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Que es PID?
Variable Proporcional
Variable Integral
Variable Derivativa
Error
Kp=5
Kp=2
Kp=1
La figura muestra que el error en estado estacionario decrece a medida que se incrementa la
ganancia del controlador. Note tambin que la respuesta se vuelve ms oscilatoria al incrementar la
ganancia del controlador. Esto se debe a la dinmica del proceso.
Ing. Esp. John Jairo Pieros C.
ACCIN INTEGRAL (I)
Tiempo Integral Ti
Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.
Para Td=0 se tiene un control PI puro. El sistema de lazo cerrado es oscilatorio con los
parmetros elegidos. Inicialmente el amortiguamiento se incrementa con el incremento
del tiempo derivativo, pero disminuye cuando el tiempo derivativo se vuelve ms
grande
Ing. Esp. John Jairo Pieros C.
FUNCIONAMIENTO PID
Elementos PID:
Funcionamiento:
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar.
Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es
de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor y resta la seal de punto actual a la seal de punto de
consigna, obteniendo as la seal de error.
5. Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera veloz. Algunos sistemas no
son capaces de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con
un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior.