Sistema de control de velocidad de un motor de

corriente contina.
David Esteban Ricaurte Snchez, Freddy Eduardo Lapo Robles
Facultad de Informtica y Electrnica,
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
David_rica1994@hotmail.com, fred_edu_15@hotmail.es

Resumen.- En este trabajo se realiza el control de velocidad de un
motor dc, desde su fase inicial de identificacin hasta la fase de
comprobacin, apoyndose en el software Proteus 8 para realizar
las simulaciones en tiempo real y lo aprendido en clases de
electrnica II. El objetivo principal de este proyecto reside en la
investigacin, diseo e implementacin de un mtodo adecuado
para el control de velocidad de un motor DC, utilizando
electrnica de potencia.
Palabras Claves: voltaje, sistema realimentado, seal de control,
control proporcional, control derivativo y control integral, motor
DC, control de velocidad.
Abstract.- In this work the speed control of an dc engine is
performed, from its initial identification phase to the
verification phase, using the Proteus 8 software to perform the
simulations in real time and what is learned in classes of
electronics II. The main objective of this project lies in the
research, design and implementation of a suitable method for
speed control of a DC motor, using power electronics.
I. INTRODUCCIN
Los motores elctricos han llegado a formar parte importante
en la vida del ser humano. El simple hecho de convertir la
energa elctrica en energa mecnica, trae consigo montones
de aplicaciones y facilidades. Desde cosas tan cotidianas como
abrir el portn elctrico, hasta el movimiento de las bandas en
una planta de produccin a nivel industrial. El manejo y control
de los diversos tipos de motores ha permitido a las industrias
mejorar y optimizar sus procesos. Por dichas razones y ms,
para este proyecto se pretende realizar el diseo y la
implementacin de un sistema de control que permita el
manejo de la velocidad y el giro de un motor de corriente
continua. Dicho control se realizara utilizando electrnica de
potencia, mediante el estudio de las diferentes tcnicas para el
manejo de la magnitud y la inversin de una seal de tensin
elctrica. Para ello se indagara en las caractersticas propias del
funcionamiento de un motor de corriente continua.
Esta proyecto tiene como principal finalidad el trabajar con un
sistema realimentado con un retraso importante entre el
instante en que se aplica la seal de control y aquel en el que
la salida reacciona a dicha seal. Se estudian aspectos
relacionados con el modelado de este tipo de sistemas, as
como distintas estrategias sencillas de control de estos
sistemas: control proporcional, control derivativo y control
integral (PID). Dado que la mayora de las tcnicas de control
parten de un modelo matemtico de la planta y que este modelo
en raras ocasiones est disponible, es imprescindible realizar la
identificacin de la planta, para posteriormente aplicar alguna
de las tcnicas de control existentes. En este trabajo se propone
el diseo de un controlador analgico para un sistema de
velocidad de un motor, en el que como primer paso se realiza
la identificacin del mismo. Posteriormente se procede al
diseo del controlador analgico aplicando una variedad de
tcnicas y comparando su comportamiento
II. OBJETIVOS
Objetivo General: Disear un Sistema de control de velocidad
de un motor de corriente contina.
Objetivo Especficos:
Saber el funcionamiento de dicho circuito integrado.
Conocer los diferentes elementos que forman el
circuito, como tambin su funcionamiento.
Obtener el diagrama del circuito del control de
velocidad del motor dc.
Comprobar que el circuito funcione correctamente.
III. METODOLOGA
Para la realizacin del circuito del controlador de velocidad de
un motor dc, se utiliza la metodologa experimental. En primer
lugar, se debe tener conocimientos tericos adquiridos con
anterioridad en las clases de electrnica II para saber el
funcionamiento de cada dispositivo a utilizar en la prctica,
como son capacitores, amplificadores, MOSFETs, y sensores.
Despus se procede con la implementacin fsica en
protoboard del circuito diseado y se comprueba su
funcionamiento, el comportamiento en diferentes
configuraciones de los amplificadores operacionales en
conjunto poder disear el controlador.
IV. MARCO TERICO
Motor de Corriente Continua.
Los motores de corriente directa son insuperables para
aplicaciones en las que debe ajustarse la velocidad, as como
en las aplicaciones en las que se requiere un par grande. El
estator contiene uno o ms devanados por cada polo, los cuales
estn diseados para llevar corrientes directas que establecen
un campo magntico. El diagrama del circuito equivalente de
dicho motor se muestra ms adelante, ya en la parte de anlisis
del modelo. La armadura y su devanado llevan corriente,
desarrollndose un par que hace girar al motor. Hay un
conmutador conectado al devanado de la armadura, de manera
que bajo cualquier polo del estator, circule siempre la corriente
en el mismo sentido, sin importar la posicin. Si no se utilizara
un conmutador el motor solo podra dar una fraccin de vuelta
y luego se detendra.
Figura 1. Motor de corriente contina.
Sistemas de control en lazo abierto Los sistemas de control
en los cuales la salida no afecta la accin de control se
denominan sistemas de control en lazo abierto. En estos
sistemas no se mide la salida. A cada entrada de referencia le
corresponde una condicin operativa fija; como resultado la
precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la
presencia de perturbaciones un sistema de control en lazo
abierto no realiza la tarea deseada.
Sistemas de control realimentados Estos sistemas tambin se
denominan sistemas de control en lazo cerrado. En un sistema
de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador con la
seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal
de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la seal
de salida misma o una funcin de esta) a fin de reducir el error
y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. Teniendo
en cuenta las perturbaciones externas a la que ser sometido
nuestro sistema (variacin de temperatura ambiente,
envejecimiento de componentes, variaciones en la fuente de
alimentacin, etc.) utilizaremos un control de lazo cerrado.
Figura 2. Estructura del sistema
Controlador de velocidad PID
Un controlador que consiste slo en una ganancia es llamado
Proporcional (P). La velocidad a la cual la salida puede
responder a la seal de error depende de la ganancia del
controlador. Por lo tanto aumentando dicha ganancia, el tiempo
de subida del sistema puede ser decremento, permitiendo que
la salida siga a la entrada ms rpidamente. Sin embargo, esto
agrega el problema de provocar un aumento del sobrepaso,
causando oscilaciones en la salida, atentando contra la
estabilidad del sistema. Adems, una constante de ganancia
amplifica el ruido a alta frecuencia, causando una disminucin
del ancho de banda del sistema de control.
Figura 2. Controlador de velocidad PID
Un controlador PID (proporcional, integral, derivativo) es un
mecanismo de control retroalimentado en bucle cerrado
ampliamente usado en sistemas de control industrial. Un PID
calcula un error como la diferencia entre el valor actual del
sistema y el valor al que se desea llegar. Adems intenta
minimizar el error mediante el ajuste de las entradas del
proceso. En el clculo del regulador PID intervienen tres
parmetros distintos. Estos valores se pueden interpretar en
funcin del tiempo. El proporcional P depende del error actual,
el integral I depende de la suma de todos los errores pasados,
y el derivativo D es la prediccin de errores futuros, basndose
en la tasa de cambio actual. La suma ponderada de los tres
trminos permite ajustar un proceso mediante un elemento de
control como por ejemplo la velocidad que debe alcanzar un
motor de corriente continua.
ESTRUCTURA DEL PID
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-
derivativo cuando la salida del controlador v(t) es proporcional
al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la integral
del error e(t ) ms una cantidad proporcional a la derivada del
error e(t).
Accin proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de
control, si los otros dos, control integral y control derivativo
estn presentes, stos son sumados a la respuesta proporcional.
Proporcional significa que el cambio presente en la salida del
controlador es algn mltiplo del porcentaje del cambio en la
medicin.
Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para
algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por
medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa
una banda proporcional. Ambos tienen los mismos
propsitos y efectos.
FIGURA 3: IMPLEMENTACIN DEL AMPLIFICADOR OPERACIONAL INVERSOR.
FIGURA 4: SIMULACIN DEL AMPLIFICADOR OPERACIONAL INVERSOR
Accin integral
La accin integral da una respuesta proporcional a la integral
del error. Esta accin elimina el error en rgimen estacionario,
provocado por el modo proporcional. Por contra, se obtiene un
mayor tiempo de establecimiento, una respuesta ms lenta y el
periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin
proporcional.
() = ()
Donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo
de controlador, la accin proporcional es la ms importante,
por lo que la constante Ki puede escribirse en trminos de Kp:
=
Donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica
el tiempo de integracin.
El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de
estado estable, ya que agrega un polo en el origen aumentando
el tipo del sistema; sin embargo, dicho comportamiento
muestra una tendencia del controlador a sobre corregir el error.
As, la respuesta del sistema es de forma muy oscilatoria o
incluso inestable, debido a la reduccin de estabilidad relativa
del sistema ocasionada por la adicin del polo en el origen por
parte del controlador
Amplificador Integrador
Un circuito integrador realiza un proceso de suma llamado
integracin. La tensin de salida del circuito integrador es
proporcional al rea bajo la curva de entrada (onda de entrada),
para cualquier instante.
FIGURA 5: IMPLEMENTACIN DEL AMPLIFICADOR INTEGRADOR
FIGURA 6: SIMULACIN DEL AMPLIFICADOR INTEGRADOR
Accin derivativa
La accin derivativa da una respuesta proporcional a la
derivada del error (velocidad de cambio del error). Aadiendo
esta accin de control a las anteriores se disminuye el exceso
de sobreoscilaciones.
()
() =
Donde es la ganancia del control derivativo. La constante
puede escribirse en trminos de : = donde es
un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de
derivacin
El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de
cambio de la variable dependiente, que en el caso del control
derivativo indica que ste responde a la rapidez de cambio del
error, lo que produce una correccin importante antes de que
el error sea elevado. Adems, la accin derivativa es
anticipativa, esto es, la accin del controlador se adelanta
frente a una tendencia de error (expresado en forma de
derivada). Para que el control derivativo llegue a ser de utilidad
debe actuar junto con otro tipo de accin de control, ya que,
aislado, el control derivativo no responde a errores de estado
estable.
Circuito derivador
El Circuito Derivador realiza la operacin matemtica de
derivacin, de modo que la salida de este circuito es
proporcional a la derivada en el tiempo de la seal de entrada.
La magnitud de su salida se determina por la velocidad a la que
se aplica el voltaje a los cambios de la entrada. Cuanto ms
rpido se produzcan los cambios en la entrada, mayor ser la
tensin de salida.
 Los equipos que utilizamos son:

Modulo KL-200 (Fuente Vcc=+12V, Vee=-12V )

Multmetro
Puntas de osciloscopio
Fuente Vdc
Protoboard en buen estado
Generador de Funciones (Opcional)
FIGURA 7: IMPLEMENTACIN DEL AMPLIFICADOR DERIVADOR.

VI. DISEO Y CLCULOS

Se debe seguir las consideraciones de diseo, para realizar el

controlador del motor:

Debe existir un voltaje de referencia que se

manipulara 12V.

Los voltajes de referencia y de la etapa de

FIGURA 7: SIMULACIN DEL AMPLIFICADOR DERIVADOR amplificacin en el caso que exista se sumara y se
restara con la salida del generador del motor.

Electrnica de potencia La electrnica de potencia es una La seal del generador se amplificara para que se
rama de la ingeniera elctrica que estudia los dispositivos, pueda estimar la variacin del voltaje que entrega el
circuitos, sistemas de control y conversin de la energa generador y luego se restara.
elctrica. Esto significa que se combinan el control, la
electrnica y la energa para dar paso a diversas aplicaciones. La seal del error entra al bloque del PID, el cual debe
La parte de control se encarga del rgimen permanente y de las tener las acciones proporcionales, integrativa y
caractersticas dinmicas de los sistemas de lazo cerrado. La derivativa variables para que el operador alcance la
parte electrnica tiene que ver con todos aquellos dispositivos mejor optimizacin.
y circuitos de estado slido, utilizados en el manejo y
procesamiento de seales que ayudan a alcanzar las Este voltaje va conectado a la interfaz de potencia del
condiciones de control deseadas. Y la parte de energa se
ocupa de los equipos de potencia esttica y rotativa o
giratoria. La electrnica de potencia se basa,
principalmente, en la conmutacin de dispositivos
semiconductores de potencia. Esta rama, adems, ha
alcanzado un importante lugar en la tecnologa moderna
y es utilizada en sistemas que incluyen control de calor,
iluminacin, fuentes de alimentacin, motores, sistemas
de propulsin de vehculos y sistemas de corriente directa
de alto voltaje.

V. MATERIALES

Los materiales que se utilizamos son los siguientes:

1 diodos 1N4007
motor que tienes 3 transistores conectados en cascada
1 transistor tip31 npn
y su salida al motor. De esta manera se aumenta las
2 transistores 2n3904 npn
ganancias para que la corriente vaya aumentado y as
10 resistencias de 10k ohmios funcione el motor.
15 resistencias de 1k Mohmios Figura 8.Diseo del circuito
2 potencimetros de 10 Kohmios
8 amplificadores operacionales UA741
1 motor dc 9-12 Vdc
2 condensadores cermicos 1uF
Pinzas
Cables
Diseo y Clculos del circuito por etapas: =

1. Voltaje de referencia y bloque de ganancia = (11.56)

Se ingresara 12V que variara con un potencimetro de = 12.13

10Kohm y a su vez de amplificara su voltaje con una
configuracin de no inversora.

2:
4 = 1
5 = 5.1
= 12

4
=
5
1 Fig 10. Voltaje del Generador con ganancia constante
= (12)
5.1
= 2.35 3. Bloque de la diferencia del voltaje de referencia y
= 0 seal del generador.

En este bloque las seales de voltaje de referencia se restan con

la seal del generador dando como resultado la seal del error,
que entra al bloque controlador PID.

Fig 9. Voltaje de referencia y bloque de ganancia

2. Bloque de ganancia para el Generador Fig 11. Bloque de resta del voltaje de referencia
y seal generador.
Al bloque de ganancia del generador entra voltaje del otro
motorcito que acta como generador. 3:
Esta entrega una cantidad de voltaje que variara de acuerdo a
las revoluciones por minuto en que gire el motor, para este caso 9 = 10 = 8 = 1
se considera 5V/1000rmp. 7 = 10
Este bloque de configuracin no inversora tiene una ganancia Si R9=R10=R8=R7 = (2 1)
constante variable debido al generador. 30
=
Se han realizado los clculos del bloque y se puede decir que 19
si funcionara correctamente.
Valores medidos en la prctica
4: 2 = 10.8
1 = 2.3
11 = 1
6 = 20 = (2 1)
= 11.56 30
= (10.8 (2.3)) ( )
19
11 = 4.32 Seal del error
=( + 1)
6

1 4. Bloque de control PID

= ( + 1)
20
El controlador PID, est formado por tres bloques internos que
= 0.05 es el de la accin proporcional, integrativa y derivativa.
Las 3 acciones comparten la misma la seal de entrada que en 1 1
este caso es la seal del error y al final se suman para dar como = = = 0.196103
2 5.1
resultado la seal de salida que se dirigir al bloque de potencia
del motor = 5.1(5.1) = 5.1

La accin proporcional se forma con un amplificador en = 0.43

configuracin de ganancia variable, la resistencia de
retroalimentacin debe ser un potencimetro.

El bloque de accin derivativa est hecho con un amplificador

derivador y el valor del condensador es de 0.1uF.
La accin integral de igual manera esta implementada con un
amplificador integrador y el valor del condensador es el mismo
que la accin derivativa.
Se realizaron los clculos correspondientes y se puede decir
que funciona correctamente.

1 = 5.1
15 = 1
= 4.32

1
=
15

5.1 Fig 12. Bloque de control PID

= (4.32)
1
= 10.6
5. Interfaz de potencia para el motor

1 = 1 Para el bloque de potencia del motor se usa 3 transistores en
3 = 5.1 cascada, el 2N3904, el TIP31 y el 2N3055 (o 2N3904 para baja
= 4.32 potencia).
Al final se usa un diodo como proteccin para el motor.
Y el voltaje de salida depende de las resistencias que deben ser
() = () muy diferentes la una de la otra.

=

1
= ; = 31
3

1 1 3
= = = 0.19610
3 5.1

= 31 = (5.1)(1) = 5.1

= 10.7

Fig 13. Interfaz de potencia del motor con diodo para proteccin
2 = 5.1
2 = 1
= 4.32

1
= ; = 22
2
()
() =

 VIII. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Conclusiones

Se estudi el funcionamiento de un motor de

Fig 14. Configuracin Darlington
Ganancia final de las conexiones de los transistores:
= ( + 1) ( + 1) ( + 1)
VII. IMPLEMENTACIN
Se han realizado las pruebas correspondientes y se puede decir
que el circuito en su totalidad funciona correctamente ya que
al poner una interferencia en el motor este compensa su voltaje.
Recomendaciones
corriente continua, donde se analizaron los diferentes
aspectos relacionados con su funcionamiento, y los
parmetros que influyen en el control de la velocidad
de los mismos.
Se Dise un Sistema de control de velocidad de un
motor de corriente continua.
El funcionamiento del controlador PID en general, se
basa en la actuacin en forma proporcional, integral
y derivativa sobre la seal de error.
Para lograr una alta prestacin de los accionamientos
llevados a cabo por un motor que forma parte de un
sistema de control, es necesario estudiar las
caractersticas dinmicas de estos y desarrollar
estrategias de control acorde con las mismas.

Polarizar correctamente los elementos pasivos para

que no haya algn cortocircuito.

Al utilizar corriente tener mucho cuidado para evitar

accidentes.

Ser ordenador a la hora de implementar el circuito

para poder corregir errores.

Referenciar todas las tierras.

Realizar un buen diseo, garantizara el

funcionamiento del proyecto.

Fig 15. Circuito implementado en Protoboard IX. REFERENCIAS

[1]. BOYLESTAD, ROBERT L. y NASHELSKY, LOUIS; Electrnica:
Teora de Circuitos y Dispositivos Electrnicos; PEARSON
EDUCACIN, Mxico, 2009

[2]. EDMINISTER, Joseph. Circuitos Elctricos, 1era edicin, Espaa:

McGRAW-HILL, 2005.

[3]. ENRQUEZ, Harper. El ABC del alumbrado y las instalaciones elctricas

en baja tensin, 2da edicin, Mxico, 2006.

[4]. HAYT William, Anlisis de circuitos en ingeniera, 7ma edicin,

Mxico: Editorial Mcgraw-hill, 2007.

[5]. Dzieia, K. (1991). Curso de electrnica 1. Cuenca: Edibosco.

Fig 16. Grafica de Ondas PID, motor y Generador