Professional Documents
Culture Documents
! Em 1942, foi enunciado pela primeira vez o termo robtica pelo cientista e escritor
Isaac Asimov, numa pequena histria intitulada "Runaround".
! Asimov tambm publicou uma compilao de pequenas histrias, em 1950, intitulada
Eu Rob" em que props a existncia de trs leis aplicveis robtica, s quais
acrescentou, mais tarde, a lei zero. As leis propostas so:
! Lei Zero: Um rob no pode fazer mal humanidade e nem, por inao, permitir que ela sofra
algum mal.
! 1 Lei: Um rob no pode ferir um ser humano ou, por omisso, permitir que um ser humano
sofra algum mal.
! 2 Lei: Um rob deve obedecer as ordens que lhe sejam dadas por seres humanos, exceto nos
casos em que tais ordens contrariem a Primeira Lei.
! 3 Lei: Um rob deve proteger sua prpria existncia desde que tal proteo no entre em
conflito com a Primeira e Segunda Leis.
DEFINIES
Fatores tcnicos
! Flexibilidade na gama de produtos manufacturados;
! Incremento da preciso, rapidez, uniformidade e suporte a ambientes hostis;
! Incremento dos ndices de qualidade e de peas rejeitadas;
VANTAGENS NA UTILIZAO DE ROBS
Fatores econmicos
! Utilizao eficiente de unidades de produo intensiva;
! Aumento de produtividade (inexistncia de interrupes, absentismos,
etc.);
VANTAGENS NA UTILIZAO DE ROBS
Fatores sociolgicos
! Reduo do nmero de acidentes;
! Afastamento do ser humano de locais perigosos para a sade;
! Reduo de horrios de trabalho;
! Aumento do poder de compra;
!
Vdeo Conhecendo a Robtica
COMPONENTES BSICOS DE UM ROB
! Estrutura
Estrutura mecnica (ligaes, juntas, base, etc.).
! Atuadores
Motores, cilindros pneumticos, etc., que permitem o movimento das juntas do rob.
! Controle
Controla as juntas do rob e a interface com o utilizador.
! Ferramenta
A ferramenta tem por objetivo a manipulao de objetos e concebida de acordo com as
necessidades de manipulao.
COMPONENTES BSICOS DE UM ROB
Junta
Punho
Ligao
Base
TIPOS DE JUNTAS OU ARTICULAES
! Roll (junta T)
! Rotao do punho em torno do brao (eixo zz).
!
! Pitch (junta R)
! Rotao do punho para cima e para baixo (eixo yy).
!
! Yaw (junta R)
! Rotao do punho para a esquerda e para a direita (eixo xx).
EXEMPLOS DE MOVIMENTOS
!
!
!
!
!
!
(a) LRL (b) RRL (c) TRL (d) LVL
CLASSIFICAES DE ROBS
! Cartesiano ou retangulares;
! Cilndrico;
! Polar ou esfricos;
! Articulados;
!
Classificao baseada no sistema de controle:
! Controle Ponto a Ponto (PTP);
! Controle Trajetria Contnua (CP);
! Controle Trajetria Controlada.
ROB CARTESIANO X ROB CILINDRICO
! Trajetria Controlada
! Possibilidade de gerar trajetrias com geometrias diferentes, como sejam linhas, crculos,
curvas interpoladas. Apenas necessrio memorizar o ponto de incio e o de fim da
trajetria.
! Controle Inteligente
! Este tipo de controle de movimento permite ao rob ajustar as trajetrias por interao
com o meio ambiente. Estas tomadas de decises lgicas baseiam-se na informao
recebida por sensores.
ACIONAMENTO
! Acionamento Hidrulico
! Permitem valores elevados de fora e variao de velocidade.
!A grande desvantagem o seu elevado custo.
! Preferveis em ambientes nos quais os drivers eltricos podero causar incndios. Exemplo, locais de
pintura.
ACIONAMENTO
! Acionamento Eltrico
! Oferecem menor velocidade e fora (comparativamente aos hidrulicos).
! Permitem maior preciso e maior repetibilidade.
! Doistipos de acionadores eltricos: motores passo a passo (controle em malha fechada ou aberta)
e servomotores DC (controle em malha fechada). Os servomotores so os mais utilizados,
permitindo movimentos controlveis de forma contnua e suave.
ACIONAMENTO
! Acionamento Pneumtico
! Utilizado em robs de pequeno porte e que possuam poucos graus de liberdade.
! Baixo custo (mais econmico que os anteriores).
APLICAES PRTICAS
APLICAES PRTICAS - EEPROM
Em dupla: Criar dois projeto que implemente uma comunicao serial entre os arduinos.
!
Projeto 1: Atravs da comunicao serial implemente o primeiro projeto que ser o
projeto Master. Este projeto ir gerar requisies, a cada 5 segundos, para ligar e desligar
o LED que estar no outro arduino, denominado projeto Slave.
!
Projeto 2: Atravs da comunicao serial implemente o segundo projeto que ser o
projeto Slave. Este projeto ficar aguardando uma solicitao do arduino master para
ligar ou desligar o LED.
!
obs.: Os dois arduinos devem estar conectados a mesma fonte de energia e a mesma
taxa de transferncia na comunicao serial (Ex.: 9600).
WEBSERVER COM ARDUINO + ETHERNET
- EM DUPLA
- Utilizar o endereo de IP interno da rede da FCV: 192.168.28.xxx
- O primeiro aluno cria o Webserver e ou segundo aluno cria
um WebClient conecta no Server do primeiro.
TRABALHO - CRIAR UMA STARTUP