UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

Facultad de Ingeniera
Programa de Ingeniera Electrnica

GUA PRCTICA DE LABORATORIO 3

Tema: TELEOPERACIN DEL ROBOT MANIPULADOR MITSUBISHI RV-2AJ. MOVIENDO EL

ROBOT A TRAVS DE SUS COORDENADAS (CINEMTICA INVERSA).
Curso: Fundamentos de Robtica
Profesor: Javier Ferney Castillo Garcia
Correo Electrnico: javier.castillo00@usc.edu.co

Objetivos:

1. Analizar y estudiar la posicin y orientacin del robot manipulador en el espacio.

2. Desplazar el robot manipulador en el espacio cartesiano (XYZ).

Informacin Preliminar:
Los estudiantes conocern y analizaran la posicin y la orientacin de un robot
manipulador en su espacio de trabajo.
Los estudiantes comprendern el modelo cinemtico inverso de un robot manipulador.

Procedimiento:
1. Ingresar a la siguiente direccin http://200.21.98.247:8080/ServerRV2AJ/inversa.jsp
para acceder a la interfaz de experimentacin remota para la teleoperacin del robot
manipulador Mitsubishi RV-2AJ a travs de sus coordenadas (Practica No 3). Al acceder a
la interfaz de experimentacin remota, encontrar la siguiente interfaz:

Figura 1. Interfaz Prctica No 3: Robot Manipulador RV-2AJ

Al momento de acceder a esta interfaz, se iniciar la comunicacin con el controlador del
robot y se encendern los servomotores. De la misma forma, la interfaz mostrar el video
en tiempo real del robot y de su ambiente. La interfaz tiene el control para mover el robot
en el espacio cartesiano (XYZ) y la posicin actual del la pinza con respecto al origen. As
mismo, cuenta con dos parmetros para configurar la velocidad de trabajo y el incremento.
Tambin dispone de un control para la pinza (actuador final) que tiene instalada el robot
manipulador.

2. Teniendo la interfaz de experimentacin remota cargada sobre el navegador Web con el

video en tiempo real del laboratorio remoto, donde se debe observar el robot manipulador
Mitsubishi RV-2AJ y un espacio de trabajo libre para sus movimientos, se procede a
realizar los siguientes movimientos con el robot manipulador:

3.1. Mover el robot manipulador en el espacio cartesiano (XYZ).

Mover X 25 mm (incremento) con velocidad de 100 mm/s.

Captura la imagen

Mover X 50 mm (incremento) con velocidad de 200 mm/s.

Captura la imagen

Mover Y 50 mm (incremento) con velocidad de 200 mm/s.

Captura la imagen

Mover Y 50 mm (incremento) con velocidad de 100 mm/s.

Captura la imagen

Mover Z 50 mm (incremento) con velocidad de 100 mm/s.

Captura la imagen
Mover Y 25 mm (incremento) con velocidad de 100 mm/s.
Captura la imagen

Mover A 5 (incremento) con velocidad del 200 mm/s.

Captura la imagen

Mover A 10 (incremento) con velocidad del 100 mm/s.

Captura la imagen

Mover B 5 (incremento) con velocidad del 100 mm/s.

Captura la imagen

Mover B 10 (incremento) con velocidad del 200 mm/s.

Captura la imagen

Por ltimo, debe situar el robot en la posicin inicial.

3.2. Mover el robot manipulador a una posicin. Por medio de esta interfaz, se pueden
mover el robot a posicin en el espacio cartesiano.

Ubicar el robot en la siguiente posicin:

X = 360 mm
Y = 140 mm
Z = 280 mm
A=0
B = 90

Captura la imagen

Vuelva a la posicin inicial

 Ubicar el robot en la siguiente posicin:

X = 300 mm
Y = -50 mm
Z = 300 mm
A=0
B = 180

Adems, cierre la pinza del robot manipulador.

Captura la imagen y vuelva a la posicin inicial

Al final guarde la consola para el informe.

Observe la posicin actual de los ejes (J1, J2, J3, J5 y J6). Cmo podra calcular el
valor de los ejes con los valores del espacio cartesiano (XYZ, AB): Cinemtica
Inversa.

4. Generar un informe del laboratorio con la siguiente informacin:

Introduccin
Desarrollo del laboratorio
o Imgenes de los movimientos realizados
o Consola
o Clculos
o Etc.

Bibliografa:

Buitrago, J. A. F. D. Giraldo and J. A. Lamprea, "Remote access lab for Mitsubishi RV-2AJ robot," IX
Latin American Robotics Symposium and IEEE Colombian Conference on Automatic Control,
2011 IEEE, Bogota, 2011, pp. 1-7. doi: 10.1109/LARC.2011.6086802
Barrientos, A., L.F. Pen, C. Balaguer y R. Aracil.(1997) "Fundamentos de robtica". Editorial McGraw-
Hill.
Ollero A. (2001)"Robtica, manipuladores y robots mviles". Editorial Marcombo.
Torres, F., Pomares, J., Gil, P., Puente, S.T., Aracil, R. (2002) Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall
Bolton, W.: (2006) Mechatronics: Electronic Control Systems in Mechanical and Electrical
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Albertos, P.: (2006) teora de sistemas, Automtica y robtica. 1. Edicin, Prentice-Hall.
Groover, M. P. et al. (1989) Robtica Industrial; tecnologa, programacin y aplicaciones. 1 edicin.
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Rentara, A.; et al.(2000) Robtica Industrial; Fundamentos y aplicaciones. 1. Edicin. Mc. Graw Hill.