MECANISMOS Anlisis de velocidades.

TEMA: ANALISIS DE VELOCIDADES.

1- INTRODUCCION.

2- ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDADES.

2.1- Polgono de velocidades: mtodo de las velocidades relativas.

2.1.1- Aplicacin a rganos deslizantes.
2.1.2- Otros casos.

2.2- Mtodo de los centros instantneos de rotacin.

2.1.1- Teorema de Aronhold-Kennedy o de los tres centros.
2.1.2- Localizacin de los c.i.r.

3- ANALISIS NUMERICO DE VELOCIDADES.

3.1- Introduccin.
3.1.1- Mecanismo de tres eslabones.
3.1.2- Mecanismo biela-manivela.

3.2- Planteamiento general.

3.3- Velocidades de puntos del mecanismo.

3.3.1- Velocidades de puntos de definicin del mecanismo: pares.
3.3.2- Velocidades de puntos asociados a un eslabn.

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1-INTRODUCCION

Hasta ahora se ha realizado el estudio del movimiento de los mecanismos, esto es, el clculo de
las diferentes posiciones que ocupan los eslabones en el espacio, en funcin del valor de una variable
(que se ha denominado variable de entrada primaria), as como de la trayectoria que describen los
puntos del mecanismo puntos asociados a sus eslabones.

Este tema se centrar en la forma en que se recorren estas trayectorias en funcin del tiempo; es
decir, se realizar el estudio de una de las caractersticas del movimiento de los puntos de los
eslabones: en definitiva, se analizarn las velocidades de estos puntos. Para ello, ser necesario
conocer como vara con el tiempo la variable primaria de mecanismo: se deber conocer la velocidad
de entrada del eslabn motor del mecanismo.

Como en el tema anterior, el estudio de velocidades se enfocar desde dos mtodos diferentes:
por una parte se realizar el estudio de velocidades a travs de mtodos grficos y por otra se
establecern las bases necesarias para poder acometer el estudio con mtodos numricos de gran
aplicacin en ordenadores.

La conveniencia de la aplicacin, a un caso concreto, de un mtodo u otro deber ser elegida por
el alumno en funcin de una serie de determinantes que en cada caso debern ser evaluados; entre
otros cabe destacar:

- Profundidad requerida en el anlisis.

- Precisin exigida.
- Rapidez necesaria.
- Disponibilidad de herramientas adecuadas.

Anlisis de velocidades. Pag-2

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2.-ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDADES.

Los mtodos grficos de clculo de velocidades estn basados en las relaciones geomtricas
existentes entre las magnitudes mecnicas, por lo tanto, es imprescindible para un buen uso de estos
mtodos el conocimientos previo de los conceptos cinemticos que han sido estudiados en el curso de
"Mecnica", sin los cuales la aplicacin de mtodos grficos no tendra ningn sentido.

2.1-Polgono de velocidades: mtodo de las velocidades relativas.

En la figura 1 se muestra un eslabn genrico de un mecanismo del cual se conoce la velocidad

r
de uno de sus puntos, v A , y la direccin de la velocidad de otro de sus puntos, el punto B.

m
direccin perpendicular a AB

a
VA VA
VB
V BA
B
n b n
VB
A Polo m

Fig-1. Polgono de velocidades de un eslabn genrico.

Se desea calcular la velocidad del punto B, y para ello se utilizar el mtodo de las velocidades
relativas, esto es:
r r r
v B = v A + v BA

r
Adems se aprovechar el hecho de que la velocidad relativa del punto B respecto del punto A, v BA , es
perpendicular a la lnea que une los puntos A y B del eslabn. Teniendo esto en cuenta, se proceder
como a continuacin se indica, obtenindose como resultado el polgono de velocidades mostrado en
la figura 1.

Anlisis de velocidades. Pag-3

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a) Se elige un polo, O, que ser el origen de los vectores de velocidad.

r
b) Se traza a escala el vector v A .
r
c) Por el polo se traza una recta n-n segn la direccin de v B .
r
d) Por el extremo de v A se traza otra recta m-m que sea perpendicular a la recta AB.
e) El punto de corte de m-m con n-n, determina el punto b del polgono de velocidades; el vector
r r
que va de O a b ser v B y el que va de b a a ser v BA . Por otra parte, la velocidad angular del
eslabn ser:
v BA
=
BA

Aplicando este mtodo a un mecanismo, por ejemplo el de cuatro eslabones representado en la

figura 2, se podr realizar el anlisis de velocidades del mismo.

En este cas se supondr conocida la velocidad angular del eslabn OA, 2.

W3
B AB
3 VB AC
A
4 b
2 VB c
W4 O
VA C VC V
W2 BA VAC BC
O O VA a

1 1

Fig-2. Anlisis grfico de velocidades del mecanismo de cuatro eslabones.

v
Al conocerse la direccin de VB , y puesto que la velocidad del punto A puede ser calculada de
inmediato mediante:
r r
V A = 2 OA = 2 OA

se actuar como se ha indicado anteriormente, teniendo en cuenta la relacin:

v r r
VB = V A + VBA

En la figura 2 se muestra el polgono de velocidades obtenido.

Anlisis de velocidades. Pag-4

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Si se desea determinar la velocidad de un punto cualquiera asociado al eslabn 3 (tal como el C

en el ejemplo que se est desarrollando), puesto que:

r r r r r r
VC = V A + VCA V A = VC + V AC
r r r r r r
VC = VB + VCB VB = VC + VBC

r r r r
y al ser V AC perpendicular a AC y VBC perpendicular a BC, se trazarn por los extremos de V A y VB
sendas perpendiculares a AC y BC respectivamente, y el punto donde intersecten ser el punto c
buscado pues cumple con las dos expresiones vectoriales anteriormente planteadas.

2.1.1-Aplicacin a rganos deslizantes.

Cuando se trata de analizar velocidades en el caso de que en el mecanismo aparezcan rganos

deslizantes, tales como perfiles de ruedas dentadas, levas y guas mviles, aparece un caso de
movimiento compuesto del punto.

Su solucin mediante la aplicacin de mtodos grficos se desarrollar a continuacin.

En la figura 3 se muestra un mecanismo formado por dos perfiles que deslizan uno sobre otro (
el eslabn 2 se tomar como conductor y el 3 como conducido).

X
Y'
2
B 3
A X'
2
1 M3 =M2 1

Fig-3. Organos deslizantes.

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Si se desea calcular la velocidad de rotacin del rgano conducido, sabiendo que la del eslabn
2 es 2, se operar de la siguiente forma:

a) Se determinarn los ejes fijos (unidos a la bancada) XY.

b) Se examinar cul es el sistema de referencia mvil, y se elegirn los ejes X e Y ms
convenientes en cada caso, asociados a uno de los eslabones
Puesto que el movimiento del M puede considerarse como movimiento compuesto del punto:

r r r
V AB ( M ) = Varras (M ) + Vrelat ( M )

Esta frmula puede simplificarse de la siguiente forma:

r r r
V M3 = V M2 + V M3 / 2

Donde la velocidad del punto M perteneciente al eslabn 2 (velocidad de arrastre del punto M, si
se considera el sistema de referencia mvil asociado al eslabn 2) es conocida:

r r r
V M2 = 2 AM 2

Una vezr calculada esta velocidad se proceder tal y como se explic

r anteriormente pues la
direccin de V M3 es conocida (perpendicular a BM3) y tambin la de V M3 / 2 que es la direccin del
movimiento relativo y debe ser tangente a los dos perfiles en el punto de contacto (direccin de X en la
figura).

En la figura 4 se muestra el polgono de velocidades correspondiente al mecanismo que acaba

de estudiarse.

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direccion X
m2

m3 VM
2
a AM2

BM3 VM 3
O

Fig-4. Polgono de velocidades del mecanismo de la figura 3.

r
Por otra parte para calcular la velocidad angular del eslabn conducido, una vez conocido V M3
es inmediato puesto que:
V M3
3 =
BM 3

Se deja como ejercicio para el alumno el clculo de velocidades en el caso de mecanismos con
guas mviles como el de la figura 5, en el cual el eslabn motor es la manivela 2.

w2
3 2 A
M

B
1
Fig-5. Mecanismo con guas mviles: mecanismo de tres eslabones.

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2.1.2-Otros casos.

Existen casos en los que los mtodos vistos hasta ahora no son aplicables. Siempre que se
trabaje con mtodos grficos, se deber intentar buscar relaciones geomtricas entre las diferentes
magnitudes cinemticas que puedan plasmarse fcilmente de forma grfica; as, en el ejemplo de la
figura 6 para calcular la velocidad del punto P se proceder como a continuacin se detalla.

Puesto que VCB = BC 3 , pero tambin la velocidad del punto P respecto del punto B es
VPB = PB 3 , se obtendr:
VCB
3 =
CB V V
} PB = CB
V PB CB
3 = PB
PB

VCB Vc =w xA
2 B

VPB BC
3 C CD
c
B P Vc VP
4 o p
2 VB
W2
D b
A
1 1 V C =VB + CBV
Fig-6. Clculo de la velocidad del punto P

luego el punto P se determinar en la recta bc del polgono de velocidades mediante la semejanza de

tringulos mostrada en la figura.

2.2-Mtodo de los centros instantneos de rotacin.

Se define centro instantneo de rotacin (o de velocidades) de una pareja de eslabones como la

ubicacin instantnea de un par de puntos coincidentes, cada uno perteneciente a uno de los dos
eslabones, para los que las velocidades absolutas son iguales. O de otra forma: para los que la
velocidad aparente de uno de los puntos es cero, tal y como la percibe un observador situado en el otro
eslabn.

Anlisis de velocidades. Pag-8

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De forma ms grfica se podra decir que es el punto alrededor del cual puede considerarse que
uno de los eslabones gira con respecto del otro en un movimiento dado (con independencia de si el
otro eslabn permanece fijo no).

Puesto que se ha adoptado el convenio de numerar los eslabones de los mecanismos, se

designarn los c.i.r. utilizando los nmeros de los eslabones asociados a l: as el P14 se identificar
como el centro instantneo de rotacin entre los eslabones 1 y 4.

Por otra parte, un mecanismo tendr tantos centros instantneos de rotacin como formas
diferentes existan de parear los nmeros de los eslabones; as para un mecanismo de n eslabones
existirn:
n (n 1)
N=
2
centros instantneos de rotacin.

2.2.1-Teorema de Aronhold-Kennedy o de los tres centros.

Este teorema se utilizar para determinar la posicin de los c.i.r. que no hayan sido
determinados por simple inspeccin, atendiendo a la definicin de centro instantneo de rotacin.

El enunciado del teorema es el siguiente: Los tres centros instantneos compartidos por tres
cuerpos rgidos en movimiento relativo uno con respecto del otro (estn no conectados), estn sobre
la misma lnea recta.

Para demostrar este teorema, se supondr (segn se muestra en la figura 7) que el eslabn 1 es
estacionario y los 2 y 3 pivotan sobre el eslabn fijo 1.

Por simple inspeccin y atendiendo, como se ha comentado anteriormente, a la definicin de

centro instantneo de rotacin, se localizan de forma inmediata los c.i.r. P12 y P13.

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VP
2
2
P

VP 3
3

P12 P13
1

Fig-7. Teorema de los tres centros.

Si se supone que el punto P es el c.i.r. P23, entonces, por definicin de c.i.r. las velocidades
absolutas de P2 y P3 debern ser iguales, y esta circunstancia slo podr darse cuando el c.i.r. P23 est
sobre la lnea que
r uner P12 y P13 ( ya que slo cuando est localizado sobre dicha recta podrn las
direcciones de VP2 y VP3 ser coincidentes) con lo que queda demostrado el teorema .

2.2.2-Localizacin de los c.i.r.

Para poder localizar los centros instantneos de rotacin de un mecanismo, se proceder como
se indica a continuacin:

a) Se calcula el nmero de c.i.r. existentes en el mecanismo:

n (n 1)
N=
2
b) Se realiza una lista de los centros y se dibuja un polgono con tantos vrtices como
eslabones.

c) Por simple inspeccin, atendiendo a la definicin de centro instantneo de rotacin, se

localizan todos los c.i.r. posibles.

d) Se aplica el teorema de Kennedy para determinar la posicin de los restantes.

A continuacin se muestran ejemplos comentados de localizacin de c.i.r. para diferentes

mecanismos de frecuente utilizacin prctica.

Anlisis de velocidades. Pag-10

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Ejemplo 1: Leva con seguidor oscilante de cara plana.

1

2 3
A 2
3

w2
P13
P13
P23
1

Fig-8. C.i.r. de un mecanismo de leva con seguidor oscilante de cara plana.

El c.i.r. P23 debe estar sobre la recta que une las articulaciones. Por otra parte, si consideramos
fijo el eslabn 3 (mviles 1 y2) la velocidad de A2 sobre 3 deber tener la direccin
r indicada, por lo
tanto (por definicin de c.i.r) el c.i.r. P23 estar sobre la perpendicularidad a V A2 / 3 trazada a partir del
punto A.

Ejemplo 2: Mecanismo de cuatro eslabones.

P13 1 2

P34 VC
C
B 3 4 3
P23 4
VB
A 2 w2 D P14
P24
1 P12 1
Fig-9. C.i.r. de un mecanismo de cuatro eslabones.

Sobre la lnea P12-P14 tiene que estar el c.i.r. P24, pero tambin sobre P23-P34. Lo mismo ocurre
con el centro instantneo de rotacin P13 y las rectas P12-P23 y P14-P34 ( por definicin tiene que ser
r r
perpendicular a la direccin de VB y a la de VC ).

Anlisis de velocidades. Pag-11

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Ejemplo 3: Mecanismo de biela-manivela con rueda y cremallera.

P13 1 2

4 3
4
C P
34

Rodadura pura
P12 A
P24 D P14
2 1 3
B
P23
Fig-10. C.i.r. de un mecanismo de biela-manivela con rueda y cremallera.

El c.i.r P13 estar sobre AB y sobre CD, pues son las rectas que unen los centros instantneos de
rotacin P12-P23 por una parte y P14-P34 por la otra. Siguiendo el mismo razonamiento el P24 se
hallar en el punto de interseccin de las rectas AD y BC.

Ejemplo 4: Mecanismo de tres eslabones.

P23

P13 1 2
P23

4 3
3
B
P34
2 4
A C
P12 1 P24 1 P14

Fig-11. C.i.r. de un mecanismo de tres eslabones.

Anlisis de velocidades. Pag-12

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Puesto que el movimiento relativo del eslabn 3 sobre el 2 es un deslizamiento (traslacin)

sobre este ltimo, el c.i.r. P23 estar en el infinito sobre la recta perpendicular al eslabn 2. El c.i.r. P13
estar localizado en la interseccin de las rectas que unen los puntos P14-P34 y P12-P23 (esta ltima
recta ser la perpendicular al eslabn 2 que pase por el punto P12). De igual forma se localizara el
centro instantneo de rotacin P24.

Una vez determinados los c.i.r. se pueden resolver problemas a travs de ellos teniendo en
cuenta que Pij es un punto perteneciente a los eslabones i y j, y que en el instante considerado tiene
una velocidad absoluta que es igual para el punto perteneciente tanto a un eslabn como a otro.

3- ANALISIS NUMERICO DE VELOCIDADES.

3.1-Introduccin.

Se realizar una introduccin al anlisis de velocidades por medio de mtodos numricos,

mediante la realizacin de una serie de ejemplos concretos para, posteriormente, generalizar.

3.1.1-Mecanismo de tres eslabones.

En la figura 12 se muestra el mecanismo de tres eslabones sobre el que se realiz el estudio de

posicin en el tema anterior.

L
q

Fig-12. Mecanismo de tres eslabones.

Anlisis de velocidades. Pag-13

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Al plantear la ecuacin vectorial de bucle cerrado, por componentes, se obtuvieron las

siguientes expresiones:

L cos - R cos q - C = 0
L sen - R sen q = 0

La solucin obtenida para el problema de posicin fue:

Lsen Rsenq Rsenq Rsenq

= tg = = artg
L cos C + R cos q C + R cos q C + R cos q

y una vez calculado el ngulo :

R .sen q C + R cos q
L= o L=
sen cos

Por lo tanto se conocen los valores de q, C, R, y L, as como de q& , y se desea calcular la

variacin con el tiempo de las variables secundarias, esto es & y L& :

Derivando el anterior sistema de ecuaciones respecto al tiempo, se obtiene:

L& cos L & sen + R q& sen q = 0

L& sen + L & cos R q& cos q = 0

Sistema lineal y homogneo, en las variables & y L& , que puede expresarse de forma matricial
como se indica a continuacin:

cos Lsen L& senq

sen = Rq&
L cos & cos q

Donde la matriz del trmino de la izquierda de la ecuacin es la matriz jacobiana:

cos Lsen
sen = [J ]
L cos

Calculando la inversa de la matriz J:

Anlisis de velocidades. Pag-14

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L cos Lsen
sen cos
[J ]1 = [J ]
adj
=
J L

luego:

L& Rq& L cos Lsen senq

=
& L sen cos cos q

L& R( cos senq + sen cos q ) Rsen( q )

= R (sen senq cos cos q ) = q& R cos( q )
& L


L

por lo tanto:
L&
L = q R sen( q )
& & = R sen( q )
q&
R
& = q& cos( q ) & R
L = cos( q )
q& L

& L&
A los cocientes y se los denominar, en adelante, coeficientes de velocidad:
q& q&
L&
K ( L ) (q ) = = R sen( q )
q&
& R
K ( ) (q ) = = cos( q )
q& L

De forma que los coeficientes de velocidad para nada dependen de la velocidad de ninguna
variable, sino que son nicamente funcin de la posicin del mecanismo.

Para calcular la variacin con el tiempo de las variables secundarias ( y L en este caso) se
multiplicaran los coeficientes de velocidades por las velocidades del eslabn de entrada ( q& en este
caso), obtenindose:
& = K q&
L& = K L q&

Anlisis de velocidades. Pag-15

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3.1.2-Mecanismo biela-manivela.

En el mecanismo mostrado en la figura 13 la variable de entrada es q (posicin angular de la

manivela) y su variacin temporal q& (velocidad angular de la manivela).

3
L1 L2

q L3

Fig-13. Mecanismo biela-manivela.

Planteando la ecuacin vectorial de bucle cerrado se obtiene:

r r r r
L1 + L2 + L3 = 0

o representada por componentes:

f 1 = L1 cos q + L2 cos 2 + L3 cos 3 = 0

f 2 = L1 sen q + L2 sen 2 + L3 sen 3 = 0

Las variables secundarias sern en este caso 2 y L3.

Derivando el sistema de ecuaciones respecto del tiempo:

L1 q& sen q L2 & 2 sen 2 + L&3 cos 3 = 0

L1 q& cos q + L2 & 2 cos 2 + L&3 sen 3 = 0

y ordenando trminos:

L2 & 2 sen 2 + L&3 cos 3 = L1 q& sen q

L2 & 2 cos 2 + L&3 sen 3 = L1 q& cos q

Anlisis de velocidades. Pag-16

MECANISMOS Anlisis de velocidades.

que forma un sistema lineal y homogneo en las incgnitas & 2 y L&3 , que expresado en forma
matricial quedar:

L2 sen 2 cos 3 & 2 senq

L cos & = L1 q&
2 2 sen 3 L3 cos q

r
siendo la matriz del trmino de la izquierda la matriz jacobiana de f ( 2 , L3 ) . Su inversa ser:

adj
1 J
J =
J
puesto que el determinante de la matriz jacobiana es:

J = L2 sen 2 sen 3 L2 cos 2 cos 3 = L2 cos( 2 3 )

y puesto que la matriz adjunta de J es:

sen 3 cos 3
[J ]adj =
L2 cos 2 L2 sen 2

se obtendr la matriz inversa:

sen 3 cos 3
L cos L sen
[J ]1 = 2 2 2 2

L2 cos( 2 3 )

Luego, las velocidades de las variables secundarias sern:

& 2 L1 q& sen 3 cos 3 senq

L& =
L2 sen 2 cos q
3 L2 cos( 2 3 ) L2 cos 2

por lo tanto, los coeficientes de velocidades tendrn los valores:

& 2
q& K L1 senqsen 3 + cos q cos 3
& = 2=
L3 K L3 L2 cos( 2 3 ) L2 (senq cos 2 cos qsen 2 )
q&

que operando:

Anlisis de velocidades. Pag-17

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L1 cos(q 3 )
K2 =
L2 cos( 2 + 3 )
L sen(q 2 )
K L3 = 1
cos( 2 + 3 )

Por lo tanto, para una velocidad angular conocida del eslabn de entrada, las velocidades de las
variables secundarias sern:
& 2 = K q&
2

L&3 = K L3 q&

3.2-Planteamiento general.

Hasta ahora, en los ejemplos estudiados en el apartado anterior, para realizar el clculo de la
velocidad de las variables secundarias se ha derivado, respecto al tiempo, cada una de las ecuaciones
resultantes de plantear la ecuacin vectorial de bucle cerrado.

De forma general, con independencia de los bucles que formen el mecanismo, al plantear la
ecuacin de bucle cerrado para cada uno de los bucles del mismo, se obtendrn una serie de
ecuaciones con el mismo nmero de incgnitas que de ecuaciones planteadas. Si para un caso general,
se supone que el nmero de ecuaciones es n, resulta:

f1 (q, 1 , 2 ,L, n ) = 0
f 2 (q, 1 , 2 , L, n ) = 0
f 3 (q, 1 , 2 ,L , n ) = 0
M
f n (q, 1 , 2 ,L, n ) = 0

Donde las i son variables secundarias que no tiene porque ser siempre angulares, y se supondr
que q es la variable de entrada.

Derivando respecto al tiempo cada una de las anteriores (teniendo en cuenta la regla de la
cadena) se obtendr:

Anlisis de velocidades. Pag-18

MECANISMOS Anlisis de velocidades.

df 1 f 1 dq f 1 d 1 f 1 d 2 f d
= + + + ......+ 1 n = 0
dt q dt 1 dt 2 dt n dt
df 2 f dq f d f d f d
= 2 + 2 2 + 2 2 + ......+ 2 n = 0
dt q dt 1 dt 2 dt n dt
df 3 f dq f d f d f d
= 3 + 3 2 + 3 2 + ......+ 3 n = 0
dt q dt 1 dt 2 dt n dt
M
M
df n f n dq f n d 1 f n d 2 f d
= + + + ......+ n n = 0
dt q dt 1 dt 2 dt n dt

Expresiones que forman un sistema lineal y homogneo de n ecuaciones con n incgnitas,

siempre y cuando sean conocidas las derivadas parciales de las funciones de posicin, es decir, cuando
el problema de posicin haya sido previamente resuelto.

Expresando el sistema en forma matricial:

f1 f 1 f1 f1 d
1 0
L
q 2 n dt 0
1
2 dq f 2
f f 2 f 2 d 2
+ 1
L = M
q 2 n dt M
M dt M

M O
M
f d n
M
n f n f n
L
f n
dt 0
q 1 2 n

Donde la primera matriz es la resultante de derivar parcialmente respecto la variable primaria q

las diferentes ecuaciones de posicin.

La segunda matriz es la matriz jacobiana, que ya apareci en el tema de anlisis de posiciones.

La tercera matriz es la matriz de las derivadas respecto el tiempo de las variables secundarias,
esto es, la matriz de las velocidades.

De forma simplificada, se puede expresar el sistema:

Anlisis de velocidades. Pag-19

MECANISMOS Anlisis de velocidades.

f i d i
q q& + [J ] dt = [0]

Puesto que lo que se quiere calcular son las velocidades de las variables secundarias, es decir:

d i
dt = [& i ]

y como:

[J ] d i = q& f i
dt q
se obtendr finalmente:

[& i ] = q& [J ]1 f i
q
O expresando las velocidades en funcin de los coeficientes de velocidad:

[K ] = q&& = [J ]
I
i 1 f
i
q

3.3-Velocidades de puntos del mecanismo.

Hasta el momento se han calculado las velocidades de las variables que definen la posicin de
cada uno de los bucles del mecanismo. Pero, de forma general, no sern slo estas velocidades las que
resulten interesantes para realizar el estudio cinemtico de los mecanismos, sino tambin las
velocidades de diversos puntos pertenecientes a los eslabones de los mismos.

Al igual que se hizo en el tema de "Anlisis de posiciones ", se distinguir entre aquellos puntos
que definen el mecanismo (los pares) y los puntos asociados a sus diferentes eslabones.

3.3.1-Velocidades de puntos de definicin del mecanismo: pares.

En la figura 14 se muestra parte de un mecanismo genrico. El problema que se plantea a

continuacin es el clculo de las velocidades de puntos como el B y el C, supuesto conocido el
problema de posicin y calculadas las velocidades de las variables secundarias.

Anlisis de velocidades. Pag-20

MECANISMOS Anlisis de velocidades.

C
L2
B
2
1
rB L1 A rc
rA

Fig-14. Clculo de las velocidades de los pares.

Para puntos como el B , se demostr en el tema anterior que su posicin viene dada por:

x B = x A + L1 cos 1
y B = y A + L1 sen 1

Para calcular la velocidad de este punto, bastar con derivar respecto al tiempo las ecuaciones
anteriores:

v Bx = x& B = x& A L1& 1 sen 1

v By = y& B = y& A + L1& 1 cos 1

Puesto que A es un punto invariable, las derivadas de su posicin respecto al tiempo sern nulas,
por tanto:

v Bx = x& B = L1& 1 sen 1

v By = y& B = L1& 1 cos 1

En el caso de puntos como el C, que pertenecen a un eslabn que no est unido a la bancada, se
obtuvo que su posicin viene dada por:

x C = x B + L2 cos 2
yC = y B + L2 sen 2

Anlisis de velocidades. Pag-21

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Derivando respecto al tiempo se obtendr:

vCx = x&C = x& B L2 & 2 sen 2

vCy = y& C = y& B + L2 & 2 cos 2

o sustituyendo las componentes de la velocidad del punto B por sus valores:

vCx = x&C = L1& 1 sen 1 L2 & 2 sen 2

vCy = y& C = L1& 1 cos 1 + L2 & 2 cos 2

Que de forma matricial puede ser expresado como:

r vCx L sen 1 L2 sen 2 &1

VC = = 1
vCy L1 cos 1 L2 cos 2 & 2

3.3.2-Velocidades de puntos asociados a un eslabn.

En la figura 15 se muestra un eslabn genrico de un mecanismo. Este se une al eslabn anterior

por medio del par A y al siguiente por medio del B. En este caso se deber calcular la velocidad del
punto P de coordenadas (up,vp) referidas a los ejes de referencia U-V asociados al eslabn.

y v
u

i
P
yp B

vp up i
yA
A

x
xA xp

Fig-15. Velocidades de puntos asociados a un eslabn.

Cuando se realiz el clculo de posicin del punto P, se vio que:

Anlisis de velocidades. Pag-22

MECANISMOS Anlisis de velocidades.

x P = x A + uP cos i v P sen i
y P = y A + uP sen i + v P cos i

r
Puesto que V P = ( x& P , y& P ) , derivando respecto al tiempo la anterior expresin se obtendr la
velocidad del punto P:

x& P = x& A uP & i sen i v P & i cos i

y& P = y& A + uP & i cos i v P & i sen i

Puesto que el punto A es un par, y por tanto punto de definicin del mecanismo, se conoce como
calcular su velocidad y al ser los dems trminos conocidos queda calculada la velocidad del punto P
asociado al eslabn genrico del mecanismo.

La expresin de la velocidad del punto P, puede ser formulada de forma matricial como a
continuacin se indica:

r r sen i cos i u P
V P = V A + & i
cos i sen i v P

r
Puesto que rPA , referenciado a los ejes X-Y, es:

r r r r r
rPA = (u P cos i v P sen i ) i + (u P sen i + v P cos i ) j = rPAx i + rPAy j

r r
y como la expresin vectorial de la velocidad angular del eslabn es: i = & i k

se obtendr que la velocidad del punto P respecto del punto A es:

r r r
VPA = i rPA

operando:
i j k
r r r r
i rPA = 0 0 & i = & i rPAy i + & i rPAx j
rPAx rPAy 0

sustituyendo rPAx y rPAy por sus valores:

Anlisis de velocidades. Pag-23

MECANISMOS Anlisis de velocidades.

r r r r
i rPA = & i (u P sen i + v P cos i ) i + & i (u P cos i v P sen i ) j

o por componentes:
(r rrPA ) X = & i (u P sen i + v P cos i )
(v rrPA )Y = & i (u P cos i v P sen i )

o en forma vectorial

VPAX sen i cos i u P

V = & i
PAY cos i sen i v P

luego, como debera esperarse:

r r r
VP = V A + VPA

Anlisis de velocidades. Pag-24

MECANISMOS Anlisis de velocidades.

BIBLIOGRAFIA:

Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.

Autor: Joseph E. Shigley.
Editorial: McGraw-Hill.

Ttulo: MECHANICS OF MACHINES.

Autor: Samuel Doughty.
Editorial: John Wiley & Sons.

Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS.

Autor: Ham, Crame, Rogers.
Editorial: McGraw-Hill.

Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS.

Autor: A. de Lamadrid.
Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII de Madrid.

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