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UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: OCTUBRE/2015 MARZO/2016
Indice
TTULO...................................................................................................................................................... 5
OBJETIVOS ................................................................................................................................................ 5
Principal: .............................................................................................................................................. 5
Especficos: ........................................................................................................................................... 5
ALCANCE .................................................................................................................................................. 6
RESUMEN ................................................................................................................................................. 6
METODOLOGA ........................................................................................................................................ 7
INTRODUCCIN ........................................................................................................................................ 7
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CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: OCTUBRE/2015 MARZO/2016
ANLISIS DE FACTIBILIDAD-OPERATIVA............................................................................................ 20
ACELERACIN ..................................................................................................................................... 26
POSICION ........................................................................................................................................ 27
VELOCIDAD ..................................................................................................................................... 27
ACELERACION ................................................................................................................................. 28
SIMULACIN .......................................................................................................................................... 30
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PERODO ACADMICO: OCTUBRE/2015 MARZO/2016
INTERPRETACIN DE LA SIMULACIN................................................................................................ 30
CONCLUSIONES ...................................................................................................................................... 38
RECOMENDACIONES .............................................................................................................................. 38
BIBLIOGRAFIA ......................................................................................................................................... 39
ANEXOS .................................................................................................................................................. 40
FOTOGRAFIAS..................................................................................................................................... 40
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TTULO
OBJETIVOS
Principal:
Construir un mecanismo para un robot de batalla usando las ecuaciones paramtricas
que definen sus caractersticas funcionales mediante anlisis matemtico, aplicando
herramientas informticas y conocimientos revisados previamente en la catedra de
mecanismos, llevando a la maquina a cumplir expectativas de las entidades
organizadoras.
Especficos:
Realizar el anlisis de posicin, velocidad y aceleracin a un mecanismo de cuatro barras
con eslabn de arrastre lifter, mediante los clculos y simulaciones respectivas para
despus comparar los resultados propuestos con los obtenidos en su implementacin al
prototipo.
Determinar el mejor tipo de material a usar en el diseo y construccin del prototipo
mediante un anlisis de factibilidad, logrando as el mejor funcionamiento del cuerpo
mecanizado.
Efectuar las pruebas propuestas al prototipo realizando correcciones y comprobando su
correcto desempeo mediante una evaluacin en la funcionalidad operante en
contraposicin con la simulacin terica en Working Model.
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ALCANCE
El presente proyecto inicia con la revisin de la gua respectiva as como la explicacin del docente.
Despus de la distribucin de los grupos y vista de los parmetros a cumplir de un mecanismo para
un robot de batalla, seguido de una investigacin bibliogrfica de los tipos de mecanismo que se
pueden avistar en este tipo de robots, su respectiva funcionalidad, y los componentes que
interactan con el mismo, se procede a la ejecucin de una sntesis de seleccin para poder elegir
adecuadamente el mecanismo, posteriormente se da el desarrollo de las ecuaciones de cierre,
seguido por la realizacin del anlisis cinemtico aplicado en el mecanismo para encontrar los
parmetros de posicin, velocidad y aceleracin; tambin se realizan una sntesis grfica para
determinar medidas requeridas mediante el software AutoCAD, pasando as a la comprobacin de
datos en el MathCAD y simulacin de la trayectoria requerida en WorkingModel , teniendo as ya
los datos para realizar los planos del mecanismo que tendr el robot de batalla propuesto por el
grupo.
Finalmente se realiza el anlisis de factibilidad para obtener una propuesta de entre las estudiadas
y as tener un ptimo resultado para la construccin del prototipo; de igual forma mediante un tipo
de robot de batalla (Biohazard) el cual sirve como modelo para el diseo nuevo mediante el
software AutoCAD, de tal forma que se construya con las especificaciones dadas y comprobaciones
reales del prototipo
RESUMEN
En el presente trabajo se presentan las actividades realizadas en la creacin y construccin de un
mecanismo para robots de combate a escala mediante diferentes actividades enumeradas como la
investigacin bibliogrfica de los tipos de robots de batallas y los mecanismos que se encuentran
en los mismos, de tal forma que se tengan datos que sirvan para determinar la funcionalidad y
aplicabilidad del mecanismo en estudio para un robot de pelea, planteamiento de propuestas de
construccin del prototipo y seleccin para determinar los materiales ptimos que permitan un
adecuado desenvolvimiento del mismo, con su respectiva descripcin de costos y caractersticas,
clculo de movilidad, anlisis cinemtico para determinan los parmetros matemticos que lo
definan, programacin de las ecuaciones y comprobacin de las mismas, ventaja mecnica para
determinar la fuerza de salida que tendr el mecanismo del tipo de robot, de este modo se
comprobara y garantizara su correcta operatividad.
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PALABRAS CLAVE:
(Levantador Lifter, Ventaja mecnica, Robot de batalla, Sntesis, anlisis, posicin, velocidad,
aceleracin)
METODOLOGA
El presente trabajo es de carcter investigativo, terico y prctico. La construccin del prototipo
del robot escogido mediante anlisis de factibilidad est regida por la investigacin las
normativas establecidas por organismos internacionales, parmetros de diseo estndar de
robots de combate y especificaciones de los materiales a utilizar.
El anlisis de los parmetros de movimiento del mecanismo implementado se representa de
manera terica, justificada y comparada con los resultados de su aplicacin en los software
MathCad y Working Model, los mismos que determinan las pautas para la contruccin del
prototipo.
El robot terminado y funcional es la parte prctica del presente proyecto, para la cual se aplican
conocimientos y habilidades adquiridos por experiencia de los integrantes en las ramas
involucradas como electrnica y mecnica.
INTRODUCCIN
El presente proyecto se redacta con carcter de informe acadmico final parcial para la
construccin de un robot de batalla, mostrando los tipos de mecanismos que pueden existir en
estos, as como el estudio del anlisis cinemtico de posicin, velocidad y aceleracin, para poder
tener un plano del robot propuesto.
Desde sierras mecnicas, hasta palancas para volcar al contrario, incluso lanzallamas, son slo
algunas de las armas que incluyen las batallas de robots. Y aunque llevan unos aos fuera de las
pantallas, en realidad la comunidad ha continuado organizando eventos durante estos aos, as que
los robots actuales tienen detrs un trabajo de ingeniera.
Adems del diseo, las armas, el control y la estrategia que deben tener los participantes, el campo
de batallas est plagado de trampas, hay discos con dientes afilados que salen del suelo, pequeas
trampas en forma de alcantarillas, mazos en las esquinas que golpean con intensidad y unos rodillos
sin fin giratorios que son capaces de aprisionar un robot [1].
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MARCO TERICO
ROBOT DE BATALLA
TRANSMISORES DE
Eleccion de materiales Arduino, Bluethoot
Anlisis de factibilidad MOVIMIENTO
para que exista una
econmica para el Engranajes, Poleas
buena relacion entre la
robot
velocidad y fuerza que
tendra el mecanismo.
TRANSFORMADORES
Radio Frecuencia, PIC.
DE MOVIMIENTO
Biela corredera
manivela, 4 barras, etc
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1.-Este concurso cuenta con las siguientes categoras de pesos. Existir un bono de peso del 100% para
prototipos sin ruedas.
2.-Estas son todas las especificaciones de bono y peso para el concurso. Este concurso no define ni
considera ningn otro tipo de pesos o bonos adicionales.
3.-Para las categoras de 12 y 120 libras, prototipos RC competirn contra RC, y Autnomos lo
harn contra Autnomos.
4.-Los robots autnomos debern ser 100% autnomos. El uso de Radio Control para esta
categora ser permitido NICA y EXCLUSIVAMENTE para el sistema de encendido, apagado y
bloqueo del prototipo.
4.2.-Los robots debern detener completamente todo sistema de movimiento y de armas cuando
hayan sido apagados y/o bloqueados para poder ser retirados de la arena de modo seguro por los
miembros del Staff y los mismos integrantes de los equipos
4.3.-Los robots autnomos debern ser autosuficientes, es decir, todo recurso que necesite el mismo para
operar estar montado sobre el mismo y no exceder el peso de la categora. A excepcin del Radio Control no
est permitido el uso de sensores, computadoras u otro tipo de dispositivos externos
2 Bonos:
[2]
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MECANISMO 4 BARRAS
TEORA DE GRASHOF
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PARANTE DE
BICICLETA
BISAGRA
SOPORTE DE
ESCAVADORA APLICACIONES PARA
VENTANA
SOPORTE DE
MESA[4].
[4]
PROPUESTAS DE MECANISMO
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PRINCIPALES CARACTERSTICAS
Funcin
Consiste en una barra
Mecanismo
que gira a gran Tiene un mecanismo Tcnica de ataque Actuador
velocidad, golpeando de poleas Basta con acercarse
fuertemente y multiplicador de al oponente Motor elctrico
destruyendo a sus velocidad.
adversarios
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PRINCIPALES CARACTERSTICAS
PRINCIPALES CARACTERSTICAS
Tcnicaa de
Funcin
Mecanismo ataque
Consiste en un brazo Actuador
que se eleva, Consta de un Se debe posicionar
debajo del oponente Cilindro neumtico
volteando o sacando mecanismo de 4
del rea de combate barras(Grashof) y accionar el o motor elctrico
a sus contrincantes mecanismo de 4
barras
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PUNTUACION
ASPECTOS A CONSIDERAR
PROPUESTA
TOTAL
TECNICA DE
FUNCION MECANISMO ACTUADOR
ATAQUE
4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1
1 X X X X 13 3,25
2 X X X X 9 2,25 4: Excelente
3: Bueno
3 X X X X 13 3,25
2: Regular
1: Malo
Tabla 1. Matriz de factibilidad
DISTRIBUCIN DE PUNTAJES
Puntaje
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Tiempo de Fabricacin
El tiempo de fabricacin es de
Costo de la Mano de Obra
aproximadamente de 2 das debido a El robot ser realizado por los
que se debe tener en cuenta el tipo integrantes del grupo, por lo que no
de acabado que va a tener el existen costos de mano de obra.
mecanismo.
COSTO DE MATERIALES
El costo para elaborar el prototipo con este material (aluminio ) se describe a continuacin
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PRINCIPALES CARACTERSTICAS
COSTO DE MATERIALES
$0,00 (MATERIAL
MDF
RECICLADO)
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PRINCIPALES CARACTERSTICAS
Tiempo de Fabricacin
El tiempo de fabricacin es de Costo de la Mano de Obra
aproximadamente de 2 das debido a El robot ser realizado por los
que se debe tener en cuenta el tipo integrantes del grupo, por lo que no
de acabado que va a tener el existen costos de mano de obra.
mecanismo.
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COSTO DE MATERIALES
Plancha aluminio
26 dlares
1X1 m*mm
Perfiles de
4,85 dlares
aluminio
Nota: Para cualquier material elegido se debe aadir un servomotor de 15Kg, y los materiales
reciclados corresponden a motores dc, y circuitos de comunicacin inalmbrica.
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ANALISIS DE FACTIBILIDAD
Para el anlisis de factibilidad se toman en cuenta los aspectos mencionados en el apartado
anterior, asignndole a cada uno una valoracin entre 1 y 4, en donde la propuesta con mayor
puntuacin es la que ser implementada.
MATRIZ DE FACTIBILIDAD
ASPECTOS A CONSIDERAR
PUNTUACIN
PROPUESTAS
COMPLEJIDAD COSTO
COSTO- DISPONIBILIDAD TIEMPO DE
TOTAL
DE OPERATIVIDAD MANO DE
MATERIAL DE MATERIALES FABRICACIN
MANIPULACIN OBRA
4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1
1 X X X X X X 20 3,3
2 X X X X X X 19 3,1
3 X X X X X X 16 2,6
4: Excelente
3: Bueno
2: Regular
1: Malo
DISTRIBUCIN DE PUNTAJES
Puntaje
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INTERPRETACIN DE RESULTADOS
ANLISIS FACTIBILIDAD-TCNICA
Segn el anlisis de factibilidad y el criterio del grupo se determina que el MDF es el material
ms fcil de moldear debido a sus caractersticas y a que el grupo tiene experiencia trabajando
con este tipo de material.
ANLISIS DE FACTIBILIDAD-OPERATIVA
El Aluminio es un material rgido que evita la deformacin de los eslabones, adems tiene un
buen acabado superficial que evita la friccin, es mucho mejor que el mdf.
FACTIBILIDAD ECONMICA-FINANCIERA
El precio de los perfiles de aluminio y el tol es relativamente bajo y el aluminio cumple con los
parmetros necesarios de rigidez para un robot de batalla de peso ligero.
Luego de haber elaborado el anlisis de factibilidad de cada uno de los materiales a utilizar
mediante la matriz de comparacin de cada una de las propuestas desarrolladas se observa que
las propuestas 1 y 2 son muy cercanas, siendo la mejor la propuesta 1, por lo tanto se escoge al
tol y perfiles de aluminio como materiales para realizar el prototipo.
M=3(L-1)-2J1-2j2
M=3(4-1)-2*4-0
M=1GDL
ANLISIS CINEMTICO
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ECUACIN DE CIERRE
+
=
+ =
+
=
2 + 3 4 1 = 0
(cos 2 + sin 2 ) + (cos 3 + sin 3 ) (cos 4 + sin 4 ) (cos 1 + sin 1 ) = 0
Parte Real:
cos 2 + cos 3 cos 4 cos 1 1 = 0
+ =
Parte Imaginaria:
sin 2 + sin 3 sin 4 sin 1 0 = 0
+ =
En estas dos ecuaciones:
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CONOCIDO DESCONOCIDO
a, b, c, d
= . 3 , 4
=
2 ((cos 4 )2 + (sin 4 )2 )1
= 2 ((cos 2 )2 + (sin 2 )2 )1 + 2(cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3 ) + 2
((cos 3 )2 + (sin 3 )2 )1 2 cos 2 2 cos 3 + 2
0 = 2 + 2 2 + 2 + 2(cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3 ) 2 cos 2 2 cos 3 ( )
2 + 2 2 + 2 2 2
0= + cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3 cos 2 cos 3
2 2 2
Para simplificar el anlisis se hace cambios de variables:
VARIABLE EQUIVALENCIA
K1 2 + 2 2 + 2
2
K2
K3
1 2 23
1 + 2 23
2 23
1 + 2 3
2
3
2
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VARIABLE EQUIVALENCIA
A 1 2 cos 2 + 3
cos 2
B 2 sin 2
C 1 2 cos 2 3
+ cos 2
2 4
=
2
3 2 4
tan( )=
2 2
Ecuacin final:
= ( )
Para despejar el ngulo :
Parte Real:
( cos 3 = cos 2 cos 4 )2
( cos 3 )2 = ( cos 2 cos 4 )2 2( cos 2 cos 4 ) + 2
( ) = ( ) + ( ) +
+ (1)
Parte Imaginaria:
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VARIABLE EQUIVALENCIA
K4 2 + 2 2 + 2
2
K5
K6
1 2 24
1 + 2 24
2 24
1 + 2 4
2
4
2
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VARIABLE EQUIVALENCIA
D 4 5 cos 2 6 + cos 2
E 2 sin 2
F 4 5 cos 2 + 6 cos 2
2 4
=
2
4 2 4
tan( )=
2 2
Ecuacin final:
= ( )
ANLISIS DE VELOCIDAD
Se determinan las ecuaciones para las velocidades angulares en todos los eslabones del
mecanismo en funcin del ngulo de entrada 2 para una velocidad angular 2 conocida en la
manivela.
Se deriva en funcin del tiempo la expresin de Euler de la posicin hallada en el apartado
anterior:
2 2 + 3 3 4 4 = 0
2 2 + 3 2 4 4 = 0
2 {2 + 2} + 3 {3 + 3} 4 {4 + 4} = 0
Parte real:
2 2 3 3 + 4 4 = 0
Parte imaginaria:
22 + 33 44 = 0
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2 24 3 34 + 4 44 = 0
2 42 3 45 4 44 = 0
2(4 2) + 3(4 3) = 0
( )
=
( )
ACELERACIN
{ 2 2 + 2 22} + { 3 3 + 3 3 3} { 4 4 + 4 4 4} = 0
2 2 22 2 + 3 3 32 3 4 4 + 42 4 = 0
Parte Real:
22 22 2 33 32 3 + 44 + 42 4 = 0
Parte Imaginaria:
22 22 2 + 33 32 3 44 + 42 4 = 0
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+ ( ) ( ) ( )
=
( )
POSICION
=
+
= 2 + (3+)
= (cos 2 + sin 2 ) + (cos(3 ) + sin(3 ))
Parte Real:
= cos 2 + cos(3 )
Parte Imaginaria:
= sin 2 + sin(3 )
VELOCIDAD
= 2 2 + { (3) ( 3 0)}
= 2 2 + 3 (3)
= 2 {2 + 2} + 3 {(3 ) + (3 )}
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Parte real:
= 2 2 3 (3 )
Parte imaginaria:
= 2 2 + 3 (3 )
ACELERACION
Parte real:
= 2 2 22 2 3 (3 ) 32 (3 )
Parte imaginaria:
= 2 2 22 2 + 3 (3 ) 32 (3 )
RELACION DE VELOCIDAD
Se establece la relacin entre la velocidad de entrada conocida 2 en el eslabn 2 en funcin de la
variacin del ngulo de entrada en dicho eslabn.
La velocidad angular de salida estar en funcin del eslabn de posicin del punto de inters P
=
De donde:
=
=
= 2 + 2 + 2 + 2
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Resumiendo:
CONOCIDO
= .
= + + +
VENTAJA MECNICA
Se define como la relacin entre el torque de entrada y el de salida en funcin del ngulo de entrada
en el eslabn 2. Asumiendo que la energa se conserva durante todo el movimiento, es decir, la
potencia es igual:
=
2 =
2 =
= =
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SIMULACIN
GRAFICOS
INTERPRETACIN DE LA SIMULACIN
En su posicin inicial, el acoplador est alineado paralelamente a la bancada a 0, cuando la manivela
realiza un giro de 60, el mecanismo llega a su posicin final (nunca dar una vuelta completa) por lo
que se lo pude tomar como un mecanismo de doble balancn, se observa adems que el balancn,
tiene una menor longitud y por lo tanto un menor radio de giro, por lo que gira ms rpidamente que
la manivela.
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PROGRAMACION MATHCAD
PROGRAMACION MATHCAD
Mathcad Interpretacin
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*Nota: El rango para el ngulo de entrada fue rediseado disminuyendo el mismo de 75 a 60 para
evitar grandes prdidas de ventaja mecnica para tener una mejor fuerza de salida.
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Interpretacin:
Existe una diferencia mnima entre los valores de la simulacin y el prototipo debido a la acumulacin
de errores en las medidas, al cortar y perforar los perfiles. Pero, puesto que este desfase no supone una
gran diferencia, y que el punto de inters an es capaz de describir la trayectoria deseada se considera
un prototipo funcional.
35
Cronograma de Actividades
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
NOMBRE DEL PROYECTO MECANISMOS PARA ROBOTS DE COMBATE
PENDIENTE
CUMPLIDO
ACTIVIDAD RESPONSABLE(S) ENERO FEBRERO
N
DIA: 26 27 28 29 30 31 1 2 3 4 5 6
1 REDACCION DEL ALCANCE FRANKLIN OCAA X
JOS ROMERO, VCTOR LPEZ,
2 DEFINICION DE LOS OBJETIVOS ESTEBAN PUMA, FRANKLIN PICO, X
FRANKLIN OCAA
3 REDACCION DE LA INTRODUCCIN FRANKLIN OCAA X
4 PROPUESTAS DE PROYECTO ESTEBAN PUMA X
5 ANALISIS DE FACTIBILIDAD ESTEBAN PUMA X
ELABORACION DE DIAGRAMAS
6 FRANKLIN PICO X
CINEMATICOS
ECUACIONES DE CIERRE Y CALCULO DE JOS ROMERO, VICTOR LPEZ, ESTEBAN
7 MOVILIDAD PUMA, FRANKLIN OCAA, FRANKLIN PICO
X
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UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: OCTUBRE/2015 MARZO/2016
DEFENSA DEL PROYECTO EN HORAS CLASE JOS ROMERO, VICTOR LPEZ, ESTEBAN
23 DEL MODULO DE MECANISMOS PUMA, FRANKLIN PICO, OCAA FRANKLIN
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CONCLUSIONES
Al realizar una sntesis de seleccin se debe considerar que el mecanismo escogido cumpla
con los requerimientos de la necesidad a cubrir, por ende se tiene que ajustar las medidas
de los eslabones hasta que esto suceda mediante prueba y error; para facilitar este proceso
se decidi en un principio realizar en las simulaciones y anlisis de un mecanismo con
eslabones que miden nmeros enteros para despus reajustarlos solamente aplicndoles
una escala de ampliacin o reduccin segn convenga.
Para que un robot de combate pueda cumplir con el objetivo de daar o inmovilizar a su
oponente es necesario considerar durante su diseo y/o dimensionamiento los valores de
posicin, fuerza y velocidad que necesitar su herramienta de ataque y contrastarlos con
los parmetros de entrada realizando los respectivos anlisis matemticos, los cuales
permitirn determinar el material y las especificaciones de los actuadores ms adecuados
para su construccin y de esa manera respetar las reglas establecidas por los organizadores.
Al tener el punto de aplicacin P distante del mecanismo, la ventaja mecnica se reduce, por
lo tanto hay que tratar de buscar una relacin en la cual se disminuya esta prdida y se logre
mantener la mayor parte de la fuerza de entrada a la salida.
Mediante el anlisis de factibilidad se pudo obtener costos y una lista de materiales que
ayudaron a optimizar la construccin del mismo; de igual manera se escogieronde entre
una lista de robots de batalla con renombre, una idea del tipo de robot que realizaramos y
el costo que este representara para el grupo.
RECOMENDACIONES
Al realizar el anlisis de factibilidad para la construccin de un prototipo se debe tomar en
cuenta el propsito para el cual es creado, ya que econmicamente un material puede
resultar favorable, pero no cumplir con ciertos parmetros para la funcin para la cual ha
sido creado.
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BIBLIOGRAFIA
[5] W. Campos, Fundamentos de las Mquinas, 5 Agosto 2010. [En lnea]. Available:
http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.com/2010/08/normal-0-21-false-false-false-
es-x-none.html. [ltimo acceso: 24 Noviembre 2015].
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ANEXOS
FOTOGRAFIAS
1. Dimensionado, rayado y trazado de los perfiles para la estructura y el mecanismo.
Foto 1: Dimensionamiento de
perfiles
2. Cortado de perfiles de acuerdo a las dimensiones establecidas.
3. Perforado de perfiles.
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Foto 8: Cableado
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