R-2000iB - Manual de Operador de La Unidad Mecanica

FANUC Robotics
FANUC Robot R-2000iB

MANUAL DE OPERADOR DE LA
UNIDAD MECNICA
B-82234SP/02
FANUC, 2007
FANUC Robotics
FANUC Robot R-2000iB
Manual de Operador de la
Unidad Mecnica
B-82234SP/02
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autorizada para el uso del cliente. No estn autorizados otros usos sin la autorizacin escrita de
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-3-
Las descripciones y las especificaciones contenidas en este manual estaban en vigor en el momento de
imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el
derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o
caractersticas de diseo sin la obligacin de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningn tipo.
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La informacin ilustrada o contenida en este manual no debe reproducirse, copiarse, traducirse a otra
lengua o revelarse en su totalidad o en parte en modo alguno sin el consentimiento previo por escrito
de FANUC Robotics.
Convenciones usadas en este manual.

Este manual incluye informacin esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos. Se
indica esta informacin mediante ttulos y cuadros en el texto.
ADVERTENCIA
La informacin que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA o AVISO hace referencia a la

proteccin del personal. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.
PRECAUCIN
La informacin que aparece bajo la palabra PRECAUCIN hace referencia a la proteccin del
equipo, software y datos. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.
NOTA
La informacin que aparece junto a la palabra NOTA o IMPORTANTE se refiere a informacin

relacionada con el tema que se est tratando o comentarios tiles referentes a l.
-4-
Antes de usar el Robot, asegrese de leer el "Manual de Seguridad del Robot FANUC (B-80687SP)"
y entender su contenido.
- No se puede reproducir en ninguna forma parte de este manual.
- Todas las especificaciones y diseos estn sujetos a cambios sin notificacin.
Los productos contenidos en este manual estn fundamentados en la ley Japonesa de Intercambios
y Negocios con el Extranjero ("Foreign Exchange and Foreign Trade Law"). La exportacin desde
Japn puede estar sujeto a una licencia de exportacin del govierno Japons.
Adems, la re-exportacin a otro pas puede estar sujeto a la licencia del govierno del pas desde
donde el producto es re-exportado. Adems, el producto puede ser controlado por las regulaciones
de re-exportacin del govierno de los Estados Unidos.
En caso de querer exportar o re-exportar estos productos, por favor contacte a FANUC por
asesoramiento.
En este manual intentamos describir lo mejor posible todos los temas variados.
Sin embargo, no podemos describir todos los temas los cuales no debe ser hechos, o los cuales no
pueden ser hechos, porque existan tantas posibilidades.
Por eso, los temas que no estn especialmente descriptos como posibles en este manual deben ser
vistos como "imposible".
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-6-
B-82234SP/02
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ............................................................ 11

1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR ............................................................................ 12
1.1.1 Seguridad del operador .................................................................................................. 14
1.1.2 Seguridad del Programador ........................................................................................... 15
1.1.3 Seguridad de los Tcnicos de Mantenimiento ............................................................... 17
1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y
LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS ................................................................... 18
1.2.1 Precauciones durante la Programacin .......................................................................... 18
1.2.2 Precauciones para el mecanismo ................................................................................... 18
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .................................................. 19
1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento ....................................................................... 19
1.3.2 Precauciones durante la programacin .......................................................................... 19
1.3.3 Precauciones para el mecanismo ................................................................................... 19
1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ......................................... 20
1.4.1 Precauciones durante la programacin .......................................................................... 20
1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA ........................................................................ 21
PREFACIO .......................................................................................................... 27
1 TRANSPORTE E INSTALACIN ................................................................ 29

1.1 TRANSPORTE ........................................................................................................ 29
1.2 INSTALACIN ....................................................................................................... 41
1.2.1 Mtodo de instalacin .................................................................................................... 42
1.3 REA DE MANTENIMIENTO .............................................................................. 47
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN ........................................................... 50
2 CONEXIN CON EL CONTROLADOR ..................................................... 51

2.1 CONEXIN CON EL CONTROLADOR ............................................................... 52
3 ESPECIFICACIONES BSICAS .................................................................. 53

3.1 CONFIGURACIN DE ROBOT ............................................................................ 54
3.2 REA DE OPERACIN DE LA UNIDAD MECNICA Y
REA DE INTERFERENCIA ............................................................................... 61
3.3 POSICIN DE PUNTO CERO Y LMITE DE MOVIMIENTO ........................... 67
3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA ................................................... 75
3.5 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y
EN EL BRAZO DEL EJE J3 ................................................................................... 89
4 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ............................................ 95

4.1 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL END EFFECTOR A LA MUECA ......... 96
4.2 INSTALACIN DE UN ADAPTADOR DE BRIDA FANUC/ESPECIAL
(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L) ......................................................... 105
4.3 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ....................................... 105
4.4 CONFIGURACIN DE LA CARGA ................................................................... 111
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B-82234SP/02
5 CABLEADO Y TUBERIAS DEL END EFFECTOR .................................. 113

5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN) .....................................................................114
5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIN) ..........................................................................117
5.3 INTERFASE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) ..........................................119
6 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES ...................................... 137

6.1 DEFINICIN DE LA LIMITACIN DE MOVIMIENTOS POR SOFTWARE .138
6.2 AJUSTE DE LOS TOPES MECNICOS Y LMITES DE CARRERA ...............139
6.3 CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTOS POR EL LMITE
DE CARRERA (OPCIN) ....................................................................................150
6.4 AJUSTE DEL FINAL DE CARRERA (OPCIN) ................................................157
7 VERIFICACIN Y MANTENIMIENTO .................................................... 161

7.1 MANTENIMIENTO PERIDICO ........................................................................162
7.1.1 Comprobaciones diarias ............................................................................................... 162
7.1.2 comprobaciones trimestrales (960 horas) .................................................................... 164
7.1.3 Comprobaciones anuales (3,840 Horas) ...................................................................... 165
7.1.4 Comprobaciones al ao y medio (5,760 horas) ........................................................... 165
7.1.5 Comprobaciones trianual (11,520 horas) ..................................................................... 165
7.2 MANTENIMIENTO ...............................................................................................166
7.2.1 Engrase del Eje del Compensador
(Mantenimiento peridico anual (3,840 horas)) ........................................................... 166
7.2.2 Sustitucin de Pilas (verificacin cada ao y medio) .................................................. 168
7.2.3 Sustitucin de la grasa del mecanismo de accionamiento
(verificacin trianual (11,520 horas)) .......................................................................... 169
7.2.4 Procedimiento de Cambio de Grasa para la Mueca
(R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L) ................................................................ 176
7.2.5 Procedimiento de Sustitucin de Grasa para la Mueca
(R2000iB/165CF) ....................................................................................................... 178
7.2.6 Procedimiento para Liberar la Presin Residual del Cubculo de Grasa ..................... 180
7.3 GUARDAR EL ROBOT .........................................................................................184
8 MASTERIZADO ........................................................................................... 185

8.1 GENERALIDADES ...............................................................................................186
8.2 ELIMINACIN DE ALARMAS Y PREPARACIN
PARA EL MASTERIZADO ..................................................................................188
8.3 MASTERIZADO EN POSICIN CERO ...............................................................189
8.4 QUICK MASTERING ............................................................................................195
8.4.1 MASTERIZADO DE UN SOLO EJE ......................................................................... 198
8.5 ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZADO .....................................................201
9 RESOLUCIN DE AVERAS ..................................................................... 203

9.1 VISIN GENERAL ................................................................................................204
9.2 FALLO, CAUSA Y MEDIDAS .............................................................................205
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B-82234SP/02
10 PAQUETE DE PROTECCIN CONTRA

AMBIENTES AGRESIVOS ....................................................................... 211
10.1 PAQUETE DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES
AGRESIVOS (OPCIN) ................................................................................... 212
10.2 CARACTERSITCAS DE PROTECCIN CONTRA
AMBIENTES AGRESIVOS ............................................................................... 212
10.3 CONFIGURACIN DEL PAQUETE DE PROTECCIN
CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS ............................................................ 214
10.4 NOTAS SOBRE LA ESPECIFICACIN DEL PAQUETE DE
PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS ................................... 216
11 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO ........................................ 217
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B-82234SP/02
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82234SP/02
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones para la seguridad cuando
maneje el robot y sus dispositivos perifricos instalados en una clula de trabajo.
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B-82234SP/02 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR

La seguridad del operador debe darse con mayor prioridad en la operacin de un sistema robotizado.
Es muy peligroso entrar al rea de trabajo del robot mientras el sistema est en operacin.
Asegrese de revisar su sistema de seguridad antes de arrancar el sistema robotizado.
A continuacin se lista las precauciones generales de seguridad.

Se debe tener en cuenta ciertas consideraciones para garantizar la seguridad del operador.
1. Promueva la asistencia de los operadores del sistema del robot a los cursos de formacin impartidos
por FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formacin.

Para ms informacin, pngase en contacto con su representante de ventas ms cercano.
2. An caundo el robot est estacionario durante la operacin, puede estar listo para operar mientras,
por ejemplo, est esperando la seal de arranque.
En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento.
Para asegurar la seguridad del operador, asegrese que el operador sea conciente del robot en
movimiento a travs de una luz de aviso o algn otra forma de indicacin visual, o una alerta
audible.
3. Est seguro de instalar el vallado de seguridad con una puerta de seguridad alrededor del sistema
de forma que el operador no pueda ingresar dentro del vallado sin abrir la puerta. La puerta de
seguridad debe estar equipada con un interruptor de interbloqueo, o un enchufe de seguridad, y de
esta forma el robot se parar si la puerta de seguridad es abierta.
El controlador est diseado de forma que puedan ser conectadas tales seales del interruptor de
interbloqueo. Las seales ponen al robot en estado de paro de emergencia si la puerta de seguridad
es abierta. Vea la Fig. 1.1 para la conexin.
4. Suministrar los dispositivos perifricos con el aterramiento adecuado

(Clase A, Clase B, Clase C o Clase D)
5. Intente instalar siempre los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo.
6. Marque una lnea de controno en el suelo para indicar claramente el rea de movimiento del robot,
incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo una pinza de manipulacin.
7. Instale una alfombra de presin o un interruptor de clulas fotoelctricas en el suelo con
enclavamiento a una alarma visual o auditiva que detenga el robot cuando un operario entre en el
rea de trabajo.
8. Si fuese necesario, instale un candado de seguridad para que nadie excepto el operador pueda
activar la potencia del robot.
El interruptor general instalado en el controlador est diseado para no permitir que nadie lo gire
cuando est bloqueado por el candado.
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9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos perifricos de manera independiente, asegrese
de desconectar la potencia del robot.
1 RM1 Potencia/Freno del motor 3 RP1 Encoder RDI/RDO,HBK,ROT
2 TIERRA 4 Interruptor de interbloqueo y enchufe de

seguridad que son activados si la puerta es abierta
Fig. 1.1 Vallado y Puerta de Seguridad
1 Tarjeta del panel
NOTA
Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, y EAS21 son suministrados en el bloque terminal del circuito
impreso que est ubicado en el armario del operador o en el panel operador.
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1.1.1 Seguridad del operador

El operador es la persona que maneja y opera el sistema del robot.
En este caso, un operario que maneja la consola de programacin es tambin un operador.
Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programacin.
1. Opere el sistema robotizado desde fuera del vallado de seguridad.
2. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
3. Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA al alcance del operador.
El controlador del robot est diseado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexin, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se
pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para los detalles de la conexin, consulte
el siguiente diagrama.
Botn de PARO DE EMERGENCIA Externo.
1 Tarjeta del panel
Fig. 1.1.1 Diagrama de conexin para el botn externo de paro de emergencia
NOTA
Conecte a EES1 y EES11.
Conecte a EES2 y EES21.
-14-
1.1.2 Seguridad del Programador

Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del rea
de trabajo del robot.
Es particularmente necesario asegurar la seguridad del programador.
1. A menos que sea especficamente necesario entrar dentro del rea de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
2. Antes de comenzar a programar el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos perifricos
se encuentran en condiciones normales de funcionamiento.
3. Si es inevitable el entrar al rea de trabajo del robot para grabar puntos del robot, verifique las
ubicaciones, definiciones, y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (tales como el botn
de PARO DE EMERGENCIA, y el interruptor DEADMAN en el teach pendant) antes de entrar al
rea.
4. El programador debe ser extermadadmente prudente de no dejar a nadie ms ingresar al rea de
trabajo del robot.
El panel operador de FANUC es suministrado con un botn de PARO DE EMERGENCIA y una

llave selectora (selector de modo) para seleccionar el modo de operacin automtico (AUTO) o
modo teach (T1 o T2). Antes de abrir la puerta y entrar dentro del vallado de seguridad para
programar, poner el interruptor en el modo de teach y retirar la llave del selector de modo para evitar
que otras personas puedan cambiar el modo de operacin de forma descuidada. Si mientras se est
en modo de operacin automtico, el robot entra en estado de paro de emergencia si la puerta de
seguridad es abierta. Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de teach, se deshabilita la
puerta de seguridad. Cuando se realiza el trabajo, el programador debera ser responsable de
mantener a otras personas de que entren dentro del vallado de seguridad mientras se es conciente de
esto la puerta de seguridad es deshabilitada.
El teach pendant de FANUC es suministrado con un interruptor HOMBRE MUERTO adems de

con una seta de paro de emergencia. El botn e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Botn de PARO DE EMERGENCIA: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa.
(2) Interruptor HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de
ajuste del interruptor de modo.
(a) Modo de operacin automtico: El interruptor HOMBRE MUERTO est deshabilitado.
(b) Modo Teach: Causa un paro de emergencia cuando se libera o se presiona fuertemente.
NOTA)
El interruptor HOMBRE MUERTO es suministrado para establecer el robot en el estado de paro de
emergencia cuando el operador libera o presiona fuertemente el teach pendant en caso de
emergencia. El R-J3iC adopta un interruptor DEADMAN de 3 posiciones. El operador pueda
habilitar al robot para operar cuando se presiona el interruptor DEADMAN a su punto intermedio.
Cuando el operario suelta el interruptor DEADMAN o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el
estado de paro de emergencia.
El controlador determina que el operador intenta iniciar la programacin cuando el operador ha

realizado dos acciones sucesivas: poniendo el interruptor del teach pendant a ON, y luego
presionando el interruptor DEADMAN. Cuando se lleva al trabajo, el operador debera ser
responsable de asegurar la seguridad mientras es conciente de que el robot est listo para operar en
esta condicin.
-15-
La consola de programacin, el panel operador y algunos dispositivos perifricos tienen una solo
seal para poner en marcha al robot. Si estas seales son vlidas dependen de la definicin del
selector de modo y del interruptor DEADMAN sobre el panel operador, del interruptor de
habilitacin del teach pendant y del interruptor remoto en el software, como se muestra ms abajo.
Interruptor de
habilitacin de Interruptor Consola de Panel del Dispositivos
Modo
la consola de remoto programacin operario perifricos
programacin
Modo AUTO ON Local No permitido No permitido No permitido

Modo AUTO ON Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo AUTO OFF Local No permitido Arranque No permitido
permitido
Modo AUTO OFF Remoto No permitido No permitido Arranque
permitido
Modo T1, T2 ON Local Arranque No permitido No permitido
permitido
Modo T1, T2 ON Remoto Arranque No permitido No permitido
permitido
Modo T1, T2 OFF Local No permitido No permitido No permitido
Modo T1, T2 OFF Remoto No permitido No permitido No permitido
5. Antes de arrancar el robot desde el armario del operador o del panel operador, asegrese que nadie
estn en el rea de trabajo del robot y que el robot est normal.
6. Cuando se acabe de realizar un programa, asegrese de llevar a cabo una comprobacin de marcha
segn el siguiente proceso.
a. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin paso a paso a
baja velocidad.
b. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin en continuo a
baja velocidad.
c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operacin en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomala debido a un posible
retraso de tiempos.
d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operacin en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automticamente sin problemas.
e. Despus de verificar totalmente el programa mediante la comprobacin de marcha descrita,
ejectelo en modo de funcionamiento automtico.
7. Durante la operacin automtica, el programador debe estar fuera del vallado de seguridad.
-16-
1.1.3 Seguridad de los Tcnicos de Mantenimiento

Para la seguridad de los tcnicos de mantenimiento, lo siguiente debera anotarse cuidadosamente.
1. Nunca entre en el rea de trabajo del robot durante la operacin.
2. Durante el trabajo de mantenimiento, la potencia del controlador debera estar apagada si es
posible. Bloquee el disyuntor principal con la llave, si es necesario, para prevenir que nadie ms
encienda la potencia.
3. Si es inevitable entrar al rea de trabajo del robot mientras la potencia est encendida, pulse el botn
de paro de emergencia en el armario del operador, en el panel operador, o en el teach pendant, y
luego ingresar al rea. El trabajador debe indicar que el trabajo de mantenimiento est en progreso,
y debe adems ser cuidadoso de no dejar que nadie ms opere el robot de forma descuidada.
4. Cuando se desconecte el sistema neumtico, asegrese de reducir la presin de alimentacin.
5. Antes de comenzar el trabajo de mantenimiento, verifique el robot y los dispositivos perifricos de
condiciones peligrosas o anormales.
6. Nunca realice la operacin automtica si alguien est en el rea de trabajo del robot.
7. Cuando sea necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
estn trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la va de salida.
8. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algn dispositivo mvil
adems del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atencin a sus posibles
movimientos.
9. Cuando est trabajando, tenga a una persona parada al lado del armario del operador, del panel
operador y pulse el botn de PARO DE EMERGENCIA en cualquier momento; la persona debera
ser familiar con el sistema robotizado y poder determinar cualquier peligro.
10.Cuando se cambien o se vuelvan a montar componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
11.Antes de tocar la unidades, las tarjetas de circuitos impresos, y otras partes para inspeccin de
dentro del controlador, o para cualquier otro propsito, asegrese que apagar la tensin con el
disyuntor principal del controlador protegiendo las descargas elctricas.
12.Cuando cambie alguna pieza, asegrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante.
Esto podra provocar un incendio o daos a los dems componentes del controlador.
13.Antes de reiniciar el sistema robotizado luego de completar el trabajo de mantenimiento, asegrese
que nadie est en el rea de trabajo y que el robot y dispositivos perifricos estn normales.
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1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y

LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS
1.2.1 Precauciones durante la Programacin

1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, disee el programa para parar el robot cuando se reciba la seal del sensor.
2. Disee el programa para parar el robot cuando se d una situacin anormal en otros robots o
dispositivos perifricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
3. Para un sistema en el que el robot y sus perifricos estn en movimiento sncrono, debe tenerse un
cuidado particular en la programacin, de manera que no interfieran unos con otros.
4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos perifricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse segn los estados.
1.2.2 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
2. Disponga un final de carrera o un tope mecnico para limitar los movimientos del robot y para que
no entre en contacto con sus dispositivos perifricos o herramientas.
-18-
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento

1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
2. Antes de pulsar el botn de movimiento, asegrese de que sabe qu movimiento va a realizar el
robot en dicho modo.
1.3.2 Precauciones durante la programacin

1. Cuando las reas de trabajo de los robots se solapen, asegrese de que los movimientos de los
robots no se interfieran mutuamente.
2. Asegrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para
el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el mismo
origen.
Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fcilmente que el movimiento del robot ha
acabado.
1.3.3 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua
ni polvo.
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1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
1.4.1 Precauciones durante la programacin

1. Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario despus de accionar cada comando de control hasta que se
inicie el movimiento.
2. Aada un final de carrera a la herramienta y controle el sistema del robot mediante la
monitorizacin del estado de la herramienta.
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1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

(1) Etiqueta de engrase y desengrase
Fig. 1.5 (a) Etiqueta de engrase y desengrase
Descripcin
Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1. Cuando engrase, asegrese de mantener la salida de grasa abierta.
2. Utilice una bomba manual para engrasar.
3. Asegrese de usar la grasa especificada.
PRECAUCIN
Ver la seccin 7 VERIFICACIN Y MANTENIMIENTO para explicaciones sobre grasas
especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localizacin de las salidas de engrase y
desengrase para modelos individuales.
-21-
(2) Etiqueta de prohibicin de desmontaje
Fig. 1.5 (b) Etiqueta de Prohibicin de Desmontaje
Descripcin
No desmonte la unidad de compensacin porque contiene un resorte, el cual puede causar dao serio
(para el R-2000iB, una etiqueta de prohibicin de desmontaje est fijada solamente en el
compensador).
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(3) Etiqueta de prohibicin de pisar
Fig. 1.5 (c) Etiqueta de Prohibido Pisar Encima
Descripcin
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podran daar y usted podra hacerse dao si
pierde el equilibrio.
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(4) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Fig. 1.5 (d) Etiqueta de advertencia de Alta Temperatura
Descripcin
Tenga cuidado con los lugares donde haya esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor.
Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando est caliente, tome una medida de proteccin
como ponerse guantes resistentes al calor.
-24-
(5) Etiqueta de transporte
Fig. 1.5 (e) Etiqueta de Transporte
Descripcin
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1) Uso de un autoelevador
Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 2,500 kg. o mayor.
El peso total del robot a transportar no debe exceder los 2,200 kg., puesto que la resistencia de carga
de la plataforma de la horquilla elevadora (opcional) es de 5,390 N (550 kgf).
2) Uso de una gra
Utilice una gra con capacidad de carga de 2,500 kg. o mayor.
Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9,800 N (1000 kgf) o
mayor.
Use al menos cuatro cncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o mayor.
PRECAUCIN
Las etiquetas de transporte son especficas para cada modelo.
Antes de transportar el robot, vea la etiqueta de transporte fijada en el lado de la base del J2.
Vea la Sub-seccin 1.1 TRANSPORTE para las explicaciones acerca de la posicin que un modelo
especfico debera adquirir para el transporte.
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(6) Etiqueta de sustitucin de compensador
Fig. 1.5 (f) Etiqueta de sustitucin del compensador (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
Fig. 1.5 (g) Etiqueta de sustitucin del compensador (R-2000iB/165R, 200R)
Descripcin
Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
La etiqueta de sustitucin del compensador de ms arriba indica lo siguiente:
Cuando se reemplaza el compensador, mantenga el eje J2 a 0 para el R-2000iB/165F, 210F y 125L
y mantenga el eje J2a -90 para el R-2000iB/165R y 200R.
Para el R-2000iB/165F, 210F, y 125L, la masa del compensador es de 150 kg.
Para el R-2000iB/165R y 200R, la masa del compensador es de 300 kg.
El R-2000iB/165CF no tiene compensador.
PRECAUCIN
Por informacin acerca de la sustitucin del compensador, contacte a FANUC.
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PREFACIO B-82234SP/02
PREFACIO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexin para las unidades mecnicas
de los siguientes robots:
N de especificacin
Nombre del modelo Crga mxima
de la unidad mecnica
Robot R- 2000iB/165F de FANUC A05B-1329-B201 165kg.
Robot R-2000iB/210F de FANUC A05B-1329-B205 210kg.
Robot R- 2000iB/165R de FANUC A05B-1329-B221 155kg.
Robot R- 2000iB/200R de FANUC A05B-1329-B225 200kg.
Robot R- 2000iB/125L de FANUC A05B-1329-B261 125kg.
Robot R- 2000iB/165CF de FANUC A05B-1324-B541 165kg.
La etiqueta con el nmero de especificacin de la unidad mecnica se encuentra en la posicin que se

muestra abajo.
Antes de leer este manual, determine el nmero de especificacin de la unidad mecnica.
-27-
B-82234SP/02 PREFACIO
TABLA 1
(1) (2) (3) (4) (5)

CONTENIDOS PESO
--- TIPO N FECHA (Sin
controlador)
LETRAS FANUC Robot N DE SERIE DE AO Y MES DE
A05B-1329-B201 1,170kg.
R-2000iB/165F IMPRESIN IMPRESIN
A05B-1329-B205 1,240kg.
R-2000iB/210F IMPRESIN IMPRESIN
LETRAS Robot FANUC N DE SERIE DE AO Y MES DE
A05B-1329-B221 1,480kg.
R-2000iB/165R IMPRESIN IMPRESIN
A05B-1329-B225 1,540kg.
R-2000iB/200R IMPRESIN IMPRESIN
A05B-1329-B261 1,190kg.
R-2000iB/125L IMPRESIN IMPRESIN
A05B-1324-B541 1,050kg.
R-2000iB/165CF IMPRESIN IMPRESIN
Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica
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Controlador Manuales de Operacin Dedicado a los lectores :
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HANDLING TOOL Funciones de Robot, operaciones, programacin,
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Uso :
DISPENSE TOOL Operacin de Robot, grabacin de puntos, diseo de
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Controlador Manual de Mantenimiento Dedicado a los lectores :
R-J3iC B-82285SP Personal de mantenimiento, diseadores de sistema
Indice :
Instalacin, conexin de equipos perifricos,
mantenimiento
Uso :
Instalacin, puesta en marcha, conexin,
mantenimiento
-28-
1. TRANSPORTE E INSTALACIN B-82234SP/02
1 TRANSPORTE E INSTALACIN
1.1 TRANSPORTE
El robot puede ser transportado mediante una gra o una carretilla elevadora.
Cuando se transporte el robot, asegrese de cambiar la posicin del robot a la mostrada ms abajo y
elevarlo usando cncamos y el equipo de transporte en esos puntos.
1. Transporte usando una gra (Fig. 1.1 (b) a (g))
Apriete los cncamos M20 en los cuatro puntos y eleve el robot con cuatro eslingas.
NOTA
Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no daen el motor, los conectores o los cables
del robot.
2. Transporte usando una carretilla elevadora (Fig. 1.1 (h), 1.1 (l))
El robot es transportado con el equipo de transporte especfico adjuntado.
Para el R-2000iB/165F, 210F, y 125L, existen dos tipos de quipos de transporte: uno para ser
adjuntado a la base J1 y el otro a la base J2.
Para el R-2000iB/165R, 200R, y 165CF, existe un tipo de equipo de transporte para ser adjuntado
a la base J1.
El equipo de transporte estn disponibles como una opcin.
1 Perno M20
Para usar cncamo instlelos a las conexiones
Fig. 1.1 (a) Posicin de los cncamos y del equipo de tranporte
-29-
B-82234SP/02 1. TRANSPORTE E INSTALACIN
1 Centro de gravedad 3 Cncamo (M20), Instalarlo en los agujeros roscados de fuera

2 Capacidad mnima de la gra 2.5ton; 4 POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT
Capacidad mnima de la eslinga 1.0ton
Fig. 1.1 (b) Transporte usando una gra (R-2000iB/165F)
NOTA
1. Ver la lista de especificacin para el peso de la mquina.
2. Cncamos conforme con JISB 1168.
3. Cntidad de cncamos 4, eslingas 4.
4. No enve con las herramientas que excedan la carga permitida.
5. No colgar el robot con la placa base unida.
-30-

2 Capacidad mnima de la gra 2.5ton 4 POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT
Fig. 1.1 (c) Transporte usando una gra (R-2000iB/210F)
NOTA
-31-

Fig. 1.1 (d) Transporte usando una gra (R-2000iB/165R)
NOTA
-32-

Fig. 1.1 (e) Transporte usando una gra (R-2000iB/200R)
NOTA
-33-

Fig. 1.1 (f) Transporte usando una gra (R-2000iB/125L)
NOTA
-34-
1 Centro de gravedad 4 Barra separadora

3 Cncamo (M20),
Instalarlo en los agujeros roscados de fuera
Fig. 1.1 (g) Transporte usando una gra (R-2000iB/165CF)
NOTA
1. Revise las especificaciones de la masa de la unidad mecnica.
2. Use cncamos conformes con JIS B 1168.
3. Suministre 4 cncamos y 4 eslingas.
4. No transporte el robot on una herramienta pesada o como la adjuntada.
6. Asegrese de ubicar la placa de proteccin de cables para prevenir que la eslinga comprima los cables.
-35-
1 Centro de gravedad 4 Voluntario

2 Equipo de transporte 1 (opcin) 5 POSTURA DE ROBOT EN TRANSPORTE
EJE J1 ...
3 Capacidad de Carretilla Elevadora: min. 2.0 ton
* Para 125L min. 2.5 ton.
Fig. 1.1 (h) Transporte 1 usando una carretilla elevador (R-2000iB/165F,210F,125L tipo de base J2)
NOTA

2. No embarcarlo con las herramientas que excedan la carga permitida.
-36-
1 Centro de gravedad 3 Capacidad de Carretilla Elevadora: min. 2.0 ton

* Para 125L min. 2.5 ton.
EJE J1 ...
Fig. 1.1 (i) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 2 (R-2000iB/165F,210F,125L tipo de base J1)
NOTA

-37-

EJE J1 ...
Fig. 1.1 (j) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 3 (R-2000iB/165R)
NOTA

-38-

EJE J1 ...
Fig. 1.1 (k) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 4 (R-2000iB/200R)
NOTA

-39-
1 Centro de gravedad 3 POSTURA DE ROBOT EN TRANSPORTE

EJE J1 ...
2 Capacidad de Carretilla Elevadora: min. 2.5 ton
Fig. 1.1 (l) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 5 (R-2000iB/165CF)
NOTA

ADVERTENCIA
Cuando se instala la pinza y los perifricos en un robot, el centro de gravedad del robot cambia y el
robot puede convertirse en inestable mientras es trasnportado.
Si el robot se vuelve inestable, retire la pinza y ubique el robot en la posicin de transporte. Esto
posicionar correctamente el centro de gravedad. Es recomendado transportar la pinza y perifricos
en forma separada al robot.
Use las horquillas para la carretilla elevadora solamente para el transporte de un robot con una
carretilla elevadora. No use las horquillas para otro metro de transporte.
No use las horquillas para la carretilla elevadora para asegurar al robot.
Antes de mover el robot usando las horquillas, verifique y apriete los tornillos flojos de las
horquillas para la carretilla elevadora.
-40-
1.2 INSTALACIN
La Fig. 1.2 muestra las dimensiones de la base del robot. Evite el ubicar cualquier objeto en frente del
robot en el rea de montaje para facilitar la instalacin del til de masterizado. (Porcin sombreada)
Por favor seleccione uno de los tres mtodos siguientes de instalacin del robot de acuerdo con el
ambiente del cliente.
La Fig. 1.2.1 (d) y la Tabla 1.2.1 muestra la fuerza y par aplicado a la placa base en el momento de un
paro de emergencia. Considere la solidez teniendo en cuenta estos datos.
NOTA
Para el R-2000iB/165R y el 200R, el til de masterizado es ubicado debajo de la superficie de

instalacin de la base J1.
1 Para la fijacin del robot 8-24 a 4 Para el montaje del equipo de transporte
38 profundidad 5 o cncamo 8-M20 pasante
2 Cara de montaje 5 Parte delantera
3 Centro de rotacin del eje J1
Fig. 1.2 Dimensiones de la base del robot
-41-
1.2.1 Mtodo de instalacin

Mtodo de instalacin I Fig. 1.2.1 (a)
La placa del suelo est incrustada en hormign y sujetado con cinco anclajes qumicos M20
(clasificacin de dureza 4.8)
Tambin sujetar la placa base a la base del robot utilizando ocho tornillos M20x65
(clasificacin de dureza 12.9).
A continuacin, posicionar el robot, y soldar la placa base a la placa del suelo.
(La longitud del suelo es de 10 a 15mm) (La placa base est preparada como una opcin)
Mtodo de instalacin II Fig. 1.2.1 (b)
La placa del suelo no est incrustada en hormign. La placa del suelo est sujeta en ocho puntos
con anclajes qumicos M20 (clasificacin de dureza 4.8) y la inclinacin de la placa del suelo es
ajustada con cuatro tornillos de fijacin. El robot es posicionado con la base del robot empujando
contra tres vstagos paralelos 20 insertados dentro de la base y la base del robot es ajustada a la
placa del suelo con ocho tornilos M20x65 (clasificacin de dureza 12.9)
Mtodo de instalacin III Fig. 1.2.1 (c)
El mtodo de instalacin es generalmente el mismo que el descripto ms arriba excepto que los
vstagos paralelos que empujan la base del robot no son usados.
Las siguientes piezas son requeridas para instalar el robot.

Comn a los mtodos I, II, y III
- Tornillos de montaje del robot M20x65 (Clasificacin de dureza 12.9) 8uds
- Anclajes qumicos M20 (Clasificacin de dureza 4.8) 8uds
- Placas base Espesor 32t 4uds
- Placa del suelo Espesor 32t 1uds
Mtodos II y III
Tornillos de fijacin M20 Cuatro
Tuercas M20 Cuatro
Solamente mtodo II
Vstagos paralelos 20 Tres
NOTA
Cuando el robot es movido con otra combinacin que la de arriba, podra daarse.
Los arreglos para el trabajo de instalacin (tales como soldadura y anclajes) necesitan ser hechos
por los clientes.
-42-
1 Parte delantera 5 Tornillos de montaje de robot M20x50 (4uds)

Clasificacin de dureza 12.9
Par de apriete 529.2 Nm (54kg fm)
2 Pieza a soldar 6 Soldadura despus del posicionado
3 Placa base 7 Anclaje qumico M20 (8uds)
Clasificacin de dureza 4.8
Par de apriete 186.2 Nm (19kg fm)
4 Placa del suelo 8 Nota) Enterrar la placa del suelo en el hormign.
Fig. 1.2.1 (a) Mtodo de instalacin I
-43-
1 Anclaje qumico M20 (8uds) 4 Tornillos de montaje de robot M20x65 (8uds)

Clasificacin de dureza 4.8 Clasificacin de dureza 12.9
Par de apriete 186.2 Nm (19kg fm) Par de apriete 529.2 Nm (54kg fm)
2 Tuerca de montaje M20 (4 uds cada uno) 5 Vstago recto
3 Referencia
Fig. 1.2.1 (b) Mtodo de instalacin II
-44-
1 Tuerca de montaje M20 (4 uds cada uno) 3 Referencia
2 Tornillos de montaje de robot M20x65 (8uds) 4 Anclaje qumico M20 (8uds)

Clasificacin de dureza 12.9 Clasificacin de dureza 4.8
Par de apriete 529.2 Nm (54kg fm) Par de apriete 186.2 Nm (19kg fm)
Fig. 1.2.1 (c) Mtodo de instalacin III
-45-
Tabla 1.2.1 Fuerza y momento durante el paro de emergencia
Fuerza en Fuerza en
Momento Momento
direccin direccin
Modelo vertical horizontal
vertical horizontal
MV [kNm (kgfm)] MH [kNm (kgfm)]
FV [kN (kgf)] FH [kN (kgf)]
R-2000iB/165F 62.75 (6400) 37.25 (3800) 24.50 (2500) 26.47 (2700)
R-2000iB/210F 73.53 (7500) 41.18 (4200) 25.48 (2600) 27.45 (2800)
R-2000iB/165R 75.49 (7700) 39.22 (4000) 25.48 (2600) 31.27 (2900)
R-2000iB/200R 84.31 (8600) 41.18 (4200) 25.48 (2600) 27.45 (2800)
R-2000iB/125L 61.76 (6300) 35.28 (3600) 24.50 (2500) 25.49 (2600)
R-2000iB/165CF 31.36 (3200) 29.40 (3000) 17.64 (1800) 17.64 (1800)
Fig. 1.2.1 (d) Fuerza durante un paro de emergencia
-46-
1.3 REA DE MANTENIMIENTO

Las Fig. 1.3 (a) y (c) muestranel rea de mantenimiento de la unidad mecnica.
Asegrese de dejar espacio suficiente para que el robot sea masterizado.
Ver el Captulo 8 para la masterizacin.
1 rea de mantenimiento (Unidad mecnica) 3 rea de masterizacin
2 (Longitud del brazo + 200)
Fig. 1.3 (a) Area de mantenimiento (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-47-
Fig. 1.3 (b) Area de mantenimiento (R-2000iB/165R, 200R)
-48-
Fig. 1.3 (c) Area de mantenimiento (R-2000iB/165CF)
-49-
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN

La Tabla 1.4 muestra las especificaciones de instalacin del robot.
Tabla 1.4 Especificaciones de instalacin
Peso de la unidad mecnica - R-2000iB/165F Aprox. 1,170 kg.

Peso de la unidad mecnica - R-2000iB/210F Aprox. 1,240 kg.
Peso de la unidad mecnica - R-2000iB/165R Aprox. 1,480 kg.
Peso de la unidad mecnica - R-2000iB/200R Aprox. 1,540 kg.
Peso de la unidad mecnica - R-2000iB/125L Aprox. 1,190 kg.
Peso de la unidad mecnica - R-2000iB/165CF Aprox. 1,050 kg.
Temperatura ambiente admisible 0 a 45 C
Humedad ambiental admisible Habitual: Menor a 75% HR
a corto plazo (en un mes): Mx. 95% HR o menos
(Sin condensacin)
Atmsfera Libre de gasos corrosivos (Nota inferior)
Vibracin Menos de 0.5 G, (4.9 m/s2)
PRECAUCIN
Contacte el representante de servicio, si el robot ser usado en un ambiente o en un lugar sujeto a

vibraciones severas, polvo de alta densidad, salpicaduras de aceite y/o cualquier otra substancia
extraa.
Si el robot es usado especialmente en un ambiente adverso como el establecido ms abajo, engrase
el compensador segn sea requerido.
Un ambiente con polvo; por ejemplo, un aplicacin en que el robot s utilizado para manipular
azulejos o ladrillos.
El ambiente lleno de salpicaduras desarrolladas en la soldadura por puntos; por ejemplo, una
aplicacin en la cual la soldadura salpica el depsito y se acumula sobre y alrededor del
compensador.
Adicionalmente, si el robot se utiliza en un ambiente especial indicado arriba, utilizar una cubierta
de robot o alguna otra proteccin del compensador (que se unen con el brazo J2 y la base J2) y la
barra deslizante.
El ambiente donde polvos abrasivos de cristal y otros son usados; por ejemplo, una aplicacin
en la que el robot o compensador son sujetos a salpicaduras de polvos en la manipulacin y otras
operaciones durante la abrasin de cristal.
El ambiente donde polvos abrasivos de metal son usados; por ejemplo, una aplicacin en la que
el robot o compensador son sujetos a salpicaduras de polvos en la manipulacin y otras
operaciones durante el trabajo del metal.
-50-
2. CONEXIN CON EL CONTROLADOR B-82234SP/02
2 CONEXIN CON EL CONTROLADOR
-51-
B-82234SP/02 2. CONEXIN CON EL CONTROLADOR
2.1 CONEXIN CON EL CONTROLADOR

El robot es conectado con el controlador (NC) a travs de un cable de alimentacin de potencia y cable
de seal.
Conecte estos cables a los conectores en la parte trasera de la base.
Para los detalles sobre el aire las opciones de cables, revise el Captulo 5.
PRECAUCIN
Antes de conectar los cables, asegrese de apagar la potencia.
1 Controlador 5 Cable de seal
2 Cables de potencia y seal 6 Opcin
3 Robot 7 Aire
4 Cable de potencia 8 Detalle A
Fig. 2.1 Conexin de cable
-52-
3. ESPECIFICACIONES BSICAS B-82234SP/02
3 ESPECIFICACIONES BSICAS
-53-
B-82234SP/02 2. ESPECIFICACIONES BSICAS
3.1 CONFIGURACIN DE ROBOT
1 Servo motor AC (m5) para el eje J5 5 Brazo del eje J3
2 Compensador 6 Cubierta del eje J3
3 Superficie de montaje del end effect 7 Eje J2
4 Unidad de mueca 8 * Todos los ejes estn en posicin 0.
Fig. 3.1 (a) Configuracin de la unidad mecnica y las coordenadas de cada eje
(R2000iB/165F, 210F, 125L)
-54-
1 Servo motor AC para el eje J1 5 Unidad de mueca

2 Brazo del eje J2 6 Superficie de montaje del end effect
3 Eje J1 7 * Todos los ejes estn en posicin 0.
4 Cubierta del eje J3
Fig. 3.1 (b) Configuracin de la unidad mecnica y las coordenadas de cada eje (R-2000iB/165R, 200R)
-55-
1 Servo motor AC para el eje J5 4 Superficie de montaje del end effect
2 Cubierta del eje J3 5 Brazo del eje J2
3 Unidad de mueca 6 Eje J2
Fig. 3.1 (c) Configuracin de la unidad mecnica (R-2000iB/165CF)
-56-
Especificaciones (1/2)
R-2000iB/165F R-2000iB/210F R-2000iB/165R

Tipo Tipo articulado Tipo articulado Tipo articulado
Ejes controlados 6 ejes 6 ejes 6 ejes
(J1,J2,J3,J4,J5,J6) (J1,J2,J3,J4,J5,J6) (J1,J2,J3,J4,J5,J6)
Instalacin Montaje en el suelo Montaje en el suelo Montaje en el suelo
Rango de movimiento Lmite superior 180 ( 3.14rad) 180 ( 3.14rad) 180 ( 3.14rad)
del eje J1
Rango de movimiento Lmite inferior -180 (-3.14rad) -180 (-3.14rad) -180 (-3.14rad)
del eje J1
del eje J2
del eje J2
del eje J3
del eje J3
Rango de movimiento Lmite superior 360 (6,28 rad) 360 (6,28 rad) 360 (6,28 rad)
del eje J4
del eje J4
del eje J5
del eje J5
del eje J6
del eje J6
Mxima velocidad Eje J1 110/s (1.92rad/s) 95/s (1.66rad/s) 110/s (1.92rad/s)
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
Mxima capacidad En la mueca 165kg. 210kg. 165kg.
de carga
Mxima capacidad En el eje J3 25kg. 25kg. 25kg.
de carga
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R-2000iB/165F R-2000iB/210F R-2000iB/165R

Mxima capacidad En la base 550kg. 550kg. 550kg.
de carga del eje J2
Momento de carga J4 921Nm (94kgf m) 1333Nm (136kgf m) 921Nm (94kgf m)
admisible en la mueca
Momento de carga J4 78.4kg m2 141.1kg m2 78.4kg m2
admisible en la mueca (800kgf cm s2) (1440kgf cm s2) (800kgf cm s2)
Mtodo de transmisin Servo transmisin Servo transmisin Servo transmisin
elctrica mediante elctrica mediante elctrica mediante
servomotor AC servomotor AC servomotor AC
Repetibilidad +/-0.2mm +/-0.3mm +/-0.3mm
Peso de la 1,170kg. 1,240kg. 1,480kg.
unidad mecnica
Ambiente de instalacin Temperatura Temperatura Temperatura
ambiente: ambiente: ambiente:
0 a 45 0 a 45 0 a 45
Humedad ambiente: Humedad ambiente: Humedad ambiente:
Normalmente Normalmente 75%HR Normalmente
75%HR o menor o menor 75%HR o menor
No es permitido No es permitido No es permitido
condensacin ni hielo. condensacin ni hielo. condensacin ni hielo.
En corto tiempo En corto tiempo En corto tiempo
(dentro de un mes) (dentro de un mes) (dentro de un mes)
Max. 95%HR Max. 95%HR Max. 95%HR
Altura: Altura: Altura:
Por encima de los Por encima de los Por encima de los
1.000 metros sobre el 1.000 metros sobre el 1.000 metros sobre el
nivel del mar no nivel del mar no nivel del mar no
necesita ninguna necesita ninguna necesita ninguna
medida especial en medida especial en medida especial en
cuanto a la posicin. cuanto a la posicin. cuanto a la posicin.
Vibracin: Vibracin: Vibracin:
0.5 G (4.9m/s2) o 0.5 G (4.9m/s2) o 0.5 G (4.9m/s2) o
menor menor menor
Nivel de ruido acstico 71.3dB 71.3dB 71.3dB
NOTA
Este valor es equivalente a un continuo nivel de presin de sonido de peso A el cual se aplica de
acuerdo a ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
- Mxima carga y velocidad
- Modo de operacin es AUTO
-58-
R-2000iB/200R R-2000iB/125L R-2000iB/165CF
Tipo Tipo articulado Tipo articulado Tipo articulado
Ejes controlados 6 ejes 6 ejes 6 ejes
(J1,J2,J3,J4,J5,J6) (J1,J2,J3,J4,J5,J6) (J1,J2,J3,J4,J5,J6)
Instalacin Montaje en el suelo Montaje en el suelo Montaje en suelo
(montaje en techo
tambin permitido)
del eje J1
del eje J1
del eje J2
del eje J2
del eje J3
del eje J3
del eje J4
del eje J4
del eje J5
del eje J5
del eje J6
del eje J6
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
Mxima capacidad En la mueca 200kg. 125kg. 165kg.
de carga
Mxima capacidad En el eje J3 - 20kg. 25kg.
de carga
-59-
R-2000iB/200R R-2000iB/125L R-2000iB/165CF
Mxima capacidad En la base 550kg. 550kg. 550kg.
de carga del eje J2
Inercia de carga J4 141.1kg m2 58.8kg m2 88.2kg m2
Inercia de carga J5 141.1kg m2 58.8kgm2 88.2kg m2
Inercia de carga J6 78.4kg m2 22.54kg m2 44.1kg m2
Mtodo de transmisin Servo transmisin Servo transmisin Servo transmisin
elctrica mediante elctrica mediante elctrica mediante
servomotor AC servomotor AC servomotor AC
Repetibilidad +/-0.2mm +/-0.3mm +/-0.3mm
Peso de la 1,540kg. 1,190kg. 1,050kg.
unidad mecnica
Ambiente de Temperatura Temperatura Temperatura
instalacin ambiente: ambiente: ambiente:
0 a 45 0 a 45 0 a 45
Humedad ambiente: Humedad ambiente: Humedad ambiente:
Normalmente 75%HR Normalmente 75%HR Normalmente 75%HR
o menor o menor o menor
No es permitido No es permitido No es permitido
condensacin ni hielo. condensacin ni hielo. condensacin ni hielo.
En corto tiempo En corto tiempo En corto tiempo
(dentro de un mes) (dentro de un mes) (dentro de un mes)
Max. 95%HR Max. 95%HR Max. 95%HR
Altura: Altura: Altura:
Por encima de los Por encima de los Por encima de los
1.000 metros sobre el 1.000 metros sobre el 1.000 metros sobre el
nivel del mar no nivel del mar no nivel del mar no
necesita ninguna necesita ninguna necesita ninguna
medida especial en medida especial en medida especial en
cuanto a la posicin. cuanto a la posicin. cuanto a la posicin.
Vibracin: Vibracin: Vibracin:
0.5 G (4.9m/s2) o 0.5 G (4.9m/s2) o 0.5 G (4.9m/s2) o
menor menor menor
Nivel de ruido acstico 71.3dB 71.3dB 78.1dB
NOTA
Este valor es equivalente a un continuo nivel de presin de sonido de peso A el cual se aplica de
acuerdo a ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
- Mxima carga y velocidad
- Modo de operacin es AUTO
-60-
3.2 REA DE OPERACIN DE LA UNIDAD MECNICA Y

REA DE INTERFERENCIA
La Fig. 3.2 (a) a (f) muestra el rea de interferencia del robot. Al instalar dispositivos perifricos,
asegrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en
condiciones normales de funcionamiento.
1 Rango de movimiento del centro de rotacin del eje J5 3 Centro de rotacin del eje J5.
2 rea de interferencia de la parte trasera del eje J3
Fig. 3.2 (a) rea de interferencia (R-2000iB/165F)
-61-
Fig. 3.2 (b) rea de interferencia (R-2000iB/210F)
-62-
Fig. 3.2 (c) rea de interferencia (R-2000iB/165R)
-63-
Fig. 3.2 (d) rea de interferencia (R-2000iB/200R)
-64-
Fig. 3.2 (e) rea de interferencia (R-2000iB/125L)
-65-
2 rea de interferencia en la parte trasera
Fig. 3.2 (f) rea de interferencia (R-2000iB/165CF)
-66-
3.3 POSICIN DE PUNTO CERO Y LMITE DE MOVIMIENTO

El punto cero y el lmite de movimiento de software esta provisto para cada unos de los ejes
controlados. El robot no puede exceder los lmites de movimiento de software a menos que haya un
fallo del sistema causando una prdida de la posicin del punto cero o exista un error del sistema.
Si se excede el lmite de movimiento de software de un eje controlado, llama overtravel (OT).

El overtravle se detecta en ambos finales de los lmites de movimiento de cada eje.
Adems, el lmite del rango de movimiento de un tope mecnico o de un final de carrera estn adems
preparados para mejorar la seguridad.
La Fig. 3.3 (a) a (i) muestran el punto cero y el lmite de movimiento, la posicin de deteccin LS, y
la posicin del tope mecnico para cada eje.
* El rango de movimiento puede ser cambiado

Para informacin de como cambiar el rango de movimiento, vea el Captulo 6 "CONFIGURACIN
DE LMITES DE EJES"
1 Fin tope mecnico 3 Final de recorrido
2 Posicin de deteccin del final de carrera 4 NOTA

El final de carrera del eje J1 es una opcin.
Fig. 3.3 (a) Lmite de movimiento del eje J1
-67-
1 Final de recorrido (lmite inferior) 4 Final de recorrido (lmite superior)

El lmite de movimiento est restringido por
la posicin del eje J3.
3 Fin tope mecnico
Fig. 3.3 (b) Lmite de movimiento del eje J2 (R2000iB/165F, 210F, 125L)
-68-
2 Posicin de deteccin del final de carrera 5 Final de recorrido (Lmite inferior)
3 Final de recorrido (Lmite inferior) 6 NOTA

Fig. 3.3 (c) Lmite de movimiento del eje J2 (R-2000iB/165R, 200R)
-69-
2 Posicin de deteccin del final de carrera 5 Final de recorrido
3 Fin tope mecnico 6 NOTA

Fig. 3.3 (d) Lmite de movimiento del eje J2 (R-2000iB/165CF)
-70-

3 Fin tope mecnico
Fig. 3.3 (e) Lmite de movimiento del eje J2 (R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-71-
1 Final de recorrido (Lmite inferior) 4 Final de recorrido (lmite superior)

3 Fin tope mecnico
Fig. 3.3 (f) Lmite de movimiento del eje J2 (R-2000iB/165CF)
-72-
1 Final de recorrido (lmite superior) 4 Final de recorrido (Excepto para el R-2000iB/165CF)
2 Tope mecnico (R-2000iB/165CF) 5 Final de recorrido (lmite inferior)
3 Final de recorrido (Excepto para el R-2000iB/165CF) 6 Final de recorrido (Para el R-2000iB/165CF)
Fig. 3.3 (g) Lmite de movimiento del eje J3
-73-
1 Restriccin por software 2 NOTA

El eje J4 no tiene final de carrera ni tope mecnico.
Fig. 3.3 (h) Lmite de movimiento del eje J4
1 Restriccin por software 2 NOTA

El eje J6 no tiene final de carrera ni tope mecnico.
Fig. 3.3 (i) Lmite de movimiento del eje J6
-74-
3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA

Las Fig. 3.4 (a) a (n) son diagramas de lmites de carga aplicadas en la mueca.
Aplique una carga que no exceda el margen indicado en el grfico.
Fig. 3.4 (a) Diagrama de Carga en la Mueca (Brida ISO) (R-2000iB/165, 165R)
-75-
Fig. 3.4 (b) Diagrama de Carga en la Mueca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/165, 165R)
-76-
Fig. 3.4 (c) Diagrama de Carga en la Mueca

(10 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial.) (R-2000iB/165F, 165R)
-77-
Fig. 3.4 (d) Diagrama de Carga en la Mueca

(6 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial.) (R-2000iB/165F, 165R)
-78-
Fig. 3.4 (e) Diagrama de Carga en la Mueca (Brida ISO) (R-2000iB/210F, 200R)
-79-
Fig. 3.4 (f) Diagrama de Carga en la Mueca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/210F, 200R)
-80-
Fig. 3.4 (g) Diagrama de Carga en la Mueca

(10 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial) (R-2000iB/210F, 165R, 200R)
-81-
Fig. 3.4 (h) Diagrama de Carga en la Mueca

(6 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial) (R-2000iB/210F, 200R)
-82-
Fig. 3.4 (i) Diagrama de Carga en la Mueca (Brida ISO) (R-2000iB/125L)
-83-
Fig. 3.4 (j) Diagrama de Carga en la Mueca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/125L)
-84-
Fig. 3.4 (k) Diagrama de Carga en la Mueca

(10 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial) (R-2000iB/125L)
-85-
Fig. 3.4 (l) Diagrama de Carga en la Mueca (Brida ISO) (R-2000iB/165CF)
-86-
Fig. 3.4 (m) Diagrama de Carga en la Mueca (Brida FANUC/especial) (R-2000iB/165CF)
-87-
Fig. 3.4 (n) Diagrama de Carga en la Mueca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/165CF)
-88-
3.5 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y

EN EL BRAZO DEL EJE J3
La Tabla 3.5 y las Fig. 3.5 (a) a (a) muestran las condiciones de carga en la base del eje J2 y en el eje J3.
Table 3.5 Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3
Posicin Capacidad
Modelo Condicin
de montaje de carga
Base del eje J2 Todos los 550kg. El centro de carga debe posicionarse a
modelos 500mm o menos delante del centro de
rotacin del eje J1.
Brazo del eje J3 R-2000iB/165F 25kg. Vea la Fig. 3.5 (a), (c) y (e) para la condicin
R-2000iB/210F posicional del centro de gravedad.
R-2000iB/165R
R-2000iB/165CF
Brazo del eje J3 R-2000iB/200R - Vea la Fig. 3.5 (d) para la condicin
posicional del centro de gravedad.
Brazo del eje J3 R-2000iB/125L 20kg. Vea la Fig. 3.5 (b) para la condicin
posicional del centro de gravedad.
1 Interferncia
NOTA
Tenga cuidado en evitar la carga en el brazo del eje J3 desde la interferencia con el compensador del
eje J2 durante la operacin trasera sobre el brazo del eje J3.
-89-
1 Capacidad de carga en el brazo J3: 25 kg 2 Capacidad de carga en la base del J2: 550 kg
(vlvula o similar) (transformador de soldadura o similar)
Fig. 3.5 (a) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/165F, 210F)
-90-
Fig. 3.5 (b) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/125L)
-91-
1 Capacidad de carga en el brazo J3: 20 kg 2 Capacidad de carga en la base del J2: 550 kg.
(vlvula o similar)
Fig. 3.5 (c) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/165R)
-92-
2 Capacidad de carga en la base del J2: 550 kg.
Fig. 3.5 (d) Condicin de carga de la base del eje J2 (R-2000iB/200R)
-93-
Fig. 3.5 (e) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/165CF)
-94-
4. ACOPLE MECNICO AL ROBOT B-82234SP/02
4 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT
-95-
B-82234SP/02 4. ACOPLE MECNICO AL ROBOT
4.1 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL END EFFECTOR

A LA MUECA
La Fig. 4.1 (a) a (i) son los diagramas para instalar los end effectors en la mueca.
Para sujetar el end effector, primero posicionarlo con dos chavetas en G usando A o B, luego cerrarlo
utilizando tornillos en D.
Seleccionar tornillos y chavetas de posicionando de una longitud que coincidan con la profundidad
del roscado y de los agujeros de las chavetas.
Sujetar el tornillo para fijar el end effector con el par siguiente.
73.5 +/- 3.4Nm (750 +/- 35kgfcm)
Generalmente, la brida ISO es especificada como la superficie de montaje del end effector.
Cuando se usa la brida ISO aislada , la brida FANUC, o la brida especial, sin embargo, son necesarios
los correspondientes adaptadores deben ser montados.
Por detalles de como montar los adaptadores, vea el Captulo 4.2.
1 6-rosca D profundidad E 2 (Cumplen con ISO 9409-1-A125)

Equitativamente espaciados en circunsferencia F
Fig. 4.1 (a) Brida ISO (R-2000iB/165F, 165R, 125L)
-96-

Fig. 4.1 (b) Brida ISO aislada (R-2000iB/165F, 165R, 125L)
-97-
Fig. 4.1 (c) Brida FANUC/especial (R-2000iB/165F, 165R, 125L)
PRECAUCIN
Cuando se usa una brida FANUC o especial en el 125L, asegrese de usar diez tornillos para instalar
el end effector.
Cuando solamente se usan 6 tornillos como en la brida ISO del 165F, tal uso es permitido dentro
del rango de carga permitido mostrado en la Fig. 3.3 (d).
-98-
Fig. 4.1 (d) Brida ISO (R-2000iB/210F, 200R)
-99-

Fig. 4.1 (e) Brida ISO aislada (R-2000iB/210F, 200R)
-100-
Fig. 4.1 (f) Brida FANUC/especial (R-2000iB/210F, 200R)
PRECAUCIN
Cuando se usa una brida FANUC o especial, asegrese si es posible de usar diez tornillos para
instalar el end effector.
Cuando solamente se pueden usar 6 tornillos como en la brida ISO, tal uso es permitido dentro del
rango de carga permitido mostrado en la Fig. 3.4 (h).
-101-

Fig. 4.1 (g) Brida ISO (R-2000iB/165CF)
-102-

Fig. 4.1 (h) Brida ISO aislada (R-2000iB/165CF)
-103-
1 6-rosca D profundidad E
Fig. 4.1 (i) Brida FANUC/especial (R-2000iB/165CF)
-104-
4.2 INSTALACIN DE UN ADAPTADOR DE BRIDA FANUC/

ESPECIAL (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
La Fig. 4.2 muestra el mtodo de instalacin del adaptador de brida FANUC y del adaptador de brida
especial (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L).
1. Pulse la chaveta dentro del adaptador.
En ese momento, aplique Loctite No. 601 a la superficie de contacto.
2. Adose el adaptador al robot usando seis tornillos M10x20.
En ese momento, aplique Loctite No.262 al tornillo, y apriete el tornillo con el siguiente par.
73.5 +/- 3.4 Nm (750 +/- 35kgfcm)
Nombre Especificaciones Cantidad LOCTITE Par N-m (kgf-m)

1 ADAPTADOR A290-7324-X551(FANUC) 1
A290-7324-X552(ESPECIAL)
2 TORNILLO A6-BA-10X20 6 LT262 73.5+/-3.4 (750+/-35)
3 ARANDELA A97L-0001-0823#M10H 6
4 CHAVETA JB-PH-H7A-10X18S45C 1 LT601
Fig. 4.2 Instalacin de un adaptador de brida FANUC/especial

(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
4.3 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS

Como se muestra en la Fig. 4.3 (a) a (e) los agujeros roscados estan provistos para instalar el
equipamiento del robot.
PRECAUCIN
Nunca realice operaciones de mecanizacin adicionales como taladrar o roscar sobre el cuerpo del
robot. Estas acciones pueden daar gravemente la seguridad y el funcionamiento del robot.
NOTA
Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no s seguro.
-105-
1 2-M12 roscado profundidad 18

(Ambos lados)
Fig. 4.3 (a) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/165F, 210F)
-106-
Fig. 4.3 (b) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/165R)
-107-

(Ambos lados)
Fig. 4.3 (c) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/200R)
-108-

(Ambos lados)
Fig. 4.3 (d) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/125L)
-109-
Fig. 4.3 (e) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/165CF)
-110-
4.4 CONFIGURACIN DE LA CARGA

Pantallas de realizacin de movimiento
Las pantallas de eficiencia de movimiento incluyen la pantalla MOTION PERFORMANCE, la
pantalla MOTION PAYLOAD SET, y la informacin de la carga y del equipo en el robot.
1. Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del men.
2. En la siguiente pgina, seleccione "6 SYSTEM".
3. Pulse F1, ([TYPE]).
4. Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
5. Mediante nmeros de condicin, pueden establecerse hasta cargas tiles diferentes. del 1 al 10 en
esta pantalla.
Site el cursor sobre uno de los nmeros, y pulse F3 (DETAIL).
Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.
-111-
1 Centro de la brida del robot 3 Centro de gravedad
2 Masa m (kg)
Fig. 4.4 Coordenadas de la herramienta estndar

6. Configure la carga til, la posicin del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estndar respectivas (sin
configuracin del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados,
aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" Responda al mensaje con
F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
7. Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro nmero de
condicin. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegar a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
8. Pulse la tecla de pgina anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE.
Pulse F5 ([SETIND]) e introduzca la carga til deseada configurando el nmero de estado.
9. En la pantalla MOTION PERFORMANCE, pulse F4 ([ARMLOAD]) para visualizar la pantalla
MOTION ARMLOAD SET.
10.Especifique el peso de la crga en la base del eje J2 y en el brazo del eje J3 como sigue:
ARMLOAD AXIS #1[kg]: Peso de la carga en la base del eje J2
ARMLOAD AXIS #3[kg]: Peso de la carga en el brazo del eje J3
Aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?"
Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
Una vez la carga del brazo esta ajustado, los ajustes estan completados apagando y volviendo a
encender.
-112-
5. TUBERAS Y CABLEADO AL END EFFECTOR B-82234SP/02
5 CABLEADO Y TUBERIAS DEL END EFFECTOR
-113-
B-82234SP/02 5. TUBERAS Y CABLEADO AL END EFFECTOR
5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN)

El robot tiene dos entradas de suministro de presin de aire abierto en la parte trasera de la base del
eje J1 y en el frontal del eje J3. El conector es hembra Rc1/2 (ISO).
Como no se suministran los acoplamientos, ser necesario preparar los acoplamientos adecuados al
tamao de la manguera.
1 Linia de aire dual: Panel de union x 2; 3 Linia de aire dual: Panel de union x 2;
Lnea de aire nica: Panel de unin x 1 Lnea de aire nica: Panel de unin x 1
Rc1/2 Hembra (salida) Rc1/2 Hembra (entrada)
2 Tubo de aire x 2
Diametro exterior: 12mm
Dimetro interior: 8mm.
Fig. 5.1 (a) Suministro de aire (opcin) (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-114-
1 Linia de aire dual: Panel de union x 2; 3 Linia de aire dual: Panel de union x 2;
Lnea de aire nica: Panel de unin x 1 Lnea de aire nica: Panel de unin x 1
Rc1/2 Hembra (entrada) Rc1/2 Hembra (salida)
2 Tubo de aire x 2
Diametro exterior
dimetro interior
Fig. 5.1 (b) Suministro de aire (opcin) (R-2000iB/165R, 200R)
-115-
1 Lnea de aire simple: Panel de union x 2 3 Lnea de aire simple: Panel de union x 2
Lnea de aire dual: Panel de unin x 1 Lnea de aire dual: Panel de unin x 1
Rc1/2 Hembra (salida) Rc1/2 Hembra (entrada)
2 Tubo de aire x 2
Diametro exterior 12mm
dimetro interior 8mm
Fig. 5.1 (c) Suministro de aire (opcin) (R-2000iB/165CF)
-116-
5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIN)

La Fig. 5.2 (a) muestra como conectar la manguera de aire al robot.
Si la unidad de mantenimiento de aire est especificada como una opcin, la manguera de aire entre
la unidad mecncia y la unidad de mantenimiento de aire est provista.
Montar la unidad de control de aire utilizando la informacin de la Fig. 5.2 (b).
1 Racord acodado Rc3/8 5 Exterior 12 mm
2 Racord recto Rc1/2 6 Interior 8mm
3 En lnea de puntos : piezas opcionales 7 NOTA

La manguera usada en la unidad mecnica tiene un
dimetro exterior de 12mm y un dimetro interior de 8mm.
Puede utilizar un manguera de salida de diferente tamao
en la unidad mecnica.
4 Manguera de aire 3m 8 Unidad de mantenimiento de aire
Fig. 5.2 (a) Tuberas de aire (opcional)
-117-
Unidad de mantenimiento de aire

Llenar el engrasador teniendo los tres componentes de aire al nivel especifico con la turbina de aceite
#90 to #140.
Se requiere que el constructor de la mquina herramienta prepare tornillos de montaje.
1 Filtro de aire 2 Engrasador
Fig. 5.2 (b) Sistema de control de aire Opcional
NOTA
Los valores de capacidad de los tres componentes de aire son determinados como sigue.
Estos valores no deben excederse.
Presin de aire Presin de aire de suministro 0.49~0.69MPa (5~7kgf/cm2),

Definicin: 0.49MPa (5kgf/cm2)
Presin de aire Cantidad de consumo Mxima cantidad instantnea
150Nl/min (0.15Nm3/min)
-118-
5.3 INTERFASE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN)

La Fig. 5.3 (a) y la Fig. 5.3 (c) muestran la posicin del interfaz del end effector. La interfase del end
effector (RDI/RDO), la interfase de la unidad de I/O MODELO B, el cable de usuario (lneas de seal,
lneas de potencia) y el cable device net (lneas de seal, lneas de potencia) estn preparados como
opciones.
Fig. 5.3 (a) Interfase para cable opcional (OPCIN) (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
Fig. 5.3 (b) Interfase para cable opcional (OPCIN) (R-2000iB/165R, 200R)
-119-
Fig. 5.3 (c) Interfase para cable opcional (OPCIN) (R-2000iB/165CF)
-120-
-121-
1 Panel del alojamiento J3 (Salida) 11 Interfcie del End-effector (RDI/RDO))
2 Panel de la base J1 (Entrada) 12 Interfcie del cable de usuario (seal)
3 Vista A 13 (Suministro de aire)
4 Vista B 14 Interfcie del cable de usuario (potncia)
5 (Con el cable de usuario (seal/potencia)) 15 Interfcie del cable de Devicenet (potncia)
6 Panel de la base del eje J2 (Salida) 16 Interfcie del cable de Devicenet (seal)
7 Vista C 17 Interfcie de la unidad I/O MODELO B
8 (Con el cable devicenet (seal/potencia)) 18 Interfase cable de motor de eje adicional (encoder)
9 (Con cable de Usuario de unidad de E/S MODEL B 19 Interfase cable de motor de eje adicional (potencia, freno)
(potencia))
10 (Con cable de motor de eje adicional

(encoder/potencia, freno))
Fig. 5.3 (d) Interfase para cable opcional (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-122-
-123-
1 Panel del alojamiento J3 (Salida) 10 Interfcie del cable de Devicenet (potncia)
2 (Suministro de aire) 11 Panel de la base del eje J2 (Salida)
3 Interfcie del End-effector (RDI/RDO)) 12 (Con el cable devicenet (seal/potencia))
4 Panel de la base J1 (Entrada) 13 Vista
5 Detalles 14 Con cable de Usuario, unidad de E/S MODEL B (potencia)
6 Interfcie del cable de usuario (potncia) 15 Interfcie de la unidad I/O MODELO B
7 Interfcie del cable de usuario (seal) 16 Con cable de motor de eje adicional
(encoder/potencia, freno)
8 Con el cable de usuario (seal/potncia) 17 Interfase cable de motor de eje adicional (encoder)
9 Interfcie del cable de Devicenet (seal) 18 Interfase cable de motor de eje adicional (potencia, freno)
Fig. 5.3 (e) Interfase para cable opcional (R-2000iB/165CF)
-124-
1. Interfase End effector (RDI/RDO) (Opcin)

Las Fig. 5.3 (f) y la Fig. 5.3 (g) muestran al plano del interfase del end effector (RDI/RDO).
1 Interfase del End effector (RDI/RDO) (lado de salida) 4 *HBK : Hand broken
* PPABN: Presin neumtica anormal
2 Herramienta de trabajo 5 Controlador
3 Preparado por el usuario
Fig. 5.3 (f) Muestra la disposicin de pines del interfase del end effector(RDI/RDO) (Opcin)
1 Interfase del End effector (RDI/RDO) (lado de salida) 4 *HBK : Hand broken
* PPABN: Presin neumtica anormal
2 Herramienta de trabajo 5 Controlador
3 Preparado por el usuario
Fig. 5.3 (g) Muestra la disposicin de pines del interfase del end effector(RDI/RDO)
(Paquete de proteccin para ambientes agresivos)
-125-
2. Interfase unidad de E/S MODEL B (Opcin)

Las Fig. 5.3 (h) y 5.3 (i) muestran la disposicin de pines para el interfase unidad de
E/S MODEL B.
1 Herramienta de trabajo 4 Preparado por el usuario
2 E/S MODELO B 5 Unidad interfase de E/S MODEL B

Bsico (+unidad de extensin)
3 Interfase unidad E/S MODEL B (lado de salida)
Fig. 5.3 (h) Disposicin de pines para el interfase de la unidad E/S MODEL B (opcin)
1 Herramienta de trabajo 4 Preparado por el usuario
2 E/S MODELO B 5 Unidad interfase de E/S MODEL B

Bsico (+unidad de extensin)
3 Interfase unidad E/S MODEL B (lado de salida)
Fig. 5.3 (i) Disposicin de pines para el interfase de la unidad E/S MODEL B
(Paquete de proteccin para ambientes agresivos) (opcin)
-126-
3. Interfase cable de usuario (seales) (opcin)

La Fig. 5.3 (j) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable de usuario (seales).
El conector tiene un pin gua para prevenir la insercin inadecuada.
Para los cables preparados por el usuario, utilice esta pin gua.
1 Interfcie del cable de usuario (seal) (lado de salida) 6 Pin de gua

2 Herramienta de trabajo 7 Primer pin
3 Preparado por el usuario 8 Posicin de entrada del pin gua del interfase
del cable de usuario (cable de seal)
4 Interfase del cable de usuario (seal) (lado de entrada) 9 Posicin de salida del pin gua del interfase
del cable de usuario (cable de seal)
5 0.4 mm2 x 24 hilos
Fig. 5.3 (j) Disposicin de pines para la interfase del cable (seales) de usuario (opcin)
4. Interfase cable de usuario (potencia) (opcin)

La Fig. 5.3 (k) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable de usuario (potencia).
El conector tiene un pin gua para prevenir la insercin inadecuada.
Para los cables preparados por el usuario, utilice pin gua.
-127-
1 Interfase del cable de usuario (potencia) (lado de salida) 6 Pin gua

2 Herramienta de trabajo 7 Primer pin
3 Preparado por el usuario 8 Posicin de entrada del pin gua del interfase
del cable de usuario (cable de potencia)
4 Interfase del cable de usuario (potencia) (lado de entrada) 9 Posicin de salida del pin gua del interfase
del cable de usuario (cable de potencia)
5 1.25 mm2 x 15 hilos
Fig. 5.3 (k) Disposicin de pines para la interfase del cable (potencia) de usuario (opcin)
-128-
5. Interfase cable DeviceNet (seales) (opcin)

La Fig. 5.3 (l) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable DeviceNet (seales).
Fig. 5.3 (l) Disposicin de pines para la interfase del cable DeviceNet (seales) (opcin)
6. Interfase cable DeviceNet (potencia) (opcin)

La Fig. 5.3 (m) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable DeviceNet (potencia).
Fig. 5.3 (m) Disposicin de pines para la interfase del cable DeviceNet (potencia) (opcin)
-129-
7. Cable de motor de eje externo (cable de encoder) (opcional)

La Fig. 5.3 (n) muestra la disposiciones de pines del cable de motor de eje externo
(cable de encoder).
El conector tiene un pin gua para impedir la insercin inadecuada.
1 Interfase cable de motor de eje adicional (encoder) 6 Interfase cable de motor de eje externo (encoder)
(salida) y disposicin del pin gua (entrada)
2 Interfase cable de motor de eje externo (encoder) 7 Interfase cable de motor de eje externo (encoder)
(entrada) y disposicin del pin gua (salida)
3 Motor externo 8 Pin gua
4 Compartimiento de bateras 9 Primer pin
5 Controlador
Fig. 5.3 (n) Disposicin de pines del cable de motor de eje externo (cable de encoder)
y disposicin del pin gua (opcional)
-130-
8. Cable de motor de eje externo (cables de potencia y freno) (opcional)

La Fig. 5.3 (o) muestra la disposiciones de pines del cable de motor de eje externo
(cables de potencia y freno).
El conector tiene un pin gua para impedir la insercin inadecuada.
1 Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno) 5 Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno)
(salida) y disposicin del pin gua (entrada)
2 Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno) 6 Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno)
(entrada) y disposicin del pin gua (salida)
3 Motor de eje externo 7 Pin gua
4 Controlador 8 Primer pin
Fig. 5.3 (o) Disposicin de pines del cable de motor de eje externo (potencia y freno)
y disposicin del pin gua (opcional)
-131-
Especificaciones del conector

Tabla 5.3 (a) Especificaciones del conector (Lado de la unidad mecnica)
Lado de entrada Lado de salida
Cable Fabricante
(Base del eje J1) (Cubierta eje J3)
RDI/RDO -- -- JMWR2524F Daiichi
Denshi
Kogyo
K.K.
E/S -- -- JMWR2516F Daiichi
Denshi
Kogyo
K.K.
AS Alojamiento 09 30 006 0301 Alojamiento 09 30 006 0301 HARTING
(Seal) Inserto 09 16 024 3001 Inserto 09 16 024 3101 Electronic
(Han 24DD M) (Han 24DD F) CO., LTD.
Contacto 09 15 000 6103 Contacto 09 15 000 6203
Pin gua 09 30 000 9901 Pin gua 09 30 000 9901
AP Alojamiento 09 20 010 0301 Alojamiento 09 20 010 0301 HARTING
(Potencia) Inserto 09 21 015 3001 Inserto 09 21 015 3101 Electronic
(Han 15D M) (Han 15D F) CO., LTD.
Pin gua 09 30 000 9901 Pin gua 09 30 000 9901
RDI/RDO Alojamiento 09 30 006 0301
Cuando se selecciona Inserto 09 16 024 3101
el paquete de (Han 24DD F)
proteccin contra Contacto 09 15 000 6204
ambientes agresivos Pin gua 09 33 000 9908
Casquillo 09 33 000 9909
-132-
Tabla 5.3 (b) Especificaciones del conector (Lado de usuario)

Lado de entrada (Base del eje Lado de salida (Cubierta eje Fabri-
Cable
J1) J3) cante
RDI/ -- -- JMSP2524M Recto (Apndice) Daiichi
RDO (Especificacin de FANUC : Denshi
A63L-0001-0234#S2524M) Kogyo
JMLP2524M ngulo K.K.
E/S -- -- JMSP2516M Recto (Apndice)
JMLP2516M Conexin en
ngulo
AS Cubierta 09 30 006 1540 Entrada de lado Armazn 09 30 006 1540 Entrada de lado Harting
(Seal) 09 30 006 1541 Entrada de lado 09 30 006 1541 Entrada de lado
Seleccione 09 30 006 0542 Entrada de lado 09 30 006 0542 Entrada de lado
una 09 30 006 0543 Entrada de lado 09 30 006 0543 Entrada de lado
09 30 006 1440 Entrada 09 30 006 1440 Entrada
superior superior
09 30 006 1441 Entrada 09 30 006 1441 Entrada
superior superior
09 30 006 0442 Entrada 09 30 006 0442 Entrada
superior superior
09 30 006 0443 Entrada 09 30 006 0443 Entrada
superior superior
AS Insert 09 16 024 3101 (Han 24DD F) Insert 09 16 024 3001 (Han 24DD M) Harting
(Seal)
AS Contacto 09 15 000 6204 aprox. AWG Contactar 09 15 000 6104 aprox. AWG Harting
(Seal) 26-22 26-22
Seleccione 09 15 000 6203 appox. AWG 20 09 15 000 6103 appox. AWG 20
uno. 09 15 000 6205 appox. AWG 18 09 15 000 6105 appox. AWG 18
09 15 000 6202 appox. AWG 18 09 15 000 6102 appox. AWG 18
AS Sujecin 09 00 000 5083 Abrazadera 09 00 000 5083 Harting
(Seal) 09 00 000 5086 09 00 000 5086
Seleccione 09 00 000 5090 09 00 000 5090
uno. 09 00 000 5094 09 00 000 5094
Se encuentran disponibles otros Se encuentran disponibles otros
tipos. tipos.
AS Pin gua 09 30 000 9901 Pin gua 09 30 000 9901 Harting
(Seal)
AP Cubierta 09 20 010 1541 Entrada de lado Armazn 09 20 010 1541 Entrada de lado Harting
(Poten- 09 20 010 0540 Entrada de lado 09 20 010 0540 Entrada de lado
cia) Seleccione 09 20 010 0541 Entrada de lado 09 20 010 0541 Entrada de lado
una. 09 20 010 1440 Entrada 09 20 010 1440 Entrada
superior superior
09 20 010 0440 Entrada 09 20 010 0440 Entrada
superior superior
09 20 010 0441 Entrada 09 20 010 0441 Entrada
superior superior
AP Insert 09 21 015 3101 (Han 15D F) Insert 09 21 015 3001 (Han 15D M) Harting
(Poten-
cia)
-133-
Tabla 5.3 (b) Especificaciones del conector (Lado de usuario)

Lado de entrada (Base del eje Lado de salida (Cubierta eje Fabri-
Cable
J1) J3) cante
AP Contacto 09 15 000 6204 aprox. AWG Contactar 09 15 000 6104 aprox. AWG Harting
(Poten- 26-22 26-22
cia) Seleccione 09 15 000 6203 appox. AWG 20 09 15 000 6103 appox. AWG 20
uno 09 15 000 6205 appox. AWG 18 09 15 000 6105 appox. AWG 18
AP Sujecin 09 00 000 5083 Abrazadera 09 00 000 5083 Harting
(Poten- 09 00 000 5086 09 00 000 5086
cia) Seleccione 09 00 000 5090 09 00 000 5090
uno 09 00 000 5094 09 00 000 5094
Se encuentran disponibles otros Se encuentran disponibles otros
tipos. tipos.
AP Pin gua 09 30 000 9901 Pin gua 09 30 000 9901 Harting
(Poten-
cia)
RDI / -- Armazn 09 30 006 1540 Entrada de lado
RDO 09 30 006 1541 Entrada de lado
(Cuando 09 30 006 0542 Entrada de lado
se selec- 09 30 006 0543 Entrada de lado
ciona el 09 30 006 1440 Entrada de lado
paquete (Apndice) Entrada superior
de (Especificacin de FANUC :
protec- A63L-0001-0453#06B1440)
cin 09 30 006 1441
contra 09 30 006 0442
am- 09 30 006 0443
bientes
agresi-
vos)
-- Insert 09 16 024 3001(Han 24DD M)
(Apndice)
(Especificacin de FANUC :
A63L-0001-0453#24DDM)
-- Contactar 09 15 000 6104
(Apndice) AWG 26-22
A63L-0001-0453#CA6140
09 15 000 6103 AWG 20
09 15 000 6105 AWG 18
09 15 000 6102 AWG 18
09 15 000 6101 AWG 16
09 15 000 6106 AWG 14
-- Abrazadera 152D (Apndice)
A63L-0001-0453#A-152D)
-- Pasador 09 33 000 9908 (Apndice)
gua (Especificacin de FANUC :
A63L-0001-0453#A-9908)
-- Casquillo 09 33 000 9909 (Apndice)
A63L-0001-0453#A-9909)
-134-
NOTA
Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar a los catlogos
relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o pongase en contacto con FANUC.
Tabla 5.3 (c) Especificaciones del conector (cable DeviceNet, del lado del equipo del usuario)
Lado Lado Lado
de entrada Fabri- de salida Fabri- de salida Fabri-
Cable
(Base del cante (Base del cante (Cubierta cante
eje J1) eje J2) eje J3)
DS CM03A-R5P- Daiichi CM03A-R5P- Daiichi CM03A-R5P- Daiichi
(Poten- S-2 Denshi S-2 Denshi S-2 Denshi
cia) Kogyo Kogyo Kogyo
K.K. K.K. K.K.
DP Alojamiento 09 30 006 0301 HARTING 84854-9102 Daiichi 84854-9102 Daiichi
(Poten- (Han 6E) Electronic Denshi Denshi
cia) Inserto 09 32 010 3001 CO., LTD. Kogyo Kogyo
(Han 10EE M) K.K. K.K.
Contacto 09 33 00 6104
Tabla 5.3 (d) Especificaciones del conector (cable DeviceNet, del lado del equipo del usuario)
Lado de entrada Lado de salida Lado de salida
Cable Fabricante
(Base del eje J1) (Base del eje J2) (Cubierta eje J3)
DS MINI conector para MOLEX MINI conector MINI conector
(Seal) utilizarlo en el device net JAPAN para utilizarlo en para utilizarlo en
5-pin, HEMBRA CO., LTD. el device net el device net
5-pin, MACHO 5-pin, MACHO
DP Cubierta 09 30 006 1540(Han 6E) Entrada HARTING MINI conector MINI conector
(Poten- de lado Electronic para utilizarlo en para utilizarlo en
cia) Seleccione 09 30 006 1541 Entrada de lado CO., LTD. el device net el device net
solo una 09 30 006 0542 Entrada de lado 4-pin, MACHO 4-pin, MACHO
09 30 006 0543 Entrada de lado
09 30 006 1440 Entrada superior
DP Insert 09 32 010 3101(Han 10EE F) HARTING MINI conector MINI conector
(Poten- Electronic para utilizarlo en para utilizarlo en
cia) CO., LTD. el device net el device net
4-pin, MACHO 4-pin, MACHO
DP Contactar 09 33 000 6220 AWG20 HARTING MINI conector MINI conector
(Poten- 09 33 000 6214 AWG18 Electronic para utilizarlo en para utilizarlo en
cia) 09 33 000 6205 AWG18 CO., LTD. el device net el device net
09 33 000 6204 AWG16 4-pin, MACHO 4-pin, MACHO
09 33 000 6202 AWG14
09 33 000 6207 AWG12
DP Sujecin 09 00 000 5083 HARTING MINI conector MINI conector
(Poten- 09 00 000 5086 Electronic para utilizarlo en para utilizarlo en
cia) Seleccione 09 00 000 5090 CO., LTD. el device net el device net
solo uno 09 00 000 5094 4-pin, MACHO 4-pin, MACHO
Se encuentran disponibles
otros tipos.
-135-
Tabla 5.3 (e) Especificaciones del conector (cable del motor del eje externo, lado de la unidad mecnica)
Lado de entrada Lado de salida
Cable Fabricante
(Base del eje J1) (Cubierta eje J3)
ARP Alojamiento 09 30 006 0301 Alojamiento 09 30 006 0301 Harting
(Encoder) Inserto 09 16 024 3001 Inserto 09 16 024 3101
(Han 24DD M) (Han 24DD F)
Pin gua 09 30 000 9901 Pin gua 09 30 000 9901
ARM Alojamiento 09 20 010 0301 Alojamiento 09 20 010 0301 Harting
(Potencia Inserto 09 21 015 3001 Inserto 09 21 015 3101
Freno) (Han 15D M) (Han 15D F)
Pin gua 09 30 000 9901 Pin gua 09 30 000 9901
-136-
6. DEFINICIN DE LMITES DE EJES B-82234SP/02
6 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES

Cada pieza de la unidad mecnica se configura cuidadosamente en la fbrica antes del envo.
Por lo tanto, normalmente no es necesario que el cliente haga ajustes en el momento de la entrega.
Sin embargo, luego de un largo perodo de uso o luego que se reemplacen piezas, se podra requerir
ajustes.
Los lmites de ejes definen el rango de movimientos del robot.

El rango operativo de los ejes de un robot pueden restringirse debido a:
- Limitaciones del rea de trabajo

- Puntos de interferencia de la herramienta y el til
- Largo de los cables y tubos
Existen tres mtodos usados para prevenir que el robot entre ms all del rango de movimiento
necesario.
Existen
- Definicin de lmites de ejes por software (Todos los ejes)

- Topes mecnicos de lmites de ejes ((ejes J1, J2, J3) opcional)
- Final de carrera como lmites de ejes (ejes J1, J2, J3) opcional)
PRECAUCIN
Cambiando el rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot.
Para evitar problemas, considerar con atencin un posible efecto del cambio del rango de
movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, probablemente que aparezca una condicin
no esperada; por ejemplo, la aparicin de una alarma en una posici prvia a la programada.
1. Para los ejes J1, J2 y J3, no contar simplemente con los limites de ejes basados en software para
el rango de movimientos cuando se cambie el rango de movimientos del robot. Utilizarlo junto
a topes mecnicos de modo que se puedan evitar daos en equipos perifricos y lesiones en las
personas. En este caso, hacer los limites especificados por software ajustados a los limites
basados en los topes mecnicos.
2. Los topes mecnicos son obstculos fsicos. El robot no puede moverse ms all de ellos.
Para los ejes J1, J2 y J3, es posible volver a posicionar los topes mecnicos.
Para el eje J5, los topes mecnicos estn fijados.
Para los ejes J4 y J6, solo est disponible la limitaciones de ejes por software.
3. Para cambiar los ngulos de interferencia de los ejes J2 y J3, solo estan disponibles los topes
mecnicos; un rango de movimineto especificado por software no puede ser cambiado.
4. Los topes mecnicos mviles (ejes J1, J2 y J3) se deforman ante una colisin para parar el robot.
Una vez un tope est sujeto a una colisin, este no puede asegurar su fuerza original y, por lo
tanto, no puede parar el robot. Cuando esto sucede, sustituirlo por uno nuevo.
-137-
B-82234SP/02 6. DEFINICIN DE LMITES DE EJES
6.1 DEFINICIN DE LA LIMITACIN DE MOVIMIENTOS

POR SOFTWARE
La configuracin del software del lmite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento
mximos y mnimos. Se pueden definir los lmites para todos los ejes del robot y detendrn el
movimiento del robot si el robot est calibrado.
Procedimiento de definicin
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SYSTEM
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione Axis Limits. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
0 indica que el robot no dispone de estos ejes.
5. Site el cursor en el lmite de eje que quiera establecer.
ADVERTENCIA
No dependa de los ajustes del limite por software de los ejes J1, J2, y J3 para controlar el rango de
movimiento de su robot. Utilice los interruptores de limite de eje o tambin topes; de lo contrario,
se podran producir daos personales o materiales.
6. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numricas de la consola de programacin.
7. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los lmites de los ejes.
ADVERTENCIA
Para utilizar la nueva informacin, debe desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo
contrario, podran producirse daos personales o materiales.
8. Desconecte el controlador y vulvalo a conectar para que se pueda utilizar la nueva informacin.
-138-
6.2 AJUSTE DE LOS TOPES MECNICOS Y

LMITES DE CARRERA
Para los ejes J1, J2 y J3.
Es posible reposicionar los topes mecnicos.
El rango de movimientos basado en los finales de carrera pueden ser cambiados cambiando sus
posiciones. Cambiar la posicin de los topes mecnicos de acuerdo al rango de movimiento deseado.
Elemento R-2000iB/165F, 210F, 125L

Tope mecnico del eje Limite superior Ajustable en pasos de 7.5 grados en un rango
J1, interruptor de lmite de -112.5 a +180
Tope mecnico del eje Limite inferior Ajustable en pasos de 7.5 grados en un rango
J1, interruptor de lmite de -180 a +112.5
Tope mecnico del eje Espacio entre los lmites Es requerido un espacio de 67.5 o ms.
J1, interruptor de lmite superiores e inferiores
Tope mecnico Limite superior Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -45
del eje J2 a +60. Un tope mecnico tambin est provisto de un
lmite superior de +76 grados de un rango de
movimiento estndar.
Tope mecnico Limite inferior Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -45
lmite superior de -60 grados de un rango de
movimiento estndar.
Tope mecnico Espacio entre los lmites Es requerido un espacio de 15 o ms.
del eje J2 superiores e inferiores
Interruptor de lmite Limite superior Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -45
del eje J2 a +75. Ajustable tambin el lmite superior de +76
grados de un rango de movimiento estndar.
Interruptor de lmite Limite inferior Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -45
del eje J2 a +60. Ajustable tambin el lmite inferior de -60
Interruptor de lmite Espacio entre los lmites Es requerido un espacio de 15 o ms.
del eje J3 (J2+J3) a +180. Un tope mecnico tambin est provisto de
un lmite superior de +195 grados de un rango de
movimiento estndar.
un lmite superior de -79 grados de un rango de
movimiento estndar.
del eje J3 (J2+J3) superiores e inferiores
Interruptor de lmite Limite superior Ajustable en pasos de 15 en un rango de -45 a 180.
del eje J3 (J2+J3) Adems ajustable a un lmites superior de +195 del
rango de movimiento estndar.
Interruptor de lmite Limite inferior Ajustable en pasos de 15 en un rango de -75 a
del eje J3 (J2+J3) +165. Adems ajustable a un lmite inferior de -79
del rango de movimiento estndar.
-139-
Elemento R-2000iB/165R, 200R

movimiento estndar.
movimiento estndar.
un lmite superior de +195 grados de un rango de
movimiento estndar.
un lmite superior de -79 grados de un rango de
movimiento estndar.
Interruptor de lmite Limite superior Ajustable en pasos de 15 en un rango de -45 a 180.
del eje J3 (J2+J3) Adems ajustable a un lmites superior de +195 del
Interruptor de lmite Limite inferior Ajustable en pasos de 15 en un rango de -75 a +165.
del eje J3 (J2+J3) Adems ajustable a un lmite inferior de -79 del rango
de movimiento estndar.
-140-
Elemento R-2000iB/165CF
movimiento estndar.
movimiento estndar.
del eje J3 (J2+J3) a +105. Un tope mecnico tambin est provisto de un
movimiento estndar.
del eje J3 (J2+J3) a +120. Un tope mecnico tambin est provisto de un
movimiento estndar.
Interruptor de lmite Limite superior Ajustable en pasos de 15 en un rango de -75 a +105.
del eje J3 (J2+J3) Adems ajustable a un lmite superior de +75 del
Interruptor de lmite Limite inferior Ajustable en pasos de 15 en un rango de -60 a +120.
del eje J3 (J2+J3) Adems ajustable a un lmite inferior de -75 del rango
de movimiento estndar.
PRECAUCIN
Si en la nueva operacin de ajuste de rango no se incluye el 0, s necesario cambiarlo por el cero

grados de masterizado de modo que los 0 esten incluidos.
-141-
NOTA
Note 1 de como instalar el tope mecnico del eje J1

El rango de movimiento limitado por el tope mecnico del eje J1 puede ser cambiado en pasos de
7.5 grados cambiando el agujero de instalacin. Seleccione el agujero de instalacin adecuado
correspondiente al angulo de lmite deseado con referencia a la figura siguiente.
1 Angulo lmite 3 DELANTE

2 Agujero de instalacin
-142-
NOTA
Note 2 de como instalar el tope mecnico del eje J1

La direccin de fijacin del tope J1 debera ser cambiado de acuerdo a la direccin(+ o -) del lmite
del eje. Cambie la direccin de montaje intercambiando el lado frontal por el trasero del tope
mecnico.
1 Tope J1 7 Lmite de movimiento

Note la direccin de montaje
2 Positivo 8 Posicin de montaje (lado largo)
3 Negativo 9 Posicin de montaje (lado corto)
4 Tope de lmite Mas 10 Punto de proyeccin
5 Tope de vaivn 11 Tope mecnico del eje J1
6 Tope de lmite Menos 12 NOTA
Vista superior del eje J1
Es requerido un mnimo espacio de 67.5
entre el lado positivo y el lado negativo del tope.
Fig. 6.2 (a) Ubicaciones del tope mecnico del eje J1
-143-
165F, 210F, 125L A290-7329-X215

165R, 200R A290-7329-Y215
165CF A290-7321-X215
Fig. 6.2 (b) Montaje del Tope Mecnico del Eje J1

(Especificaciones de Pieza del Tope Correspondiente a los Modelos)
NOTA
El tope J1 como se muestra arriba puede ser reservado para el uso, dependiente del rango lmite.
Ponga atencin en la orientacin de montaje del tope J1.
-144-
1 Marca 3 Lado positivo del tope
2 Use estos tres agujeros para instalar. 4 Lado negativo del tope
Fig. 6.2 (c) Tope mecnico del eje J2 (opcin) (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
1 Posicin de montaje del tope del lado Mas 3 NOTA

Vista izquierda del eje J2
Es requerido un mnimo espacio de 15 entre
el lado positivo y el lado negativo del tope.
2 Posicin de montaje del tope del lado Menos
Fig. 6.2 (d) Montaje del tope mecnico del eje J2 (R2000iB/165F, 210F, 125L)
-145-
1 Marca 2 Use estos tres agujeros para instalar.
Fig. 6.2 (e) Tope mecnico del eje J2 (opcin) (R-2000iB/165R, 200R)
1 Posicin de montaje del tope del lado Mas 3 Posicin de montaje del tope del lado Menos
2 NOTA
Es requerido un mnimo espacio de 15 entre el lado
positivo y el lado negativo del tope.
Fig. 6.2 (f) Montaje del tope mecnico del eje J2 (R-2000iB/165R, 200R)
-146-
1 Montaje del tope del lado Mas 3 Montaje del tope del lado Menos
2 NOTA
Vista derecha del eje J2
Fig. 6.2 (g) Montaje del tope mecnico del eje J2 (R-2000iB/165CF)
1 Marca 3 Lado negativo del tope
2 Lado positivo del tope
Fig. 6.2 (h) Tope mecnico del eje J3 (opcin)
-147-
1 Posicin de montaje del tope del lado Mas 3 Posicin de montaje del tope del lado Menos
2 NOTA
el lado positivo y el lado negativo del tope.
Fig. 6.2 (i) Montaje del tope mecnico del eje J3
-148-
1 Montaje del tope del lado Mas 3 Montaje del tope del lado Menos
2 NOTA 4 Cubierta del J3 (lado izquierdo)

el lado positivo y el lado negativo.
Fig. 6.2 (j) Montaje del tope mecnico del eje J3 (R-2000iB/CF)
-149-
6.3 CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTOS POR EL LMITE

DE CARRERA (OPCIN)
El lmitme de carrear es un interruptor de sobre desplazamiento, el cual interrumpe la potencia a los
servo motores y para al robot cuando se activa.
El lmite de carrera es opcionalmente suministrado para los ejes J1, J2 y J3.
Para cambiar el rango de movimiento debido al final de carrera, mueva su instalacin.

La siguiente figura muestra la relacin entra la posicin de instalacin y el rango de movimiento.
La instalacin del eje J1 est en la misma posicin que el tope mecnico.
-150-
1 M6x16 (2uds) 3 DELANTE

2 La instalacin en el eje J1 est junto al tope mecnico.
Tanto en la direccin mas como menos, instlelo con
el agujero en la parte de proyeccin del tope mecnico.
Fig. 6.3 (a) Posicin de instalacin en el eje J1 y rango de movimiento (Opcin)
NOTA
Esta figura est dibujada con el eje J1 viesta desde arriba.

La instalacin en el eje J1 es ubicada en la misma posicin que en el tope mecnico.
-151-
Los agujeros de montaje que se usarn en el lado mas dependen del ngulo lmite.
Mntelo como se muestra en la tabla de ms abajo.
1 Lado positivo del tope 3 Agujero de montaje

2 ngulo lmite 4 Use los agujeros <1>.
1 Posicin de montaje del lado mas 2 Posicin de montaje del lado menos
Fig. 6.3 (b) Posicin de instalacin en el eje J2 y rango de movimiento (Opcin)

(R-2000iB/165F, 210F, 125L)
NOTA
Vista del lado izquierdo del eje J2

Es requerido un mnimo espacio de 15 entre el lado positivo y el lado negativo del tope.
-152-
1 Posicin de montaje del lado Mas 2 Posicin de montaje del lado Menos
Fig. 6.3 (c) Posicin de instalacin en el eje J2 y rango de movimiento (Opcin) (R-2000iB/165R,200R)
NOTA

Es requerido un mnimo espacio de 15 entre el lado positivo y el lado negativo.
-153-
1 Montaje del lado Mas 2 Montaje del lado Menos
Fig. 6.3 (d) Posicin de instalacin en el eje J2 y rango de movimiento (Opcin) (R-2000iB/165CF)
NOTA

-154-
Los agujeros de montaje que se usarn en el lado menos dependen del ngulo lmite.
Mntelo como se muestra en la tabla de ms abajo.
1 Lado negativo de seguimiento 3 Agujero de montaje

2 ngulo lmite 4 Use los agujeros <1>.
1 Posicin de montaje del lado mas 2 Posicin de montaje del lado menos
Fig. 6.3 (e) Posicin de instalacin en el eje J3 y rango de movimiento (Opcin)

(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
NOTA

-155-
1 Montaje del lado Mas 3 Cubierta del J3 (lado izquierdo)

2 Montaje del lado Menos
Fig. 6.3 (f) Posicin de instalacin en el eje J2 y rango de movimiento (Opcin) (R-2000iB/165CF)
NOTA

-156-
6.4 AJUSTE DEL FINAL DE CARRERA (OPCIN)

Luego de cambiar el rango de movimiento debido al final de carrera, asegrese de hacer los ajustes.
PROCEDIMIENTO DE AJUSTE
1. Ajuste el parmetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE.
Esto deshabilita el limite de movimiento especificado por el software.
Como resultado, el operador puede girar el robot eje a eje el cual ir ms all del limite de
movimiento.
2. Aflojar los siguientes tornillos.
Eje J1: M8 x 12 2 uds M4 x 25 2 uds
3. Mueva el final de carrera de tal modo que el robot lo active a ms o menos 0.5 grados antes del
final de recorrido.
Pisar el interruptor, y posiciones el final de carrera de tal forma que solamente una de las lneas de
indicacin permitidas de accionamiento en la punta del interruptor est oculta.
4. Cuando el interruptor de limite est en funcionamiento y detecte un sobredesplazamiento (OT), el
robot se detiene, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL". Para reiniciar el robot,
mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla RESET. Luego, mientras agarra la tecla de
SHIFT, mueva los ejes ajustados al interruptor de limite OT moviendose en modo joint.
5. Comprobar que el robot tambin active el final de carrera cuando el robot est aprox. a 0.5 grados
del final del recorrido opuesto de la misma manera que arriba. Si el interruptor de limite no
funciona en la posicin, ajuste nuevamente la posicin del interruptor.
6. Ajuste el parmetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE.
7. Desconecte la potencia y vuelva a conectarla para reiniciar el controlador.
-157-
1 max. 1.5 mm 4 M8x12 (Ajuste en la direccin vertical)

2 Interruptor de lmite 5 PT: Pre-travel (Movimiento antes de la operacin)
OT: Over-travel (Movimiento fuera de la operacin)
3 M4x25 (Ajuste de la direccin horizontal) 6 NOTA
Vista en planta de la base del eje J1
Fig. 6.4 (a) Ajuste del final de carrera del eje J1 (opcin) (R-2000iB/165F,210F,165R,200R, 125L)

2 M4x25 (Ajuste de la direccin horizontal) 5 NOTA
Vista en planta de la base del eje J1
3 M6x8 (Ajuste de la direccin vertical)
Fig. 6.4 (b) Ajuste del final de carrera del eje J1 (opcin) (R-2000iB/165CF)
-158-
1 max. 1.5 mm 4 M6x10 (Ajuste de la direccin central)

3 (Ajuste de la direccin tangencial) 6 NOTA
Fig. 6.4 (c) Ajuste del final de carrera del eje J2 (Opcin) (R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
1 max. 1.5 mm 4 M8x12 (Ajuste de la direccin central)

2 Interruptor de lmite 5 NOTA
3 M4x25 (Ajuste de la direccin tangencial)
Fig. 6.4 (d) Ajuste del final de carrera del eje J2 (opcin) (R-2000iB/165CF)
-159-
1 max. 1.5 mm 4 PT: Pre-travel (Movimiento antes de la operacin)

2 M4x25 Para el ajuste de la direccin tangencial 5 NOTA

3 M6x10 Para el ajuste de la direccin central
Fig. 6.4 (e) Ajuste del final de carrera del eje J3 (Opcin) (R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
1 max. 1.5 mm 3 M6x12 (Para el ajuste de la direccin radial)
2 Interruptor de lmite 4 NOTA

Fig. 6.4 (f) Ajuste del final de carrera del eje J3 (opcin) (R-2000iB/165CF)
-160-
7. VERIFICACIN Y MANTENIMIENTO B-82234SP/02
7 VERIFICACIN Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento ptimo del robot puede ser mantenido realizando los procedimientos de
mantenimiento peridicos presentados en este captulo.
(Vea el Apndice 11 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO.)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento peridico descritos en este captulo parten de la base que el
robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al ao. Cuando se supere dicho tiempo total de
funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este captulo calculndolas
en proporcin a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/ao.
-161-
B-82234SP/02 7. VERIFICACIN Y MANTENIMIENTO
7.1 MANTENIMIENTO PERIDICO
7.1.1 Comprobaciones diarias

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes del
funcionamiento diario del sistema.
Compruebe cuando sea necesario los siguientes elementos.
1. Antes de encender la potencia

Cuando es combinado con el conjunto de control de aire
Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Presin de aire Compruebe la presin del aire usando el manmetro del regulador
de aire como se muestra en la Figura 7.1.1.
Si no cumple la presin requerida de 0.49 a 0.69 MPa
(5-7 kgf/cm2, ajstelo usando la manija reguladora de presin.
2 Cantidad de neblina de Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la
aceite en el engrasador mueca o la pinza. Si no muestra el valor especificado
(1 gota/10-20 seg), ajstelo con la ayuda del mando de control del
engrasador. En condiciones normales de uso el engrasador se
vaca al cabo de entre 10 y 20 das de funcionamiento normal.
3 Nivel de aceite del Verifique que el nivel de aceite est dentro del nivel especificado.
engrasador
4 Fuga de manguera Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc.
Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.
1 Entrada de aceite 5 Manmetro
2 Mando de configuracin 6 Manija de ajuste de la presin del regulador
3 Comprobacin de la cantidad de engrasador nebulizado 7 Filtro
4 Engrasador
Fig. 7.1.1 Unidad de mantenimiento de aire
-162-
2. Despus del funcionamiento automtico

1 Vibracin, ruidos anormales Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo
y calentamiento de motor. largo de los ejes sin vibraciones extraas o
sonidos. Compruebe tambin si la temperatura de
los motores es excesivamente elevada.
2 Cambiar la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot
se han desviado de las posiciones de parada
anteriores.
3 Dispositivos perifricos para Compruebe que los dispositivos perifricos
un funcionamiento correcto funcionan correctamente segn rdenes del
robot.
4 Frenos para cada eje Compruebe que el end effector desciende menos
de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia.
-163-
7.1.2 Comprobaciones trimestrales (960 horas)

Compruebe los siguientes elementos trimestralmente (960 horas). Hay que aadir zonas y tiempos de
inspeccin adicionales a la tabla segn las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc.
1. comprobaciones trimestrales (960 horas)

1 Cable de la unidad de control Compriebe si el cable conectado a la consola de
programacin est retorcido.
2 Zona de ventilacin de la unidad Si la ventilacin de la unidad de control esta sucia,
de control. apague la alimentacin y limpie la unidad
Compruebe los siguientes elementos en la primera inspeccin trimestral, luego hgalo una vez al ao.
(Vea la Seccin 7.1.3.)
2. Primera inspeccin trimestral (960 horas)

1 Cables utilizados en la unidad mecnica Compruebe si las cubiertas de los cables de la
unidad mecnica estn deterioradas. Compruebe
tambin si los cables estn excesivamente
doblados o torcidos. Compruebe que los
conectores de los motores y los paneles del
conector estn conectados de forma segura.
2 Limpieza y comprobacin de cada pieza Limpiar cada una de las piezas (Quitar chips, etc.)
y comprobar las piezas por si hay roturas y
defectos.
3 Apriete ms los tornillos principales Apriete ms los tornillos de montaje del efecto
externos terminal y los tornillos principales externos.
-164-
7.1.3 Comprobaciones anuales (3,840 Horas)

Compruebe los siguientes elementos cada ao (3,840 aos).

1 Engrasar el cojinete del compensador Engrasar el cojinete del compensador
(Consulte el apartado 3.2)
2 Cables utilizados en la unidad mecnica (Vea la Seccin 7.1.2.)
3 Limpieza e inspeccin de cada pieza (Vea la Seccin 7.1.2.)
4 Apriete de los tornillos principales externos (Vea la Seccin 7.1.2.)
7.1.4 Comprobaciones al ao y medio (5,760 horas)

Compruebe los siguientes elementos cada ao y medio (5,760 horas).

1 Batera Cambie la batera de la unidad mecnica.
(Consulte la seccin 7.2.2)
7.1.5 Comprobaciones trianual (11,520 horas)

Compruebe los siguientes elementos cada 3 aos (11,520 horas).

1 Sustituir la grasa de cada eje, reductor (Consulte la seccin 7.2.3.)
y caja de engranajes
-165-
7.2 MANTENIMIENTO
7.2.1 Engrase del Eje del Compensador

(Mantenimiento peridico anual (3,840 horas))
Asegrese de entrasar el eje del compensador en los intervalos especificados que se muestran en las
Tablas 7.2.1 (a) y 7.2.1 (b).
Cuando el ambiente de instalacin del robot es malo, sin embargo, el engrase necesita realizarse como
sea adecuado.
Si salpica agua en el robot, aplicar grasa inmediatamente.
La Fig. 7.2.1 muestra los puntos de engrase del eje del compensador.
Tabla 7.2.1 (a) Engrase del Eje del Compensador
Grasa recomendada Cantidad de grasa Intervalo de engrase

Showa Shell Sekiyu K. K. 10 ml para cada 1 ao o cada 3840 horas
Alvania grease S2 (dos puntos) de operacin acumulada
Especificacin: A97L-0001-0179#2
Tabla 7.2.1 (b) Grasa Alternativa a Alvania Grease S2

Mobile Sekiyu K.K. Mobilux grease No. 2
Esso Standard Beacon No. 2
Nippon Oil Corporation Multinoc 2
Nippon Oil Corporation Epinoc AP-2
Idemitsu Kosan Co., Ltd. Eponex grease No. 2
Cosmo Oil Co., Ltd. Dynamax No. 2
-166-
1 Engrase el eje del compensador 3 Lado derecho

Boquilla de engrase
2 Lado izquierdo
Fig. 7.2.1 Puntos de engrase del eje del compensador (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
NOTA
Para el R-2000iB/165CF, no existe compensador.
-167-
7.2.2 Sustitucin de Pilas (verificacin cada ao y medio)

Los datos de posicin de cada uno de los ejes se guardan en las bateras de seguridad. Las bateras
necesitan ser sustituidas cada ao y medio. Seguir tambin este procedimiento de cambio cuando se
produzca una alarma de cada de tensin en la batera de seguridad.
Procedimiento de sustitucin de bateras

1. Mantenga la potencia activada.
Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot.
PRECAUCIN
Asegrse de mantener el controlador encendido.
El sustituir bateras con el controlador apagado causa que se pierdan todos los datos de la posicin
actual. Entonces, se requerir que se masterice nuevamente.
2. Extraer la tapa del compartimiento de las bateras. (Fig. 7.2.2)

3. Sacar las bateras viejas del compartimiento de las bateras.
4. Poner bateras nuevas en el compartimiento de las bateras.
Fijarse en la orientacin de las bateras.
5. Cerrar la tapa del compartimiento de las bateras.
1 Compartimiento de las bateras 3 Tapa del compartimiento
2 (Bateria (1.5V tipo-D)
Fig. 7.2.2 Sustitucin de pilas
-168-
7.2.3 Sustitucin de la grasa del mecanismo de accionamiento

(verificacin trianual (11,520 horas))
Sustituir la grasa de la mueca de los reductores de los ejes J1, J2 y J3, y de la caja de engranajes del
eje J4, cada tres aos u 11,520 horas utilizando los siguientes procedimientos.
Vea la tabla 7.2.3 (a) para el nombre y cantidad de las grasas.

Tabla 7.2.3 (a) Sustitucin peridica de grasa cada 3 aos
Punta de
Cantidad Nombre
Modelos Intervalo antorcha
R-2000iB/210F de la grasa
presin
R-2000iB/165F Reductor del eje J1 4,900g (5,500ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
R-2000iB/165R menos VIGOGREASE RE0
R-2000iB/125L (NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
R-2000iB/165F Caja de engranajes 1,700g (1,900ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
R-2000iB/165R del eje J4 menos VIGOGREASE RE0
R-2000iB/165F Mueca 1 2,100g (2,400ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
R-2000iB/165F Mueca 2 700g (800ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
R-2000iB/210F Caja de engranajes 1,700g (1,900ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
R-2000iB/200R del eje J4 menos VIGOGREASE RE0
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
-169-
Tabla 7.2.3 (a) Sustitucin peridica de grasa cada 3 aos
Punta de
Cantidad Nombre
Modelos Intervalo antorcha
R-2000iB/210F de la grasa
presin
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
R-2000iB/165CF Reductor del eje J1 3,600g (4,100ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
menos VIGOGREASE RE0
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
R-2000iB/165CF Caja de engranajes 3,400g (3,950ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
del eje J4 menos VIGOGREASE RE0
Mueca 1 (NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
R-2000iB/165CF Mueca 2 350g (40ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
NOTA
Cuando se usa una bomba de engrase manual, la frecuencia estndar es de dos ciclos de bombeos
cada tres segundos.
-170-
Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuacin.
Tabla 7.2.3 (b) Posturas para el engrase (R-2000iB/165F, 210F, 165CF, 125L)
Posicin Posicin Posicin Posicin Posicin Posicin

Posicin de suministro
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Reductor del eje J1 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J2 Arbitrario 0 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J3 Arbitrario 0 0 Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Caja de engranajes del eje J4 Arbitrario Arbitrario 0 Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Mueca Arbitrario Arbitrario 0 0 0 0
Tabla 7.2.3 (c) Posturas para el engrase (R-2000iB/165R, 200R)
Posicin Posicin Posicin Posicin Posicin Posicin

Posicin de suministro
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Reductor del eje J1 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J2 Arbitrario -90 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J3 Arbitrario -90 90 Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Caja de engranajes del eje J4 Arbitrario Arbitrario 90 Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Mueca Arbitrario Arbitrario 90 0 0 0
-171-
Procedimiento de cambio de grasa para el reductor de los ejes J1, J2 ,J3

1. Ponga el robot en la posicin de engrase descripta en la Seccin 7.2.3 (b) y (c).
2. Desconecte la tensin de alimentacin.
3. Retirar los tapones sellantes de cada una de las salidas de grasa. (Fig.7.2.3 (a) y 7.2.3 (b))
4. Suministrar grasa nueva a travs de la entrada de grasa de la mueca hasta que la grasa nueva salga
por la salida de grasa de la mueca.
5. Libere la presin residual usando el procedimiento dado en la Seccin 7.2.6.
1 Salida del reductor J2 4 Boquilla de grasa de entrada

M12x15 (Tornillo sellante) del reductor del eje J2
2 Boquilla de grasa de entrada 5 Salida del reductor J2

del reductor J1 M12x15 (Tornillo sellante)
3 Lado izquierdo 6 Lado derecho
Fig. 7.2.3 (a) Sustitucin de grasa del reductor del eje J1/J2 (R-2000iA/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-172-
1 Tornillo sellante de la salida del reductor J2 3 Unin roscada de entrada de grasa del reductor J2
2 Unin roscada de entrada de grasa del reductor J1 4 Boquilla de engrase de salida del reductor del eje J1
(parte trasera del panel de conexin)
Fig. 7.2.3 (b) Sustitucin de grasa del reductor del eje J1/J2 (R-2000iA/165CF)
-173-
1 Tornillo sellante M12x15 de salida del reductor del eje J3 3 Lado izquierdo
2 Unin roscada de entrada de grasa del reductor J3 4 Lado derecho
Fig. 7.2.3 (c) Sustitucin de grasa del reductor del eje J3 (R-2000iA/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-174-
Procedimiento de Cambio de Grasa de la Caja de Engranajes del Eje J4

1. Mueva el robot a la posicin de engrase descripta en la Seccin 7.2.3 (b).
3. Retirar los tornillos sellantes de la salida de grasa y de la entrada de aire.(Fig. 7.2.3 (d))
4. Suministre nueva grasa hasta que salga por la salida de grasa.
1 Entrada de aire de la caja de engranajes del eje J4 3 Unin roscada de entrada

M12x15 (tornillo sellante) de grasa de la caja de engranajes del eje J4
2 Salida de la caja de engranajes del eje J4

M12x15 (tornillo sellante)
Fig. 7.2.3 (d) Sustitucin de grasa de la caja de engranajes del J4

(R-2000iA/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-175-
7.2.4 Procedimiento de Cambio de Grasa para la Mueca

(R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
1. Mueva el robot a la posicin de engrase descripta en la tabla 7.2.3 (b).
3. Retire la tapa sellante de la salida 1 de grasa de la mueca (Figs. 7.2.4 (a) y 7.2.4 (b)).
4. Suministre grasa nueva a travs de la entrada de grasa de la mueca hasta que la grasa nueva salga
de la salida 1 de la mueca.
5. Coloque la tapa con sellante en la salida de grasa 1 de la mueca.
6. A continuacin, saque la tapa sellante (o el tornillo sellante para el 210F y 200R) de la salida de
grasa 2 de la mueca.
por la salida de grasa 2 de la mueca.
1 Salida de grasa 2 de la mueca 4 Unin roscada de grasa

M6x8 (tornillo sellante) de entrada de grasa de la mueca
3 Salida de grasa 1 de la mueca

Fig. 7.2.4 (a) Sustitucin de grasa de la mueca (R-2000iB/165F, 165R, 125L)
-176-
1 Salida de grasa 2 de la mueca 4 Unin roscada de grasa

M6x6 (tornillo sellante) de entrada de grasa de la mueca
3 Salida de grasa 1 de la mueca

R1/4 (tornillo sellante)
Fig. 7.2.4 (b) Sustitucin de grasa de la mueca (R-2000iB/210F, 200R)
-177-
7.2.5 Procedimiento de Sustitucin de Grasa para la Mueca

(R2000iB/165CF)
1. Mueva el robot a la posicin de engrase descripta en la tabla 7.2.3 (c).
3. Retire la tapa sellante de la salida 1 de grasa de la mueca.
4. Suministre grasa nueva a travs de la entrada de grasa de la mueca hasta que la grasa nueva salga
de la salida 1 de la mueca.
5. Poner el tornillo sellante en la salida de grasa 1 de la mueca.
Cuando reutilice el tornillo sellante, asegurar la estanqueidad con cinta de estanqueidad.
6. Retirar los tapones de la salida de grasa 2 de la mueca.
forzosamente por la salida de grasa 2 de la mueca.
1 Salida de grasa 2 de la mueca 4 Salida de grasa 1 de la caja de engranajes

M6x8 (tornillo sellante) del eje J4 de la mueca
2 Boquilla de engrasa 5 Entrada de grasa 1 de la caja de engranajes

2 de entrada de grasa de la mueca del eje J4 de la mueca
3 Salida de grasa del reductor del eje J3 6 Boquilla de engrase

M6x8 (tornillo sellante) de entrada de grasa del reductor del eje J3
Fig. 7.2.5 (a) Sustitucin de Grasa del Reductor del eje J3, de la caja de engranajes
del eje J4 y de la mueca (R-2000iB/165CF)
-178-
PRECAUCIN
Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presin interna del bao de grasa podra
incrementarse de repente, causando posiblemente daos al sellado, lo que a la vez provocara
escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las
siguientes precauciones.
1. Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa
(saque el tapn o el tornillo de la salida de grasa).
2. Aplique grasa poco a poco, usando una bomba manual.
3. Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire, la cual est conectada a la alimentacin
de aire de la fbrica.
Si no se puede evitar el uso de una bomba de aire, suministre grasa con la bomba a una presin
menor o igual a la presin de la punta de la pinza (vea la Tabla .2.3 (a)).
4. Utilice solo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la especificada puede
daar el reductor o provocar otros problemas.
5. Luego de engrasar, libere la presin residual del cubculo de grasa usando el procedimiento dado
en la Seccin 7.2.6, y luego cierre la salida de grasa.
6. Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de cualquier resto de
grasa.
-179-
7.2.6 Procedimiento para Liberar la Presin Residual

del Cubculo de Grasa
Libere la presin residual como se describe ms abajo.
Debajo de las entradas y salidas de grasa, ponga bolsas para juntar la grasa de forma que no se
desparrame cuando salga de las entradas y salidas.
Posicin de sustitucin ngulo Tiempo Punto

OVR
de grasa de movimiento de operacin de apertura
Reductor del eje J1 80 o ms 50% 20 minutos A

Caja de engranajes del eje J4 J4 : 60 o ms 100% 20 minutos B
J5 : 120 o ms
J6 : 60 o ms
Mueca J4 : 60 o ms 100% 10 minutos C
J5 : 120 o ms
J6 : 60 o ms
En caso de A
Abra las entradas y salidas de grasa y realice la ejecucin.
En caso de B
Abra solamente las salidas de grasa y realice la ejecucin.
En caso de C
Abra todas las entradas y salidas de grasa mostradas ms abajo y realice la ejecucin.
-180-
1 Boquilla 4 Lado izquierdo

de entrada de grasa de la mueca
2 Adems abra aqu 5 Salida de grasa 1 de la mueca

R1/8 (tornillo con sellante)
3 Salida de grasa 2 de la mueca 6 Lado derecho

Fig. 7.2.6 (a) Puntos abiertos para Liberar la Presin Residual de la Mueca
(R-2000iB/165F ,165R, 125L)
-181-
1 Boquilla 4 Lado izquierdo

de entrada de grasa de la mueca
2 Adems abra aqu 5 Salida de grasa 1 de la mueca

3 Salida de grasa 2 de la mueca 6 Lado derecho

Fig. 7.2.6 (b) Puntos abiertos para Liberar la Presin Residual de la Mueca (R-2000iB/210F, 200R)
-182-
1 Boquilla de engrasa 5 Salida de grasa 2 de la mueca

1 de entrada de grasa de la mueca M6x8 (tornillo sellante)
2 Adems abra aqu 6 Lado derecho
3 Salida de grasa 1 de la mueca 7 Boquilla de engrasa

M6x8 (tornillo sellante) 2 de entrada de grasa de la mueca
4 Lado izquierdo
Fig. 7.2.6 (c) Puntos abiertos para Liberar la Presin Residual de la Mueca (R-2000iB/165CF)
Si la operacin de ms arriba no puede ser realizada debido al ambiente del robot, prolongue los
tiempos operativos de forma que la operacin equivalente puede ser realizada.
(Si solamente la mitad del ngulo de movimiento predeterminado puede ser definido, realice una
operacin por un perodo del doble de largo del tiempo especificado.)
Luego de completar la operacin, junte los tornillos sellantes y las boquillas de engrase de las entradas
y salidas de grasa.
Cuando reutilice los tornillos sellantes y las boquillas de engrase, asegrese de sellarlos con cinta
sellante.
-183-
7.3 GUARDAR EL ROBOT

Para almacenar el robot, ponerlo en la misma posicin como la que se utilizaba para el transporte.
(Consulte el apartado 1.1.)
-184-
8. MASTERIZADO B-82234SP/02
8 MASTERIZADO
La masterizacin se lleva a cabo para asociar el ngulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente.
Concretamente, la masterizacin es una operacin para obtener el valor de conteo de pulsos
correspondiente a la posicin cero.
-185-
B-82234SP/02 8. MASTERIZADO
8.1 GENERALIDADES
La posicin actual del robot se determina de acuerdo al valor de conteo de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterizacin se lleva a cabo en fbrica.
No es necesario llevar a cabo la masterizacin en operaciones cotidianas.
Sin embargo, la masterizacin es necesaria despus:
Sustitucin de motor.
Sustitucin de encoder.
Sustitucin del reductor.
Sustitucin de cable
Las bateras de conteo de pulsos de seguridad de la unidad mecnica se han agotado.
PRECAUCIN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterizacin) y los datos del encoder se conservan en
las bateras de seguridad respectivas. Los datos se perdern si las bateras se agotan. Cambie
peridicamente las bateras del control y las unidades mecnicas. Se emitir una alarma para
advertir al usuario cuando haya un voltaje de batera bajo.
-186-
Tipos de Masterizados
Existen los siguientes cinco mtodos de masterizado.

Tabla 8.1 Tipos de masterizados
Masterizacin por Se lleva a cabo con la ayuda de una plantilla de masterizacin antes de trasladar
plantilla la mquina desde la fbrica.
Zero-position mastering Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados.
(Masterizacin de Existe una marca de posicin cero (marca visual) en todos los ejes del robot.
posicin cero) Esta masterizacin se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas
(Masterizacin de marcas visuales.
marcas visuales)
Masterizacin rpida Se lleva a cabo en una posicin especificada por el usuario. El valor
correspondiente de conteo se obtiene a partir de la velocidad de rotacin del
encoder conectado al motor correspondiente y del ngulo de rotacin en una sola
rotacin. La masterizacin simplificada tiene el objetivo de que el valor absoluto
de un ngulo de rotacin dentro de una rotacin no se pierda.
Masterizado de un solo Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posicin de
eje masterizacin de cada eje. Resulta til al llevar a cabo la masterizacin de un eje
especifico.
Introduccin de datos de Los datos de masterizacin se introducen directamente.
masterizacin.
Una vez hecha la masterizacin, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibracin.

El posicionamiento es una operacin en que la unidad de control lee el valor de conteo de pulsos actual
para detectar la posicin actual del robot.
Esta seccin describe el masterizado en posicin cero, masterizado simplificado, masterizado de un

solo eje, y masterizado por entrada de datos.
Para mayor detalles de masterizado (masterizado de posicin del til), contacte a FANUC.
PRECAUCIN
Si la masterizacin se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es

muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento est diseada para que aparezca slo
cuando la variable de sistema $MASTER_ENB es 1 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento,
pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB
vuelve a 0 automticamente, ocultando as la pantalla de posicionamiento.
PRECAUCIN
Es recomendado que los datos de masterizados actuales sean guardados antes de que se realice el
masterizado.
-187-
8.2 ELIMINACIN DE ALARMAS Y PREPARACIN

PARA EL MASTERIZADO
Antes de llevar a cabo la masterizacin porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el men de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo -62 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"
Procedimiento
1 Visualice el men de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
1. Pulsar la tecla de seleccin de la pantalla
2. Seleccionar [6 SYSTEM].
3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4. Site el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
5. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del men.
6. Seleccione el tipo de masterizacin deseada del men [Master/Cal].
2 Para resetear la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos 1 al 7.

1. Pulsar la tecla de seleccin de pantalla.
2. Seleccionar [6 SYSTEM].
3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4. Site el cursor en $SPC_RESET y pulse F4 [TRUE].
El mensaje "TRUE" aparece y desaparece inmediatamente.
5. Desconecte el controlador y vuelva a conectarlo.
3 Para resetear la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos 1 al 3.
1. Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse
mismatch".
2. Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada dieccin.
3. Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.
-188-
8.3 MASTERIZADO EN POSICIN CERO

La masterizacin en posicin cero (masterizacin de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posicin de 0 grados. Hay una marca de posicin cero (marca visual) en todos los ejes
del robot. (Fig. 8.3 (a) a (e)) Este masterizado es realizado con todos los ejes en la posicin de cero
grados usando sus respectivas marcas visuales. El masterizado de la posicin cero requiere una
verificacin visual. Por lo tanto no puede ser tan precisa. Debera usarse slo como mtodo rpido.
Procedimiento de Masterizado
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione Master/Cal.
5. Libere el control de freno y site el robot en una postura para la masterizacin.
NOTA
El control de freno puede liberarse activando las variables de sistema como sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (for all axes)
Despus de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla.
6. Seleccione Zero Position Master.

7. Pulse F4, YES. La masterizacin se realizar automticamente. Active y desactive la potencia
alternativamente. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
Tabla 8.3 Postura con las marcas de posicin alineadas
Eje Posicin
Eje J1 0 grados
Eje J2 0 grados
Eje J3 0 grados
Eje J4 0 grados
Eje J5 0 grados
Eje J6 0 grados
-189-
1 Eje J3 3 Marca trazada
2 Marca nonio
Fig. 8.3 (a) Posicin de marca visual (R-2000iB/165F, 125L)
-190-
2 Marca nonio
Fig. 8.3 (b) Posicin de marca visual (R-2000iB/210F)
-191-
2 Marca nonio
Fig. 8.3 (c) Posicin de marca visual (R-2000iB/165R)
-192-
2 Marca nonio
Fig. 8.3 (d) Posicin de marca visual (R-2000iB/200R)
-193-
2 Marca nonio
Fig. 8.3 (e) Posicin de marca visual (R-2000iB/165CF)
-194-
8.4 QUICK MASTERING

La masterizacin rpida se realiza en una posicin de usuario especificada. El valor correspondiente
de conteo se obtiene a partir de la velocidad de rotacin del encoder conectado al motor
correspondiente y del ngulo de rotacin en una sola rotacin. El Quick mastering usa el hecho que el
valor absoluto de un ngulo de rotacin dentro de una rotacin no ser perdido.
El Quick mastering es realizada en fbrica a la posicin indicada en la Tabla 8.3.

No cambie los valores a menos que haya algn problema.
Si es imposible ajustar el robot a la posicin mencionada arriba, es necesario redefinir la posicin de

referencia del quick mastering usando el siguiente mtodo.
(Sera conveniente establecer un marcador que acte como marca visual.)
PRECAUCIN
1. La masterizacin rpida puede utilizarse, si el valor de conteo de pulsos se pierde, por ejemplo,
porque se ha detectado un nivel bajo en la batera de seguridad para el encoder.
2. La masterizacin rpida no puede usarse, despus de haber sustituido el encoder o despus de
haber perdido los datos de masterizacin de la unidad de control de robot.
-195-
Procedimiento para guardar la posicin de referencia de masterizacin rpida

3. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin rpida

4. Establecer referencia de masterizacin rpida? [NO] Mueva el cursor a SET QUICK MASTER
REF y pulse ENTER.
Pulse F4, YES.
PRECAUCIN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterizacin tras haberlo desmontado o reparado, no podr

realizar este procedimiento. En ese caso, masterice el robot con una plantilla o en la posicin cero
para recobrar la capacidad de masterizacin.
-196-
Procedimiento de masterizacin rpida

1. Visualice la pantalla de Master/Cal
2. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin rpida

3. Masterizacin Rpida? [NO] Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER.
Pulse F4, YES. Se memorizan los datos de masterizacin rpida.
4. Site el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibracin.

La calibracin se ejecuta al volver a activar.
5. Una vez completada la calibracin, pulse F5 Done.
-197-
8.4.1 MASTERIZADO DE UN SOLO EJE

La masterizacin de un solo eje se lleva a cabo eje por eje.
La posicin de masterizado para cada eje puede ser especificado por el usuario.
Se puede utilizar la masterizacin de un solo eje si se han perdido los datos de masterizacin para un
eje especfico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batera de seguridad del
encoder o porque se ha sustituido el encoder.
Tabla 8.4.1 Elementos a ajustar en la masterizacin de un solo eje
Elemento Descripcin
Posicin actual La posicin actual del robot se visualizar para cada uno de los ejes en grados.
(Eje actual)
Posicin de Un eje al que se deba aplicar la masterizacin de un solo eje tiene una posicin de
masterizacin masterizacin especificada. Sera conveniente seleccionar la posicin de 0.
(Matr pos)
SEL Para someter un eje a la masterizacin de un solo eje, este elemento se
sita en la posicin 1.
Generalmente, est en 0.
ST Este elemento indica si se ha completado la masterizacin de un
solo eje para el eje correspondiente.
No puede ser cambiada directamente por el usuario.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9).
0 : Se han perdido los datos de masterizacin.
Es necesaria la masterizacin de un solo eje.
1 : Se han perdido los datos de masterizacin.
(La masterizacin se ha realizado slo para los otros ejes interactivos.)
Es necesaria la masterizacin de un solo eje.
2 : Se ha completado la masterizacin.
-198-
Procedimiento de masterizacin de un solo eje

3. Seleccione 4, Single Axis Master. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numrica "1."
La configuracin de SEL est disponible para uno o ms ejes.
5. Apague el control de freno como se indica y seguidamente site el robot en la posicin de
masterizacin.
6. Introduzca los datos del eje para la posicin de masterizacin.
-199-
7. Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterizacin.

Por lo tanto, SEL habr cambiado a 0, y ST a 2 1.
8. Cuando se haya completado la masterizacin de un solo eje, pulse la tecla de pgina anterior para
volver a la pantalla anterior.
9. Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento.

Conecte y desconecte alternativamente la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento.
10.Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
-200-
8.5 ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZADO

Esta funcin habilita los valores de datos de masterizacin que se asignan directamente a una variable
del sistema.
Puede usarse si los datos de masterizacin se han perdido pero el conteo de pulsos se ha conservado.
Mtodo de introduccin de datos de masterizacin.

1. Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
2. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
3. Cambio de datos de masterizado.

Los datos de masterizado se guardan en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
4. Seleccione $DMR_GRP.
-201-
5. Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterizacin que ha grabado.
6. Pulse la tecla PREV.

7. Site $MASTER_DONE en TRUE.
8. Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].

9. Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]
-202-
9. LOCALIZACIN DE AVERAS B-82234SP/02
9 RESOLUCIN DE AVERAS
-203-
B-82234SP/02 9. LOCALIZACIN DE AVERAS
9.1 VISIN GENERAL

La causa de un fallo en la unidad mecncia puede ser dificil de localizar, porque los fallos pueden
surgir por muchos factotes interrelacionados. Si no toma las medidas apropiadas, la avera puede
agravarse. Por lo tanto, s necesario analizar los sntomas de la averia con precisin de modo que la
causa cierta puede encontrarse.
-204-
9.2 FALLO, CAUSA Y MEDIDAS

La tabla 9.2 enumera las averas ms importantes que pueden producirse en la unidad mecnica y sus
posibles causas.
Si no logra identificar el motivo de una avera o las medidas a tomar, pngase en contacto con
FANUC.
Tabla 9.2 Fallos, causas y medidas
Sntoma Descripcin Causa Medida
Vibracin - Mientras el robot [Sujecin de la placa base y la placa - Re-suelde la placa base a la placa
Ruido opera, su placa base del suelo] del suelo.
se eleva de la placa - Es como que la placa base no est - Si la soldadura no es
del suelo. sujetada de forma segura a la placa del suficientemente fuerte, aumente el
- Existe una luz suelo debido a una pobre soldadura. ancho y largo.
entre la placa base y - Si la plca base no est sujeta
la placa del suelo. adecuadamente a la placa del suelo,
- Existe un quiebre esta se eleva mientras el robot se
en la soldadura que mueve, permitiendo que las placas
sujeta la placa base a base y del suelo golpeen entre ellas
la placa del suelo. que al final, lleva a vibraciones.
Vibracin - La base de J1 se [Sujecin de la base J1] - Si un tornillo est flojo, aplique
Ruido eleva de la placa - Es como que la base J1 del robot no loctite y aprtelo al par adecuado.
base mientras el est sujeta adecuadamente a la placa - Ajuste la planitud de la superficie
robot se mueve. base. de la placa base dentro de la
- Existe una luz - Las causas probables son un tornillo tolerancia especificada.
entre la base J1 y la flojo, una superficie con insuficiente - Si existe cualquier materia extraa
placa base. grado de planitud, o un material entre las placas base J1 y la base,
- Un tornillo de extrao atrapado entre la placa base y retrela.
sujecin de la base la placa del suelo. - Mientras el robot se mueve, la
J1 est flojo. - Si el robot no est sujeto estructura o suelo donde el robot est
adecuadamente a la placa base, la montado vibra.
base J1 se eleva de la placa base
cuando el robot se mueva,
permitiendo que las placas base y del
suelo golpeen entre ellas que al final,
lleva a vibraciones.
Vibracin - Aplique epoxy a la [Estructura o suelo] - Refuerce la estructura o el suelo
Ruido superficie del suelo - Es como que la estructura o el suelo para hacerlo ms rgido.
y reinstale la placa. no es suficientemente rgido. - Si es imposible reforzar la
- Si la estructura o el suelo no es estructura o el suelo, modifiqueu el
suficientemente rgido, la reaccin del programa de controla del robot;
robot deforma a la estructura o al hacindolo podra reducir la
suelo, llevando a vibracin. cantidad de vibracin.
-205-

Vibracin - La vibracin se [Sobrecarga] - Comprobar la carga mxima que el
Ruido convierte en ms - Es como que la carga en el robot es robot puede manejar una vez ms. Si
seria cuando el robot mayor que el mximo permitido. el robot se encuentra sobrecargado,
adopta una postura - Es como que el programa de control reduzca la carga, o modifique el
especfica. del robot est demanda demasiado al programa de control del robot.
- Si la velocidad de hardware del robot. - La vibracin en una porcin
operacin del robot - Es como que el valor de especfica puede ser reducida
es reducida, las ACELERACIN es excesivo. modificando el programa de control
vibracin para. del robot mientras se enlentece al
- La vibracin se robot y reduciendo su aceleracin
nota ms cuando el (para minimizar la influencia en el
robot est tiempo de ciclo completo).
acelerando.
- La vibracin
ocurre cuando dos o
ms ejes operan al
mismo tiempo.
Vibracin - La vibracin fue [Dao en la reductora, cojinetes o - Mueva un eje a la vez para
Ruido vista primero luego reductor] determinar el eje que vibra.
que el robot - Es como que una colisin o una - Saque el motor, y sustituya el
colisionara con el sobrecarga aplique una fuerza engranaje, el cojinete, y el reductor.
objeto o que el robot excesiva al mecanismo de arraste, Para la especificacin de piezas y el
estubiera daando la superficie de un diente de mtodo de sustitucin, contacte a
sobrecargado la reductora o la superficie de una FANUC.
durante un perodo bola de un cojinete, o reductor. - Si se usa el robot dentro de los
largo. - Es como que el uso prolongado con rango mximos, se previenen
- La grasa del eje sobrecarga resulte en desgaste de la problemas en los accionamientos
con vibracin no fue superficie del diente del engranaje o mecnicos.
cambiada en un la superficie de la bola del cojinete, o - El cambiar regularmente la grasa
perodo largo. que en el reductor tenga fatiga con un tipo especfico puede ayudar
metlica. a prevenir los problemas.
- Es como que la materia exteraa
atrapada en el engranaje, cojinete, o
dentro del reductor haya causado
dao en la superficie de un diente del
engranaje o en la superficie de una
bola del cojinete, o en el reductor.
- Es como que, debido a que la grasa
no se ha cambiado por un perodo
largo, el desgaste ocurrido en la
superficie del diente del engranaje o
en la superficie de la bola del cojinete,
o en el reductor debido a fatiga
metlica.
Todos estos factores generan
vibraciones cclicas y ruido.
-206-

Vibracin - La causa del [Controlador, cable, y motor] - Consulte el Manual de
Ruido problema no puede - Si un fallo ocurre en un circuito del Mantenimiento del Controlador
ser identificado a controlador, evitando que los R-J3iC para localizar averas
partir del examen comandos del control sean relacionadas con el
del suelo, estante, o suministrados al motor normalmente, controlador y amplificador.
seccin mecnica. o evitnado que la informacin del - Sustituya el encoder el motor del
motor sea enviado al controlador eje que vibra, y verifica si la
normalmente, podra ocurrir vibracin se mantiene.
vibraciones. - Adems, sustituya el motor del eje
- Si el encoder desarrolla un fallo, que est vibrando, y verifique si la
podra ocurrir vibracin porque la vibracin an se mantiene. Para el
informacin de la posicin del motor mtodo de sustitucin, contacte
no puede ser transferida en forma FANUC.
precisa al controlador. - Verifique que el robot tiene
- Si el motor est defectuoso, podra alimentacin de tensin correcta.
ocurrir vibracin porque el motor no - Verifique si la proteccin del cable
fue desarrollar su funcionamiento. de alimentacin est daado. Si es
- Si una lnea de un cable de as, sustituya el cable de potencia, y
alimentacin mvil en una seccin verifique si la vibracin se mantiene.
mecnica tiene un corte intermitente, - Verifique si la proteccin del cable
podra ocurrir vibracin debido a que que conecta la seccin mecnica y el
el motor no puede responder en forma controlador est daado. Si es as,
precisa a los comandos. sustituya el cable de conexin, y
- Si un cable de encoder de una pieza verifique si se mantiene la vibracin.
mvil de una seccin mecnica tiene - Si la vibracin ocurre solamente
un corte intermitente, podra ocurrir cuando el robot se encuentra en una
vibracin debido a que los comandos posicin especfica, parece que el
no pueden ser enviados al motor de cable de la unidad mecnica est
forma precisa. roto.
- Si un cable de conexin entre ellos - Agite la pieza del cable movible
tiene un corte intermitente, podra mientras que el robot est parado y
ocurrir vibracin. verifique si se mantiene la alarma. Si
- Si la fuente de alimentacin cae una alarma o cualquier otra
debajo del mnimo especificado, condicin anormal ocurre, sustituya
podra ocurrir vibracin. el cable de la unidad mecnica.
- Si un parmetro de control del robot - Verifique que el parmetro de
se define con un valor invlido, podra control del robot est definido en un
ocurrir vibracin. valor vlido. Si est configurado a
un valor incorrecto, corrjalo. Si
necesita informacin adicional,
pngase en contacto con FANUC.
Vibracin - Hay alguna [Ruido de una mquina cercana] - Conectar el cable de tierra
Ruido relacin entre la - Si el robot no est aterrado firmemente para asegurar su
vibracin del robot y adecuadamente, ruido elctrico es potencial de tierra y prevenir el ruido
la operacin de una inducido en el cable de tierra, elctrico extrao.
mquina cerca del evitando que se transfieran comandos
robot. en forma precisa, y de esa forma
llevando a vibracin.
- Si el robot est aterrado en un punto
no conveniente, su potencial de tierra
se vuelve inestable, y el ruido es
probable que se induzca en la lnea de
tierra, llevando a vibraciones.
-207-

Agitacin - Mientras que al [Tornillo de acoplamiento de la Compruebe que los siguientes
robot no se le seccin mecnica] tornillos de cada eje estn ajustados.
suministre potencia, - Probablemente s que una Si cualquiera de esos tornillos se
empujndolo con la sobrecarga o una colisin ha aflojado afloje, aplique loctite y apritelo con
mano causa que un tornillo de montaje en la seccin el par adecuado.
parte de la unidad mecnica del robot. - Tornillo de retencin del motor
mecnica se - Tornillo de retencin del reductor
balancee. - Tornillo de retencin del eje del
- Existe un espacio reductor
en la superficie de - Tornillo de retencin de la base
montaje de la unidad - Tornillo de retencin del brazo
mecnica. - Tornillo de retencin de la
fundicin
- Tornillo de retencin del end
effector.
Motor - La temperatura [Temperatura ambiente] La consola de programacin puede
recalentado ambiente de la - Es como que un aumento en la utilizarse para controlar la corriente
ubicacin de la temperatura ambiente o el instalar la media. Compruebe la corriente
instalacin aumenta, cubierta del robot prevenga al motor media cuando el programa de
causando que el de liberar eficientemente el calor, de control de robot est ejecutndose.
motor se esa manera alcanzando el La corriente media aceptable para el
sobrecaliente. sobrecalentamiento. robot se especifica segn su
- Luego que se [Condicin de operacin] temperatura ambiente. Contacte a
coloque la cubierta - Es como que el robot fue movido FANUC por mayor informacin.
al motor, el motor se con la corriente promedio mxima - Si se relaja el programa de control
sobrecalent. excedida. del robot y sus condiciones puede
- Luego que el reducir la corriente promedio, y de
programa de control esta manera prevenir el
del robot o la carga sobrecalentamiento.
fue cambiada, el - Si se reduce la temperatura
motor se ambiente es el medio ms efectivo
sobrecalent. de prevenir el sobrecalentamiento.
- Si se tiene los alrededores del
motor bien ventilados permite al
motor liberar calor eficientemente, y
de esta manera prevenir el
sobrecalentamiento. Si se usa un
ventilador con aire directo al motor
es tambin efectivo.
- Si existe una fuente de calor cerca
del motor, es aconsejable instalar
una cubierta para proteger el motor
de la radiacin de calor.
Motor - Despus de haber [Parmetro] - Entrar un parmetro adecuado
recalentado cambiado un - Si el dato de entrada para una pieza como se ha descrito en el manual de
parmetro de de trabajo no es vlida, el robot no operador del controlador.
control, el motor se puede ser acelerado o desacelerado
recalienta. normalmente, por lo tanto la corriente
media aumenta, llevando al
sobrecalentamiento.
-208-

Motor - Otro sintoma [Problemas de la seccin mecnica] Repare la unidad mecnica mientras
recalentado indicado arriba - Es como que los problemas se hace referencia a las
ocurrieron en el mecanismo de descripciones de vibracin, ruido y
accionamiento de la unidad mecnica, repiqueteo de ms arriba.
y de esta forma ubicando una carga - Verifique eso, cuando el servo
excesiva en el motor. sistema tenga energa, libere al
[Problemas de Motor] freno.
- Es como que un fallo en el freno del - Si el freno permanece aplicado al
motor result en el movimiento del motor todo el tiempo, reemplace al
motor con el freno aplicado, y de esta motor.
forma ubicando una carga excesiva en - Si la corriente media cae luego de
el motor. reemplazar el motor, indica que el
- Es como que un fallo en el motor que primer motor estaba fallado.
le previnieron de entregar su potencia,
y de esta manera una corriente
excesiva fluye a travs del motor.
Fuga - La grasa se esta [Poco sellante] Si se desarrolla una grieta en la
de grasa escapando de la - Las causas probables son una rotura fundicin, puede utilizarse sellador
unidad mecnica. en la fundicin, una junta rota, un de fijacin rpida para prevenir
sellante de aceite daado, o un tornillo futuras fugas de grasa. Sin embargo,
de sellante flojo. el componente debera ser
- Una rotura en la fundicin puede reemplazado lo antes posible,
ocurrir debido a una fuerza excesiva porque la rotura podra extenderse.
que pueda ser causada en una Para su reemplazo, contacte a
colisin. FANUC.
- Una junta puede ser daada si es - Las juntas son usadas en las
atrapada o cortada durante el des- ubicaciones listadas ms abajo.
ensamblaje o re-ensamblaje. - Seccin de acople del motor
- Un sellante de aceite puede estar - Seccin de acople del reductor
daado si polvo extrao ralla el borde (cubierta y eje)
del sellante de aceite. - Seccin de acople de la mueca
- Un tornillo de sellante flojo podra - Seccin de acople del brazo J3
permitir prdidas de grasa a lo largo - Dentro de la mueca
de la rosca. - Sellantes de aceite son usados en
- Problemas con la unin roscada o los lugares establecidos ms abajo.
con las roscas. - Tubo de cable del eje J1
- Dentro del reductor
- Dentro de la mueca
- Los tornillos sellantes son usados
en las ubicaciones establecidas ms
abajo.
- Salida de drenaje de grasa
- Sustituya la boquilla de la grasa
-209-

Cada - Un eje se cae [Rel de accionamiento del freno y - Verifique si los contactos del rel
del eje porque el freno no motor] de accionamiento del freno estn
funciona. - Es como que los contactos del rel pegados entre ellos. Si se encuentra
- Un eje se cae de accionamiento del freno estn que estn pegados, sustituya el rel.
gradualmente pegados para mantener el flujo de - Si la pastilla de freno est
cuando debera estar corriente del freno, y de esta manera desgastada, si el cuerpo principal del
fijo. previniendo que el freno opere freno est daado, o si el aceite o
cuando al motor se desenergiza. grasa ha entrado en el motor,
- Es como que la pastilla de freno est sustituir el motor.
gastada o el cuerpo principal del freno
est daado, previniendo que el freno
acte eficientemente.
- Es como que aceite o grasa e
ingresado al motor, causando que el
freno resbale.
Desplaza- - El robot se mueve a [Problemas de la seccin mecnica] - Si la repetibilidad es inestable,
miento un punto distinto - Si la repetibilidad es inestable, las repare la seccin mecnica
que la posicin causas probables son un fallo en el consultando las descripciones
grabada. mecanismo de accionamiento o un anteriores sobre vibracin, ruido y
- La repetibilidad no tornillo flojo. agitacin.
est dentro de la - Si la repetibilidad se vuelve estable - Si la repetibilidad es estable,
tolerancia. es probable que una colisin impuso corrija el programa grabado. La
un carga excesiva, llevando al variacin no ocurrir a menos que
deslizamiento de la superficie base o ocurra otra colisin.
de la superficie de un brazo o - Si el encoder est anormal,
reductor. sustituya el motor o el encoder.
- Es como que el encoder est
anormal.
Desplaza- - El desplazamiento [Desplazamiento de la unuidad - Corregir el ajuste de la posicin de
miento solo aparece en una perifrica] la unidad perifrica.
unidad perifrica - Probablemente s que una fuerza - Corrija el programa grabado.
especfica. externa ha sido aplicada a la unidad
perifrica, as como cambiando la
posicin relativa del robot.
Desplaza- - El desplazamiento [Parmetro] - Entre nuevamente el dato de
miento se produjo despus - Probablemente es que los datos de masterizado previo, el cual es sabido
de cambiar un masterizado han sido re-escritos de tal que es correcto.
parmetro. modo que el origen del robot ha sido - Si el dato de de masterizado no est
cambiado. disponible, realice el masterizado
nuevamente.
Alarma BZAL - Se desplega BZAL - El voltaje de la batera de memoria - Sustituya la batera
ha ocurrido en la pantalla del de seguridad se ha agotado. - Sustituya el cable
controlador - El cable del encoder est defectuoso.
-210-
10. PAQUETE DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS B-82234SP/02
10 PAQUETE DE PROTECCIN CONTRA

AMBIENTES AGRESIVOS
-211-
B-82234SP/02 10. PAQUETE DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS
10.1 PAQUETE DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES

AGRESIVOS (OPCIN)
La junta est intentando mejorar las caracteristicas de proteccin contra ambientes agresivos del robot
de tal modo que pueda ser utilizado en ambientes severos
Se intenta tambin mejorar la resistencia a la corrosin del robot de tal modo que puede ser utilizado
por un tiempo ms largo.
Especificacin de proteccin contra

Modelo
ambientes agresivos
R-2000iB/165F, 125L A05B-1329-J801

R-2000iB/210F A05B-1329-J802
R-2000iB/165R A05B-1329-J803
R-2000iB/200R A05B-1329-J804
10.2 CARACTERSITCAS DE PROTECCIN CONTRA

AMBIENTES AGRESIVOS
La siguiente tabla basada en la IEC529 lista las caracteristicas de proteccin contra ambientes
agresivos del R-2000iB.
Junta de proteccin contra

Estndar
ambientes agresivos
Brazo del eje J3 y seccin de mueca IP67 IP67

Unidad de accionamiento del cuerpo principal IP66 IP66
Cuerpo principal IP54 IP56
-212-
1 Cuerpo principal 2 Brazo J3 + Mueca : IP67
Fig. 10.2 Caracteristicas de proteccin contra ambientes agresivos del R-2000iB
-213-
10.3 CONFIGURACIN DEL PAQUETE DE PROTECCIN

CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS
La siguiente tabla lista las principales diferencias entre la especificacin estndar del R-2000ib y el
paquete de proteccin contra ambientes agresivos.
Especificaciones
Opcin de proteccin contra Opcin de proteccin contra
estndar
ambientes agresivos ambientes agresivos
Unidad mecnica
Unidad principal Brazo eje J3 y mueca
completa
Tornillos Tornillo de acero con Tornillo con recubrimiento FR Tornillo con recubrimiento FR
acabado negro oxidado Arandela cromada negra Tornillo inoxidable
Arandela con acabado Tornillo inoxidable Arandela cromada negra
negro oxidado Tornillo de acero de acabado
negro oxidado
Cubiertas Cubierta de motor de eje J1 Cubierta de motor de eje J1
Cubierta de motor de eje J2 Cubierta de motor de eje J2
Cubiertas de motor de eje J3 Cubiertas de motor de eje J3
(superior e inferior) (superior e inferior)
Cubierta de caja de bateras Cubierta de caja de bateras
Cubierta de cable en la unidad Cubierta de cable en la unidad
mecnica (para todos los mecnica (para todos los
cables expuestos) cables expuestos)
Placa de Conector no Conector a prueba de agua
conectores impermeable
EE,
I/O del eje J3
-214-
1 Cubierta de la caja de baterias 5 Conector EE a prueba de agua
2 Cubierta del motor del eje J1 6 Cubierta del motor del eje J2
3 Cubierta de motor de los ejes J3,J4-,J5-,J6- (inferior) 7 Cubierta del cable
4 Cubierta de motor de los ejes J3,J4-,J5-,J6- (superior)
Fig. 10.3 Configuracin del paquete de proteccin para ambientes agresivos para el R-2000iB
-215-
10.4 NOTAS SOBRE LA ESPECIFICACIN DEL

PAQUETE DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES
AGRESIVOS
1 Los lquidos de ms abajo no pueden ser aplicados debido que podran causar deterioro o corrosin
de las piezas con goma (tales como empaquetaduras, sellantes de aceite, juntas) usadas en el robot.
a. Disolvente orgnico
b. Fluido de corte basado en cloro o gasolina
c. Fluidos de limpieza con base amina
d. Lquido o solucin que incluya un corrosivo tal como un cido, alcalino o que cause corrosin
e. Algn otro lquido o solucin al cual NBR no tenga resistencia
2 Cuando el robot es usado en un ambiente donde un lquido tal como el agua es salpicada sobre el
robot, se debera poner mucha atencin al drenaje debajo de la base del eje J1.
Un fallo podra ser causado si la base del eje J1 se mantiene inmersa en agua debido a un pobre drenaje.
-216-
11. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO B-82234SP/02
11 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
-217-
B-82234SP/02 11. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
-218-
-219-
-220-
-221-
-222-
-223-
1 Verifique el cable mecnico. (daado o retorcido)

2 Verifique el conector del motor. (aflojndose)
3 Apriete el tornillo del end effector.
4 Apriete la cubierta y el tornillo principal.
5 Remueva desperdicios y polvo etc.
6 Sustitucin de la batera. *
7 Sustitucin de grasa del reductor del eje J1*
8 Sustitucin de grasa del reductor del eje J2 *
9 Sustitucin de grasa del reductor del eje J3 *
10 Sustitucin de grasa de la caja de engranajes del eje J4 *
11 Sustitucin de grasa de reductor (ejes J4/J5/J6) para los ejes de la mueca *
15 Engrasar el cojinete del compensador *
18 Sustitucin cable de la unidad mecnica *
Unidad de control
13 Verifique el cable del robot y el cable del teach pendant
14 Limpieza del ventilador
15 Verifique la fuente de tensin *
16 Sustitucin de la batera *
* Consulte el manual del Controlador R-J3iC.

requiere sustitucin de piezas
no requiere sustitucin de piezas
-224-
A
ACOPLAMIENTO MECNICO DEL EFECTO TERMINAL A LA MUECA 96
ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT 95
AJUSTE DE LOS TOPES MECNICOS Y LMITES DE CARRERA 139
AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIN) 157
ALMACENAJE 184
REA DE MANTENIMIENTO 47
REA DE OPERACIN DE LA UNIDAD MECNICA Y REA DE INTERFERENCIA 61
C
CABLEADO Y TUBERIAS DEL END EFFECTOR 113
CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTOS POR EL LMITE DE CARRERA (OPCIN) 150
CARACTERSITCAS DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS 212
COMPROBACIONES AL AO Y MEDIO (5,760 HORAS) 165
COMPROBACIONES ANUALES (3,840 HORAS) 165
COMPROBACIONES DIARIAS 162
COMPROBACIONES TRIANUALES (11,520 HORAS) 165
COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) 164
CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3 89
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA 75
CONEXIN CON EL CONTROLADOR 51
CONFIGURACIN DE LA CARGA 111
CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES 137
CONFIGURACIN DE ROBOT 54
D
DEFINICIN DE LA LIMITACIN DE MOVIMIENTOS POR SOFTWARE 138
DIAGNOSIS Y RESOLUCIN DE PROBLEMAS 203
E
ELIMINACIN DE ALARMAS Y PREPARACIN PARA EL MASTERIZADO 188
ENGRASE DEL EJE DEL COMPENSADOR (MANTENIMIENTO PERIDICO ANUAL) 166
ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZADO 201
ESPECIFICACIONES BSICAS 53
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN 50
ETIQUETAS DE ADVERTENCIA 21
F
FALLO, CAUSA Y MEDIDAS 205
I
INSTALACIN 41
INSTALACIN DE UN ADAPTADOR DE BRIDA FANUC/ESPECIAL 105
INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) 119
J
JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS 211
M
MANTENIMIENTO 166
MANTENIMIENTO PERIDICO 162
MASTERIZADO 185
MASTERIZADO DE UN SOLO EJE 198
MASTERIZADO EN POSICIN CERO 189
MTODO DE INSTALACIN 42
MTODO DE MASTERIZACIN 187
P
POSICIN DE PUNTO CERO Y LMITE DE MOVIMIENTO 67
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 11
PROCEDIMIENTO DE CAMBIO DE GRASA PARA LA MUECA 176
PROCEDIMIENTO DE SUSTITUCIN DE GRASA PARA LA MUECA (R2000iB/165CF) 178
Q
QUICK MASTERING 195
S
SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 20
SEGURIDAD DE LOS TCNICOS DE MANTENIMIENTO 17
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 19
SEGURIDAD DEL OPERADOR 12
SEGURIDAD DEL OPERADOR 14
SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR 15
SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS 18
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN) 114
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS 105
SUSTITUCIN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO 169
SUSTITUCIN DE PILAS (VERIFICACIN CADA AO Y MEDIO) 168
T
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO 217
TRANSPORTE 29
TRANSPORTE E INSTALACIN 29
TUBERIAS DE AIRE (OPCIN) 117
V
VERIFICACIN Y MANTENIMIENTO 161
B-82234SP/02
FANUC, 2007

R-2000iB - Manual de Operador de La Unidad Mecanica

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FANUC Robot R-2000iB

FANUC Robot R-2000iB

FANUC Robotics Ibrica, S.L.

Telfono: +(34) 93 664 13 35

Copyright 2007 por FANUC Robotics Europe S.A.

Convenciones usadas en este manual.

La informacin que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA o AVISO hace referencia a la

La informacin que aparece junto a la palabra NOTA o IMPORTANTE se refiere a informacin

- No se puede reproducir en ninguna forma parte de este manual.

- Todas las especificaciones y diseos estn sujetos a cambios sin notificacin.

1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ............................................................ 11

1 TRANSPORTE E INSTALACIN ................................................................ 29

2 CONEXIN CON EL CONTROLADOR ..................................................... 51

3 ESPECIFICACIONES BSICAS .................................................................. 53

4 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ............................................ 95

5 CABLEADO Y TUBERIAS DEL END EFFECTOR .................................. 113

6 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES ...................................... 137

7 VERIFICACIN Y MANTENIMIENTO .................................................... 161

8 MASTERIZADO ........................................................................................... 185

9 RESOLUCIN DE AVERAS ..................................................................... 203

10 PAQUETE DE PROTECCIN CONTRA

11 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO ........................................ 217

1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR

A continuacin se lista las precauciones generales de seguridad.

FANUC ofrece varios tipos de cursos de formacin.

4. Suministrar los dispositivos perifricos con el aterramiento adecuado

1 RM1 Potencia/Freno del motor 3 RP1 Encoder RDI/RDO,HBK,ROT

2 TIERRA 4 Interruptor de interbloqueo y enchufe de

Fig. 1.1 Vallado y Puerta de Seguridad

1 Tarjeta del panel

1.1.1 Seguridad del operador

Botn de PARO DE EMERGENCIA Externo.

1 Tarjeta del panel

Fig. 1.1.1 Diagrama de conexin para el botn externo de paro de emergencia

1.1.2 Seguridad del Programador

El panel operador de FANUC es suministrado con un botn de PARO DE EMERGENCIA y una

El teach pendant de FANUC es suministrado con un interruptor HOMBRE MUERTO adems de

El controlador determina que el operador intenta iniciar la programacin cuando el operador ha

Modo AUTO ON Local No permitido No permitido No permitido

1.1.3 Seguridad de los Tcnicos de Mantenimiento

1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y

1.2.1 Precauciones durante la Programacin

1.2.2 Precauciones para el mecanismo

1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento

1.3.2 Precauciones durante la programacin

1.3.3 Precauciones para el mecanismo

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1.4.1 Precauciones durante la programacin

1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

Fig. 1.5 (a) Etiqueta de engrase y desengrase

(2) Etiqueta de prohibicin de desmontaje

Fig. 1.5 (b) Etiqueta de Prohibicin de Desmontaje

(3) Etiqueta de prohibicin de pisar

Fig. 1.5 (c) Etiqueta de Prohibido Pisar Encima

(4) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Fig. 1.5 (d) Etiqueta de advertencia de Alta Temperatura

(5) Etiqueta de transporte

Fig. 1.5 (e) Etiqueta de Transporte

(6) Etiqueta de sustitucin de compensador

Fig. 1.5 (g) Etiqueta de sustitucin del compensador (R-2000iB/165R, 200R)

La etiqueta con el nmero de especificacin de la unidad mecnica se encuentra en la posicin que se

(1) (2) (3) (4) (5)