Controllo in ambito industriale Introduzon Lancto i regolazione Livelli det 30 Lespecifichedi contolla Diagram Pot Dispositiv di misura ecomando Sensor, = Auator, Introduzione Lrobietivo dun sistems di contollo in reroazione &cercare di portare un sistema a comportrsi rel modo desierato sulla base delle misure del suo stato atual, Loggetto deazione di conrollo pud appartenere a diversi contest: si suoledistinguere tra controlled processoe controle di sistem meceanic + Processo:insieme di trsformazion etasmissioni di enerpia, material, informazione, coordinate ‘ad un obettivedefinito; in pratica i procesiproduttivi industria (chime, aimentai, e) nei ‘quali le grandeze in gioco sono temperature, pression ss, lvl + Sistema meccanico: sistema del quae interes controlar il movimento, ad esempio robot industrial o macchine utensil; le grandezze in gioco sono posizion, veloita, coppice Dal punto ai vsta matematico la distinzione fale due tipologe di controlo& relativa alle zostant ‘ditempo: per sistemi meceanic esse sono generalmente pi piceole di quelle degli alte stem (termico, chimico, alimentare, coe) L’anello di regolazione Lobietivo del controlio viene espresso da un insieme di valor di rferimento di alcune vasibi (variabii da cantrollare), mente le azion si atuano assegnando determina valor ad ate variabili (variabili di conollo) sulla base dello scostamenta (crore) tra situazioneatuae eobietvo. I sistema da eantollare viene spesso descrtto con ausilio di un modello matematico desunto dalle 1legal fisiche che ne esprimono il comportamento. La stima della fanzione di tasfeimento P() dl processo & une delle fai pit delicate dellintero progetto. Si osservi come una fanzione di ‘rasfrimento nn rappresenti mal un modelo esatto dl sistema. A front di eid si potrebbeeperare ‘considerando ke incerteze con cui sono not i singol parametr della Ps), ma cid comporerebbe un ‘progetto moltconeroso, Pid semplicemente si procede considerando una P(),progettandoil pectanto indie di applicabilita del sensore in un ampio campo di misura. Ad esempio, un szsore di porta con rangeability 20:1, con fondo scala di 100 kgs e acuratezza dell'l% registra, con talesccaratezza, porate comprese ta 5 € 100 ks Aldi fuori di questo range le prestaioni possono essere molto seadent + Caratteristiea statie:élarelazione (algebrica) che esprime la misura fornita dal sensere in fanzione de valore rele della randezzafisiea. Si ceca sempre di operate con strumentiin grado i formire, nel campo di interes, una rlazione linear. + Sensiilits (sensitivity: i rapporto tra una variazione dell misuraforita dal sensor corrispondencevariazione del valoe roal della grandezza fsca. Sela carattersticastatica¢Tncare {ale rpporto& costante, mente varia in fnzione della misura se essa non lineae + Risoluzione massima: é la pi piceolavarizione dalla grandezza fisca in grado di predurre una variazione dela misurafornita dl sensore. In linea di principio anche queso paramo dipende dal punto di lavoro. + Caratteristea dinamica:¢ la fanzione di trasfvimenta che lege il valore della grandezzafisica alla misura fornia dal sensore. La risposta di quesltimo non infitistantaneae tale fanzione di ‘easferimento si pud approssimare con una semplice costante di tempo che, tlvolta,nelamtito del ‘progetto del sistema di controllo, non pud essere trascuraa, E evidente come, a egime, la ‘arateristica dnamiea debba tendere& quell static, ‘Tipici esempidi sensori dfs in applicazioni industria son: + Sensori dl temperatura + Termoconpie (TC); costituite da du lamine di materiale diverse; misurando la dfferenza di potenziale tai due giunt (punt in eu si tooeano le laine) sisal alla dfferenza di temperatura (efferto Secback); si trata in genere di sensor dalla clvatssensibilita rapida dinamica ma dalla modlesta acoutezza, += Termoresistence (RTD): sfruttano il fatto che un metallo(solitamente il patno) cambi la sua resistenza in tase alla temperatura; strata in genere i sensor applicabiliin un range pt imitato, alia modesta sensbiiti ma dalla elevata accuratezz; la eaaterstica dinar & pi lena di quella delle trmocoppie. «= Termistor:sruttano il fatto che un semiconduttore varia la sua resistenza in base alla temperature; Ihanno un campo di applicazione asi limitato (dispositiv piccole fag econ range limita) ma luna clevataacturatezza (fino al decimo di grado); la carateristic dinamica& molto rapida ma quella statca &assai poco lineare + Sensor di pressione + Manometri a colonna o ad U: si basano sulla rilevazione dellatezza di una colonna di licuido necessria a centobilanciare la pressione da misurare; foiscono misure(differeniai) accurate ma surange limita. = Tubi Bourbon; strata di tbi curv di serione non circolare che si deformano in base alls pressioneo di soffeti contrastati da molle. + Diajrammi: satano la vaiazione di capaci eletica indatta dall'vvicinamento dell amnatora ‘de condensstoresottoposa alla pessione da misurare - Estensimetrietrasduator plezoresstivi:sfrattano la variaaione i esstnza eletrica associat alla :¢22 © ¢e-re2-<° Nella progetatone dun mpiantov sono diversi mativi che potano i progetista a eve re criti es oot, cele xsl tipo Proporlonale ~ Integrate Derbvatva, E possibile alenar= che regolzione presenti neg impiani. Le ragion del suo suceesso vanno imputate a + notevoleefficacia nella regolazione di un ampia gamma di proces: industrial, in elazione alle spocitiche non sempre stringent; =9be- Fubevewa Figwal? Legare vitertongeve mrieeire In pottiche condizion i ere costant, la componente interale aumentalinearmente co it teascorrere del tempo e dopo Ti second eguaglerd quella proporzionale. Addons Dering 1 vo ones vi come + Tmpone una azione di conroto in revision di id che acca nel utr Peete di migorr Ie ‘°° preston! ditamiche pur mantenendounclvato aloe dl azine roporzinsle, pro I sua ‘egolaione nen molto semplie eypesso non vine uilizzats effet benetco dil fora di Sere ce: canollo staal fat che, se Tussi allntan oppo velocement dal vale di sept le ~©ace dxivata dll ere saa significtvae quind anche ezionedervaiv io sara tts taduce in te Caan OPQ “ove 78 i cst d tempo del'azione deriva: Tae azine & propocionae lla prevsione ellerore al istante +72, nfati si ha che (2) oR . Pear LC ating sete, Colon eel Inspotechecondiion ol erore ostantemente crescont, li componente poporeionle ments lincarmeate en il ascorrere del tempo e dopo Te second eguasiera quella derivaiva Inteodotte let singole ere I formulazione pi elassca dl PID atwaversolarelazions FoeMocdsiove ceassics AesoeTHO AB Ce ‘express nel deminio del tempo, Riepilozande, la (44) permetiedcalolarei-valore della varibile StANDAED ‘ale confgurazione e quell pit naturale, anche chismat, per Pppano, PID standard. implementa dal epressine (44), anche sein eat algritnoidale nella forma peta Seams ssihbesere come Rereestiove eoseawse sceoerKe AD wom pink frites ty #O c ° 4s) Lespressione (4) coincide con a (45) ponendo Ki = Ko/T eik’™ Ke. Tutavia, mentrenella (4S) parameti Ky, Kie As sono indipendenti,mella (44) i valore di Kp influenza anche le azioai integrale deivaiva: perio, volendo agire solo sul azione proporzioale, oecorre intervenize ‘opportunameate anche sui valor di Tie 72 [Lo schema a bocchi del PID non interagent @illutrato in Figura 20. acts eres, ‘Sorioamenteélo schema di contollo PID ad essere stato realizato per primo, atraverso ‘tecnologia preumatca Il olativo schema a blocch & illustrat in Figura 27.Con sommene i Aereeeco: else k + Ke 4 kel Let é far] “a Bra Ly quz ion 6 /tueda tutte3 LST, 3 Figura 21 La fanzione d:tasferimento, in questo caso & srivibile come manne) CONMEEHONE Tea Ce COutIgEReion ‘pweneralesi parame PID A-una contiguazione, se applicatal'alim configurazione, nen ‘Benerano nel sstema controllato lo stersoeffeto: in ale parol, se applico Ky Te Twa due forme Aliverse di PID che contollano lo stesso proceso, i due sistem si comportano in maniera ifferent "Nel caso pi stortunato, i parametr coret per una configurazione possono portare Saigebon athe Perqueas al eae Maeda aed Jmplementazine, eisono formule che, sotto parametr relat al'ltra forma Nelle espressioni riportate di seguto si tenga presente che Ky, Tie sono i paramettrlativ alla forma intragente, be Tye owe viceweese qe gent He. (27h) ta Cine n CoB heat Chk ten” 49) Flam). a forma non iteragente, mentre K'p,T''e Ts sono i paramettelativi Foeuoce ba comensteue Te4 ce Unme SOO come ow) Fa apg NE appt me ‘sempre pone, mente il pamagpo vero non sempre possibile, «etna dla pesza lla Tatioe quadrats nelle formule Gi conversions Sint inate come due confgurazioni sme ‘Suva nl cas in cuisine dervatva non venga tlizat'v> on PIE Bence = roer0 abfito che serebbe un sistema improprio, in quanta dotato di due zie di un solo polo nel erigine= Vengono brevementeanalizate le complicazioni che ciascuna delle tre azioni di controllo pub introdurrenelanelp¢ gli aczorgiment in grado di migliorae le prestazioniPersendere il conitollore proprio e per evitare ampliticazione del more in alta frequenaa rneessario rare Iazionederivativa (ovvero l'erore per la sola azione dervatva), cio introdurre ‘un polo nella unzione di trasferimento- Per eomprendere 'importanza di tale accorgimento, si pensi ad un rumore additive sull'uscita di tipo sinusoidale,ossia nella forma omoee 5 mm Asinbat)is)) {gure viene portato in ingreso atiraverso la retroazione (i facia sempre riferimeno alo schema tpico del anelio di regolacone di Figura 2 viene quindi derivato dal azione Dd} controllore; senza nessun filtro, sul’azione di controll ws ottene una componente aggiutiva roporzionaleallafrequenza ® del rumore = AwcoHet 5 {a deriving in patel spf unos ium fitor ©che én oq con danni per gli atuatori comandat dal contollore. Introducendo mn filtro passa basso ad concolloe PD, con le sole componenti proporzion erivativa, si ta quindi Kye edn in SR ieane 1h —“s3) ya polo intro dal filtro deve essere posizionato ad una frequenca sufficientemente alta per non influire sulla tanda passant del sistema, ma non troppo sposat risptto allo zero in mode da filtrace il rumare i alta fequenza. In questo modo la sensibilti nei confront dei dsturbi sul Setpoint jee del rumoreadditvo in alta frequenza sul segnale di misuray viene ridota. La costante «tempo del tro T1 si determina seegiendo valri tipi! di N=S=20 (un valore speso usito & N=10) ‘Altemativamente pub essere filuata intra azione di contol component daconraone. ion (4, A rats « se Y sees | 3 a all Meee Bete Bere ‘ovvero Perroe per tutte etre le ‘Uns problema del'szionederivatss &il coset derivative kek: compiebrusche varazon:,dovute al exempio ad un spot gradino, han for peek ela ‘arable di conrollou, che stimola eecessvamente li organi di comando. Questo problema sua 4 facile intuizone se si pensa che la derivate dun segnalea grado & un impuisoreheporterebhe ‘dune saturazione degli tuto, ltquale non giova ala lro vitg enon &nemmeno benefica a fini el contolo.Perfarein modo ehe I'azione derivative non sia mai troppo energica si pub applicare Jncomponesiederivatva dretamente alla variable i proceso, (cambata di segnot. La Schema tipico de contolo i Figura 2 viene allora modifcato come in Figura 22.@ Figura 22 Ladifferenza spprezzabile solo in coeispondenza di variazioni del setpoint yo, mente nelle fai {neu yy & cosante non vi alcuna variazione nll algortmo, in quanto la devivata i una costante & nulla Lazione derivativa iltrata ed applica all usets, assume la forma - Ty _ 20 =p tg (9-10) wu con =O (S4) Invaltersativa si pu fltrare il setpoint ed appicare'azione derivative al segnale erore¢(ponendo ‘eI nella (54) st otiene,infat, un normale PID con i solo filtro sl azione dervatvay: in questo! ‘modo, nel easo di gradino sul sespint, aa®i contollore deriva una versione filtrata dl gradino, ‘ossia in segnale non pi bruseo, Questa soluzion, ped, & poco usta causa di un degrad delle ‘restazion! il sistema rleverebbe in rtardo le varazion del setpoin}). Peso sul setpoint Tomore ‘Sisupponga d avere un sistema di controllo la cui usta € oscillate ossia un sistema com un basso coefciente di smmoreamento, Peraveresun effetostabilizzante gu sistema ed evtae gli overshoot evemiv, vee sponte ride A: tai gant, pre preston ne coon de Aistarbi sul earico deeadono: «i dispore di un uteriore parameto utile per migliorare le pretazion di inseguimento senza ‘degradare quelle di reiezione dei disturb sl carico, [idea di hase & far vedere alla sola azione proporzionale 4el controllore un setpoint di ampiezza minore, lasciandoinalterate le azion imteprale derivative: il setpoint, cod, viene pesato per la sola azione proporzionale,attaverso un ‘coetficiente di peso b VO= Ky bl LO oo gcirct (55) ‘ sto modo si han PID a due grad are insegvimento “ del setpoint e a reiezione dei distbi sul earco, come mostrato in Figura ?3. Whereekia, pa Ma CAMA cA (EEROEH Aeee Beene SE KP E’ cceurre 11 CSUESA OFA RASTA PScie caren aera So@2o CAE Peete wie nace Cad en CaS eakE be AS b drwcoisce AS coreosncars cack Habe Acneices (eo TEMAS Be stoveser CANBA QanbO ABE ie! ce ok ee) mm o See MeTgEO aeows coe 1 owe alc Lod Teo (OPH oe es 4c? + . fre salewer Figura 23 disaccoppiamento si otiene ponendo Fe sere ainan( eee) Sea ewan liege) — C6) schematizza il contolloe che si occupa dela reiezione dei disturb che entrano nel'snell, ‘meat Cy) tappresenta una azine in avant, che detenmina le prestazions in risposta alle variazioni del setpoint: in questo termine compare il peso be, come si vede nella (56), coeflciente clave al punto di applicazione del’ azione dervatva Formulazione standard ISA (Fomoazioue FID md gevecsce) Mettendo insimej concett appenaespost, la versione standard ISA (Instrumentation Society of America) prevede si gl accorgiment sullszione derivativa che il peso sul setpoint, sconio la ‘oxmulazione 7 Sin spelen +5E cre AP rUeATA ee onk ecdpond thio fees | lamas te rosin in fertse- 4) bre tere Bpl)= Ego) YO) “ MOP) Lo tee Cpe se Ful) =¢ La )-YO) (ap) [winoduzione dei parame eo consente di progetare sgpartamente gli rift dal regoatore per inseguimento del seipoint da quel per la eiezione dei distusbi sul ero. Ci6 ‘orrisponde a poterposizionare gi zei dela fenzione di trasfrimento in nell chivso in modo indipendente di suo poli epetanto si parla di architettura a due grad liberi Gi algo con b= c= 0 sono chiamati LPD, a simboleggiare che a sola azione integrae& caleoata sllerore, ‘menize quelli om = I ¢¢= 0 sono det PLD, ad inicare che azione deivativa&applicsta sulla ‘arable di processo, Modulando opportunamente quest parame si iesce ad otenere uns Assit ltrinent inagaiungbile( Antiwindus Peocesse BATH = xcoc ae cha mvteet fate o Lott La maggiore iit del'sione integrae consist nel garantie errore nll a regime, Come Vazone deivativa, po anche quella ntgle&da manipolare con eau, pena un gossopeggiramenta dle prestaricalnteressante 8 ena di sovaclongazion! predate dalla concomitanza divine ei ‘Quand Fatstore stra limita ren del'rtone di contollo con nla che fers continua ad ester consistent presenza dellarore pe lng tempo finsce com aver la saturavone delfatuatore,peché pit passe i tempae pi Ftioneintepral if norgica, ma atuatore gt saturato i vei, are Parole, un fre acanimento nel vole porare gi taser insturazione e un consequent cal. dell prestazin’ del sistema: queso fenomeno vie cumunementedtto windy. in pres d saturzione della variable d controllo ermine integral pu raggiungete val molto eleva: & Guin ichies, come iusto in Figura 24 che eorepresel Segnoopposto per un go Period prima ches sca dalla saturazion. et vacnmee Zosummagor eed «8 eaoneces one Brann sae | OE Os epee nto Sey Mtagat0 o> Resco AD anince cane | K : vs UF A651 4 Dawe _ NAeGoR Poorest contac TT, Bec ce BRS AOENE 36 SBR Tieniog THKE Reser Poenata ce. Figura 25 287427 [Nel caso di confgurazione in serie, & possibile uilizzre uno del due schemi porta in Figura 26 (ei qual la pete dervativa & stata omessa), dove il bloceo saturatore serve ad evitare hela ‘variabile di controllow ecceda un certo valor limite, 1 T+sT, TS” Figura 26 Sesen Bt sBreload. Durante la satuazionel termine integrate assuine un valore predefnio, in gonere minore cel cCotHOTA BOVE MALOALE- AvrorAtice MH € AD re) Mi | poancle Lacie 0 pocitlc a aetpict tuwole te Conutaaone WM, wa ut puohcne 2° che Le VARABICE Dk ComBoece Ano” 2onece notte cli scoe dn acgeecr al peocesse, guvuch haw fae vee avcele the ain erie oh l PD ovata Le vtec wale the br nie conrad. (Aness). tse 4 nell attowte 0 fe wb Peoresioukes 2 DaQwAIe as mscke Lasbe wetegen Le 2° pugtubinveh abu he brogur dle wir mrcarouwes pi cf pro baron wtigunle cuorgua < vatou wouee =? Tescews Mabe (lwo fate ain soe che cevergn wintigevte. amc satchel. dvtate ), R C eu ease newete 1e Becces G1 Saremson‘obccteire 2 ee au ante tequote aol dive gencerote pct <2 baguats tn enctg 2 act forced Ltmmeces | wtnaaanor le) 2 pote cothagge albneowe wxeentce +O me dae Sorredese men weet eM abou wetegrel ene eek otto mn Cale ab eeour wittegen A © cob mie al ameceneote ob Ao wik Dur waa 20 amatuer wl bloca ote dotimendeour hae Clem’ cous pretianewtt epninite‘lore di regime pr evtae overshoot; quando si esc dalla satuazione, po, viene attrbuito i valoreintegrao attale. echo porans tesa He gece pict an a Lregolatori che operano sui process industrial devono poterfunvionare anehein modo manual, ‘ovvero fornirein useta una vanabile di contollomodulata manualmente da un operator amano, Tale esigenza si avverte, ad esempio, in caso di guasto del controllore o in caso di manutenzione, Un possibile schema di iferimenta &rportato in Figura 27. Ce noe wake ol Seen / Gis) POD ine ca Figura 27 precy pe veansron 2 ES goatee ~ La commutazine trai due modi di funzionamento non deve egasare alcun efftio sual attuatri il passaguio deve avvenire senza salt (si parla di commutazioné bumpless, ossiaIazione di contollo ‘non deve cambiare bruscamente da un valoe ad un alto nel momento del passaggio, $i ws Pertanto mantenerecostantemente allineata Puscita manusle a quella automata e, vieeves, ‘ealcolae opportunamente quella automatica in modo che nel momento della commutazcne i suo ‘alote sia lo stesso di quello laseiato dll operatore In sostanza, come mostra lo schema lsico in Figura 28, énecessrio che i ermine integral tenga conto della fase di controllo manuale > manana ee: AUTO. MAN) Modo Figura 28ili ABeM CHE mani ORE eEeAtWS Een Campo di utilize «+ 96 Sorat coud Soe SE Foina tiemis Oe one « Btaaee ‘La maggor pate det process industrial vengono modelizeaieffcacemente da un sistema dl rim onde pd tard, in ergo FOPTD (Ft Order Plu Time Dea, acl fazione di ‘masferimentonelaforma TOW DT= Heer CeREE Hes Dead THE Se On SiSTEMeh tak Ew Qecaebo eae an Oo Ess Scopes TO" TE 65 £25 dove rappreseta i guadagno in continua, '¢ la costnte di tempo associat alladinamica del ‘= processo€ 1 indica il ritardo o tempo mortosI process FOPTD sono anche det autoregolat (self ~ regain) inquanto asim sabi Pe veel ontop esr ato ea PID ‘eon Z/7*1 i isla sono scadent;& opportuno utilizare una struttura di conrola in grado di ‘compensareil tarda; (0 Tasole> Cokin BEAD Tike Lortnbst Lee ela conetbeo Linde Le + con o:6>4, xeagono chismatilag-dominant, mentee i process dominati dal rita, pri cual clo’ ‘E>T,weugono udatiticati come dead-time-dominart. La fanzione di tasfevimento (6) modellizzaeffcacemente molt tpi di process industrial i process di onde clevato possono infiti essere vist come process del primo ordi con ws ritado lovato. Bisogna poi tener conto che nella praticarsulterebbe una ingivstifieata perdita di tempo compiere anal dttagliate per determinareTordine esato di wn sistema e fare un modelo auoto accurato. Laymagaior parte dei sistem viene quindi approssimata con un semplice sistema singolo. ‘polo (una sola costante di tempo}: n unsistema dell'ttavo ondine, ad esempio, la rspostasl ‘adno ha derivata nulla nelfrigine fino alla stim drivat, meatre nel enso di sistema cel primo ‘otdine gi la deivata prima non é nulla neiforigine@Questofato ai partie piano si concretiza ye! aumentare dopo un certo tempo: in pratica & come se ci fosse un rita, si parla Ai sitardo appazente in quanto Iuseta non eambia anche se lo stato del sistema evolve Tale modell, er, non sempre rsutasuflicientementeaccurto, Spesso si preferisee appmssimare meglio la dinaniea del process e descrvere il sistema con un modello del secondo ordine 318, ritardo,inygenge SOPTD (Second Order Plus Time Delay), la cui funzione di trasferimento assume Ta forma. I Pa ara Wen ‘Altetpi di mote Costus sono i process integral (caraterieat dallavere wn poto nell eign, anche det non autoregoant, desi dala funzione i trasteriment2 aed 254 1209 a“ Avtoesor snr fest Baye (68) quell instal, desert dalla funzione di trasfrimento PO ts Rai* Go) {In questi casi? ancora possibile uilizareIalgritmo PID previa stabilizzazione del processo ante appiazione i una reoazione aggiuntva i irici-di Seccgiquaee Wwacoes Metodi empirici di taratura= seen", 22%... La struttradelalgoitmo PID & piutost definita, Le)prestazion del contollo sono guin detemninate esenzalment dal vlore dei parameti de rgolatore. & possibile forire de citer ‘enerali per comprender il signiicato de singolt parame nel determinare un certo ipo ‘restazione. Na caso di algoritmo Pl ad esempo, ai valor dllacostante proporzonale Xr ‘aumentano la apd dela sposta, ma allo sesso tempo ne dimiauiseono Ia stabil, cori ischio ai inescareparicooseoscllazion. Valor eleva della costae di tempo dllazione integrale 7: sulan a stabitzar a spots, peggiorandone pe larapidit. In generale ¢ posable aermare ches + bass valor ci edi Ti formiscono una risposta Leta con oscillazioai smorzate e lunghe; “um valore basso di accoppiato ad un valore elevato di 7; fornisee una risposa lente © senza sovreelongazioni: + um yalae clevato di Ky accoppiato ad un valoe basso dT: fonisce une rispost rapid ma com + Valoielevatisia per Kp che per 7 fomiseono una rspostarapida ma con mumeroseoscillzioni Per quanto rigearda Iazione deivativ. spess essa non vieno wilizata in quanta la sua taatara & piutostoostcs E possibile afermate, peo, ehe la sua presenza permet di miliorare le prestazioni dimimiche pur mantenendo energiche le azioni proporzionle integral, oss zonsente Ai conservare ati valor di Kye basi valor di Ti senza correre il rschio di instablta della isposta Cid richiede pero cautela ed esperienza nel dimensionarecorrettamente la costante di temp Ta ‘Tali considerazioni permettono di trovare manuslmentei valor dei parametr che pi si adattano ad un dato sistema di conirolo. Unitartura manual risulta perd parecchio onerose: ogni enativo richiede una prova ee le costant di tempo in gioco sono elevate, i tito pub richiedere molto. ‘empo, senza eontare IL faito che & troppo legata all abit eal esprienza dll operator. Fer questi ‘motivi € di aluoavere a dsposizione formule che consentano di determinare i parametr sulla base della funzione di trasferimentostimata del processo da controllre, Le tecniche di taratura pe | ‘egolatoi PID proposte negli ultim $0 anni sono inaumerevolieciascuna metodologia& stata ‘ottenuta in base alla selezione di una certa famiglia di process da contrllare (del primo o secondo ‘ondine, autoreglant enon, con e senza ritardo) e alla specitica di un certo exterio di progato (ovvero all’asepnazione di cert equisiti pel sistema in anello chiaso qual, ad esempi, "Vinseguimento del setpoint, a reezione dei disturb sl carico, la sensibilith al rumore di misura © alle variazioni parametiche del proceso)Cccettae’ abuts PID Leonean an ftteroe nee et tae heaton Bo aes Hes a ole we gujaccntn 61160 2 fare tas Lee im in me gt ma it porary ecictoaniny ice llnietrgemer tas epee ies oe enema ness Meant ates ipeeat Painieitest agers Hern esr brs + ssi su uma modellizzazione semplice del processo (primo o secondo ordine pi stad), sia perehé édifiae ecostosoottenere una modellizzarione pil accuata, sia perebé comunque Vordine el regolatoret basso; + tenga conto delle diverse specifiche di controll, in quanto & bene che vi stano rego di uratura dire par Tinseguimente dl setpoint perl eesone dels oleate + abbiaum chisn sigificato fst: + possa sure agevolmente modificala dal uentes_ + sxapplicabl in generale: q + fomisea all utente un parametro da selezionae per gestire i compromesso aggressivitufebusiezza.ossia & bene che si possa deidere se puntre sulle prstazion risciand oscllazoni dal sisema, ose puntare sulla stabilit della risposta,accetando il fatto che questa sia pit Leta Regole di Ziegler-Nichols, (#9 e2ocu0 bee Moneceo bee regoe furno proposteintomo al 1942 dai due tenic da cui preseo il nome; atavers” rnumerosi esperinent Su allt comprendenti PID interagentirealizzat in tecnologia paeurnatica, , Niholsestrpolareno empiricamente (non da un ragionamentomatematio) formal wil ala taratura de PID. 1psrameticalolati con questo metodo forniscono buoat rsultat nella Feiczione de dstuti stl earieo, consentendo dh abbatere i disturb dun fatore 4. Pe spepace i significato di questo fattore, i pensi al ansitori imposto dai disturb sul earco: generalmente esto ® costtute da ascllaionismorzat; i apport ta il prime ei secondo piceo di questeosillaziont ® tipicamente 4 secondo piceo & atenuato di 4 rispeto al primo) o, in alte parole, a ottene un rapport di decadimento par a 0.25 {imetodpropost sono due: uno dett in anelo aperto, altro in anelo chiuso. Jp anello considera il medellointogrativo (roeMuce enmvcccre) (atesge eerie ee ned be Siecle eeceae rene tak doves paramet ae J del modell vengoo ricvatosservando agisposa al gain del sistema in nll aperto, presenta in Figura 29. ibcersen 13186 Cees0 Be navens Ovo Fence © veto cone S: confane Cole alten tin guncter ottawa Loe ect atti pomc pee Ostia TS eee ete as WSiace See wee roncs, ( ‘Una wots stint parametr del mosell (70, i parame peri egos sia che i att un diun Plo diunPID, sono port n Tabla? Figura 29Control P PL PID Xp Ouiibe ASGIOWEO EF —_ Nel casos scelga di modelizare il proceso da contolae mediante wn modelo FOPTDIG®), ‘Quin con polo non nel origin basta rcavare a altraverso la formula di conversione — gall Se a) tarare il repolatore uilizzando ancora una volta la Tabla 2. Ma < identifcazione del modell dun processo verranno illustrate n ‘momento bast sapere che esistono diversi metadi che permettono di stimare i paramet del modell + Inno chiso si compie un’ analis in frequenza, anziché nel tempo. Si analiza la risposa del Sistema contolato da tn regolatoe con Ia sola azione roporcionale, secondo lo schema d Figura 30. Kerbs Ww Aveceo cu 1u50 PERCE cre Fo! owe” Figura 30 Pezpeseoe Se 21S A Meebo ‘Siagisce aumentando Ai fino ache il sistema non & ai imi ella stbiliticilvalore di Ky rer cul awiene eid &detto guadagno ultimo e viene indieato con K*, ropeio perché un suo ulterore incremento porterebbeallinstabilt della isposta I sistema trato con X* genera una rispsta oscllante con periodo 7*: in base al valor di K*e di T* vengeno calcolati{paramotr dal ‘ontrollore peravere wna buona reiezone dei disturb sul earioo, porta in Fabel 3. Controllore x, 7, Te Pp 0.5K Pr 0.4K 08s PID 0.6K" 0s 0125T* Tabella3 Si osservi che i valor iporai nelle tabelle non sono poi os. srani: in presenza di controlloe PY: necessaro ridure Tazione proporzonale per evitae overshoot, dato che la presenza di quella "Le eaPhoeto Dt becbincuLe HeIu ete EO, 2EAE Hemel emi yreine shew encore 922 bacte pare asinoeg integral po gt di so intedure overshoot aggiuagendo anche azine derivatva & possibile aumentaesinguell proporionale che quella integral in quanti dervatorefnge da scare Sei contol oss reaizato in parallel si doveebbeefletuare una conversion det parmet In generale ilmetodo in snello chiuso formiscerisultati miglori, ma presenta lineonvenierte di dover portare I sistema at imi della stabi consider che so poh es nc Proprcario dempiantopemete fro Per cape ci i prena nconsdraione un proceso Integral, desc da modelo (70), ponendo a=, dal ezine Conmesziove Det Ketedt 2ieecEe Peete wicHoes, @) Esprimendo i parametri relatvi al metodo in anello chiuso come T*-4L, K*=pi2bL, é possibile fare ‘un confiontodireto trail metodo in anello aperto el metodo in anello chiso, R Controilore | “Metodo ZN K Ti Te a ‘Anello aperto_ [0.9/1 3L Anello chiuso | 0.63/02 3.25 om ‘Anello aperto_|_1.2/5L 2L T, Anello chiuso | 0.94/6L 2 Li BOOM WABGHE Di FASE > BIO cE oAMAd be wmeao? Tabella Come si vede dalla Tabella 4, il tein proporzionale rsulta mena energico nel caso del retodo in nello chiuso, dando origine ad un sistema con margine di fase pit elevato, ossia una rsposta pit ‘smorzata(ancte se il margin di fae isulta eamungue ancora troppo basso e la isposa troppo ula Awe fara cvnise MeN aCe wher ta regen a nse A titolo di esenpio, si consider il sistema del terzoondine “ =1(=2-r= - 1 Poy, CF os) .6, dead-time-dominat i proces sno dominat al rita, & meglio sare rete tart pi appropri. 7 8¢ (teoceaso rae vorenr) ease Hoera Reeere” veterans weet “rierstot 1D PRibee ca havent Aseecc2in € fatsnan pomdi Ziegler-Nichols modificate (6690 oro) Le regole di Ziegle-Nichols sono state pensate, come deta, per ottenere una buona rciezione dei distur sul carco; itmargne i fase rsula essere basso e cid si nipercuote sul verificasi di wn risposta osilane in corrspondenca di vararioni brusche del setpoint, eon sovraelongazicni ‘tempi di assesamento eleva. Astrom propose allo scopo di prevenire questi effet, una variante per leregoe d Ziegler-Nichols, partendo dal presupposto che il pesesutsetpoint lene overshoot e che ¢ bene dipendere la taraturaespictamente dal guadagne e cal ‘trdo nrmalizati il guadagno normalizzato& definite come Pina egabs b Dkk (96) 62 base nacrac ‘mentte il ritarco normalizzato vale @eLIT EM eracre erappresentano in sostanza, indicator della difco i contrllo dl proceso. I due parznet sono teat tralor dala rearione pan(tBet2) 48) “atari del rogolatore viene moitcataispet alle repoe di Zigler Nicol, n base al valre {Foi ©, insrendo in alec i pen sul setpoint einai andando ater ee 7 seoondo a Tatela 5 3 eaS0 te Te wan Controllore Modifiche Note i eeecce naxeoo| Kp a Js i ceaineaans) 6\15+140 )” | necessaria modifica di Ke 7; caters | 1 4 ray calcolati con metodo Z-N _1s-P ‘overshoot al 10% 225 Tale tenica& stata pensata per ottenere buone prestazioni della risposta ad una variazione det setpoint: —> Dualmente, le formule di Cohen-Coon sono pid indicate per ottenere buone prestazion nella ‘eiczione dei cstubi sul earico. Ii modelled riferimento peril process € ancora una volta ‘modello FOPTD. Le formule ripotate in Tabella 9 sono peasate per oltenere un rapporto dt ddecadimento puri a 0.25. sais |_—F, 5 a ; rane fr | +222 , ht rand Tat firoasd Coram om | at (vons) ann vp Lic we) (@si+ O37: Sar (owss) | SERS |e mae 1 dualismo tail motodo di Haalman e quello di Cohen-Coon &mostrato in Figura 36, ia riferimenta al frocesso @) controllato da tn regolatore PL ey+ Herodo bk Hane naw Oe wtihitan guaucle & folt J cruphin, £ ue sthole wotiuotic 2 elie chs Le flt uc ame core pecclellcsacte » -2s ee FOS poh nell angicn ode tell, Leura & eee TevGo cove Di tues UL etiene veca Hs) 2} 4 Ao walter? me CS) cobalt. + ee omencut che Ae peuaetza ole tue antoruiols au prectoce wrk ariotase aacginn oft fcc tengo prceoke 2 pucich’ low otagent Le beetle = Aaecet OeA eA PED UKTECE. 28 -es Ps) € Zia 2a Tse Bes 2 tes4 {. ols) = + ae 1 hs oe AP pecerte 2 2t Tse oD hilar Bok ma kee PP et aZe Co Debts! teorite Le Cotati of en Pl ote arco AKatcopeste aucls ttteirolucte ob Pid pruceoctercle cm (POR hf 2° o@Diwe, ze Pisa Kee Cost) (TSH) pucette hal ta cre ae Counteweete, pete te fciuchaole sia. C63) oliprates Carace geste Ab botnet. Fes) = ee res) quae’ at pus wu obstude aul courte Hier pene Olin. eb Be penn Phe. Cote ELITE BOO Cag cburcrautay Koh teeyat 27 afeacole Pls) = A er Anecco, aParero aos +4 Cl4)= Kk 40S+4 2 A F(a) =o) cls) Pls)e &% etsy= és). = K/S se jee eles Sake oS ee ede: Cereske Ah wis orton ain enti, ae a hier setts Ailslelnee did patedtriAucialadbickicparden! be fa Oe pe gente ue olitinks an execs eG) = e544 etd Pt = Ae eda), | APRA is 5 Bn) tee nr 2 eh et abe aclatg wn Gust the aools ac tes nr obertenebs al Cepia, Whddbcl i aata ida chatted tei peated prentie te Ge dteone purrorice | puinm ok auc Lo C68),a Mantenendo la stessa semplicita di Ziegler e Nichols si vuole» migliorare la taratura--introducendo -x=K'/K e t=LL*T) come parametri addizionali. Inoltre si vuole (sfruttare il peso sul setpoint e considerare la sensitivita M,. Metodo basato sulla risposta al gradino fapaaje / TL | 52 | -2.5|-14 T/T (0.46 | 2.8 | -2.1 | T/L | 0.89 |-0.37| -4.1 ‘TyT 0.077| 5.0 | -4.8 __b 0.40 | 0.18Metodo basato sulla risposta in frequenza Atta agente [PI Me=14 M=2 ao. a a2 ap ay a K/K'|0.053| 2.9 _|-2.6| 0.13 | 1.9 | -13 T/T 0.90) -44 (2.7, 0.90 | -4.4 | 2.7, b | 1.1 |-0.0061, 1.8 | 0.48 | 0.40 | -0.17 PID M=14 M=2 do a) a) yay K/K" 0.33 |-0.31| -1.0 | 0.72 | -1.6 | 1.2. T/T’ 0.76 | -1.6 | -0.36| 0.59 | -1.3 | 0.38 TaT’ 0.17 |-0.46| -2.1 | 0.15 | -1.4 | 0.56 [0.58 | -1.3 | 3.5 | 0.25 | 0.56 | -0.12 Nota: ilemetodo si pud generalizzare per processi di tipo integrale (non autoregolanti) _ Pls) €F (poe 0 slf eaginlP(s) Uscita sistema weal 0 § 10 15 20 2 30 38 acon aucescreucee tint cee? tempos] ceecene pros binenbe 7 GaasHowT SneinINGTAE Prebcrsa ba comet e>qerel Yom He gy ante hm conte’ een gpnan a ee en ee seen “Coc ca ee ne oge puonoe spp ooo Pelemlanienyatd ol, (cael plete aoeve Figura 36 ‘Robustezza del sistema (Come indice robustzza si pu ullzzae Ia senstivita del sistema, definita come SOE ti mercecel saree SO 1 i+ CG a ‘Come si pus rotae in Figura 37, per rovare M; si tracin com centro in (1,0) Ia crconferenza tangente al diggramma di Nyquist Usuggio di tle ciroonferenza& pari a 1/MeMaggione & Mz, pi lacireonferenza ¢picooa, pi il dagramma di Nygust passa vieino a (-1,0), ib ilsistema ea isch diinstbilit. Minoee & Af e maggiormente smorzato saeh il sistema (lontano dal instabit) Tipic valor opportuni di M: sono nel range 1.22. se Mee erro 1c EA euesneecsbe eee Oy ee ees Ma ALS Re rice Me cone meeumce, Ne PenBeae eave urs remy Tug Sire Ablegame di tale parameto com il margine di fase ® we con il margine di ampiezza Am &esresso dalle relazioni 25ey ‘Tipici valor sono 2< dn OF Clow a (e) cd un disturbo «gradino& applicatoallingresso del sistema con condizion inizal null, sha ertore nullo a regime per la presenza dll'azione integale e quid anche le azioniproporzionale © Atogen teen H ie 3 hea n wipeta al olirteern se tezy rts hen tat cathe Whaa0 mp0 6) Figura 39 1 eontrollore otenuto ottimizzande i parameti posto Mi=14 forisce le milion’ prestazion nella risposta al setpoint, mentre a migliore risposta al disturbo si ottiene con il PID di Ziegler-Nichos Ottimizzazione di cifre di merito integral progetto pu essere baseto sulla minimizzazione delle seguent cie di merito, in eu st per Integrated, yer Absolute, E pr Error, T per Time, S per Square, Feo \wreniace betcemee © 7 a PERE ITAB= [p(k a es Wee}* NAMA E SVAWTAEG! CECE “OTTIM BEA EZIONS Pommacia” ( othiwriaucty nue bbinneten cif ole’, recto on «lille thee at arrtine wninacge Aobate © ct he grnobits ob cqutuatts noe arte tagger slot, PPSTURIOwE TCA UsEGUmELTO bec SETADWUT 6 etswese sve eAeeo( 4 ul aitecna pucmek euheauke 4 prcbliuatsites, the ole proldiiu periis 4 beth aoue obirtaste,). A RBHBUM PE C-orEUTE DI Scecm WEA WAR Cemee: (Cathe puc” cbdilin cour okie Co piqpad agnicaBinnn!) Fame Peco cHaee Me Pato & Vis Fisice (ten a perer oraphin aceite a afer of pnteccte => aruceer tte ce ote” (Luoshete te “ne Leth Lo auto ) feercouce Cuatame, gue matics save NERS TRASmeETH, HEC SEUSS cue crore Ute how Ce Gavosce. J HaweriBe' ox Moines bi Aeccens DA mare! Bece- Ureute.Meainna —> orrenees ¢ wreove 2) nee (100) whe- [toa ° (102) ‘Bloyando Vere eal quadrato nella (97), a prima parte del tansitorio viens pesata di pi (a causa del pit alto valoredel’erore), mentre quella finale diventa quasi trascurabile;inscrendo il tempo f, ‘ome nella (9), i controbilanci in parte questo effet. Variando poi ai esponent die edish ud scegliere di dare pid o meno importanza alla parte inizialeo alla parte finale dl transioro di ‘sposta del sistema ad una sollesitazione. ‘engonofoent di seguito dell tabelle utili al caleolo dei parametsi k, T:e Tua seconde dll cifta 13.3 | >6.3 | =10% [Male tarato 313.3 | 63 [>10% Tabela 15 Valor ottimi sono 7-2.2+2.4 e HABe.92. Reiezione dei disturbi [Nel eonirolo i processo, un regolatore viene generalmente considerato ben tarato se fornsce una ‘gpastaveloce a disturb sul carico, senza eecessive sovraclongazioni. Si noi che a specifi dh ‘elezione det distur sul carico nella maggior parte dei casi, quella effetivamente importante ‘ell ambit industrial metodo proposto si basa sulla seguenteosservezione che carateizza una risposta lenta. Xun disturbo sul ezrico: Ia derivata della variable di controlo e quella dell uscta del sistema jresentano lo stesso segne per lunge parte del tansitoro,ossia il segnale we Puseta y hanno la tessa direzione per molto tempo. La Figura 55 mostra de esempi dirspost ad un disturbo a guadino sul ‘ario: in un eas la ispostaé rapida, mentrenel‘alio & molto lent, st7 shins ree) Figura 55 Assumendo, senza perdita di general, che il guadagno a regime K del provesso sia positive e che ‘setpoint sia un segnae costant, si applica a tansitori il calcolo . foe fe Auby > 0 Nim HE BUYS O14g) . fin se buty <0 Me HAA ED 4p overt perido di campionamento-e dr ey sono rispettivament gli increment dalla vribilé necessrioaffancare allIdle Index una procedura di ilevazione di oscilaion ‘Dal momento ce si engono in considerazione gi increment di we diy, "lle Index &ehisramente sensibile al unore, Enevessaro pretatare opportunamente i segnali per evtae valutazion| 52comets, Alta foadamentale-questione & quella eativa al tipo di disturb: sei dati non sono suffcientemente ideal, 'le Index non @in grado di ilevare un conrollore maltrato, o»pure potrebbe assumere valripositivivicini 21 anche in situazioni di controll suficientemerte buono; se invece i dai sono abbastanzaideali,algoritm & nelle condizionigiuste per svelare ur eventuale esigenza di tuning, Per dat ideals intendono valor di wedi yrelativi alla presenza dian isturbo sul ein a gradino ‘tempo di osservazione infine,indiato con fos nellespressione (148), deve essere abbustanza lungo da contnere Pintero tansiterio di asorbimento del disturbo, osia Puscitay deve aver tempo di assestari enzo Pusuale fascia dll" del valore di setpoint Atrito statico nelle valvole LLatsto nelle valvole genera oscillazoni che possono essere male interpretate come eattive prestazioni del controllore, che cos rischia di subire un immotivato detuning. possibile ilevare {qual Ia vera causa delocilazione straversa Vosservazione della varilbiley, 6 meglio dela sua dervata prima al? to ve aye L A ¢ 4 ea eee t ry Wo \UY i Figura 56 (Con siferimeno alla Figura 56, nel caso di oscllazione dovuta ad una cativa trata del ccontrolor sia a'usita simile «quella sinsta, ed una derivata prima con dstibuzione ‘cosiddeta commello; nel caso di oscllazione causata da atrto nee valvoe, invece, Puscita& simile «quell a destra ela sua derivate prima ha una distribuzione gaussiana Ambienti di sviluppo Gli strumenti si monitoraggo dele prestazioni possono essere implement controllore, ss in un sistema indipendente da quello di controll: sia diretamente ne nel primo casos trata principalmente di DCS (Disiribured Control System), sistem che integrano Allo stesso tenpo finzionalith di contol esupervisione;, 3nel secondo ess, inveee, le funzioni di valutaione delle prestazioni sono sviluppate in termini di acchett software destinat ad essere eseguiti su un calclatore indipendente dal sistema ci controll, Ciaseuna soluzione off, rspetto alla, vantaggi esvantagg in termini di condizion operative, ‘conoscenza dei parametri,strument di svluppo, complessitacomputazionale, dsponibilit di Matlab e Simulink MATLAB (MATrix LABoratory)& un linguageio di programmazione di alto lvello ed inseme un ambiente interattivo pr lo sviluppo di algoritmi, per la visualizeazione e Vanalis dei dt, per il ealolo numesic e per la protoipazione apa, La prima versione di questo programma rsale agli inizi degli anri 80 ed ¢ stata sviluppata da The MathWorks, ne. E uno strumento software molto, iffso nella icerea seientificaetrova applicazione in diversi campi che van dallingegners scienze matenatiche e fisiche, alla chimica, alla bologiae alle scienzefinanzare. Una ‘xttterstcafondamentale del eodice a semplicit di utiliza, in quanta il suo costituene fondamentaleé la matie ela sua algebra. MATLAB utiliza liberi sviluppae nei progett LAPACK and ARPACK, che rappreseatano lo stato delfarte per Valgebra matriciale. E un software molto dutile in quanto dotato i un inseme di funzionalti, denominate Toolbox, che rapyresentano tn insieme di famiglie di soluzionieapplicazioni dedicate ad na classe specifica di problem. Tra pit dfs vi sono il Control System Tootbox per Vanalist a sintes i sistemi di controle il Signal Procesiing Toolbox per Telaborazione de dati sperimentali, i System Identification Toolbox perl stima di modell desertivi a pare dai dati dsponibili. Gracie a quest insieme di ‘aatteristche MATLAB consente i solver rapidamente tn qualsiast problema tecnico senza dover corer alluso dei tradizionai inguaggi di programmazione, quali, C++ Fortin, offend un'anpia gamma di algoritarisolutvi. Grazie alla possbilita di serivere script Programmi che utlizzano le funzioni interme del pacchetto,¢ possibile estendeme le funzionaliti © ‘costruisi delle funzion personalizzate di analisi ed elaborazione dei dati. 1 codic isultane particolarmente compat grazie alla notazione vettoile, che permet di trattare inter vtioti € ‘matric i dimensione abitaria come varibil element, senza dover indicae espictamente le ‘operazioni su singoi element lle Altretantodifuso nelle universi nllindustria & SIMULINK (SEMUlation LINK), wn ambiente ‘di programmazione grafico assocato ala shell MATLABS & utilissimo per Ia simulazione d sistemi dinamie, che possono essere la modellizazione i sistemi elettropneumatcioidaulici, atuatort cletrc, di sistemi per le comuniazion, SIMULINK mettea dsposizione una grande quantith di moduli predfinit, con la possibilta per "utente di erearne di nvovi, programmati eventualmente in linguaggio C e Fortran, MATLAB e SIMULINK costituiscono in sostanza, due stument software universalmente utlizzatiedessenziali pez Vanalisi numerica e peril progetto di sistemi di controlo,Strutture di controllo ‘Introduzione Controllo a modell i Predittore diSmish ema adatativo Process integral Process insobili Contollore P: Zaue Sintesi del comando Usciteanalogia singola Controlo spli-range Control ovenide Acione in avanti = Regolazione Contolo in esseata = Exompio Control dirspporo Exempla Sistemi mulivarabili = Disuccoppiamento idealedeo ys Pn HDT RS) (459- (4 - and) ~Disaccoppiamento ideale semplifcate =Disaccorianenoinserse [POR ase 4 AOL J « = ! xs Re rom LE SOLUZiONI PRD) Aap Sister Ww avecce Aree Introduzione Lalgoritmo PID é "solo" un esempio di algoritmo di controll, sebbene abbia una notevole Aitfusione Esstono schemi di controllo molto pi compless; fra questi ve ne sono aleuni she si brasano comungue sul ulizzo di contrlleri PID e che quid ne possono sfrutare il know-how. In questa seziene i considerano quindi una serie di algriuni ai contella che, per ragioni dt stmplicith ed praticita €uso, vengono spessointegrat nei regolator industrial, (i lo interno Viene anche irdieato come IMC (Internal Mode! Control risuts molto utile quando si viole vere un parameto per geste il trade-off tra agaresivtherobustezza: Nello schema a bleh riportto in Figura 57 Pils) €la stima del processo P();imeatre Fs) rappresena un flr passa basso di ordine opportuno che serve per rndere proprio il regolatore efomire la necessarie robustezza al istems (la.costante di tempo de ito & quindi proprio il paramo di progeto che realizza il trud-offaggressivitivobustezza, come viene meglio spicgato in fondo alla pagina). Figura 57 Sisuppones peril momento che Ps) sis gual Pa): inquest condizioneterica modelo equivalent ls real) sha dhe taro ela rerszione sempre nll, qin i entra pe oan - RE)PY ; i Pid interessante € sservare il eomportamento delanllo nei confront del disturb sul erie: la (150) riportaViteraformulazione matematica considerando F(6)=1det yspeo THIRTY Ae = 1-795) Ye te Pans de Pls)ERED(-(4- PSD-U)2J = = ds PS R(s)[-4 + RD 3+ dl a- Pl) R62) ¥(@) = D(s) + P(\U(s) = D+ P(R(-W - PU)))= D+ P(R(-W-¥ + D) i= D- PRD (50) acu siricava Ne consegue che, se RP=, ossia sé R@)= Py" as) sia 16/0160 sl cain complement compet). Insane i emtalio UMC eons avre a onal inanlo peri peril seo nels ean edt Sl caro: all opene una talc contllo senplice ma nen robust lt mene ances pi robs du perth ache mols eomplcrion Tn queso modo stshutan vintage i entambe le teciche ‘Siowervi che normalmente Ps) un sistema stretamente proprio (grado relativo>0); questo vuole dire che PCS)” un sistema improprio, quind imeaizzabile (grado relativo deat pucoane t henGi cbineedt be cuiggrte et cbatenbs tute pewc” ghfanch aucks of Barucbas ot canatesioun ee-2e00, te prahario' hE AD sth CeERON RE MEHR Sul comes Moree emt Oceana cy arti pec beckett (ale t Beier dodiarmta Bug emer atl ~yrhncctdte «£ cigarette bees? ol e+ tec | WH sp.tee Figura 58 gontrotlo TNC in reat ha un groso limite Basa sulla teeniea di cancelazionepolo-zeo. ‘Questa tecnica consented ottenere buon risltat sullinseguimento del setpoint e sul fltapgio del rumore in usc, ma formisce una limitatareiezione ai disturb sul carioa nel caso di process lag dominant (ovvero dove a costante di tempo & molto maggiore del itarda). La cosa si evinse snalizzando a funzione i sensitivitacomplementare dellanello (1 ¢ la funzione di trasferimento teu distrbo e weit (2) nel primo easo una costant di tempo indesiderats, presente in P pud essere eliminata (spestata in alta frequenza) sa al denominator che al numeratore; nel secondo caso questo fatto & vero al ‘denominatore,ma non al numerator, con il isultato che un dsturbo sul carico viene compensato ‘molto Tentamente. Predittore di Smith o> re conreosatoe La topes ai questo schema ci contol (risalnte al 1959) émolio simile F INC, solo che iene uizzato eon sisters deli dominant ssa ssa incu sale lomiaa sulla estan di tempo (L>>7) Nello schema above cl Figur 61.5 6a pans aes) ‘vad ade a damien pura dal sistem), {P) of R¢) d-e™ B(s)}-O Figura 61Siosserv che nelipotesi di modelizzazion pert, in uscita al parlllo de due bloechi (amodelloe process, vi& solo la componente non afta da rtardo,ossia solo Vuscita di Ps) FR an Sionsidesi Ps) del primo ondine pit tardo cso ewe OO ee ueioe eer Beyer Meee teense (160) Selastima 8 fita bene, quindi si resce ad annullareIeffeto det ritardo esi pd progetare it controllore come se non vi fsseritardo (pretazionimassime) Re: sed) avers i Plooy eC vrsce {Upmeditore ha einque parametr da sttre: Kn Ty La (questi primi te stiméti), Kye i Ura buona scelta (PPI, Praiietive PN &issare AasAG¥e Mes (e porte a ero il peso sul setpoint, in modo da vere pit margine nei confront dt enor di modeltizzerion).Lggeeta del regolaoreavviene ‘modo indipendente dal tard, in quanto Tuscia& Ia stesa chew ollerrebbe senza rtardo, ma shifata ne eapo. Siparia di predittore,perché cid che fori lo schema in puralielo una stima di cid che sard ‘useita dopo il empo LU grosso problema & Ia stima del rita La: stimare il ritado di un sistema non éfeilee perdi pi esso pud eambiare nel tempo. Sbasiae a stima del tarde pud vere effetti dsastrosi, come mostra Tesempio di suit: si consider il processo 8 conffontino le due uscite in Figura 62. WwWovesiacats 6Pensendere pit robust il controlar a eror di stima, si pub siconere al modell di-Flgwa 03, i, ‘ossenvi che se tuttoandasse peril megli,alfingresso del filtro F() vi sarebbe un segnalenullo © Yanello si chiaderebbe con Ps) ritard al di fori delfanetlo). u Figura 63 1neaso di eer interviene Fasione pasa basso del filtro Fs) 1 ievt Fo: (163) con 72"L/e (2-2) 1 gro sizende nocesavio perché in ata fequenza & molto probatite aver commesso degli enor di modellizzazione, Maggiore robustezza, inf, vucle proprio dit vitae /4{ 203 sistema adstativo éunsisema che modifica i propri parametr nel tempo, cereando di adeguarsi alle nuove condizioni operative. Nel caso di un controllore adatativ, si ha un sistema chest automosifica per seguire al meglio il processoe poteriocontollarein ogni condizione. Questa ‘catepora di sitemi & molto complessa, trattandos di sistem tempo variant: uta la teoria sui ‘sistemi lineari cade e bisogna stare atten a come ci si compora. Lo schema di iferimento €riportato in Figura 64. Iicontolione eambis i stim di Lv in base alferote A=y()9%(9). Chiarameate in condizioni di modellizzazione ial hv. —~o—-{ Ri) [Ey Pi) | Figura 64Pi pecisamente si considera Taree compresa trai segnali uscta vera € usta stimata yx: ce ‘maggiore¢ rea e maggiore€ errore commesso/Inbase a tale area scala dun fatto Kt rita Le viene ridoto (se sovrastimato) aaumentato (se sotostmat). In formule si oltiene BPeK0O-H0 acai E=h0-KJO-r 004 65) [La sceta del puametro Ke non éper nulla semplice: se lo si mette troppo grande i come ilischio ‘diavere un sistema troppo variable nel tempo e questo pud portare allinstabilit. Con sferimenty al sistema (162) si confront Tuscita di Figura 65 con quella riportata a deste in igura 62, consderando che in entrar i casi viene stimato un rtard di Ss anziché 10s. La tlitfeenza consiste nel fatto che lo schema adattative rcaleola il ritardo in base aleroredistima e Toporta in breve tempo al so valore vero. fy i ie uy % ® w a a7 we = wo ny = = Figura 65 fhoee ores ACT Bee te Prodittore di Smith per processi integrali_ ~ File Seret ‘preditore lsico non pud essere uso per process di tip integral (68), in quanto un disturb a ‘gradino generaun core a regime nonnull. Si consider lo schema clasico del preditore Figura bere a) al proceso P4) i disuibedeSe-PG) non Ginter (guadagno in Eee continua nit}, on certezza che il disturbo d vera recuperato dal sistema, nel senso “°° che, id o meno lungo, che intervenise il isturbo, Per semplicit si supponga di avers wy ‘rr, Dal momento ce i gundagno in continua ¢ pts emplice da sma e ce et, ‘confronti di una costante i tard ¢iilevante, si avra che luscitadek parallel dopo un corto. « ‘ransitovio,sarparia 0 quind i contolloe siuscirsa-reeuperare i disturb (ammesso che abbia ‘unazioneintegrale ati).olonelTorign) tahoe Nel eso del contllarg di ‘Smith, anche uilizzando un controllore integrale, non siriesce a compensare lerrore a regime seo £4) viene cos calcite /7 , Ley _ & e KK | ‘ 4 aes + uke (A> O°) ue e : y fw C : Gm \ 6 v a e+ 6 a 9ELTSD eno tyeat FCs)= Tys+] kor (166 Le eostante Ks del controlore viene cosi determinata” KUED) 1167) dove Z¢lacestnte di tempo desidratadell'anellochiuso (unico parametro da selerionate da parte del? utente), Si consider ilprocesso (168) si conftontin> le usit riportate in Figura 67: si vede chiaramente come nel primo caso (figura a Sinisa) resta un erore a regime non nll causato dal sopreggiumgimenta del disturbo sul caren, entre nel secondo caso (figura a destra) il distrbo viene recuperato in modo pith 0 meno agaressivo a seconda dl valore del paamettoK: schema classico - stima perfetta _scheina apposito - stima perfetta ero Figura 67 Predittore oi Smith per process! instabill ard elevate pec i pi instil (62) una situazione ara Th generale, quando si aa che fate en sistem instil, st opera sempre con due anelicyuello inte si provoapaunicamente di stablizareil proceso, 0‘mente quello estemo tende a volocizzare il sistema (stable ftensto, Inutile die che metere un ‘redittore di Smith semplice con un proceso instabile non consent di fare molto: generakmente si ‘ttene ancora un sistema instaile o comunque con prestazioni molto scadenti-sesluziene a> ‘problema érporistanello schema di Figura 68. a Certs oenan PI fr¢ § Ie ° Sictee (eamnoacoue Figura 68 ‘Ka presente per compensare rapidament i disturb sul carico, mente il blocco Fs) & present per Stabilizare P().Inpratia il primo anello (Pa(9) €F() sabilizzano la pare di PY) nom teressata dal ritardo, 5). kK oo oe Ee efit) romeaaze) Kp=l/K ~KeK/2 meray Kf ‘Anche in quesio caso resta un soo parametto a disposizionedell'utente per regolare il irad-off robustezza/eggressvitts 4-7 *2Th a ostante di tempo desiderata de! sistema in antl chivso. Si consider, attolo di esempio, la isposta al gradino di setpoint riportata in Fgura 69, relive a sistema instabilea 8 8 em verse) Figura 69 In questa sede non veagono approfondit ulterior destagli, in quanto process instabili dominat dal sitardo sono veramente un easo limite piutlosto inasuale, Controllore PLTUuy yes tine corrensaron um paticolae tipo di comtot che viene pplicato, come il preittore di Smith, a qutsistemi sitado, non ¢per nulla facile e spesse volte si hanno pi danai che benetei (a dite il vero existe anche un coatrallore PID Tews per® &chiaramente pd critica di quello trata, per via del ato che Si voglionoreauiungere prestazioni pi spine seapito, ovviamente, delle robustezza). Seals facilment all'interno deli forma interagente di un PI EEE Is . K Figura 70 Feeciese Ae _ieLeaso in cui la stima sia abbastanra fedele, ci spud limitare unieamente al fitro con estante di tempo 7: in cso di err i stima ¢ bene fire uso anche del io con costant d tempo Th ch, ‘ind, agphngerobusteza al sistema. i sulcaico ¢ buona, soprattutto peri fatto che azione integrate dl La compensazine dei disurbi ‘controll non agiscesubito, ma subisce un rtrd In praca con un PI normale zone di ci ono vee caricata sito, non appen Puseitacominca a spostar dal valve di repime: co 2nom &piaoevote, perté non si tiene conto del fatto che lo scostamento del'uscita&frtto di un'azione avvanuta nel passto non prossimo (Z second prima). Mantenendo spenta iene integrale per J seoondi(introducendo un ritardo) si iesce a compensare parialmente a ska sscessiva carica ea evitare overshoot. Chiaramente il dscors fatto si aplica alee quale anche allazione proporzionale, con la sola diferenza che essa non si carca equindi € meno eritea. Di seguito & presentato un esempio peril processo 1 yw BT amy Londulazione che si osserva in Figure 7/ & dovua lftto che & presente anche la costants J: In presenza di disturbo sul earco si osscrva un picco cos! ampio in uscita a eas del itardo presente nel sistema, per cui il disturbo agisce senza essere compensa dal regolatore per un tempo pari a quello del ritardo del sistema. oo a terpots Figura 71 Sintesi del comando tramite inversione dinamica 1 puto di parenza perf sviluppo di quest tipo di console il seuente quest: poh altngreso di un sistema si applica un gradino, quando si sa prfetiamente che nessun sisema isin in grado di riprodurl tn wscta? La rsp, fino qualche tempo fi, es che wa ommutzione da un valor di setpint ad un lvo pu essere deserita come un grain pistos© ‘semplce da otenere fiicamente con commutator eapparecchi analogies eva senso in ‘tempo, parché non vi rala.possibilit i appliare sviluppo delle ieniche di elaborazione digitale consented applicare ad un sistema una qualungue forma d'onda, purché i ampiezza limita. In sostanza la sintesi del comando si pone il problema di ‘rovare la forma dfonda migliore da applicae in ingresso al sistema, affinché Fusctaassomigl possibile al stot dsidcrato:€ pit corettoparlare, nfat, di segnale i comando in ingresso al sistema di contollo pi che di segnae di ierimento, proprio perché Tuscta non deve sexuire ingress, ma l setpoint desiderat,Si procede in nodo dinamico: il sexpoint viene snalizato, si sinteiza Ia forma donda dtcomando elas applicea sistema! pass i sinesi sono i seguent: 1. si defnisce un opprtun (che fomisa una transizione salut dl valor i se-point tual gull desert) 2. sidetemina Y6) apart da 3, si calola W%)=1(s)F() con F()funzione di taafrimentodanello cho; 4 si antnasforma i) otenendo wr) La procedura vista in quest termini sembra banal, ma in realth non Io & per nulla, dato che nel rocesso(e quindinelanello) vi é la presenza del ritardo. Per ottenere una funzione di trasfrimento razionale fata & necessario approssimarei itardo con Padé, ottenendo deg zeri instabil. Effetuando Yoperazione ¥(9/F(), gi ze install divengono poli instal In al: parole per ottenere in usta esattamente I forma donda desideata, bisognerebhe applicare un segnale di ampiezza infrta ela cosa non & praticamente sostenibile. La soluzione sta nel rovare un comando che dia in uscta un segnae che assomigl allingresso voluo, Il vincolo di assoluta coineidenza tra seta desidersta e usta effetiva & cid che rende irealizzabile la snttizzazione del comand, Si consider i process 1 Por, EP ary si conffontin le rsposte ad un setpoint a gradi nel caso di + PID tart con il metodo di Ziegler-Nichos ottimizzando la cifta di metito STE (Figura 72 ‘+ PID tant con gi stessi metodi del punto precedente, ma applicando in ingresso non iL scipoint a grading desiderato, bens il omandosintlizato nel modo desert (Figara 73 ¢ Figura, WSC BHt0 A sand 4 keane waPo on6SEs vA A PRecETAZE oveisTEus ADSTIO CA FiOSOHA ( Di CoUracco FOSSO OSARE 1 AD | viens Powe, Pez cistees! e ScmsuEte fe SEGUACE 102 (WEREESO Beene Cee ec set FOOT sande @ LEED SIRE, No bw vsena rugcobe APigrad A Dea Bom Cente OMe Estes SS Figura 73, Figura 74 ‘Vantagai ‘+ sirsoleil rade-offinseguimento setpoin/eieione dei disturb sul eaico: un PID potra essere progetto per foraire la migliore reiezione ai disturbi,ignorando totalmente inseguimento del setpoint; sari compito della sintesi del comando fori al sistema un ‘somando opportuno per aver in wseita un segnle che asomigh il pit posible al setpoint desideto;, ‘+ sitarano velocemente gli anelli si supponga di avere numeros nel che, con i tascorrere del trp, devono essere sitar, perché sono cambiat i parametr dei processicontrolat;, le alternative possiil son trai uti di nuovo a mano oppure inviare loro un opportuno comando che mascher i clo di prestazion,ottenendo comungue in uscita segnali molto simili «quelli desiderat< Aeogare (dar you Teme PID non lineari Si tratta, in reali i un vero proprio paradosso, in quanto Is legged controlo BRD é linear, ‘quindi non avebbe senso parlae di control nos lineare per contolloricheinvéee sono linea. I motivo di quexo paradosso & davuto al fatto che, sebbene i controlor siano non liner, non sono ‘po mola diversi dai PID: di fata sono PID con quale modifica Si puo fie dipendere il guadagno proporzionale dallerore di rezolazione: nel caso pi semplice si Janno due vale prefssabili, ed ¢ ustoj pit pssolofintanto che ero riman.4s), ‘modo tale che la portats entrants La prima equarione del sistema (174) pub, quindl, essere visertta come oe Ow a4 a7) i sega (rampa ceescente seguta da rampa decrescent) del livelo Mi) ‘portato in Figura 78, Figura 78 Con riferimento alla Figura 78s ottienetent) am (ei a, )e+ (3) (78) 1 dlfinerzia del sistema 40) =eW~9) 475) oss 0d acqua entrant qe nellstante non ¢ proprio pari acu nel ‘cat ritardo € prodotto dal condotto i afflusso (Figura 79), erence u Ge Figura 79 1 diagramma in Figura 80 mostra Yandamento rea del ivello di acqua h nel serbatoio, in bese alla variabile di contolo che determina i sso entrant ge.In fe : ae jue |r + Wet a aT 5 Figura 80 In definitive per Ia messa a punto dei parametri carters di un rlé si tiliza il seguente sustodo smpiron (i facia rferimeato alla Figura 81): — - a y Ye ¢ - FT 2 e Figura 81siindichi con y j-valore di rferimento ei inichino con vse yw i valor estremi acetal pe a ‘aiable da contolare y am *# cso) acu si rcavano famtaonrs) Ls =P a0 -¥6) 9) Tiparametro # tiene conto delfinerzia del proceso © generalmente i scegie 0<2 <0. | yalori us € wu per la varabile di contol vengono scclti mediante prove sperimentali: s sserva, od il comportamento del sistema e si effetuano le dovutecomrezioni su © us us + Uscita digitale a tempo proporzionale =“ In questo caso 'usciafsica di controllo & ancora di tipo ON/OFF, ma a durata di ciaseura delle ‘da fai viene modulata attaverso Puscita dell'algoritmo PID atraverso la teenia nota come PWM (Pulse Width Modulation, modulazione larghezza di ypu). Fissato un periodo Te detto tempo ciclo, i contatto in useita viene tenuto ON per una frazione dT: paral valore aeroentuale che la vriabile di contol w ha all iste, over per uN Tempo On, “stax Yai. * (99) ey 08 te £7, ow viene ricaleolato sulla hase dl nuove valore di ‘(¢# 72): 1a motulazione non alters Ja fequenza dl geno di impuls (par a 1/7:).mail suo ders cicle: ci pensa poi la dinamica del processo @ filtrare passa basso Ja variabile di controllo 1 a y “et pe Hf Pw Leaf Processo yo 1] Tae Fiewra 82 un trl piatostoapprosimativa,adata per proces relativarente attuatori che in questo modo possono essere usa ‘ati fend estemamente pool, Soslment nell aia dei con disespentin sc clttrichControllo di servovalvola Alcune yalvole sono comandate da un motor a velositicostante che, sulla base dun segalea tre live Ape / Fermo /Chiud,giranel due oppost sensi di rotaziane. portndo Motturator: "ispettivamente nella posizione di aperto odichiuso. Lxegolator in eommercio consentono di cefferuare tale modalit i conrollaatraverso una dopria ust rele con ites il eu sao di (ON ¢ mantenuo pe tempo necessri ala valyolsa portarsi nella nuova posizioneassegntagli dalfusita dl'aigoritmo PID. In realth per, data la funzione di integratore ineorporats nel atuatore,¢in genre suiciene la Sola componente proporzionae, ‘Occore impose il empo Toi completa scusione dela valvola, ovvero i tempo nesasario pet ports dalla posizioe dt sporo(corespondente ad w-100%) a quela di chiuso (orspondente iol") Sia poi 4 (Hi valore dela variable i contol (rut de algoritmo PID) al'istante Sette) 1 (6.1), ator i eontto di Api vert tnuto ON per un tempo part a cit Dl rae (183) Se invece “ (#2) < 1¢(tk-1), allora verri eocitato, per lo stesso periodo di tempo, il contatto di his Al tenine dF operarons viene consider sm nooo vere la varie conta, ‘owverot (tet) ePopeaone ven ptt Amato dros pote simmer ea, ni omens nsx nna buna navi DB _eatro la quale (C4) viene rtenutouguate a (fet) Tet Surveratvota > > Per, be] Processo Figura 83 ‘dea di manipolare i tempo per stabilre apertura (01 chiusur) della valvolacostituiss; di ‘atta, un-contollo in anlio pero, pe cui é possibile che Is vera apertura della valvola dfferisea da ‘quella presonte, soprattutto-presenza di forte atritoTalvota il servomotore pub restitu: al ‘egolatore un frdback di posizione: in quest cas i yealizza allo un vero e proprio contrallo dt ‘posizione ¢,stuntechedl regolatoe pud confrotare continuament la posiione desierata con ‘quella eativa, non oovorre nemmeno impostare i tempo di completa escursions.Uscita analogica singola E ta classica modal di controlo con ingresso ed usta analogici, per eu valgono le tipshe considerazior peri PID (filtro sulazione derivative, anti windup, setpoint weighting, ‘commuazion: bumpless ee.) che vanno vist in qualche modo come inter al algoritt stesso ‘una ona morta in mod da nom In aggiunta,eteramente ad eso, sul'errore & possibile appli sollecitareeccessivamente 'stuatore, mente sulla variable di controllo¢ possibile applisare dei Timitatori di ampiezza(saturatori) edi velocti ovvero di ampizza dss derivata, A) Side ii type evant Un tp pi cnn aloe te te ro Ue en emg 6 i ‘Spa Sinbad, nace a ae ‘rl tse ede ne u w sso rae Figura 84 Labia intermedia compresa tra le soglie Si ¢ S+ pwd essere alla o anche negativa 2) mmm in cn pa ag msc funzionamento del proceso, poss avere escursioni notevaliy¢ opportungsuddividerla in pitt sola xaluola ps volta (o due per migliorame la continuitd)cqnde ate completamente apece oppure hiuse(fanzionamento in partial ar). I eogamando del regolatore deve allora fare aprire r ‘completamente aleune valvole e modulate I'apertua di una (o due) 2BFigura 85, vengono riportate di seguit le equazioni delle variabili di controllo siferimert alla vel can i te attuatori 5 os hear PHOS fers ss Figura 85 Controllo con selettore (override) ( ‘Questa strutura di controllo non pus pi essere etichettatacorhe single loops trata, inti i due 0 attuator. L'arbitagaio ta le due varabili di contollo regolator distin che plo viene effettutoatraverso a sogli, che pub operate secon logche y oe Jf PIO |. y tl Pee : PD |u_¥ Figura 86 S ( Wig Blletione tpi & it comtotlo di porate lvello nel quale Pequazione del seletore& Py"a (186) Sa wie Diesio bec Senatore Savane 6 rete Acre © T0P%O tase Fe Geocan oo cutie’ e tawaewcea Wiese Cocantea tec count Fepraniatenconrafioe Teomo m ewecer be cork Figura 87, ‘busch varavont all atu in corispond Feedforward (azione in avanti una purticohire tenica di contollo che permette di perseguire due important obiet inseguimento del set-point; a eiezione ai disturb agent sl sistema In realt sarchve pi corrtto dre che esstono due differenti tecniche per ognuno degli obbietivi appenaespost, mai nomi di queste tezniche coineidono, CCaratterstca comune di entzambe le tecniche quela di ruscie ad anticipae Tazioe di contol, jn modo da dare una rispostarepentina all'applicazione del setpoint oalfinsorgere di un disturbo, Si sole quindi distinguee tr + feedforward pe la egolazione + Jeedfonward per Vinseguimento . rd per la lone esa stud conmll¢ ans disp op snl, also deta al aes alushricamente) un conrbuto in all ‘Mie srmsdaex ch intornra I cxoogysGiaalseloaroncioa oumpanaareldsiuch sha um ‘aopnesenta-Gis) cs Figura 88 Questo accorgimento risulta ps sulla variaileda controlar molto rapidamente 0 con ampiezz elevate I reglatore ft in szad,se le disucho& suite, di sssorgers subite della sua presen senza aspetare ‘sugessiva.eymparsa dun errore Potehé la furfione di trasfrimento ta variabile da contrllae e disturbo val dewale w totems See tower 4 some meaeese DO) Rep OPO gy 2H ca sew Dane on Craabo Now income se aoaetarhe ono Hp Wan eames oe O(0} HOVE ggg) Eaten oee Sectors «Pl «qualora cid siaefetivamenterealizzabile, In caso contra csi pud aevontentare anche di conoscere con buona spprossimazione almeno il suadagno dels funzione di wasferimento H(s), ‘Un tipi esempio di applicazione &costitito dal sistema in Figura 89, in ext un ftuido viene riscalatofacendolo passre attraverso uno scambiatore di core ed il regolatore TIC contol Ia ‘sun temperatura agendo sulla valvols del vapoe. Figura 89Sell portata del fuido aumenta improvvisament, allora Ia sua temperatura in uscita sarap bassa, ‘mal regolatere prenderi provvedimenti solo dopo aver rilevata: ci significa ehe pareshio ‘materiale usc allo seambiatore ad una temperatura inferiore al sein, © perd la porta entrante osse misurail, si potrebbe aggiungereun'azione in feedforward ia rado di antcipre effet del suo aumento: a vari lo verrebbeimmedistamente Incrementaa 2 quind! il uido verrebbe subito magglormente risaldat. “Mosellizzando il processo ean Ia Funzione di trasferimento royetgett as) supponend namic dl ntrvento ds isto dnote para 1 ons FO Tomy 190) i possono coaftontare (Figur 90) diversi andument della variable di seta y senza aleana compensazione ene caso i ulazine di feedforward. fomsow tgineson0 — | if NN i ‘erento (OFS T ESET Go wit ae ta te iste TT Te Ie 2 tleee) Figura 90 + Feedforward per inseguimento Un'atra azion di feedforward, uilizatasoprattuto peri controlled sistem meccanici, é quella ‘be halo scopo di compensa ‘Con rferimento alla Figura 91, se idealmente viene preso G(s)~P 6)" sia che la funzione di trasferimento tra yp ey € uniria. Dal ‘omento che Gls) deve essere almeno propria e 6)” imropri.&necestaiosasiunesre de poli naltafeguenza) a G(s). Inolie Ps) potrebbe avere delle parti non inveribil (a fasenn ‘ainima).Figura 91 E preferibile in real inscrive un filtro Ms) in ingressoalfanello, come riportato in Figwa 92, ‘ec: KE gine uci del sistema non pud essere uno scalino, meaireazione di feedforward fac ato erché Tusita sia ugualeallingresso. Questa contraddizione di termini pud porate a eccessive sollesiiazionidelfattuatore ea comportamenti dinamici non desierat (osillzion) Mn) deve ‘quindicontenee tutta la parte a fase non minima di Pts) (zee positive ital) che non possono essere compensa dallwzone in avant In questo modo si ha che Lapresenca di fs) faquind si che, nel caso ideale, durante Tinseguimento del setpoint, PID non. Tavori, ovvero che Terore di contollo sia sempre idenicamente allo. > P) Figura 92 $2 evidente che e prestazioni del sistema saranno tanto miglori quanto la stima di Ps) & pit NN sistem robotic la tipicaazione in avanti &cosiuita da un termine aggintivo di copa sui ‘motor, proporzionale alla velocit alla aecelerazione di rifesmento, 2-Controllo in cascata AS40= coureoe .eontrollo in cascata &un‘arcitetura a due snmidat, deh resi el una usitacostiuita da due algoritmi PID iil primo fornise il setpoint peri secondo. L"aneloestero #1 ‘entre quelle inter € i secondarto Ve Narseoie Dales Ecuies > HO BSCGWO Sue courene eek epenoatenne waar apnea OS Seassae ocr mccome ee bel eeemegy woreenio Bevercea” Gh th Beeicnoe Figura 93 Questo accorgimento risulta particolamenteefficace quando la funzione di trasferimento Je ‘rages da conteolare non &a fase minima oper lo meno & eostituits da una parte rapid (2) e da una invece pit Jenta di un ordine di grandez7a CP) Menire infatt per un singolo regolatore R si avrebbe fomettendo per semplicté la dipendenza dalla variables) po BPAVSFERD HRD, SH024 CASE ar) aie TRA roy if (sear + BB a +A0,) ove F, Pertantolarsposta al disturbo Di, essendo moltipicataper 1*#2F che «4imolto miglirats.Bisogna pero tenere in considerazione Te sequen + scltadi.w: deve essere tale da lsciare i pid posible in In namics indesiderata (penta 0 ‘quella.a fase nan minima): nllo sesso tempo & opportuno che su wagiscano i distarbi, in modo che Slano compensiti dal anello pit + taratura: prima allo pid interno (mettendo in manuale quello este), poi Vanell esto, ‘mettendo in automatico quello intemo; + la necessi avers yp‘ampia banda nell 'anello secondario cIa non necessiti di annular 'erone ‘regime comport che nell anellosecondario si possa sags un Pan DD: * Fapplicaione del controll in cascata comportacostimageiari(sensore ¢controllore adizionali), mas possono sesso sirutare component gi sistent (i regolatr in commercio spess offrono questa funzionlt, ‘Unesempio tiico i controll d copia, veloc e 9 (dal anello pi intemo a quetlo soo) peaenomesnisn sie ewomeseaiam dinoszioheSi consider ilprocesso Pe (+290 108) 194 si confrontino in Figur 94 le isposte al setpoint eal disturb sul eaico sia nel easo di PID lassi che nel caso di controlo in eases, Ne tHeee] Figura 94 ‘Schema a tre elementi Un esempio emblematico di repolazion’ in cascatae feedforward & costiuitoinfine dal lasico schema a fre element pel contollo del livello de corpo eiindreo nei generator di vapore. 30bricistor >| Avecen Figura 95 pee In tale caso il regolatore seoondaro gestise ancora una volta un rapido anello di portata, entre quello sterno’ quello di livello. Al ierimento di portata& utile per aggiungere un contibuto ipendente dala portata del vapor in usta (iret alla turbina, i eui aumento & indice di wn {mmediato aunento del lvelio da controllare,pericoloso pe a possiblitache aequa ens in ‘urbina, Vieeversa anche una diminuzione dei ivllo& daevitae in quanto eausa di surisaldament, + Controllo di rapporto [Nel controo di rapporto la variable da contollare non & ditetamente una grandezrafsics, mail ‘uo rapporto con ula la cui misua deve essere, peranto, ancheseadisponi ‘Le applicazioritipiche sono nellambito dei process chimici ove un prodato & otenuto da due (0 pit) reagent ie devonotrovars in un determinato rapport (blending), oppure nel contro lo del ‘apport aria-combusibile nei brucatori, delicato purametro dal quae dipeae fa bont dela ccombustione equindi il endimento termico della caldaa, Lobietiv siaggiunge semplicementecalcolando il setpoint dela sostanza (4) sulla qu possibile esereitare il contollo come prodotto delat (B) per un opportuno coeffciente(? ), che ‘esprime appuni ilrapporto che si ole mantenere ta le de. Tale schema, appresentato in Figura 196, viene chiamato configurazione insert. 31