CONTROL DIGITAL

EVALUACION FINAL

AUTORES
ANDRY ACOSTA GARCA CD.1108760495
LUIS GERMAN CERN CD.1102828011
ARGEMIRO SUREZ MARTNEZ CD. 92508104
GUSTAVO ADOLFO PALOMINO CD. 1103217680
OSCAR JAVIER CASTILLO

TUTOR
JOAN SEBASTIN BUSTOS

GRUPO
299006_2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

MAYO
2017
 INTRODUCCIN

En el siguiente trabajo se realizarn dos ejercicios, planteados en el anexo 3 de la gua de

actividades, los cuales sern solucionados utilizando cualquiera de los mtodos vistos
durante el curso de control Digital.
En estos ejercicios podremos en prctica los conocimientos adquiridos en el curso, los cuales
nos permitirn llegar a la solucin de los mismos.
Conceptos importantes sern tenidos en cuentas en la resolucin de los ejercicios, es el caso
de matrices de transicin de estado, el vector de realimentacin K, las formas cannicas
controlables en variables de estados, tambin podremos utilizar la transformada, en los
sistemas discretos.
La importancia del control digital radica en el anlisis y diseo de circuitos que nos permiten
controlar de forma eficaz y controlada la funcionalidad de cualquier planta.
Al resolver estos ejercicios se nota la importancia de los conceptos de matriz de transicin de
estado, el vector de realimentacin K, la forma cannica controlable en variables de estado y
la aplicacin de la transformada Z en sistemas discretos.
Este curso es muy importante para nuestra formacin profesional porque nos da
conocimientos y herramientas matemticas que podemos utilizar a futuro en nuestras vidas
profesionales, para el diseo e implementacin de sistemas que utilicen el control digital que
hoy en da son muchos y tienen muchas aplicaciones en diversos campos de la electrnica.
 OBJETIVOS

Llegar a la solucin de los ejercicios del anexo final.

Aplicar los conceptos vistos en el curso de control Digital
Utilizar herramientas de softwares Matlab en el desarrollo de los ejercicios y realizar
sus simulaciones.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Presentar propuestas de solucin de los ejercicios.
Realizar debate con el instructor y miembros del equipo para ajustar las respuestas
apropiadamente.
 Desarrollo de la actividad
1. Usando cualquiera de los mtodos de diseo estudiados en el curso, halle un
controlador digital (T=0.01s) tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 1
segundo y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
2
() =
( + 3)(2 + 5)
Nota importante: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta
con argumentos tericos.
De acuerdo a la grfica podemos determinar que: L=1 y la amplitud es 1.5seg.
Tabla Recomendada segn este mtodo
Tipos de controlador Kp Ti TD
P T/L 0
P+I 0.9.T/L L/0.3 0
P+l+D 1.2.T/L 2L 0.5L

la estructura estndar de los controladores PID, es la paralela y se refiere a la funcin de

transferencia de un controlador PID, la cual se puede expresar de la siguiente manera:
1
= (1 + + )

Para el PID se obtiene el siguiente resultado:

1.5
= 1.2 = 1.2 = 1.8
1
= 6 = 6 0.997 = 0.598
= 0.5 = 0.5 0.997 = 0.498
T =0.01
1 1
() = (1 + + ) = 1.8 (1 + + 0.498)
0.598

Discretizacin mediante aproximacin bilineal.

0.01 0.498
0 = (1 + + ) = 1.8 (1 + + ) = .
2 2(0.598) 0.01
 0.01 0.498
1 = ( 1 2 ) = 1.8 ( 12 ) = 181.06
2 2(0.598) 0.01

2 = ( ) = 1.8(0.498/0.01) = .

Aplicamos la transformada z se obtiene la funcin de transferencia del controlador

() 0 + 1 1 + 2 2
() = =
() 1 1

. . + .
() =

Seal en Matlab
Mapa de polos y ceros

Grfico de respuesta a Escaln Unitario, y aproximacin Lineal para hallar L y los dems
datos que son Kp, Ti y Td
Mapa de polos y ceros

Como podemos apreciar en est grfica podemos ver dos seales una de color azul y la otra
de color rojo.
La seal de color azul corresponde a los resultados establecidos por el ejercicio, y como
podemos ver esta no cumple con los requisitos especificados en la gua.
Por lo que se realiza un tunning sobre la misma seal, nos da como resultado la seal de
color rojo.
Respuesta sin tunning
Tiempo de establecimiento 0,737 segundo
Respuestas tuning
Tiempo de establecimiento: 2.63 segundo.

2. Utilizando la frmula de Ackerman y con un periodo de muestreo de 0.01 segundo

determine un controlador digital tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 2
segundos y el sobreimpulso no sea mayor al 20% para la siguiente planta
5 5 5
() = = 2 = 2
( + 0.4)( + 3) + 2 + 0.4 + 1.2 + 2.4 + 1.2

Nota: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con

argumentos tericos
Scrip
>> clear all
close all
>> s=tf('s');
>> Gp=5/((s+0.4)*(s+3))
Gp =
5
-----------------
s^2 + 3.4 s + 1.2
Continuous-time transfer function.
>> step(Gp)
grid on
>> stepinfo(Gp)
ans =
RiseTime: 5.5770
SettlingTime: 10.1378
SettlingMin: 3.7543
SettlingMax: 4.1632
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 4.1632
PeakTime: 18.0830
>> Ts=0.01;
>> Num=[5];
>> Den=[1 3.4 1.2];
>> [G,H,C,D]=tf2ss(Num,Den)
G=
-3.4000 -1.2000
1.0000 0
H=
 1
0
C=
0 5
D=
0
>> Sysve=ss(G,H,C,D,Ts)
Sysve =
a=
x1 x2
x1 -3.4 -1.2
x2 1 0
b=
u1
x1 1
x2 0
c=
x1 x2
y1 0 5
d=
u1
y1 0
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time state-space model.
>> C=rank(ctrb(Sysve))
C=
 2
>> O=rank(obsv(Sysve))
O=
2
>> a1=tf(Num,Den)
a1 =
5
-----------------
s^2 + 3.4 s + 1.2
Continuous-time transfer function.
>> pole(a1z)
Undefined function or variable 'a1z'.
>> pole(a1)
ans =
-3.0000
-0.4000
>> zero(a1)
ans =
Empty matrix: 0-by-1
>> a1z=c2d(a1,0.01)
a1z =
0.0002472 z + 0.0002444
-----------------------
z^2 - 1.966 z + 0.9666
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time transfer function.
>> pole(a1z)
ans =
0.9960
0.9704
>> zero(a1z)
ans =
-0.9887
>> numd=[0.0002472 0.0002444];
>> dend=[1 -1.966 0.9666];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(numd,dend)
A=
1.9660 -0.9666
1.0000 0
B=
1
0
C=
1.0e-03 *
0.2472 0.2444
D=
0
>> co=ctrb(A,B)
co =
1.0000 1.9660
0 1.0000
>> ob=obsv(A,C)
ob =
1.0e-03 *
0.2472 0.2444
0.7304 -0.2389
>> Controllability=rank(co)
Controllability =
2
>> Observability=rank(ob)
Observability =
2
>> %Calculamos Bucla Cerrada
>> a1zc=feedback(a1z,1);
>> pole(a1zc)
ans =
0.9831 + 0.0180i
0.9831 - 0.0180i
>> zero(a1zc)
ans =
-0.9887
>> aizc=feedback(a1z,1)
aizc =
0.0002472 z + 0.0002444
-----------------------
z^2 - 1.966 z + 0.9668
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time transfer function.
>> step(a1zc)
>> gird on
Undefined function or variable 'gird'.
Did you mean:
>> grid on
>> stepinfo(a1zc)
ans =
RiseTime: 0.8200
SettlingTime: 2.4200
SettlingMin: 0.7261
SettlingMax: 0.8510
Overshoot: 5.5282
Undershoot: 0
Peak: 0.8510
PeakTime: 1.7200
>>

Para cumplir con los requerimientos vamos a plantear que el sobre impulso que
queremos es de 15% y el tiempo de establecimiento es de 1.2 seg. Se halla la posicin
deseada para los polos dominantes en lazo cerrado basados en los parmetros de la
respuesta transitoria:

( )
1 2
= 0.15 =

ln 0.15 = ( )
1 2
 ln 0.15
=( )
1 2

ln 0.15 2 2
[ ] =[ ]
1 2

ln 0.15 2 ln 0.15 2 2
[ ] = [1 + [ ] ]

ln 0.15 2
[ ]
=
ln 0.15 2
[1 + [ ] ]

= 0.516930

4
= = 6.4483

4
= = 3.3333

cos = 3.3333

3.3333
= cos 1 ( ) = 58.8767
6.4483

= 6.4483 (58.8767) = 5.5212

De manera que:
|| = = (0.01)(0.516930)(6.4483) = 0.9672

= = (0.01)(5.5212) = 0.055212 = 3.1634

Ubicamos el polo en lazo cerrado en el lugar geomtrico de las races y obtenemos que la
raz dominante en lazo cerrado es:
= 0.96572 + 0.05337

Representacin en espacio de estados (forma cannica controlable) del sistema descrito por
la funcin de transferencia:

0 1
=[ ]
1 2.9
0
=[ ]
1

= [5 0 ]

= [0]

En primer lugar, hay que determinar la controlabilidad del sistema. Para ello, se forma la
matriz de controlabilidad:
 = [ ]

0 1
=[ ]
1 2.9

Hallamos el rango de la matriz de controlabilidad por determinantes:

0 1
=| | = 0 (1) = 1
1 2.9

Como el determinante de la matriz de controlabilidad es diferente de 0 entonces el rango es

2, por lo que el sistema es controlable y se puede proceder a calcular K. La ecuacin
caracterstica de bucle cerrado deseada es:
| + | = ( 0.96572 0.05337)( 0.96572 + 0.05337)

| + | == 2 1.93144 + 0.935463
Por tanto, los coeficientes son en este caso 1 = 1.93144 y 2 = 0.935463. Por
otra parte, la ecuacin caracterstica de bucle abierto del sistema es:
1
| | = [ ]
1 + 2.9

Por lo que los coeficientes son 1 = 2.9 y 2 = 1. A partir de aqu se aplica el mtodo
de la frmula de Ackerman:
En este caso partimos de la frmula que sera:
= [0 1][ ]1 ()
De donde () es:
() = 2 1.93144 + 0.935463
 1 2.9 0 1.93144 0.935463 0
() = [ ][ ]+[ ]
2.9 7.41 1.93144 5.601 0 0.935463

0.064537 4.83144
() = [ ]
4.83144 13.946463
Por lo que:
0 1 1 0.064537 4.83144
= [0 1 ] [ ] [ ]
1 2.9 4.83144 13.946463

= [0.064537 4.83144]
Obtenemos la respuesta del sistema con el controlador diseado:

Observamos que se cumple con el requerimiento de tiempo se asentamiento (1.67 seg) pero
no con el sobreimpulso ya que sobrepasa del 20% llegando a ser de 25.2%.
 CONCLUSIN
La experiencia durante el curso y la prctica final desarrollada de la Control digital ha
hecho la actividad acadmica ms armnica y comparable con la vida real de los
sistemas de control.
En este trabajo se comprendi que el control digital permite ser una herramienta
tcnica de alto grado que ayuda a encontrar las soluciones a los diversos problemas
de control y de digitalizacin de seales de campo.
Las practica final permiti afianzar el concepto de estado de un sistema dinmico que
es el conjunto ms pequeo de variables de estado, el conocimiento de esas variables
en un determinado instante t0 junto con el conocimiento de los valores de la seal de
entrada para los instantes t t0, permite determinar el comportamiento y evolucin
del sistema para cualquier instante de tiempo t.
El software Matlab sin duda alguna nos permiti de modo prctico encontrar, explicar
y usar modelos matemticos de sistemas de control de espacios de estados,
comandos usados en el script tales como tf2ss, rank, ctrb, obsv, son clave en la
comprensin y solucin de los sistemas de espacio de estados.
 REFERENCIA BIBLIOGRFICAS

Rodrguez D, Bordons C, (2007), Apuntes de ingeniera de control. Pgs. (1-24)

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http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf.
UNER, (2007), Espacio de estados. Argentina, Universidad Nacional de Entre Rios,
Facultad de Ingeniera.
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material/Teorias
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Ogata K, (1996) Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Mxico, Pearson-Prentice
Hall -
https://books.google.com.co/books?id=aYFUs17m0YQC&printsec=frontcover&dq=pr
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RODRIGUEZ, Daniel, BORDON, Carlos, Apuntes de Ingeniera de control; Depto. de
Ingeniera de Sistemas y Automtica.
OGATA, Katsuiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Edit. Pearson Educacin.
Pg.297 http://isa.uniovi.es/docencia/dscc/matlabysimulink.pdf