ROBTICA

PROFESSOR RICARDO VIEIRA

HORRIO DE AULA
8:00 s 12:00 horas
13:00 s 17:00 horas
CRONOGRAMA

HORRIO DE COFFEE BREAK DE AULA

10:00 s 10:20 horas
15:00 s 15:20 horas
1. Histria da Robtica.
2. Definies e conceitos.
3. Aplicaes. O QUE
4. Tipos de robs.
5. Veculo Autonomo. VEREMOS?
6. Dinmica de grupo.
7. Prticas com Automao.
8. Trabalho.
 HISTRIA DA ROBTICA

! Em 1738, foi criado o primeiro rob funcional por Jacques de Vaucanson,

que fez um andride que representava funcionalmente um pato;
! O desenvolvimento inicial dos robs baseou-se no esforo de automatizar
as operaes industriais, que comeou no sculo XVIII, na indstria txtil,
com o aparecimento dos primeiros teares mecnicos;
! Com o contnuo progresso da revoluo industrial, as fbricas procuraram
equipar-se com mquinas capazes de realizar e reproduzir,
automaticamente, determinadas tarefas;
 HISTRIA DA ROBTICA

! Em 1942, foi enunciado pela primeira vez o termo robtica pelo cientista e escritor
Isaac Asimov, numa pequena histria intitulada "Runaround".
! Asimov tambm publicou uma compilao de pequenas histrias, em 1950, intitulada
Eu Rob" em que props a existncia de trs leis aplicveis robtica, s quais
acrescentou, mais tarde, a lei zero. As leis propostas so:
! Lei Zero: Um rob no pode fazer mal humanidade e nem, por inao, permitir que ela sofra
algum mal.
! 1 Lei: Um rob no pode ferir um ser humano ou, por omisso, permitir que um ser humano
sofra algum mal.
! 2 Lei: Um rob deve obedecer as ordens que lhe sejam dadas por seres humanos, exceto nos
casos em que tais ordens contrariem a Primeira Lei.
! 3 Lei: Um rob deve proteger sua prpria existncia desde que tal proteo no entre em
conflito com a Primeira e Segunda Leis.
 DEFINIES

Instituto Americano de Robtica

Um rob um manipulador reprogramvel, multi-funcional, projectado
para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais em
movimentos variveis programados para a realizao de uma variedade
de tarefas.
!
Mikell Groover
Um rob industrial uma mquina multi-aplicao e programvel
possuindo certas caractersticas antropomrficas.
!
Dicionrio Webster
Um rob um dispositivo automtico que efectua a funo
normalmente atribuda a homens ou a mquinas na forma de um homem.
 O QUE UM ROB?

! A origem da palavra rob vem da palavra ROBOTA, que significa trabalho

forado;
!
! Os robs so sistemas compostos por partes mecnicas automticas
(motorizadas) e controladas porcircuitos integrados.
!
! O rob pode ser controlado manualmente (por controle-remoto) ou
automaticamente (porcircuitos eltricos e programao computacional).
!
Vdeos Robocop
 Dinmica em grupo

Seria possvel esta fico acontecer?

!
A mquina melhor que o homem?
!
Quais so os aspectos ticos que implicam a aplicao desta fico na realidade?
 APLICAES DA ROBTICA - INDUSTRIAL

! Vantagens dos robs industriais:

! Flexibilidade;
! Alta produtividade;
! Melhor qualidade dos produtos;
! Aumento da qualidade da vida humana, pelo desempenho de tarefas indesejadas.
!
!
! Desvantagens dos robs industriais:
! Aumento de desemprego.
!
!
Vdeo Montagem carro.
 APLICAES DA ROBTICA - MEDICINAL

! A aplicao dos robs na medicina permite a realizao de intervenes cirrgicas

a distncia atravs da tele-operao (Cirurgia robtica);
!
! VANTAGENS
! Mdicos especialistas podem realizar cirurgias especiais a longa distancia;
! Permite maior preciso no trabalho;
! Menor risco ao paciente;
! Menor desconforto nos ps operatrio.
!
!
Vdeo Cirurgia Robtica.
 APLICAES DA ROBTICA ESPACIAL

! Os robs em geral so utilizados na

explorao do espao atravs de sondas
espaciais.
! Centenas delas j foram enviadas para a
Lua, Marte, Jpiter e at mesmo planetas
mais remotos do Sistema Solar.
! E tambm na inspeo remota de estaes
espaciais e em operaes de reparos nas
mesmas.
 APLICAES DA ROBTICA BLICA

! O chamado rob-soldado, ainda objeto ficional, pertencente a filmes e

sonhos armamentistas.
! Porm, hoje j podemos encontrar os robs trabalhando nessa rea de muitas
formas, dentre elas:
! Desarmando bombas e minas terrestres;
! Robs espies;
! Robs bomba;
! Sistemas de lanamento de msseis controlados por computador.
!
Vdeo Homem de ferro
 VANTAGENS NA UTILIZAO DE ROBS

Fatores tcnicos
! Flexibilidade na gama de produtos manufacturados;
! Incremento da preciso, rapidez, uniformidade e suporte a ambientes hostis;
! Incremento dos ndices de qualidade e de peas rejeitadas;
 VANTAGENS NA UTILIZAO DE ROBS

Fatores econmicos
! Utilizao eficiente de unidades de produo intensiva;
! Aumento de produtividade (inexistncia de interrupes, absentismos,
etc.);
 VANTAGENS NA UTILIZAO DE ROBS

Fatores sociolgicos
! Reduo do nmero de acidentes;
! Afastamento do ser humano de locais perigosos para a sade;
! Reduo de horrios de trabalho;
! Aumento do poder de compra;
!
Vdeo Conhecendo a Robtica
 COMPONENTES BSICOS DE UM ROB

! Estrutura
Estrutura mecnica (ligaes, juntas, base, etc.).
! Atuadores
Motores, cilindros pneumticos, etc., que permitem o movimento das juntas do rob.
! Controle
Controla as juntas do rob e a interface com o utilizador.
! Ferramenta
A ferramenta tem por objetivo a manipulao de objetos e concebida de acordo com as
necessidades de manipulao.
COMPONENTES BSICOS DE UM ROB

Junta
Punho

Ligao

Base
 TIPOS DE JUNTAS OU ARTICULAES

! Junta Linear (tipo L)

! Permite o movimento das ligaes de uma forma linear;
!
! Junta Rotacional (tipo R)
! Movimento de rotao em relao ao eixo perpendicular juno das duas
ligaes;
!
! Junta de Toro (tipo T)
! Movimento de rotao em relao ao eixo paralelo juno das duas ligaes;
!
! Junta Revolvente (tipo V)
! Movimento de rotao com eixo paralelo ligao de entrada (a mais prxima da
base) e perpendicular de sada.
MOVIMENTOS

! Roll (junta T)
! Rotao do punho em torno do brao (eixo zz).
!
! Pitch (junta R)
! Rotao do punho para cima e para baixo (eixo yy).
!
! Yaw (junta R)
! Rotao do punho para a esquerda e para a direita (eixo xx).
EXEMPLOS DE MOVIMENTOS

!
!
!
!
!
!
(a) LRL (b) RRL (c) TRL (d) LVL
 CLASSIFICAES DE ROBS

Classificao baseada na configurao fsica:

! Cartesiano ou retangulares;
! Cilndrico;
! Polar ou esfricos;
! Articulados;
!
Classificao baseada no sistema de controle:
! Controle Ponto a Ponto (PTP);
! Controle Trajetria Contnua (CP);
! Controle Trajetria Controlada.
ROB CARTESIANO X ROB CILINDRICO

ROB CARTESIANO ROB CILINDRICO

! Movimento retilneo nas direes X, Y ! Coordenadas cilndricas (r, e z);
e Z; ! Duas juntas lineares (L) e uma rotacional (T);

! Trs juntas lineares (L); ! Alcance, elevao e rotao;

! Deslocamento, alcance e elevao;

ROB ESFRICO X ROB ARTICULADO

ROB ESFRICO ROB ARTICULADO

! Coordenadas esfricas (r, e ); ! Uma junta de toro (T), que efetua
a ligao ao solo;
! Uma junta linear (L), uma rotacional (R) e
outra de toro (T). ! Restantes juntas de rotao (R).
 EXEMPLOS

(a) Rob Cartesiano (c) Rob Polar

(b) Rob Cilndrico (d) Rob Articulado
 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

! Controle Ponto a Ponto - PTP

! Neste tipo de controle, o rob capaz de se deslocar de um ponto para outro do
seu volume de trabalho, sendo a trajetria e velocidade no controladas ao longo
desse movimento.
! Trajetria Contnua - CP
! Neste tipo de controle de movimento, a trajetria total ou parcialmente contnua.
Isto permite o controle do movimento e velocidade de cada eixo em simultneo,
sendo essencial esta caracterstica para aplicaes de pintura ou soldadura.
 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

! Trajetria Controlada
! Possibilidade de gerar trajetrias com geometrias diferentes, como sejam linhas, crculos,
curvas interpoladas. Apenas necessrio memorizar o ponto de incio e o de fim da
trajetria.
! Controle Inteligente
! Este tipo de controle de movimento permite ao rob ajustar as trajetrias por interao
com o meio ambiente. Estas tomadas de decises lgicas baseiam-se na informao
recebida por sensores.
 ACIONAMENTO

! Acionamento Hidrulico
! Permitem valores elevados de fora e variao de velocidade.
!A grande desvantagem o seu elevado custo.
! Preferveis em ambientes nos quais os drivers eltricos podero causar incndios. Exemplo, locais de
pintura.
 ACIONAMENTO

! Acionamento Eltrico
! Oferecem menor velocidade e fora (comparativamente aos hidrulicos).
! Permitem maior preciso e maior repetibilidade.
! Doistipos de acionadores eltricos: motores passo a passo (controle em malha fechada ou aberta)
e servomotores DC (controle em malha fechada). Os servomotores so os mais utilizados,
permitindo movimentos controlveis de forma contnua e suave.
 ACIONAMENTO

! Acionamento Pneumtico
! Utilizado em robs de pequeno porte e que possuam poucos graus de liberdade.
! Baixo custo (mais econmico que os anteriores).
APLICAES PRTICAS
 APLICAES PRTICAS - EEPROM

ELECTRICALLY-ERASABLE PROGRAMABLE READ ONLY MEMORY

!
O arduino UNO possui 1Kb de espao para armazenamento de EEPROM, ou seja, 1024
endereos de memria com capacidade de 1 bete (0 a 255).
!
EEPROM.write(address value) - Escreve o valor que um byte (0 a 255) no endereo
address.
EEPROM.read(address) - L o valor do endereo de memria em address.
 APLICAES PRTICAS - EEPROM

ELECTRICALLY-ERASABLE PROGRAMABLE READ ONLY MEMORY

!
Projeto:
- Armazenar uma frase na EEPROM, enviada via comunicao serial com o PC
- DESLIGAR O ARDUINO
- LIGAR O ARDUINO
- Enviar o comando 1 e o arduino deve interpretar que que a frase que est na EEPROM
deve ser exibida.
 Comunicao entre arduinos

Em dupla: Criar dois projeto que implemente uma comunicao serial entre os arduinos.
!
Projeto 1: Atravs da comunicao serial implemente o primeiro projeto que ser o
projeto Master. Este projeto ir gerar requisies, a cada 5 segundos, para ligar e desligar
o LED que estar no outro arduino, denominado projeto Slave.
!
Projeto 2: Atravs da comunicao serial implemente o segundo projeto que ser o
projeto Slave. Este projeto ficar aguardando uma solicitao do arduino master para
ligar ou desligar o LED.
!
obs.: Os dois arduinos devem estar conectados a mesma fonte de energia e a mesma
taxa de transferncia na comunicao serial (Ex.: 9600).
 WEBSERVER COM ARDUINO + ETHERNET

- File -> Examples -> Ethernet -> WebServer

- Utilizar o endereo de IP interno da rede da FCV: 192.168.28.xxx
- Este exemplo atualiza os valores que esto sendo
capturados nas portas analgicas e exibi no browser.
- obs.: Criar uma regra para determinar o MAC de cada
placa de rede
 CHATSERVER BASEADO EM TELNET

- File -> Examples -> Ethernet -> ChatServer

- Utilizar o endereo de IP interno da rede da FCV: 192.168.28.xxx
- Este exemplo cria um servidor de Chat implementado
atravs de protocolo Telnet. Ele ir exibir no monitor serial
quando um novo cliente se conectar, ir exibir as
mensagens enviadas pelos clientes e todos os clientes
recebero a mensagem enviada.
- obs.: Ativar o Telnet no windows em adicionar e remover
programas.
 TELNETCLIENT

- File -> Examples -> Ethernet -> TelnetClient

- Utilizar o endereo de IP interno da rede da FCV: 192.168.28.xxx
- Este exemplo cria um cliente para o Chat do exemplo
anterior implementado atravs de protocolo Telnet. Ele ir
exibir no monitor serial quando um novo cliente se conectar,
conectar-se ao servidor e exibir as informaes postadas
por outros clientes e as mensagens do servidor.
 WebClient

- File -> Examples -> Ethernet -> WebClient

- Utilizar o endereo de IP interno da rede da FCV: 192.168.28.xxx
- Este exemplo cria um cliente para WEB que ir se conectar
no google solicitando uma pesquisa sobre arduino. Aps
terminar de baixar os dados do google, cole o contedo
(entre connected e disconnecting) no bloco de notas e
salve como .html.
 WEBCLIENT + WEBSERVER

- EM DUPLA
- Utilizar o endereo de IP interno da rede da FCV: 192.168.28.xxx
- O primeiro aluno cria o Webserver e ou segundo aluno cria
um WebClient conecta no Server do primeiro.
 TRABALHO - CRIAR UMA STARTUP

GRUPOS COMPOSTOS POR 5 INTEGRANTES

APRESENTAR PROPOSTA DE SOLUO
INTEGRANDO MOBILIDADE E ARDUINO
TEMA: SUSTENTABILIDADE
DATA DE ENTREGA: 28/06/2014
LINK DA RELAO DE DOCUMENTOS EXIGIDOS:
http://ricardovieiraensina.blogspot.com.br/2014/05/fcv-posmobile-aula-robotica-31052014.html