Feedback Linearization, Activity

Linealizacion por realimentacion, Actividad

Estudiante Uno and Estudiante Dos

Faculty of Mechatronics Engineering
Escuela Tecnologica Instituto Tecnico Central
Bogota D.C - Colombia
estudianteuno@itc.edu.co
estudiantedos@itc.edu.co

AbstractHere goes the english abstract

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ResumenAqu va el resumen en espanol
Palabras claveAqu las palabras claves.
Control u
I. I NTRODUCCI ON
Escribir una pequena resena de lo realizado, obtenido y
- y
concluido, as como metodos usados.
Mayo 05, 2017
II. M ETODOLOG IA
Para cada uno de los siguientes sistemas proponga una ley
de control bajo el enfoque de linealizacion por realimentacion Sensor
[1][2] tal que permita cumplir con el objetivo especifico y
valide por simulacion.
Figura 1. Levitador Magnetico
1) Para el sistema de dos tanques en serie con flujo
turbulento cuyas ecuaciones se muestran a continuacion
se pretende controlar las alturas del fluido, la senal de en una punto alrededor de 4mm y 6mm,se
control corresponde al flujo de entrada qe , y es posible puede usar os siguientes valores paras constantes: L1 =
medir las dos alturas (h1 y h2 ). 155mH, L0 = 258mH, g = 9,81 sm2 , R = 12,79,
a = 8,25 103, m = 66g y k = 2,73 104. Considere
A1 h1 = qe K1 h1 h2
que es posible medir todas las variables de estado.
A2 h2 = K1 h1 h2 K2 h2
x1 = x2
Las constantes A1 y A2 corresponden al area transversal L0 ax23
k
de los tanques, y K1 y K2 son constantes positivas que x2 = g mhx2
2m(a+x1 )2 (1)
i
hacen referencia a la resistencia del flujo de agua. x3 = 1
Rx3 + L(a+x
0 ax2 x3
+u
L(x1 ) 1)
2
2) Un levitador magnetico que permite mantener una esfera
de masa m suspendida en el aire como se muestra en la III. A N ALISIS DE R ESULTADOS
figura 1 puede ser modelado por la ecuacion 1, donde Describa detalladamente los resultados obtenidos.
y = x1 0 es la posicion vertical de la bola (x1 = 0
cuando la bola esta sobre la bobina), k es el coeficiente IV. C ONCLUSIONES
de friccion viscosa, g la aceleracion de la gravedad, y Concluya de acuerdo a lo obtenido en las secciones ante-
x3 = i es la corriente electrica. La inductancia de el riores.
electroiman depende de la posicion de la bola y puede
ser modelado como sigue. R EFERENCIAS
[1] Hassan Khalil. Nonlinear systems. Prentice Hall, 2002.
L0
L(x1 ) = L1 + [2] Jean Slotine and Li Weiping. Applied nonlinear control.
1 + xa1 Prentice Hall, 1991.
siendo L1 , L0 y a constantes positivas.
Usando x1 = y, x2 = y y x3 = i como variables
de estado y el voltaje en el devanado u como entrada,
disene una ley de control que permita mantener la esfera