Capítulo8 - Geometría Proyectiva y Registración

Captulo 1
Geometra Proyectiva del Plano
1.1 El plano proyectivo 2D
Un punto en el plano se puede representar por el par de coordenadas (x, y) en IR2 . As, es comun
identificar el plano con IR2 . Considerando a IR2 como un espacio vectorial, el par de coordenadas
(x, y) es un vector un punto es identificado como un vector. En esta seccion se introducira la
notacion de coordenadas homogeneas para puntos y lneas sobre un plano.
Vectores filas y Columnas
En secciones posteriores consideraremos los mapeos lineales entre espacios vectoriales, y repre-
sentaremos tales mapeos como matrices. Se sabe que el producto de una matriz por un vector es
otro vector, la imagen bajo el mapeo. Esto hace la distincion entre vectores filas y vectores columna,
ya que una matriz puede ser multiplicada a la derecha por un vector columna y a la izquierda por
un vector fila. Las entidades geometricas seran representadas por vectores columna. Un smbolo
en negrita como por ejemplo x, siempre representara un vector columna, y su traspuesta un vector
fila, x> . De acuerdo con esta convencion, un punto en el plano sera representado por el vector
columna (x, y)> , en lugar de su traspuesto, el vector fila (x, y). Si se escribe x = (x, y)> , ambos
lados de esta ecuacion representan vectores fila.
1.1.1 Puntos y Lneas
Representacion homogenea de lneas
Una lnea en el plano se representa por la ecuacion ax + by + c = 0, valores diferentes de a, b y

c dan diferentes lneas. As, una lnea puede representarse por el vector columna (a, b, c)> . La
correspondencia entre lneas y vectores (a, b, c)> no es uno a uno, pues las lneas ax + by + c = 0
y (ka)x + (kb)y + (kc) = 0 son las mismas para toda constante k 6= 0. En efecto, dos vectores
relacionados entre s por un factor de escala son considerados equivalentes. Una clase de equivalencia
1
2 CAPITULO 1. GEOMETRIA PROYECTIVA DEL PLANO
de vectores bajo esta relacion de equivalencia se conoce como vector homogeneo. El conjunto de
clases de equivalencia de vectores en IR3 (0, 0, 0)> forman el Espacio Proyectivo IP 2 . La notacion
(0, 0, 0)> indica que el vector 0, el cual no corresponde a una lnea esta excluido.
Representacion homogenea de puntos
Un punto x = (x, y)> pertenece a la lnea l = (a, b, c)> si y solo si ax + by + c = 0. Esta ecuacion se
puede escribir utilizando el producto interno (producto escalar) de vectores como (x, y, 1)(a, b, c)> =
(x, y, 1)l = 0; el vector (x, y, 1)> es el punto (x, y)> en IR2 representado como un vector de 3
componentes. Note que para cualquier constante k 6= 0 y lnea l la ecuacion (kx, ky, k)l = 0 si y
solo si (x, y, 1)l = 0. Es natural, por lo tanto, considerar el conjunto de vectores (kx, ky, k)> para
distintos valores de k como que representan el mismo punto (x, y)> en IR2 . De esta manera, al
igual que con las lneas, los puntos se representan por vectores homogeneos. Un vector homogeneo
arbitrario, representativo de un punto tiene la forma x = (x1 , x2 , x3 )> , que representa el punto
(x1 /x3 , x2 /x3 )> en IR2 . Los puntos considerados como vectores homogeneos son tambien elementos
de IP 2 .
Resultado 1.1.1 Un punto x pertenece a la lnea l si y solo si
x> l = 0. (1.1)
Note que la expresion x> l es el producto escalar de los vectores x y l respectivamente. El producto
escalar x> l = l> x =< x, l >. En general la expresion l> x sera la preferida. Se debe distinguir entre
las coordenadas homogeneas x = (x1 , x2 , x3 )> de un punto, el cual es un vector de 3 coordenadas
y la representacion en coordenadas inhomogeneas (x, y)> del mismo punto, el cual es un vector de
2 coordenadas.
Grados de libertad (dof )
Es claro que para especificar un punto se necesitan dos valores, llamados la coordenada x y la
coordenada y. De manera analoga una lnea queda determinada por dos parametros (las dos
relaciones independientes {a : b : c}) y as posee dos grados de libertad.
Interseccion de lneas
Dadas dos lneas l = (a, b, c)> y l0 = (a0 , b0 , c0 )> se desea encontrar el punto de interseccion. Del
algebra vectorial se sabe que el producto cruz de dos vectores produce un vector que es perpendicular
a ellos. Tambien se sabe que el producto punto entre dos vectores perpendiculares es igual a cero.
Por lo tanto se puede afirmar que l> (l l0 ) = l0> (l l0 ) = 0. Si se define el punto x como l l0
obtenemos la representacion homogenea que satisface las ecuaciones l> x = 0 y l0> x = 0, lo que
quiere decir que el punto x es la interseccion de las rectas ya que pertenece a ellas. Entonces,
1.1. EL PLANO PROYECTIVO 2D 3
Resultado 1.1.2 La interseccion de dos lneas l y l0 es el punto
x = l l0 . (1.2)
Ejemplo 1.1.3 Considere el problema de determinar la interseccion de las lneas x = 1 e y = 1.

La lnea x = 1 es equivalente a x + 1 = 0, y tiene una representacion homogenea dada por
l = (1, 0, 1)> . La lnea y = 1 es equivalente a y + 1 = 0, y tiene una representacion homogenea
dada por l0 = (0, 1, 1)> . De lo expresado anteriormente el punto de interseccion es,

i j k 1

0
x = l l = 1 0 1 = 1
0 1 1 1
el cual es el punto inhomogeneo (1, 1)> .
Lnea que pasa por dos puntos
Se puede obtener una expresion para la lnea que pasa por dos puntos utilizando un razonamiento
similar al utilizado en el parrafo anterior. Definiendo una lnea l como
l = x x0 , (1.3)
se puede verificar que ambos puntos pertenecen a la lnea l as definida.
1.1.2 Puntos Ideales y la Lnea en el infinito
Interseccion de lneas paralelas
Considere dos lneas paralelas ax+by +c = 0 y ax+by +c0 = 0. Estas dos lneas estan representadas
por los vectores homogeneos l = (a, b, c)> y l0 = (a, b, c0 )> . Calculando la interseccion de estas dos
lneas segun el razonamiento aplicado anteriormente (resultado 1.1.2) se obtiene l l0 = (c0
c)(b, a, 0)> , ignorando el factor de escala (c0 c), obtenemos el punto (b, a, 0)> . Ahora, si se
intenta obtener la representacion inhomogenea de este punto, se consigue (b/0, a/0)> , lo cual no
tiene sentido, excepto sugerir que el punto de interseccion posee coordenadas infinitamente grandes.
En general, los puntos con coordenadas homogeneas (x, y, 0)> no corresponden a algun punto finito
de IR2 . Esta observacion esta de acuerdo con la idea usual que lneas paralelas se encuentran en el
infinito.
Ejemplo 1.1.4 Considere las dos lneas x = 1 y x = 2. Aqu, las dos lneas son paralelas, y
por lo tanto se intersectan en el infinito. En notacion homgenea las lneas son l = (1, 0, 1)> ,
l0 = (1, 0, 2)> , y del resultado 1.1.2 su punto de interseccin es,

i j k 0

x = l l0 = 1 0 1 = 1
1 0 2 0
el cual es el punto en el infinito en la direccion del eje y.
Los vectores homogeneos x = (x1 , x2 , x3 )> tales que x3 6= 0 corresponden a puntos finitos en IR2 .
Podemos aumentar este espacio vectorial agregando los puntos cuya ultima coordenada x3 = 0.
El espacio resultante es el conjunto de todos los vectores homogeneos de 3 coordenadas, llamado
el espacio proyectivo IP 2 . Los puntos con la ultima coordenada x3 = 0 se conocen como puntos
ideales, o puntos en el infinito. El conjunto de todos los puntos ideales se puede escribir en forma
generica como (x1 , x2 , 0)> , con un punto particular especificado por la relacion x1 : x2 . Note que
este conjunto yace sobre una unica lnea, la lnea en el infinito, denotada por el vector homogeneo
l = (0, 0, 1)> .
Utilizando el resultado anterior se puede encontrar que la lnea l = (a, b, c)> intersecta a l en el
punto ideal (b, a, 0)> . Una lnea l0 = (a, b, c0 )> paralela a l intersecta a l en el mismo punto ideal,
independientemente del valor de c0 . En coordenadas inhomogeneas (b, a)> es el vector tangente a
la lnea, y ortogonal a la lnea normal (a, b)> , y as representa la direccion de la lnea. Si la direccion
de la lnea cambia, tambien cambia el punto ideal sobre la lnea l . Por esta razon, la lnea en el
infinito se puede considerar como el conjunto de las direcciones de las lneas del plano. Note como
el concepto de puntos en el infinito sirve para simplificar las propiedades de interseccion de puntos y
lneas. En el plano proyectivo IP 2 , se puede decir que 2 lneas se intersectan en un punto y que dos
puntos distintos pertenecen a una unica lnea. Esto no es cierto en la geometra Eucldea estandar
de IR2 , en la cual las lneas paralelas forman un caso especial. El estudio de la geomtra de IP 2 se
conoce como geometra proyectiva. En un estudio puramente geometrico libre de coordenadas de
la geometra proyectiva, no se hacen distinciones entre puntos del infinito y puntos ordinarios.
Un modelo para el plano proyectivo
Una forma util de pensar a IP 2 es como un conjunto de rayos en IR3 . El conjunto de todos los
vectores k(x1 , x2 , x3 )> , conforme k vara forma un rayo a traves del origen. Este rayo se puede
pensar como que representa un unico punto en IP 2 . En este modelo, las lneas en IP 2 son planos que
pasan por el origen. Se puede verificar que dos rayos no identicos yacen exactamente sobre un plano,
y que cualesquiera de dos planos se intersectan en un rayo. Esto es analogo a dos puntos distintos
definen unvocamente a una lnea, y dos lneas siempre se intersectan en un punto. Los puntos y las
lneas se pueden obtener intersectando este conjunto de rayos y planos con el plano x3 = 1. Como
se ilustra en la figura 1.1, los rayos representando puntos ideales y el plano representando a l son
paralelos al plano x3 = 1.
Dualidad
El rol de puntos y lneas puede intercambiarse en lo que concierne a las propiedades de los mismos.
En particular, la ecuacion de incidencia basica l> x = 0 para puntos y lneas es simetrica, debido
x2
ideal
point
O
x
x3
x1
Figura 1.1: Un modelo del plano proyectivo. Los puntos y las lneas de IP 2 son representados por
rayos y planos, a traves del origen de IR3 . Las lneas que yacen en el plano x1 x2 representan puntos
ideales, y el plano x1 x2 representa l .
a que l> x = 0 implica que x> l = 0. Es decir, para una lnea fija l, los distintos vectores x que
satisfagan la ecuacion anterior son todos los puntos que pertenecen a la misma, del mismo modo
para un punto fijo x, los distintos vectores l son el conjunto de lneas que se interectan en x.
Similarmente, las ecuaciones 1.2 y 1.3 representan la interseccion de dos lneas y la lnea que
intersecta dos puntos.
Resultado 1.1.5 Principio de Dualidad. Para cualquier teorema de la geometra proyectiva bidi-
mensional corresponde un teorema dual, el cual puede obtenerse intercambiando los roles de los
puntos y de las lneas en el teorema original.
Note que una vez que un teorema sea probado, su dual no necesita probarse. La prueba del teorema
dual sera dual a la prueba del teorema original.
1.1.3 Conicas y Conicas Duales
Una conica es una curva descrita por una ecuacion de segundo grado en el plano. En la geometra
Eucldea las conicas son de tres tipos: hiperbolas, elipses y parabolas (ademas existen las conicas
degeneradas de las cuales nos ocuparemos posteriormente). Clasicamente, estos tres tipos de conicas
surgen como secciones conicas generadas por planos de diferente orientacion intersectando un cono
(las conicas degeneradas surgen de planos que contienen el vertice del cono).
La ecuacion de una conica en coordenadas inhomogeneas es
ax2 + bxy + cy 2 + dx + ey + f = 0 (1.4)
es decir un polinomio de grado 2. Sustituyendo en la ecuacion 1.4, x 7 x1 /x3 , y 7 x2 /x3 se

obtiene la ecuacion de la conica en coordenadas homogeneas, es decir,
ax21 + bx1 x2 + cx22 + dx1 x3 + ex2 x3 + f x23 = 0 (1.5)
o en forma matricial
x> Cx = 0 (1.6)
donde la matriz de coeficientes de la conica (C) esta dada por,

a b/2 d/2
b//2 c e/2 . (1.7)
d/2 e/2 f
Note que la matriz de coeficientes de la conica es simetrica. Como en el caso de la representacion

de puntos y lneas en coordenadas homogeneas, solo las relaciones de los elementos de la matriz son
importantes, debido a que multiplicar C por un escalar distinto de cero no afecta las ecuaciones
anteriores. As, C es una representacion homogenea de una conica. La conica tiene 5 grados de
libertad dados por las relaciones {a : b : c : d : e : f } o en forma equivalente por los seis elementos
de la matriz simetrica menos uno que se puede utilizar como factor de escala.
Cinco puntos definen una conica
Suponga que se desea calcular la conica que pasa a traves de un conjunto xi de puntos. La pregunta
que debemos realizar es, cuantos puntos podemos especificar libremente para que la conica quede
determinada unvocamente? De la ecuacion 1.5 cada punto xi coloca una restriccion sobre los
coeficientes de la conica, ya que si la conica pasa a traves del punto (xi , yi ) entonces,
ax2i + bxi yi + cyi2 + dxi + eyi + f = 0.
Se puede escribir esta restriccion como,

x2i xi yi yi2 xi yi 1 c=0
donde c = (a, b, c, d, e, f )> es la conica C representada como un vector de 6 coordenadas. Agru-

pando las restricciones para 5 puntos se obtiene,
Figura 1.2: (a) Puntos x satisfaciendo x> Cx = 0 pertenecen a una conica de puntos. (b) Las lneas
l satisfaciendo l> C l = 0 son tangentes a la conica de puntos C. La conica C es la envolvente de
las lneas l.

x21 x1 y1 y12 x1 y1 1
x22 x2 y2 y22 x2 y2 1

x23 x3 y3 y32 x3 y3 1 c = 0 (1.8)

x24 x4 y4 y42 x4 y4 1
x25 x5 y5 y52 x5 y5 1
y la conica es el vector nulo de esta matriz de 5x6 elementos.
Lneas tangentes a conicas
La lnea l tangente a una conica en el punto x tiene una forma particularmente simple en coorde-
nadas homogeneas:
Resultado 1.1.6 La lnea l tangente a C en el punto x esta dado por la ecuacion
l = Cx. (1.9)
Prueba: la lnea l = Cx pasa a traves de x, debido a que l> x = x> Cx = 0. Si l posee un punto
de contacto con la conica, entonces es una tangente. De otro modo, suponga que l intersecta a
la conica en otro punto y. Entonces, x> Cy = l> y = 0. Del razonamiento anterior sigue que
(x + y)> C(x + y) = 0 para todo , lo cual significa que la lnea completa que pasa por x y por
y pertenece a la conica C, lo que constituye una conica degenerada.
Conicas Duales
La conica C definida en los parrafos anteriores se debera llamar en forma apropiada conica de
puntos. Dado el principio de dualidad de IP 2 no es sorprendente que exista tambien una conica
definida por una ecuacion de lneas. Esta conica dual, tambien se representa por una matriz de 3x3
elementos, y denotaremos como C . Una lnea l tangente a la conica C satisface la ecuacion
l> C l = 0 (1.10)
donde la matriz C es la matriz adjunta de C. Para una matriz simetrica no singular C = C1 .

La ecuacion para la conica dual se puede derivar directamente para el caso de que C sea de rango
completo. En este caso, en un punto x sobre la conica C la tangente es l = Cx. Invirtiendo, se
encuentra el punto x en el cual la lnea l es tangente a la conica C, es decir x = C1 l. Debido a que
el punto x pertenece a la conica, satisface x> Cx = 0, reemplazando se obtiene, (C1 l)> C(C1 l) =
l> C1 l = 0. Estas conicas duales son conocidas tambien como conicas envolventes, la razon es
ilustrada en la figura 1.2. Una conica dual posee 5 grados de libertad. De manera similar a que 5
puntos definen una conica, 5 lneas en posicion general definen una conica dual.
Conicas degeneradas
Si la matriz C no es de rango completo, entonces la conica se llama degenerada. Las conicas de

puntos degeneradas incluyen dos lneas (rango 2) y una lnea repetida (rango 1).
Ejemplo 1.1.7 La conica

C = lm> + ml>
esta compuesta de dos lneas l y m. Los puntos sobre l satisfacen l> x = 0, y estan sobre la conica
pues x> Cx = (x> l)(m> x) + (x> m)(l> x) = 0. Similarmente, los puntos que satisfacen m> x = 0
tambien satisfacen x> Cx = 0. La matriz C es simetrica y tiene rango 2. El vector nulo es x = lm
el cual es el punto de interseccion de l y m.
Las conicas de lneas degeneradas incluyen dos puntos (rango 2) y un punto repetido (rango 1). Por
ejemplo, la conica de lneas C = xy> + yx> tiene rango 2 y consiste de lneas pasando a traves
de alguno de los puntos x e y. Note que para matrices que no son invertibles (C ) 6= C.
1.2 Transformaciones Proyectivas
Segun Felix Klein [?] la geometra es el estudio de las propiedades invariantes bajo grupos de trans-
formaciones. Desde este punto de vista, la geometra proyectiva 2D es el estudio de las propiedades
del plano proyectivo IP 2 que son invariantes bajo un grupo de transformaciones conocidas como
proyectividades.
Una proyectividad es un mapeo invertible de puntos en IP 2 a puntos en IP 2 que mapean lneas en
lneas. Es decir,
1.2. TRANSFORMACIONES PROYECTIVAS 9
x/
O
/
y/
x/ y
x
Figura 1.3: La proyeccion central mapea puntos de un plano a puntos de otro plano.
La proyeccion tambien mapea lneas a lneas como puede verse considerando un plano a traves del
centro de pryeccion el cual se intersecta con los dos planos y 0 . Debido a que las lneas son
mapeadas a lneas, la proyeccion central es una proyectividad y se puede representar por un mapeo
lineal de coordenadas homogeneas x0 = Hx.
Definicion 1.2.1 Una proyectividad es un mapeo invertible h desde IP 2 a si mismo tal que 3 puntos
x1 , x2 y x3 pertenecen a la misma lnea si y solo si h(x1 ), h(x2 ) y h(x3 ) tambien pertenecen a la
misma lnea.
Las proyectividades forman un grupo, debido a que la inversa de una proyectividad es tambien una
proyectividad, y tambien lo es una composicion de proyectividades. Una proyectividad es llamada
tambien una colineacion, una transformacion proyectiva o una homografa. Todos estos terminos
son sinonimos.
En la definicion 1.2.1, se define una proyectividad en terminos de un concepto geometrico libre de
coordenadas de incidencias puntos lneas. Es posible una definicion algebraica equivalente de una
proyectividad basada en el siguiente teorema,
Teorema 1.2.1 Un mapeo h : IP 2 IP 2 es una proyectividad si y solo si existe una matriz de

3 3 no singular H tal que para cualquier punto en IP 2 representado por un vector x es cierto que
h(x) = Hx.
Para interpretar este teorema, cualquier punto en IP 2 se representa como un vector homogeneo
de 3 coordenadas, x, y Hx es un mapeo lineal de coordenadas homogeneas. El teorema afirma
que cualquier proyectividad surge como una transformacion lineal en coordenadas homogeneas,
e inversamente que cualquier de tal mapeo es una proyectividad. El teorema no sera probado,
solo se mostrara que cualquier transformacion lineal invertible de coordenadas homogeneas es una
proyectividad.
Prueba: Sean x1 , x2 y x3 3 puntos que pertenecen a una lnea l. As, l> xi = 0 para i = 1, , 3.
Sea H una matriz de 3 3 elementos no singular. Se verifica que l> H1 Hxi = 0. De esta manera,
los puntos Hxi pertenecen a la recta H> l, y se preserva la colinealidad por la transformacion. Lo
inverso es considerablemente mas difcil de probar, es decir que cualquier proyectividad se alcanza
de esta manera.
Como un resultado de este teorema, se pueden obtener definiciones alternativas de una transfor-
macion proyectiva.
Definicion 1.2.2 Transformacion Proyectiva. Una transformacion proyectiva planar es una trans-
formacion lineal de vectores homogeneos de 3 coordenadas representada por una matrix no singular
de 3 3 elementos:

x01 h11 h12 h13 x1
x02 = h21 h22 h23 x2 , (1.11)
x03 h31 h32 h33 x3
o mas brevemente x0 = Hx.
Note que la matriz H de la ecuacion anterior puede modificarse multiplicandola por un factor de
escala distinto de cero, sin alterar la transformacion proyectiva. Consecuentemente, se dice que
H es una matriz homogenea, ya que como en la representacion homogenea de un punto, solo la
relacion de los elementos de la matriz es significativo. Hay 8 relaciones independientes de los 9
elementos de la matriz y por lo tanto una transformacion proyectiva posee 8 grados de libertad.
Una transformacion proyectiva proyecta una figura en una figura proyectivamente equivalente,
dejando todas sus propiedades proyectivas invariantes. En el modelo de rayos de la figura 1.1 una
transformacion proyectiva es simplemente una transformacion lineal de IR3 .
Mapeo entre planos
Como un ejemplo de aplicacion del teorema 1.2.1, considerese la figura 1.3. La proyeccion a lo largo
de rayos a traves de un punto comun (el centro de la proyeccion) define un mapeo de un plano a
otro. Es evidente que este mapeo punto a punto preserva lneas, es decir que lneas en un plano son
mapeadas a lneas en el otro. Si se define un sistema de coordenadas en cada plano y se expresan los
puntos en coordenadas homogeneas, luego el mapeo de la proyeccion central se puede expresar por
la ecuacion x0 = Hx donde H es una matriz de 3 3 elementos no singular. Realmente, si los dos
sistemas de coordenadas definidos en los dos planos son Eucldeos (rectilneos) entonces el mapeo
definido por la proyeccion central es mas restrictivo que una transformacion proyectiva arbitraria.
Esta es llamada una perspectividad y no una proyectividad completa, y se puede representar por
una transformacion con 6 grados de libertad.
Ejemplo 1.2.2 Eliminando la distorsion proyectiva de una imagen en perspectiva de un plano. La

forma se distorsiona bajo perspectiva de imagenes. Por ejemplo, en la figura 1.4a las imagenes de
las ventanas no son rectangulares, aunque las originales si lo son. En general, lneas paralelas en un
plano de una escena no son paralelas en la imagen sino que convergen a un punto finito. En parrafos
1.2. TRANSFORMACIONES PROYECTIVAS 11
anteriores se ha visto que la imagen de una proyeccion central de un plano (o seccion de un plano),
esta relacionado al plano original a traves de una transformacion proyectiva, y as la imagen es una
distorsion proyectiva de la original. Es posible deshacer esta transformacion proyectiva calculando
la transformacion inversa y aplicarla a la imagen. El resultado sera una nueva imagen sintetizada
en la cual los objetos en el plano seran mostrados con su forma geometrica correcta. Esto sera
ilustrado para el frente del edificio de la figura 1.4a. Note que debido a que el piso y el frente del
edificio no estan en el mismo plano, la transformacion proyectiva que se debe aplicar para rectificar
el frente no es la misma que la que se debe utilizar para rectificar el piso.
Un metodo para calcular la transformacion se basa en seleccionar una seccion de la imagen corre-
spondiente a una seccion plana de la escena original. Los sistemas de coordenadas de la imagen
2D y de la escena original se eligen de acuerdo a la figura 1.3. Sean las coordenadas inhomogeneas
de un par de puntos correspondientes x y x0 en la escena original y el plano de la imagen (x, y)
y (x0 , y 0 ) respectivamente. Se utilizan coordenadas inhomogeneas debido a que estas son medidas
directamente de la imagen y en la escena original. Se puede escribir la transformacion proyectiva
de la ecuacion 1.11 en la forma inhomogenea como,
h11 x+h12 y+h13 h21 x+h22 y+h23

x0 = h31 x+h32 y+h33 y0 = h31 x+h32 y+h33 .
Cada correspondencia de puntos genera 2 ecuaciones para lo elementos de H, los cuales luego de
multiplicarlos se obtiene,
x0 (h31 x + h32 y + h33 ) = h11 x + h12 y + h13

y 0 (h31 x + h32 y + h33 ) = h21 x + h22 y + h23
Estas ecuaciones son lineales en los elementos de H. Con cuatro correspondencias de puntos se
obtienen 8 ecuaciones las cuales son suficientes para resolver H a menos de un factor de escala. La
unica restriccion es que los cuatro puntos deben estar en posicion general, lo cual significa que no
pueden haber 3 puntos colineales. Se calcula la transformacion H inversa y se aplica a la imagen
completa para deshacer los efectos de la distorsion proyectiva sobre el plano seleccionado. Los
resultados se muestran en la figura 1.4b.
Con respecto a este ejemplo se pueden realizar tres observaciones:
1 El calculo de la transformacion H de esta manera no requiere conocimiento acerca de algunos

de los parametros de la camara o de su ubicacion en el plano.
2 No siempre es necesario conocer las coordenadas de 4 puntos en la escena original para
remover la distorsion proyectiva, aproximaciones alternativas requieren menos y diferente
tipo de informacion como se vera en la seccion ??.
3 Otros metodos mejores seran tratados en el captulo siguiente.
Las transformaciones proyectivas son importantes mapeos representando mas situaciones que las
imagenes de perspectiva de un plano de una escena. En la figura 1.5 se ilustran algunos ejemplos de
estas transformaciones. Cada una de estas situaciones se cubriran posteriormente en estos apuntes.
Figura 1.4: Removiendo la distorsion de perspectiva. (a) La imagen original con distorsion de
perspectiva las lneas de la ventana claramente convergen a un punto finito. (b) Vista ortogonal
frontal sintetizada de la pared del frente. La imagen (a) de la pared esta relacionada por medio
de una transformacion proyectiva a la verdadera geometra de la pared. La transformacion inversa
se calcula mapeando las 4 esquinas proyectadas de la ventana a las esquinas de un rectangulo de
tamano apropiado. Las cuatro correspondencias de puntos determinan la transformacion. La
transformacion es luego aplicada a la imagen completa. Note que las secciones de la imagen
correspondientes al piso estan sujetas a distorsiones proyectivas diferentes. Esto tambien se puede
remover por una transformacion proyectiva.
image 2

image 1

R,t x

x

x

image 1 x

x

x/
image 2

X
planar surface
Figura 1.5: Ejemplos de una transformacion proyectiva, x0 = Hx en imagenes en per-

spectiva. (a) La transformacion proyectiva entre dos imagenes inducida por un plano del mundo
real (la concatenacion de las dos transformaciones proyectivas es una transformacion proyectiva);
(b) La transfomacion proyectiva entre dos imagenes con el mismo centro de la camara (por ejem-
plo, una camara rotando alrededor de su centro o una camara variando su distancia focal); (c) La
transformacion proyectiva entre la imagen de un plano (la parte de atras del edificio) y la imagen
de su sombra sobre otro plano (el plano de tierra).
1.3. UNA JERARQUIA DE TRASFORMACIONES 13
1.2.1 Transformaciones de lneas y conicas
Transformacion de lneas
Se mostro en la prueba del teorema 1.2.1 que si los puntos xi pertenecen a la lnea l, entonces los
puntos transformados x0i = Hxi bajo una transformacion proyectiva pertenecen a la lnea l0 = H> l.
De esta manera, se preserva la incidencia de puntos sobre lneas, ya que l0> x0i = l> H1 Hxi = 0.
Esto enuncia la regla de transformacion para lneas: Bajo la transformacion de puntos x0 = Hx,
una lnea se transforma como
l0 = H> l. (1.12)
Se puede escribir alternativamente l0> = l> H1 . Notar la manera fundamentalmente diferente

en el cual las lneas y puntos son transformados. Los puntos se transforman de acuerdo a H,
mientras que las lneas (como filas) se transforman de acuerdo a H1 . Esto puede explicarse en
terminos de comportamiento covariante y contravariante. Se dice que los puntos se transforman
covariantemente y que las lneas lo hacen contravariantemente.
Transformacion de Conicas
Bajo una transformacion de puntos x0 = Hx, la ecuacion 1.6 se convierte en,

x> Cx = x0> H1 CH1 x0 = x0> H> CH1 x0
la cual es una forma cuadratica x0> C0 x0 con C0 = H> CH1 . Esta ecuacion enuncia la regla de
transformacion para una conica:
Resultado 1.2.3 : Bajo una transformacion de puntos x0 = Hx, una conica C se transforma en
C0 = H> CH1 .
La presencia de H1 en esta ultima ecuacion puede expresarse diciendo que una conica se transforma
covariantemente. La regla de transformacion para una conica dual se obtiene de manera similar,
que conduce al siguiente resultado.
Resultado 1.2.4 : Bajo una transformacion de puntos x0 = Hx, una conica dual C se trans-
0
forma en C = HC H> .
1.3 Una Jerarqua de Trasformaciones
En esta seccion se describen las especializaciones importantes de una transformacion proyectiva

y sus propiedades geometricas. Se mostro en la seccion 1.2 que las transformaciones proyectivas
Figura 1.6: Distorsiones que surgen bajo proyeccion central. Imagenes de un piso de mo-
saico. (a) Semejanza: El patron circular es proyectado como un crculo. Un mosaico cuadrado
es proyectado como un cuadrado. Las lneas que son paralelas u ortogonales tienen la misma ori-
entacion relativa en la imagen. (b) Afn: El crculo es proyectado como una elipse. Las lneas
ortogonales del mundo real no son proyectadas como lneas ortogonales. Sin embargo, los lados
del mosaico cuadrado, los cuales son paralelos en el mundo real son paralelos en la imagen. (c)
Proyectiva: Lneas paralelas del mundo real son proyectadas como lneas convergentes. Mosaicos
mas cercanos a la camara tienen una imagen mas grande que aquellos que se encuentran mas lejos.
forman un grupo. Este grupo se denomina el Grupo Lineal Proyectivo, y veremos que estas es-
pecializaciones son subgrupos de este grupo. El grupo de las matrices invertibles de n n con
elementos reales es el Grupo General Lineal (real) de n dimensiones, o GL(n). Para obtener el
grupo lineal proyectivo se identifican las matrices relacionadas por un multiplicador escalar, dando
el grupo PL(n) (este es un grupo cociente de GL(n)). En el caso de transformaciones proyectivas
del plano n = 3. Los subgrupos importantes de PL(3) incluyen el grupo afn, el cual es el subgrupo
de PL(3) que consiste de matrices para las cuales la ultima fila es (0, 0, 1), y el grupo Eucldeo, el
cual es un subgrupo del grupo afn para el cual ademas la matriz de 2 2 superior izquierda es
ortogonal. Se podra tambien identificar el grupo Eucldeo orientado en el cual la matriz de 2 2
superior izquierda posee determinante 1.
Se introduciran estas transformaciones comenzando por las mas especializadas, las isometras, y
progresivamente generalizandolas hasta que se alcancen las transformaciones proyectivas. Esto
define una Jerarqua de Transformaciones. Los efectos de distorsion de varias transformaciones
en la jerarqua se muestra en la figura 1.6. Algunas transformaciones de mucho interes no son
grupo, por ejemplo, las perspectividades (debido a que la composicion de 2 perspectividades es una
proyectividad, no una perspectividad).
Invariantes
Una alternativa para describir las transformaciones algebraicamente, es decir como una matriz
actuando sobre coordenadas de puntos o curvas, es describir la transformacion en terminos de
aquellos elementos o cantidades que son preservados o invariantes. Un invariante (escalar) de una
configuracion geometrica es una funcion de la configuracion cuyos valores no cambian por una trans-
formacion particular. Por ejemplo, la separacion de dos puntos no cambia por una transformacion
Eucldea (traslacion y rotacion), pero no permanece invariante para una semejanza (traslacion,
rotacion y escalado isotropico). La distancia es un invariante Eucldeo, pero no de semejanza. Los

angulos entre dos lneas son invariantes Eucldeos y de semejanza.
1.3.1 Clase I: Isometras
Las isometras son transformaciones del plano IR2 que preservan la distancia Eucldea (de iso=mismo,
metra=medida). Una isometra esta representada por,
0
x cos sin tx x
y 0 = sin cos ty y ,
1 0 0 1 1
donde = 1. Si = 1 la isometra preserva la orientacion y es una transformacion Eucldea

(una composicion de traslaciones y rotaciones). Si = 1 la isometra invierte la orientacion.
Un ejemplo es la composicion de una reflexion, representada por la matriz diag(1, 1, 1), con una
transformacion Eucldea. Las transformaciones Eucldeas modelan el movimiento de un cuerpo
rgido. Estas son las isometras mas importantes desde el punto de vista practico. Sin embargo, las
isometras que invierten la orientacion frecuentemente dan lugar a ambiguedades en recuperacion
de estructura.
Se puede escribir una transformacion Eucldea planar mas concisa en forma de bloque como,

0 R t
x = HE x = x (1.13)
0> 1
donde R es una matriz de rotacion de 2 2 (una matriz ortogonal tal que R> R = RR> = I), t un
vector de traslacion de dos dimensiones, y 0 un vector nulo de dimension 2. Los casos especiales
son una rotacion pura (cuando t = 0) y una traslacion pura (cuando R = I). Una transformacion
Eucldea tambien se conoce como un desplazamiento.
Una transformacion Eucldea planar posee tres grados de libertad, uno para la rotacion y dos para
la traslacion. Por lo tanto se deben especificar tres parametros para definir la transformacion. Esta
transformacion se puede calcular desde la correspondencia de dos puntos (4 coordenadas).
Invariantes
Los invariantes son muy utiles, por ejemplo, longitudes (la distancia entre dos puntos), angulos (el
angulo entre dos lneas), y el area.
Grupos y orientacion
Una isometra preserva la orientacion si la matriz superior izquierda 2 2 tiene determinante 1.

Las isometras que preservan la orientacion forman un grupo, en cambio las que no preservan la
orientacion no forman grupo. Esta distincion es aplicable tambien al caso de las semejanzas y
afinidades.
1.3.2 Clase II: Transformaciones de Semejanza
Una transformacion de semejanza o mas simplemente una similitud es una isometra compuesta
con un escalado isotropico. En el caso de una transformacion Eucldea compuesta con un escalado
(sin reflexion), la representacion matricial de la semejanza es,
0
x s cos s sin tx x
y 0 = s sin s cos ty y . (1.14)
1 0 0 1 1
Esto se puede escribir mas concisamente en forma de bloque como,

0 sR t
x = HS x = x (1.15)
0> 1
donde el escalar s representa el escalado isotropico. Una transformacion de semejanza tambien se

la conoce como una transformacion de igual-forma, debido a que preserva la forma. Una trans-
formacion de semejanza planar posee cuatro grados de libertad, los tres grados de libertad de la
transformacion Eucldea y el escalado. Al igual que una transformacion Eucldea, la transformacion
de semejanza se puede especificar a partir de la correspondencia de dos puntos (4 coordenadas).
Invariantes
Los invariantes se pueden obtener a partir de los invariantes Eucldeos teniendo en cuenta el grado
de libertad adicional dado por el escalado isotropico. Los angulos entre lneas no son afectados
por la rotacion, la traslacion y el escalado, por o tanto forman un invariante de la semejanza. En
particular, las lneas paralelas son mapeadas como lneas paralelas. La longitud entre dos puntos
no es un invariante de la semejanza, pero la relacion entre dos longitudes si lo es, debido a que el
escalado se cancela. En forma similar una relacion de areas es un invariante de la semejanza.
Estructura metrica
Un termino que se usa frecuentemente en la discusion sobre reconstruccion es metrica. La de-

scripcion estructura metrica implica que la estructura esta definida a menos de una semejanza.
1.3.3 Clase III: Transformaciones Afn
Una transformacion afn o una afinidad es una transformacion lineal no singular seguida por una
traslacion. Esta transformacion posee una representacion matricial de la forma,
0
x a11 a12 tx x
y 0 = a21 a22 ty y . (1.16)
1 0 0 1 1
o en forma de bloque,

0 A t
x = HA x = x (1.17)
0> 1
donde A es una matriz no singular de 2 2. Una transformacion afn planar posee seis grados de
libertad correspondientes a los seis elementos de la matriz. Esta transformacion puede especificarse
a partir de la correspondencia de tres puntos (6 coordenadas). Una forma util para comprender los
efectos geometricos de la componente lineal A de una transformacion afn es como la composicion de
dos transformaciones fundamentales, normalmente rotaciones y escalado no isotropico. La matriz
afn A siempre se puede descomponer como,
A = R()R()DR() (1.18)
donde R() y R() son rotaciones por y respectivamente, y D es una matriz diagonal de la
forma,

1 0
D=
0 2
Esta descomposicion se obtiene directamente del metodo SVD (descomposicion en valor singular),
escribiendo, A = UDV> = (UV> )(VDV> ) = R()R()DR() debido a que U y V son
matrices ortogonales.
De aqu que la matriz afn A se puede entender como la concatenacion de una rotacion (por ),
un escalado por 1 y 2 respectivamente en las direcciones rotadas x e y , una rotacion hacia atras
(por ) y finalmente otra rotacion (por ). Lo unico nuevo comparado a una semejanza es el
escalado no isotropico. Esto esta acompanado por los dos grados de libertad extras que posee la
afinidad con respecto a la semejanza. Estos son, el angulo especificando la direccion del escalado,
y la relacion de los parametros de escalado 1 : 2 . La esencia de una afinidad es el escalado en
direcciones ortogonales, orientadas en un angulo particular. Ejemplo esquematicos se pueden ver
en la figura 1.7.
Invariantes
Debido a que una transformacion afn incluye un escalado no isotropico, los invariantes de las
transformaciones de semejanza, relacion de longitudes y angulos entre lneas no son preservados
bajo una afinidad. Tres importantes invariantes son:
rotation deformation
Figura 1.7: Distorsiones que surgen de una transformacion planar afn. (a) Rotacion por
R(). (b) Una deformacion R()DR(). Note que las direcciones de escalado en la deformacion
son ortogonales.
1. Lneas paralelas. Considere dos lneas paralelas. Estas se intersectan en un punto (x1 , x2 , 0)>
en el infinito. Bajo una transformacion afn este punto es mapeado a otro punto en el infinito.
Consecuentemente, las lneas paralelas son mapeadas a lneas las cuales aun se intersectan en
el infinito, y as son paralelas despues de la transformacion.
2. Relacion de longitudes de segmentos de lneas paralelas. El escalado de la longitud

de un segmento de lnea depende solo del angulo entre las lneas y las direcciones de escalado.
Suponga que la lnea forma el anguloq con el eje x de la direccion de escalado horizontal,
entonces la magnitud del escalado es 21 cos2 + 22 sin2 . Este escalado es comun a todas
las lneas con la misma direccion, y as se cancela en una relacion de longitudes de segmentos
paralelos.
3. Relacion de areas. Este invariante se puede deducir directamente de la descomposicion

1.18. Las rotaciones y traslaciones no afectan el area, as solo el escalado por 1 y 2 tiene
importancia aqu. El efecto es que el area es escalada por 1 2 que es igual al det(A). Por lo
tanto el area de cualquier objeto es escalado por este determinante, y por lo tanto se cancela
en una relacion de areas.
Una afinidad preserva la orientacion o la invierte dependiendo de si el det(A) es positivo o negativo

respectivamente. Entonces como det(A) = 1 2 la propiedad depende solo de los signos de los
factores de escala.
1.3.4 Clase IV: Transformaciones Proyectivas
Una transformacion proyectiva fue definida en la ecuacion 1.11. Esta es en general una trans-
formacion lineal no singular de coordenadas homogeneas. Esta transformacion generaliza una
transformacion afn, la cual es la composicion de una transformacion lineal no singular general
de coordenadas inhomogeneas y una traslacion. En la seccion 1.2 observamos la accion de una
transformacion proyectiva. Ahora investigaremos su forma de bloque,

0 A t
x = HP x = (1.19)
v> v
donde el vector v = (v1 , v2 )> . La matriz posee 9 elementos donde solo sus relaciones son significa-
tivas, as la transformacion se puede especificar por medio de 8 parametros. Note que no siempre
es posible escalar la matriz de tal manera que v sea la unidad ya que este podra ser 0. Puede cal-
cularse una transformacion proyectiva entre dos planos desde la correspondencia de cuatro puntos
(8 coordenadas), en donde tres puntos no pueden ser colineales en algun plano (ver figura 1.4).
Distinto al caso de las afinidades, no es posible distinguir entre proyectividades que preservan la
orientacion o aquellas que la invierten en IP 2 .
Invariantes
El invariante proyectivo mas importante es la relacion cruz de cuatro puntos colineales: una relacion
de longitudes sobre una lnea es invariante bajo afinidad, pero no bajo una proyectividad. Sin
embargo, una relacion de relaciones o relacion cruz de longitudes sobre una lnea es un invariante
proyectivo.
1.3.5 Resumen y Comparacion
Las afinidades (6 grados de libertad) ocupan el punto medio entre las semejanzas (4 grados de
libertad) y las proyectividades (8 grados de libertad). Ellas generalizan las semejanzas debido a que
los angulos no se preservan bajo una afinidad, as las formas son sesgadas bajo la transformacion.
Por otro lado, su accion es homogenea sobre el plano: para una afinidad dada el det(A) escala
el area de un objeto (por ejemplo un cuadrado) de la misma manera en cualquier lugar sobre el
plano; y la orientacion de una lnea transformada depende solo de su orientacion inicial y no de su
posicion en el plano. En contraste, para una transformacion proyectiva dada, el escalado de areas
vara con la posicion (por ejemplo, bajo perspectiva un cuadrado mas distante sobre le plano posee
una imagen mas pequena que otra que esta mas cerca, como en la figura 1.6; y la orientacion de una
lnea transformada depende de la orientacion y la posicion de la lnea fuente (sin embargo, se vera
mas adelante que el punto de fuga depende solo de la orientacion de la lnea y no de su posicion).
La diferencia clave entre una transformacion proyectiva y una afn es que el vector v no es nulo
para una proyectividad. Este es responsable de los efectos no lineales de la proyectividad. Compare
el mapeo de un punto ideal (x1 , x2 , 0)> bajo una afinidad y bajo una proyectividad: Primero la
transformacion afn,

x1 x1
A t x2 = A x2 . (1.20)
0> 1
0 0
Segundo, la transformacion proyectiva,


x1 x1
A t x2 = A x2 . (1.21)
v> v
0 v1 x1 + v2 x2
En el primer caso el punto ideal permanece ideal (es decir en el infinito). En el segundo caso, el
punto ideal es mapeado a un punto finito. Es esta habilidad la cual le permite a una transformacion
proyectiva modelar puntos de fuga.
1.3.6 Descomposicion de una transformacion proyectiva
Una transformacion proyectiva puede descomponerse en una cadena de transformaciones, donde

cada matriz en la cadena representa un transformacion mas alta en la jerarqua que la anterior

sR t K 0 I 0 A tv
H = HS HA HP = = (1.22)
0> 1 0> 1 v> v v> v
donde A es una matriz no singular dada por A = sRK + tv> , y K una matriz triangular superior
normalizada cuyo det(K) = 1. Esta descomposicion es valida siempre y cuando v 6= 0, y es unica
si s se elige positivo.
Cada una de las matrices HS , HA , HP es la esencia de una transformacion de este tipo (como lo
indican los subscriptos S, A y P). Considere el proceso de rectificar la imagen en perspectiva de un
plano como la del ejemplo 1.2.2: HP (2 grados de libertad) mueve la lnea del infinito, HA (2 grados
de libertad) afecta las propiedades afines, pero no mueve la lnea del infinito; y finalmente, HS es
una transformacion de semejanza general (4 grados de libertad) la cual no afecta las propiedades
afines y proyectivas. La transformacion HP es una elacion (elation), descrita en p587.
Ejemplo 1.3.1 La transformacion proyectiva

1.707 0.586 1.0
H = 2.707 8.242 2.0
1.0 2.0 1.0
se puede descomponer en

2 cos 45 2 sin 45 1 0.5 1 0 1 0 0
H = 2 sin 45 2 cos 45 2 0 2 0 0 1 0 .
0 0 1 0 0 1 1 2 1
Esta descomposicion se puede emplear cuando el objetivo es determinar solo parcialmente la trans-
formacion. Por ejemplo, si se desean medir relaciones de longitud de la imagen en perspectiva de
un plano, luego solo es necesario determinar (rectificar) la transformacion hasta una semejanza.
Tomando la inversa de H en 1.22 se obtiene H1 = H1 1 1 1 1
P HA HS . Debido a que HP , HA y HS
1
son transformaciones proyectivas, afn y de semejanza, una transformacion proyectiva general se

puede tambien descomponer en la forma de

I 0 K 0 sR t
H = HP HA HS = (1.23)
v> v 0> 1 0> 1
Note que los valores reales de R, K, t y v seran diferentes de los obtenidos por 1.22.
Grupo Matriz Distorsion Propiedades Invariantes

h11 h12 h13
Proyectivo (8 dof) h21 h22 h23 Concurrencia, colinealidad orden de
h31 h32 h33 contacto: interseccion (1 punto); tan-
gencia (2 puntos); inflecciones (3 pun-
tos de contacto con lneas); discon-
tinuidades tangentes y cusps. Relacion
cruz.

a11 a12 tx
Afn (6 dof) a21 a22 ty Paralelismo, relacion de areas, relacion
0 0 1 de longitudes sobre lneas paralelas o
colineales (por ejemplo punto medio),
combinaciones lineales de vectores (por
ejemplo centroides). La lnea en el in-
finito.

sr11 sr12 tx
Semejanza (4 dof) sr21 sr22 ty Relacion de longitudes, angulos. Los
0 0 1 puntos circulares.

r11 r12 tx
Eucldea (2 dof) r21 r22 ty Longitudes, areas
0 0 1
Tabla 1.1: Propiedades geometricas invariantes a transformaciones planares comunes.

La matiz A = [aij ] es una matriz de 2 2 invertible, R = [rij ] es una matriz de rotacion 2D,
y (tx , ty ) un vector de traslacion 2D. La columna de distorsion muestra los efectos tpicos de la
transformacion de un cuadrado. Las transformaciones mas altas en la tabla pueden producir todas
las acciones de los de abajo. Esto va desde Eucldea, donde solo ocurren traslaciones y rotaciones,
a proyectivas donde el cuadrado se puede transformar a cualquier cuadrilatero arbitrario, cuando
3 puntos no son colineales.
1.3.7 El numero de invariantes
La pregunta que naturalmente surge es cuantos invariantes hay para una configuracion geometrica
dada bajo una transformacion particular?. Primero, el termino numero necesita precisarse, porque
si una cantidad es invariante, tal como una longitud bajo una transformacion Eucldea, luego
cualquier funcion de esta cantidad es invariante. Consecuentemente, se busca un argumento de

cuenta para el numero de invariantes funcionalmente independientes. Considerando el numero de
parametros de una transformacion que deben eliminarse para formar un invariante se puede decir
que,
Resultado 1.3.2 El numero de invariantes funcionalmente independientes es igual a, o mas grande

que, el numero de grados de libertad de la configuracion menos el numero de grados de libertad de
la transformacion.
Por ejemplo, una configuracion de 4 puntos en posicion general tiene 8 grados de libertad (2 para
cada punto), y as 4 invariantes de semejanza, 2 de afinidad y ninguno proyectivo, debido a que
estas transformaciones poseen 4, 6 y 8 grados de libertad respectivamente. La tabla 1.1 resume los
grupos de transformaciones 2D y sus invariantes. Las transformaciones mas abajo en la tabla son
especializaciones de las superiores. Una transformacion en la parte inferior de la tabla hereda los
invariantes de las transformaciones superiores.
1.4 La Geometra Proyectiva de 1D
El desarrollo de la geometra proyectiva de una lnea, IP 1 , se establece de la misma manera que la

del plano. Un punto x sobre la lnea se representa en coordenadas homogeneas por (x1 , x2 )> , y un
punto para el cual x2 = 0 es un punto ideal de la lnea. Se utilizara la notacion x para representar
el vector de 2 dimensiones (x1 , x2 )> . Una transformacion proyectiva de una lnea esta representada
por una matriz homogenea de 2 2,
x0 = H22 x
y posee 3 grados de libertad correspondientes a los 4 elementos de la matriz menos uno para escalado
total. La transformacion proyectiva de una lnea se puede determinar de la correspondencia de 3
puntos (cada punto tiene una coordenada).
La Relacion Cruz
La relacion cruz es el invariante proyectivo basico de IP 1 . Dados 4 puntos xi la relacion cruz se

define como
|x1 x2 ||x3 x4 |
Cruz(x1 , x2 , x3 , x4 ) =
|x1 x3 ||x2 x4 |
donde

xi1 xj1
|xi xj | = det .
xi2 xj2
1.4. LA GEOMETRIA PROYECTIVA DE 1D 23
Figura 1.8: Transformaciones proyectivas entre lneas. Hay cuatro conjuntos de cuatro puntos
colineales en esta figura. Cada conjunto esta relacionado a los otros por una proyectividad de lnea
a lnea. Debido a que la relacion cruz es un invariante bajo una proyectividad, la relacion cruz tiene
el mismo valor para todos los conjuntos mostrados.
Algunos comentarios acerca de la relacion cruz:
El valor de la relacion cruz no depende de que sea usada una representacion particular ho-
mogenea de un punto xi debido a que los factores de escala se cancelan entre numerador y
denominador.
Si cada punto xi es finito y la representacion homogenea se elige tal que x2 = 1, entonces

|xi xj | representa la distancia con signo desde xi hasta xj .
La definicion de la relacion cruz es tambien valida cuando uno de los puntos xi es un punto
ideal.
El valor de la relacion cruz es un invariante bajo cualquier transformacion proyectiva de una

lnea: si x0 = H22 x entonces,
Cruz(x01 , x02 , x03 , x04 ) = Cruz(x1 , x2 , x3 , x4 ) (1.24)
La prueba de esta afirmacion se deja como ejercicio. En forma equivalente, la relacion cruz
es invariante al marco de coordenadas proyectivo elegido para la lnea.
La figura 1.8 ilustra algunos ejemplos de transformaciones proyectivas entre lneas con relaciones
cruz equivalentes. Bajo una transfromacion proyectiva del plano, una transformacion proyectiva
1D es inducida por cualquier lnea en el plano.
Lneas Concurrentes
Una configuracion de lneas concurrentes es dual a puntos colineales sobre una lnea. Esto significa
que lneas concurrentes sobre un plano tambien tienen la geometra de IP 1 . En particular 4 lneas
concurrentes tienen una relacion cruz como la ilustrada en la figura 1.9a.
l x1
l
l1
x2
x1 l2 x1
x3
x2 x2
l3
x3 x3
c
x4 x4
x4
l4
Figura 1.9: Lneas Concurrentes. (a) Cuatro lneas concurrentes li intersectan la lnea l en los
cuatro puntos xi . La relacion cruz de estas lneas es un invariante a transformaciones proyectivas
del plano. Su valor esta dado por la relacion cruz de los puntos, Cruz(x1 , x2 , x3 , x4 ). (b) Puntos
coplanares xi son proyectados sobre una lnea l (tambien en el plano) por una proyeccion con centro
c. La relacion cruz de los puntos imagen xi es invariante a la posicion de la lnea imagen l.
Note como la figura 1.9 puede pensarse como que representa la proyeccion de puntos en IP 2 en una
imagen unidimensional. En particular, si c representa el centro de la camara, y la lnea l representa
una lnea imagen (analogo 1D del plano imagen), entonces los puntos xi son las proyecciones de los
puntos xi en la imagen. La relacion cruz de los puntos xi caracteriza la configuracion proyectiva
de los 4 puntos imagen. Note que la posicion real de la lnea imagen es irrelevante con respecto a
lo que le concierne a la configuracion proyectiva de los 4 puntos imagen; diferentes elecciones de la
lnea imagen dan configuraciones proyectivamente equivalentes de los puntos imagen.
La geometra proyectiva de lneas concurrentes es importante para la comprension de la geometra
proyectiva de lneas epipolares.
1.5 Recuperacion de propiedades afines y metricas a partir de

imagenes
Regresando a la rectificacion proyectiva del ejemplo 1.2.2 donde el objetivo buscado fue remover la
distorsion proyectiva en la imagen en perspectiva de un plano para extenderlo a que propiedades
de semejanza (angulos, relacion de longitudes) se podran obtener midiendo sobre el plano original.
En ese ejemplo, la distorsion proyectiva fue removida completamente especificando la posicion de 4
puntos de referencia sobre el plano (un total de 8 grados de libertad), y explicitamente calculando la
transformacion mapeando los 4 puntos de referencia a sus imagenes. En efecto, esto sobre especifica
la geometra, una transformacion proyectiva tiene solo 4 grados de libertad mas que una semejanza,
tal que es solo necesario especificar 4 grados de libertad (no 8) para determinar las propiedades
metricas. En geometra proyectiva, estos 4 grados de libertad estan asociados con la geometra de
los objetos: la lnea en el infinito l (2 grados de libertad), y los dos puntos circulares (2 grados de
libertad) sobre l . Esta asociacion es frecuentemente un camino mas intuitivo de razonar acerca
1.5. RECUPERACION DE PROPIEDADES AFINES Y METRICAS A PARTIR DE IMAGENES25
del problema que la descripcion equivalente en terminos de especificar matrices en la cadena de

descomposicion (ecuacion 1.22).
En los apartados siguientes se muestra que la distorsion proyectiva se puede remover una vez que
se especifique la imagen de l , y la distorsion afn extrada una vez que sean especificadas las
imagenes de los puntos circulares. Entonces la distorsion remanente es solo una semejanza.
1.5.1 La lnea en el Infinito
Bajo una transformacion proyectiva los puntos ideales pueden mapearse en puntos finitos (ecuacion
1.21), consecuentemente l es mapeada a una lnea finita. Sin embargo, si la transformacion es
una afinidad, luego l no es mapeada a una lnea finita, sino que permanece en el infinito. Esto es
evidente directamente de la transformacion de lneas (ecuacion 1.12):

0 0
A> 0 0 = 0 = l .
l0 = H>
A l = t> A> 1
1 1
Lo inverso es tambien verdad, es decir una transformacion afn es la transformacion lineal mas
general que fija l y se puede comprender en lo que sigue. Se requiere que un punto en el infinito,
por ejemplo x = (1, 0, 0)> , sea mapeado a un punto en el infinito. Esto requiere que h31 = 0.
Similarmente, h32 = 0, as la transformacion es una afinidad. Para resumir,
Resultado 1.5.1 La lnea en el infinito, l , es una lnea fija bajo la transformacion proyectiva H
si y solo si H es una afinidad.
Sin embargo, l no es fija punto a punto bajo una transformacion afn: la ecuacion 1.20 mostro que
bajo una afinidad un punto sobre l es mapeado a otro punto sobre l , pero no es el mismo punto
a menos que A(x1 , x2 )> = k(x1 , x2 )> . Se mostrara ahora que identificar l permite recuperar las
propiedades afines (paralelismo, relacion de areas).
1.5.2 Recuperacion de propiedades afines a partir de una imagen
Una vez que la lnea proyectada en el infinito se identifica en una imagen de un plano, es luego
posible realizar mediciones afines sobre el plano original. Por ejemplo, lneas pueden identificarse
como paralelas en el plano original si las lneas proyectadas se intersectan sobre la proyeccion
de l . Esto es porque las lneas paralelas en el plano Eucldeo se intersectan en l , y despues
de una transformacion proyectiva las lneas aun se intersectan en la imagen de l debido a que
las intersecciones son preservadas por las proyectividades. De manera sinilar, una vez que l es
identificada puede calcularse una relacion de longitudes sobre la lnea a partir de la relacion cruz
de los tres puntos especificando las longitudes junto con la interseccion de la lnea con l (lo cual
provee el cuarto punto para la relacion cruz), y as siguiendo.
HP HP/
l = HP( l )
1 2 3
HA
Figura 1.10: Rectificacion Afn. Una transformacion proyectiva mapea l desde (0, 0, 1)> sobre
el plano Eucldeo 1 a una lnea finita l sobre el plano 2 . Si se construye una transformacion
proyectiva tal que l es mapeada hacia atras a (0, 0, 1)> entonces del resultado 1.5.1 la transformacion
entre el primer y el tercer plano debe ser una transformacion afn ya que se preserva la posicion
canonica de l . Esto significa que las propiedades afines del primer plano puede medirse desde el
tercer plano, es decir el tercer plano esta dentro de una afinidad del primero.
Sin embargo un camino menos tortuoso el cual es mas adecuado para algoritmos computacionales
es simplemente transformar la l identificada a su posicion canonica l = (0, 0, 1)> .
La matriz (proyectiva) que logra esta transformacion puede aplicarse a todo punto en la imagen
para rectificarla afinamente, es decir, despues de la transformacion se pueden realizar mediciones
afines directamente desde la imagen rectificada. La idea clave, se ilustra en la figura 1.10.
Si la lnea del infinito proyectada es la lnea l = (l1 , l2 , l3 )> , entonces dado que l3 6= 0 una transfor-
macion proyectiva de puntos adecuada la cual mapeara l otra vez a l = (0, 0, 1)> es,

1 0 0
H = HA 0 1 0 (1.25)
l1 l2 l3
donde HA es cualquier transformacion afn (la ultima fila de H es l> ). Se puede verificar que bajo
la transformacion de lneas, ecuacion 1.12, H> (l1 , l2 , l3 )> = (0, 0, 1)> = l .
Ejemplo 1.5.2 Rectificacion Afn. En la imagen en perspectiva de un plano, la lnea en el infinito

sobre el plano global es proyectada como la lnea de fuga (horizonte) del plano. Como se ilustra
en la figura 1.11 la lnea de fuga l se puede calcular intersectando lneas paralelas proyectadas. La
imagen es luego rectificada aplicando una transformacion proyectiva (ecuacion 1.25) de tal manera
que l sea mapeada a su posicion canonica l = (0, 0, 1)> .
Este ejemplo muestra que las propiedades afines se pueden recuperar simplemente especificando
una lnea (2 grados de libertad). Esto es equivalente a especificar solo la componente proyectiva de
la descomposicion en cadena de la transformacion (ecuacion 1.22).
Figura 1.11: Rectificacion afn por medio de lnea del horizonte. La lnea del horizonte del
plano proyectado en (a) es calculado en (c) de la interseccion de 2 conjuntos de lneas paralelas
proyectadas. La imagen es entonces proyectivamente ...... para producir la imagen (b) afinamente
rectificada. En la imagen afn rectificada las lneas paralelas son ahora paralelas. Sin embargo, los
angulos no tienen sus valores reales debido a que son distorsionados afinamente. Ver tambien la
figura 1.15.
Figura 1.12: Dos ejemplos de uso de relaciones de igual distancia sobre una lnea para determinar
el punto en el infinito. Los intervalos en la lnea usados son mostrados como lneas blancas de trazo
fino y grueso delineadas por puntos. Esta construccion determina la lnea en el horizonte (lnea de
fuga) del plano. Comparar con la figura 1.11c.
Relaciones de distancia sobre una lnea
Se puede determinar el punto en el infinito sobre una lnea dado dos intervalos sobre la misma
con una relacion de longitudes conocida. Un caso tpico es cuando tres puntos a0 , b0 y c0 son
identificados en una imagen. Suponga que a, b y c sean los puntos colineales correspondientes
sobre la lnea global, y la relacion de longitudes d(a, b) : d(b, c) = a : b es conocida (donde d(x, y)
es la distancia Eucldea entre los puntos x e y). Es posible encontrar el punto de fuga utilizando
la expresion de la realcion cruz. Equivalentemente, se puede proceder de la siguiente manera,
1. Medir la relacion de distancias en la imagen, d(a0 , b0 ) : d(b0 , c0 ) = a0 : b0 .
2. Los puntos a, b y c se pueden representar como las coordenadas 0, a y a + b en un marco de

coordenadas sobre la lnea ha, b, ci. Para propositos de calculo computacionales, estos puntos
son representados por vectores homogeneos bidimensionales (0, 1)> , (a, 1)> y (a + b, 1)> . De
manera similar, a0 , b0 y c0 tienen coordenadas 0, a0 y a0 + b0 los cuales pueden tambien ser
representados como vectores homogeneos.
3. Relativo a los marcos coordenados del punto anterior, calcular la transformacion proyectiva
1D H22 que mapea a 7 a0 , b 7 b0 y c 7 c0 .
4. La imagen del punto en el infinito (con coordenadas (1, 0)> ) bajo H22 es el punto de fuga
sobre la lnea ha0 , b0 , c0 i.
Un ejemplo de puntos de fuga calculados de esta manera se muestra en la figura 1.12.
Ejemplo 1.5.3 Construccion geometrica de puntos de fuga a partir de una relacion de longitudes.
Los puntos de fuga mostrados en la figura 1.12 pueden tambien calcularse por una construccion
puramente geometrica que consiste en los siguientes pasos:
o
v/
c/
/
b
a/
a b l
a b c
Figura 1.13: Una construccion geometrica para determinar la imagen del punto en el infinito sobre
una lnea, dada una relacion de longitudes conocida. Los detalles son mencionados en el texto.
1. Dados: tres puntos colineales, a0 , b0 y c0 , en una imagen correspondientes a puntos globales

colineales con relacion a : b.
2. Dibujar cualquier lnea l a traves de a0 (no coincidente con la lnea a0 c0 ), y marcar los puntos
a = a0 , b y c tal que los segmentos de lnea habi, hbci tengan relacion de longitudes a : b.
3. Unir bb0 y cc0 e intersectarlo en o.
4. La lnea a traves de o paralela a l encuentra a la lnea a0 c0 en el punto de fuga v0
Esta construccion es ilustrada en la figura 1.13.
1.5.3 Los puntos circulares y sus duales
Bajo cualquier transformacion de semejanza hay 2 puntos sobre l que son fijos. Estos son los
puntos circulares (tambien llamados puntos absolutos) I, J, con coordenadas canonicas,

1 1

I= i J = i .

0 0
Los puntos circulares son un par de puntos ideales complejos conjugados. Para demostrar que son
fijos bajo una semejanza que preserva la orientacion, tenemos:

s cos s sin tx 1 1
I0 = HS I = s sin s cos ty i = sei i = I
0 0 1 0 0
con una prueba analoga para J. Una reflexion (una semejanza que invierte la orientacion) inter-
cambia I y J. Lo inverso es tambien verdad, es decir si los puntos circulares son fijos, entonces la
transformacion lineal es una semejanza. La prueba se deja como ejercicio. Para resumir,
Resultado 1.5.4 Los puntos circulares, I, J, son puntos fijos bajo la transformacion proyectiva
H si y solo si H es una semejanza que preserva la orientacion.
El nombre puntos circulares es debido a que todo crculo intersecta a l en estos puntos. Para
probar esto, se toma la ecuacion 1.5 de una conica. Para el caso de un crculo a = c y b = 0.
Entonces,
x21 + x22 + dx1 x3 + ex2 x3 + f x23 = 0
donde a = 1. Esta conica intersecta a l en los puntos ideales para los cuales x3 = 0, es decir,
x21 + x22 = 0
cuya solucion es I = (1, i, 0)> , J = (1, i, 0)> , es decir cualquier crculo intersecta a l en los puntos
circulares. En geometra Eucldea se sabe que un crculo queda determinado por tres puntos.
Los puntos circulares proveen un calculo alternativo. Un crculo puede calcularse utilizando la
formula general de una conica definida por 5 puntos (ecuacion 1.8), donde los 5 puntos son los tres
puntos con el agregado de los puntos circulares. En la seccion 1.5.5 se mostrara que identificar
los puntos circulares (o equivalentemente sus duales, como se indica a continuacion) permite la
recuperacion de las propiedades de semejanza (angulos, relacion de longitudes). Algebraicamente,
los puntos circulares son las direcciones ortogonales de la geometra Eucldea, (1, 0, 0)> y (0, 1, 0)> ,
empaquetadas en una unica entidad compleja conjugada, es decir
I = (1, 0, 0)> + (0, 1, 0)> .
Consecuentemente, no es de sorprenderse que una vez que se identifiquen los puntos circulares, la
ortogonalidad, y otras propiedades metricas quedaran determinadas.
La conica dual a los puntos circulares
La conica,
C = IJ> + JI> (1.26)
es dual a los puntos circulares. La conica C es una conica de lneas degenerada (rango 2), (seccion
1.1.3) que consta de dos puntos circulares. En el sistemas de coordenadas Eucldeo esta dado por

1 1 1 0 0
C = i 1 i 0 + i 1 i 0 = 0 1 0
0 0 0 0 0
La conica C bajo transformaciones de semejanza, de maneara analoga fija las propiedades de los
puntos circulares. Una conica es fija si la misma matriz resulta (a menos de un factor de escala)
bajo la regla de transformacion. Debido a que C es una conica dual se transforma de acuerdo
al resultado 1.2.4 (C = HC H> ), y se puede verificar que bajo una transformacion de puntos
x0 = HS x,
0
C = HS C H>
S = C
Lo inverso tambien se verifica, por lo tanto,
Resultado 1.5.5 La conica dual C es fija bajo la transformacion proyectiva H si y solo si H es

una semejanza.
Algunas propiedades de C son,
1. C posee 4 grados de libertad: una matriz homogenea simetrica de 3 3 posee 5 grados de

libertad, pero la restriccion det(C ) = 0 reduce sus grados de libertad en 1.
2. l es el vector nulo de C . Esto es claro de la definicion, los puntos circulares pertenecen a
l , tal que I> l = J> l = 0, entonces
C l = (IJ> + JI> )l = I(J> l ) + J(I> l ) = 0.
1.5.4 Angulos en el plano proyectivo
En la geometra Eucldea el angulo entre 2 lneas se calcula como el producto escalar de sus normales.
Para las lneas l = (l1 , l2 , l3 )> y m = (m1 , m2 , m3 )> con normales paralelas a (l1 , l2 )> y (m1 , m2 )>
respectivamente, el angulo se calcula como,
l1 m1 + l2 m2
cos = p (1.27)
(l12 + l22 )(m21 + m22 )
El problema con esta expresion es que las dos primeras componentes de las lneas l y m no tienen
bien definidas las propiedades de la transformacion bajo transformaciones proyectivas (ellas no son
tensores), y as la ecuacion 1.27 no se puede aplicar antes de una transformacion afn o proyectiva
del plano. Sin embargo, una expresion analoga a la 1.27 la cual es invariante a transformaciones
proyectivas es,
l> C m
cos = p (1.28)
(l> C l)(m> C m)
donde C es la conica dual a los puntos circulares. Es claro que en un sistema de coordenadas
Eucldea 1.28 se reduce a la ecuacion 1.27. Se puede verificar que 1.28 es invariante a transfor-
maciones proyectivas usando la regla de transformacion para lneas (ecuacion 1.12) (l0 = H> l y
0
conicas duales (resultado 1.2.4) (C = HC H> ) bajo la transformacion de puntos x0 = Hx. Por
ejemplo, el numerador se transforma en,
l> C m 7 l> H1 HC H> H> m = l> C m.
Tambien se puede verificar que la escala del objeto homogeneo se cancela entre el numerador y el
denominador. As, la ecuacion 1.28 es invariante al marco proyectivo. Para resumir,
Resultado 1.5.6 Una vez que la conica C es identificada sobre el plano de proyeccion entonces
se pueden medir los angulos eucldeos por medio de la formula (1.28).
Resultado 1.5.7 la lneas l y m son ortogonales si l> C m = 0.
Geometricamente, si l y m satisfacen l> C m = 0, entonces las lneas son conjugadas (seccion

1.6.1) con respecto a la conica C .
Relacion de Longitudes
La relacion de longitudes se puede tambien medir una vez que se identifique C . Considere el
triangulo mostrado en la figura 1.14 con vertices a, b y c. De la trigonometra estandar, regla del
seno, la relacion de longitudes d(b, c) : d(a, c) = sin : sin , donde d(x, y) es la distancia Eucldea
entre los puntos x e y. Usando (1.28), se pueden calcular cos y cos de las lneas l0 = a0 b0 ,
m0 = c0 a0 y n0 = b0 c0 para cualquier marco proyectivo en el cual C este especificada.
Consecuentemente, sin y sin y por lo tanto las relaciones d(b, c) : d(a, c) se pueden determinar
de los puntos mapeados proyectivamente.
1.5.5 Recuperacion de las propiedades metricas a partir de imagenes
Una aproximacion completamente analoga a la de la seccion 1.5.2 y la figura 1.10, en donde las
propiedades afines son recuperadas especificando l , se pueden recuperar las propiedades metricas
desde una imagen de un plano transformando los puntos circulares a su posicion canonica. Suponga
que los puntos circulares son identificados en una imagen, y que la imagen es rectificada por una
transformacion proyectiva H que mapea los puntos circulares proyectados a su posicion canonica
( en (1, i, 0)> ) sobre l . Del resultado 1.5.4 la transformacion entre el plano global y la imagen
rectificada es entonces una semejanza ya que es proyectiva y los puntos circulares son fijos.
Rectificacion metrica usando C
La conica dual C empaqueta toda la informacion requerida para una rectificacion metrica. Per-
mite que sean determinadas las componentes afines y proyectivas de una transformacion proyectiva,
dejando solo las distorsiones de semejanza. Esto es evidente desde la formula de la transformacion.
c
c/
m/
n/

/
a b a/ l b/
Figura 1.14: Relacion de longitudes. Una vez que es identificada C la relacion de longitudes
Euclideana d(b, c) : d(a, c) se puede medir de la figura distorsionada proyectivamente.
Si la transformacion de puntos es x0 = Hx, donde el marco de coordenadas de x es Eucldeo y el de

0
x0 proyectivo, C se transforma de acuerdo al resultado 1.2.4 (C = HC H> ). Usando la cadena
de descomposicion (ecuacion 1.23) para H se obtiene,
C 0 = (HP HA HS )C (HP HA HS )>

= (HP HA )C (H> >
A HP )

KK> KK> v
= . (1.29)
v> KK> v> KK> v
Es claro que los componentes proyectivos v y afines K se determinan directamente de la imagen de

C , pero (debido a que C es invariante a transformaciones de semejanza por el resultado 1.5.5)
los componentes de la semejanzas quedan indeterminados. Consecuentemente,
Resultado 1.5.8 Una vez que la conica C es identificada en el plano proyectivo entonces la
distorsion proyectiva se puede rectificar hasta una semejanza.
Realmente, se puede obtener una homografa de rectificacion adecuada directamente de la C 0 en

una imagen usando la descomposicion en valores singulares (SVD): escribiendo la SVD de C 0
como

1 0 0
C 0 = U 0 1 0 U>
0 0 0
entonces por inspeccion de (1.29) la rectificacion de la proyectividad es H = U hasta una semejanza.

Los dos ejemplos siguientes muestran situaciones tpicas donde C se puede identificar en una
imagen, y de aqu obtener la rectificacion metrica.
Ejemplo 1.5.9 Rectificacion Metrica I Suponga que una imagen ha sido afinamente rectificada
(como en el ejemplo 1.5.2 anterior), entonces se requieren dos restricciones para especificar los dos
Figura 1.15: Rectificacion metrica por medio de lneas ortogonales (I). La transformacion
afn requerida para rectificar metricamente una imagen afn puede calcularse de lneas ortogonales
proyectadas. (a) Dos pares de lneas (no paralelas) identificadas sobre la imagen rectificada afina-
mente (figura 1.11) corresponden a lneas ortogonales en el plano del mundo real. (b) La imagen
metrica rectificada. Note que en la imagen metrica rectificada todas las lneas ortogonales lo son
tambien en el mundo real, los cuadrados del mundo real tienen relacion de aspecto unitaria, y los
crculos son circulares.
grados de libertad de los puntos circulares con el fin de obtener la rectificacion metrica. Estas dos
restricciones se pueden obtener de dos angulos rectos proyectados sobre el plano.
Suponga que las lneas l0 y m0 en una imagen rectificada afinamente se corresponden con un par
de lneas ortogonales l y m sobre un plano del mundo real. Del resultado 1.5.7, l0> C 0 m0 = 0, y
usando (1.29) con v = 0,

m01
0 0 0 KK > 0 0
l1 l2 l3 m2 = 0
0> 0 0
m3
lo que es una restriccion lineal sobre la matriz de 2 2 S = KK> . La matriz S = KK> es

simetrica con tres elementos independientes, y por lo tanto posee 2 grados de libertad. La condicion
0 0 0 0
de ortogonalidad se reduce a la ecuacion (l1 , l2 )S(m1 , m2 )> = 0 que se puede escribir como,
0 0 0 0 0 0 0 0
(l1 m1 , l1 m2 + l2 m1 , l2 m2 )s = 0,
donde s = (s11 , s12 , s22 )> es la matriz S escrita como un vector de tres dimensiones. Dos pares de
estas lneas ortogonales proveen dos restricciones que se pueden apilar para dar una matriz de 2 3
con s determinado como el vector nulo. As, S, y de aqu que K se obtiene por descomposicion de
Cholesky a menos de un factor de escala. La figura 1.15 muestra un ejemplo de dos pares de lneas
ortogonales usadas para rectificar metricamente la imagen rectificada afinamente en la figura 1.11.
Alternativamente, las dos restricciones necesarias para la rectificacion metrica se pueden obtener
Figura 1.16: Rectificacion metrica por medio de lneas ortogonales (II). (a) La conica C
es determinada sobre el plano proyectado en perspectiva (la pared del frente del edificio) usando
las 5 pares de lneas ortogonales mostradas. La conica C determina los puntos circulares, y
equivalentemente la transformacion proyectiva necesaria para rectificar metricamente la imagen
(b). La imagen mostrada en (a) es la misma imagen en perspectiva que la de la figura 1.4, donde
la distorsion de perspectiva fue eliminada especificando la posicion en el mundo real de 4 puntos
en la imagen.
de la imagen de un crculo proyectado o de dos relaciones de longitudes. En el caso de un crculo, la

conica proyectada es una elipse en la imagen rectificada afinamente, y la interseccion de esta conica
con l (conocida) directamente determina los puntos circulares. La conica C alternativamente
puede identificarse directamente en una imagen en perspectiva, sin identificar primero l , como se
ilustra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 1.5.10 Rectificacion Metrica II. Se comienza aqu desde la imagen en perspectiva original
del plano. Suponga que las lneas l y m son imagenes de lneas ortogonales sobre el plano del mundo
real, entonces por el resultado 1.5.7, l> C
m = 0, y de manera similar a restringir una conica para
que contenga un punto (ecuacion 1.8), esto provee una restriccion lineal de los elementos de C ,
es decir,
(l1 m1 , (l1 m2 + l2 m1 )/2, l2 m2 , (l1 m3 + l3 m1 )/2, (l2 m3 + l3 m2 )/2, l3 m3 )c = 0,
donde c = (a, b, c, d, e, f )> es la matriz de la conica C escrita como un vector de 6 dimen-

siones. Juntando 5 de estas restricciones se forma una matriz de 5 6, y c y por lo tanto C se
puede obtener como el vector nulo. Esto demuestra que C puede determinarse linealmente de las
imagenes de 5 pares de lneas las cuales son ortogonales en el plano del mundo real. Un ejemplo
de rectificacion metrica usando estas restricciones se ilustra en la figura 1.16.
l x
Figura 1.17: La relacion polopolar. La lnea l = Cx es la polar del punto x con respecto a la
conica C, y el punto x = C1 l es el polo de l con respecto a C. La polar de x intersecta a la conica
en los puntos de tangencia de las lneas desde x. Si y esta sobre l entonces y> l = y> Cx = 0. Los
puntos x e y que satisfacen y> Cx = 0 son conjugados.
Estratificacion
Note que en el ejemplo 1.5.10 las distorsiones proyectivas y afines se determinan en un paso especi-
ficando C . En el ejemplo anterior 1.5.9 primero fueron removidas las distorsiones proyectivas y
luego las afines. Esta aproximacion de dos pasos es llamado estratificado. Aproximaciones analogas
son utilizadas en aplicaciones 3D, y son empleadas en reconstruccion 3D y autocalibracion, cuando
se obtiene una metrica desde una reconstruccion proyectiva 3D.
1.6 Mas propiedades de las conicas
Ahora introducimos una importante relacion geometrica entre un punto, una linea y una conica la
cual es llamada polaridad.
1.6.1 La relacion polopolar
Un punto x y una conica C definen una lnea l = Cx. La lnea l es llamada la polar de x con
respecto a la conica C, y el punto x es el polo de la lnea l con respecto a la conica C.
la lnea polar l = Cx del punto x con respecto a la conica C intersecta a la conica en dos
puntos. Las dos lneas tangentes a C en estos puntos se intersectan en x.
Esta relacion es ilustrada en la figura 1.17.

1.6. MAS PROPIEDADES DE LAS CONICAS 37
Prueba: Considere un punto y sobre la conica C. La lnea tangente en y es Cy, y esta lnea
contiene a x si x> Cy = 0. Usando la simetra de C, la condicion x> Cy = (Cx)> y = 0 es que
el punto y pertenezca a la lnea Cx. As, la lnea polar Cx intersecta a la conica en el punto y
en el cual la lnea tangente contiene a x. Conforme el punto x se aproxima a la conica las lneas
tangentes se juntan y tienden a ser colineales, y sus puntos de contacto sobre la conica se juntan
cada vez mas. En el lmite cuando x yace sobre la conica C, la lnea polar tiene dos puntos de
contacto en x, y entonces,
Si el punto x esta sobre C entonces la polar es la lnea tangente a la conica en x.
Ejemplo 1.6.1 Un crculo de radio r centrado en el eje x en x = a tiene la ecuacion (xa)2 +y 2 =

r2 , y esta representado por la matriz,

1 0 a
C= 0 1 0
a 0 a r2
2
La lnea polar del origen esta dada por l = C(0, 0, 1)> = (a, 0, a2 r2 )> . Esta es una lnea vertical
en x = (a2 r2 )/a. Si r = a el origen yace sobre el crculo. En este caso la lnea polar es el eje y
y es tangente al crculo.
Es evidente que la conica induce un mapeo entre puntos y lneas de IP 2 . Este mapeo es una
construccion proyectiva ya que involucra solo intersecciones y tangencias, propiedades que son
preservadas por transformaciones proyectivas. Un mapeo proyectivo entre puntos y lneas es llamado
una correlacion.
Definicion 1.6.1 Una correlacion es un mapeo invertible desde puntos de IP 2 a lneas de IP 2 . Esta
representado por una matriz no singular de 3 3 A como l = Ax.
Una correlacion provee un camino sistematico para dualizar relaciones involucrando puntos y lneas.
No necesita estar representado por una matriz simetrica, pero solo consideraremos las correlaciones
simetricas aqu, debido a su asociacion con las conicas.
Puntos Conjugados: Si el punto y esta sobre la lnea l = Cx entonces y> l = y> Cx = 0.

Cualquiera dos puntos x, y que satisfacen y> Cx = 0 son conjugados respecto a la conica C.
La relacion de conjugados es simetrica:
Si x esta sobre la polar de y entonces y esta sobre la polar de x.
Esto se puede ver simplemente analizando la simetra de la matriz de la conica El punto x esta
sobre la polar de y si x> Cy = 0, y el punto y esta sobre la polar de x si y> Cx = 0. Debido a
que x> Cy = y> Cx, si una forma es 0 tambien lo es la otra. Hay una relacion de conjugacion para
lneas: dos lneas l y m son conjugadas si l> C m = 0.
Diagonal Ecuacion Tipo de Conica

(1, 1, 1) x2 + y 2 + w2 = 0 Conica Impropia puntos no reales
(1, 1, 1) x2 + y 2 w2 = 0 Crculo
(1, 1, 0) x2 + y 2 = 0 Punto real unico (0, 0, 1)>
(1, 1, 0) x2 y 2 = 0 Dos lneas x = y
(1, 0, 0) x2 = 0 Lnea unica x = 0 contado dos veces
Tabla 1.2: Clasificacion Proyectiva de las conicas de puntos. Cualquier conica plana es
proyectivamente equivalente a una de los tipos mostradas en la tabla. Aquellas conicas para las
cuales i = 0 para algun i son conocidas como conicas degeneradas, y estan representadas por una
matriz de rango menor a 3. La columna de tipo de conica solo describre los puntos reales por
ejemplo una conica compleja x2 + y 2 = 0 consiste de todos los pares de lneas x = iy.
1.6.2 Clasificacion de las Conicas
Se describe a continuacion la clasificacion proyectiva y afn de las conicas.
Forma Normal Proyectiva para una conica
Debido a que C es una matriz simetrica posee autovalores reales, y se puede descomponer como
el producto C = U> DU, donde U es una matriz ortogonal, y D es diagonal. Aplicando la
transformacion proyectiva representada por U, la conica C es transformada a otra conica C0 =
U> CU1 = U> U> DUU1 = D. Esto muestra que cualquier conica es equivalente bajo
transformaciones proyectivas a una con matriz diagonal. Sea D = diag(1 d1 , 2 d2 , 3 d3 ) donde
i = 1 o 0 y cada di > 0. As, D se puede escribir en la forma
D = diag(s1 , s2 , s3 )> diag(1 , 2 , 3 )diag(s1 , s2 , s3 )
donde s2i = di . Note que diag(s1 , s2 , s3 )> = diag(s1 , s2 , s3 ), la conica D es transformada a una
conica con matriz diagonal diag(1 , 2 , 3 ), con cada i = 1 o 0. Posteriores transformaciones se
pueden llevar a cabo por matrices de permutacion para asegurar que los valores de i = 1 ocurran
antes que los valores de i = 1 los cuales a su vez preceden a los valores de i = 0. Finalmente,
multiplicando por 1 si fuera necesario, se puede asegurar que hay al menos tantas entradas +1
como 1. Los distintos tipos de conicas pueden ahora enumerarse, tal como muestra la tabla 1.6.2.
Clasificacion afn de las conicas
Es bien conocida la clasificacion de las conicas (no degeneradas, propias) en la geometra Eucldea:
hiperbola, elipse y parabola. Como se mostro antes en la geometra proyectiva estos tres tipos
de conicas son proyectivamente equivalentes a un crculo. Sin embargo, en la geometra afn la
clasificacion Eucldea es aun valida debido a que depende solo de la relacion de l a la conica. La
relacion para estos tres tipos de conicas se ilustra en la figura 1.18.
1.7. PUNTOS Y LINEAS FIJAS 39
l l l
Figura 1.18: Clasificacion afn de conicas de puntos. Una conica es una (a) elipse, (b) parabola
o (c) hiperbola; de acuerdo a si (a) no tiene interseccion real, (b) es tangente a (2 puntos de contacto)
o (c) tiene 2 intersecciones reales con l . Bajo una transformacion afn l es una lnea fija, y se
preservan las intersecciones. As, esta clasificacion no es alterada por una afinidad.
1.7 Puntos y lneas fijas
Se ha visto, por medio de los ejemplos de l y los puntos circulares, que estos puntos y lneas
pueden ser fijos bajo transformaciones proyectivas.
Aqu, los planos origen y destino son identificados (son los mismos) tal que la transformacion mapea
puntos x a puntos x0 en el mismo sistema de coordenadas. La idea clave es que un autovector
corresponde a un punto fijo de la transformacion, debido a que para un autovector e con autovalor
,
He = e
y e y e representan el mismo punto. Frecuentemente los autovectores y autovalores tienen signifi-

cado fsico o geometrico en aplicaciones de vision por computadora. Una matriz de 3 3 elementos
posee 3 autovalores y consecuentemente una transformacion proyectiva plana tiene a lo mas tres
puntos fijos, si los autovalores son distintos. Debido a que la ecuacion caracterstica es cubica en
este caso, uno o los tres autovalores, y sus correspondientes autovectores son reales. Un desarrollo
similar se puede obtener para lneas fijas, ya que las lneas se transforman por l0 = H> l, entonces
se corresponden a los autovectores de H> .
La relacion entre los puntos fijos y las lneas fijas se muestra en la figura 1.19. Note que las lneas
son fijas como un conjunto, no fijas punto a punto, es decir un punto sobre la lnea es mapeado
a otro punto sobre la misma lnea. No hay misterio aqu: La transformacion proyectiva del plano
induce una transformacion proyectiva 1D sobre la lnea. Una transformacion proyectiva 1D esta
representada por una matriz homogenea de 2 2. Esta proyectividad 1D tiene 2 puntos fijos
correspondientes a los 2 autovectores de la matriz de 2 2. Estos puntos fijos son aquellos de
la transformacion proyectiva 2D. Una especializacion mas concierne a los autovalores repetidos.
Suponga que dos de los autovalores (por decir 2 , 3 ) son identicos, y que hay dos autovectores
distintos (e2 , e3 ), correspondientes a 2 = 3 . Entonces la lnea conteniendo los autovectores e2 ,
e3 sera fija punto a punto, es decir es un lnea de puntos fijos. Por suposicion sea x = e2 + e3 ;
entonces
H
e1 e1
e3 e3
e2 x e2 x/
Figura 1.19: Puntos y lneas fijas de la transformacion proyectiva del plano. Hay tres
puntos fijos, y tres lneas fijas a traves de estos puntos. Los puntos y lneas fijas pueden ser
complejos. Algebraicamente, los puntos fijos son los autovectores, ei , de la transformacion de
puntos (x0 = Hx), y las lneas fijas los autovectores de la transformacion de lneas (l0 = H> l).
Note que las lneas fijas no son fijas punto a punto: bajo la transformacion, los puntos sobre la
lneas son mapeados a otros puntos sobre la lnea; solo los puntos fijos son mapeados sobre ellos
mismos.
Hx = 2 e2 + 2 e3 = 2 x
es decir un punto sobre la lnea a traves de 2 autovectores degenerados es mapeado a si mismo (solo
difieren en la escala). Otra posibilidad es que 2 = 3 , pero haya solo un correspondiente autovector.
En este caso el autovector tiene dimension algebraica igual a 2, pero dimension geometrica igual
a 1. Entonces hay menos puntos fijos (2 en lugar de 3). Se examina ahora los puntos fijos y las
lneas fijas de la jerarqua de los subgrupos de la transformacion proyectiva (seccion 1.3). Las
transformaciones afines y las formas mas especializadas, tienen 2 autovectores los cuales son puntos
ideales (x3 = 0), y los cuales corresponden a los autovectores de la matriz de 22 superior izquierda
de la transformacion. El tercer autovector por lo general es finito.
Una matriz Eucldea
Los dos puntos fijos ideales son el par complejo conjugado de puntos circulares I, J, con autovalores
correspondientes a {ej , ej }, donde es el angulo de rotacion. El tercer autovector, el cual tiene
autovalor unitario, es llamado el polo. La transformacion Eucldea es igual a una rotacion pura por
alrededor de este punto (sin traslacion).
Un caso especial es el de una traslacion pura (es decir cuando = 0). Aqu los autovalores son
triplemente degenerados. La lnea en el infinito es fija punto a punto y hay un haz de lneas fijas a
traves del punto (tx , ty , 0)> el cual corresponde a la direccion de la traslacion. Consecuentemente,
las lneas paralelas a t son fijas. Este es un ejemplo de una elacion.
Una matriz de semejanza
Los dos puntos fijos ideales son otra vez los puntos circulares. Los autovalores son {1, sej , sej }.
Se puede comprender la accion como una rotacion y un escalado isotropico por s alrededor del
1.7. PUNTOS Y LINEAS FIJAS 41
punto fijo finito. Note que los autovalores de los puntos circulares otra vez codifican el angulo de
rotacion.
Una matriz afn
Los dos puntos fijos ideales pueden ser reales o complejos conjugados, pero la lnea fija l =
(0, 0, 1)> a traves de estos puntos es real en cualquiera de los casos.
Captulo 2
Geometra Proyectiva y
Transformaciones de 3D
2.1 Puntos y Transformaciones Proyectivas
Un punto X en el espacio 3D esta representado en coordenadas homogeneas como un vector de 4

elementos. Especficamente, el vector homogeneo X = (X1 , X2 , X3 , X4 )> con X4 6= 0 representa el
punto (X, Y, Z)> de IR3 con coordenadas inhomogeneas,
X1 X2 X3
X= X4 , Y = X4 , Z= X4 .
Por ejemplo, una representacion homogenea de (X, Y, Z)> es X = (X, Y, Z, 1)> . Los puntos ho-
mogeneos con X4 = 0 representan puntos en el infinito.
Una transformacion proyectiva sobre IP 3 es una transformacion lineal sobre vectores homogeneos
de 4 dimensiones representada por una matriz de 4 4 elementos no singular: X0 = HX. La matriz
H que representa la transformacion es homogenea y posee 15 grados de libertad. Los grados de
libertad estan dados por los 16 elementos de la matriz menos uno que se utiliza como escala.
Como en el caso de la transformacion proyectiva planar, el mapeo es una colineacion (las lneas son
mapeadas a lneas), lo cual preserva las relaciones de incidencia tales como el punto de interseccion
entre una lnea y un plano, y el orden de contacto.
2.2 Representacion y transformacion de planos, lneas y cuadricas
En IP 3 los puntos y los planos son duales, y su representacion y desarrollo es analogo a la dualidad
puntolnea en IP 2 . La lneas son autoduales en IP 3 .
43
44 CAPITULO 2. GEOMETRIA PROYECTIVA Y TRANSFORMACIONES DE 3D
2.2.1 Planos
Un plano en el espacio IR3 se puede escribir como,
1 X + 2 Y + 3 Z + 4 = 0. (2.1)
Claramente, si esta ecuacion se multiplica por un escalar distinto de cero no se vera afectada,
ya que solo las tres relaciones independientes {1 : 2 : 3 : 4 } de los coeficientes del plano son
significativas. Por lo tanto, un plano posee 3 grados de libertad en el espacio IR3 . La representacion
homogenea del plano es el vector de 4 dimensiones = (1 , 2 , 3 , 4 )> .
Convirtiendo la ecuacion 2.1 a coordenadas homogeneas, reemplazando X 7 X1 /X4 , Y 7 X2 /X4 ,
Z 7 X3 /X4 se obtiene,
1 X1 + 2 X2 + 3 X3 + 4 X4 = 0
o en notacion matricial,
>X = 0 (2.2)
la cual expresa que el punto X esta sobre el paso .

Las primeras tres componentes de corresponden al plano normal de la geometra Eucldea
utilizando notacion inhomogenea la ecuacion 2.2 se convierte en la ecuacion familiar del plano,
n.X + d = 0, donde n = (1 , 2 , 3 )> (vector gradiente), X = (X, Y, Z)> , X4 = 1 y d = 4 .
d
De esta forma, knk es la distancia al plano desde el origen.
Relaciones de union e incidencia
En IP 3 existen numerosas relaciones geometricas entre planos, puntos y lneas. Por ejemplo,
1. Un plano queda definido unvocamente por la union de tres puntos, o la union de un punto y
una lnea, en posicion general (es decir los puntos no son colineales o el punto no pertenece a
la lnea).
2. Dos planos distintos se intersectan en una unica lnea.
3. Tres planos distintos se intersectan en un unico punto.
Estas relaciones tienen representaciones algebraicas las cuales seran desarrolladas para el caso de
puntos y planos. La representaciones de las relaciones involucrando lneas no son tan simples como
las estudiadas en para el caso de IP 2 , (por ejemplo l = x y), y por lo tanto seran estudiadas
cuando se introduzca las representaciones de lneas en la seccion 2.2.2.
2.2. REPRESENTACION Y TRANSFORMACION DE PLANOS, LINEAS Y CUADRICAS 45
Tres puntos definen un plano
Suponga que tres puntos Xi pertenecen al plano . Entonces cada punto satisface la ecuacion 2.2
y as > Xi = 0, i = 1, . . . , 3. Apilando estas ecuaciones en una matriz se obtiene,

X>
1
X> = 0. (2.3)
2
X>
3
Debido a que tres puntos X1 , X2 y X3 en posicion general son linealmente independientes, la

matriz de 3 4 elementos compuesta por los puntos como filas posee rango tres (3). El plano
definido por lo puntos es as obtenido univocamente a menos de un factor de escala como el
espacio nulo derecho unidimensional. Si la matriz posee rango 2, y consecuentemente el espacio
nulo tambien es de dimension 2, entonces los puntos son colineales, y definen un haz de planos con
la lnea de puntos colineales como su eje.
En IP 2 , donde los puntos son duales a la lneas, una lnea l a traves de los puntos x, y se puede
obtener por un mecanismo similar como el espacio nulo de la matriz de 23 elementos formada por
los puntos x> y y> como filas. Sin embargo, una formula mas directa y conveniente es l = x y.
En IP 3 la expresion analoga se obtiene de las propiedades de los menores y determinantes.
El punto de partida es la matriz M = [X, X1 , X2 , X3 ] compuesta por un punto generico X y los
tres puntos Xi que definen el plano . El determinante de M, det M = 0 cuando X pertenece
a debido a que el punto X se puede expresar como una combinacion lineal de los puntos Xi ,
= 1, . . . , 3. Expandiendo el determinante de M alrededor de la columna X se obtiene,
det M = X1 D234 X2 D134 + X3 D124 X4 D123
donde Dijk es el determinante formado por las filas ijk de la matriz de 34 elementos [X1 , X2 , X3 ].
Debido a que el det M = 0 para puntos sobre el plano se pueden extraer los coeficientes como,
= (D234 , D134 , D124 , D123 )> . (2.4)
Esta es la solucion vectorial (el espacio nulo) de la ecuacion 2.3 anterior.
Ejemplo 2.2.1 Suponga que los tres puntos que definen el plano son,

X1 X2 X3
X1 = X2 = X3 =
1 1 1
donde X = (X, Y, Z)> . Entonces


Y1 Y2 Y3 Y1 Y3 Y2 Y3 Y3

D234 = Z1 Z2 Z3 = Z1 Z3 Z2 Z3 Z3 = X1 X3 X2 X3
1 1
1 1 0 0 1
y de manera similar para las otras componentes obteniendo,

X1 X3 X2 X3
= .
X>3 X1 X2
Este es el resultado
familiarde la
geometra vectorial Eucldea donde, por ejemplo, el plano normal
se calcula como X1 X3 X2 X3 .
Tres planos definen un punto
El desarrollo aqu es dual al caso de que tres puntos definen un plano. El punto de interseccion X
de los tres planos i se puede calcular directamente como el espacio nulo (derecho) de la matriz de
3 4 elementos de los planos como filas, es decir,

1>
> X = 0. (2.5)
2
3>
Una solucion directa para X, en terminos de determinantes de las submatrices de 3 3, se obtiene

por una formula analoga a la ecuacion 2.4.
Los siguientes dos resultados son analogas directas de sus contrapartes bidimensionales.
Transformacion Proyectiva
Bajo la transformacion de puntos X0 = HX, un plano se transforma como,
0 = H > (2.6)
Puntos parametrizados sobre un plano
los puntos X sobre el plano se pueden escribir como
X = Mx (2.7)
Figura 2.1: Una lnea se puede especificar por sus puntos de interseccion con dos planos ortogonales.
Cada punto de interseccion tiene dos grados de libertad, lo que demuestra que una lnea en IP 3
tiene un total de cuatro grados de libertad.
donde las columnas de la matriz M de 4 3 elementos generan el espacio nulo de rango 3 de > ,
es decir > M = 0, y el vector de 3 dimensiones x (que es un punto sobre el plano proyectivo IP 2 )
parametriza puntos sobre el plano . La matriz M no es unica, por supuesto. Suponga que el plano
= (a, b, c, d)> y a no es cero, entonces M> se puede escribir como M> = [p|I33 ], donde
p = (b/a, c/a, d/a)> . Esta representacion parametrizada es simplemente la analoga en 3D
de la lnea en IP 2 definida como una combinacion lineal de su especio nulo 2D como x = a + b,
donde l> a = l> b = 0.
2.2.2 Lneas
Una lnea esta definida por la union de dos puntos o la interseccion de dos planos. Las lneas poseen
4 grados de libertad en el espacio de 3 dimensiones. Un camino conveniente para contar estos grados
de libertad es pensar la lnea como definida por su interseccion con 2 planos ortogonales, como en la
figura 2.1. El punto de interseccion sobre cada plano se especifica por dos parametros, produciendo
un total de 4 grados de libertad para la lnea.
Las lneas son muy difciles de representar en el espacio de 3 dimensiones debido a que una rep-
resentacion natural para un objeto con 4 grados de libertad requiere de un vector homogeneo de
5 componentes. El problema es que un vector homogeneo de 5 componentes no puede usarse
facilmente en expresiones matematicas junto a vectores de 4 componentes representando puntos y
planos. Para solucionar este problema se han propuesto un gran numero de representaciones de
lneas, y estas difieren en su complejidad matematica. Se estudiaran 3 de estas representaciones.
En cada caso la representacion provee un mecanismo para definir una lnea como: La union de dos
puntos, una version dual donde la lnea se define por la interseccion 2 planos, y tambien un mapeo
entre las dos definiciones anteriores. Las representaciones tambien permiten que sean calculadas
las relaciones de union e incidencia, por ejemplo el punto en el cual una lnea intersecta a un plano.
I. Espacio nulo y representacion de alcance
Esta representacion se construye sobre la nocion geometrica intuitiva de que una lnea es un haz
(familia de un parametro) de puntos colineales, y se define por dos de estos puntos. De manera
similar, una lnea es el eje de un haz de planos, y se define por la interseccion de dos planos cualquiera
del haz. En ambos casos los puntos o planos reales no son importantes (en efecto 2 puntos poseen
6 grados de libertad y se representan por 2 vectores de 4 dimensiones). Esta nocion es capturada
matematicamente representando una lnea como el alcance (span) de 2 vectores. Suponga que A,
B son dos puntos en el espacio (no coincidentes). Entonces la lnea que une estos dos puntos esta
representada por el alcance (span) del espacio fila de la matriz W de 2 4 elementos compuesta
de A> y B> como filas:

A>
W= .
B>
Entonces:
1. El alcance (span) de W> es el haz de puntos A + B sobre la lnea.
2. El alcance (span) del espacio nulo derecho bidimensional de W es el haz de planos con la
lnea como eje.
Es evidente que otros dos puntos cualquiera, A0> y B0> , sobre la lnea generaran una matriz W0
con el mismo alcance (span) de W, tal que el alcance (span), y de aqu que la representacion, es
independiente de los puntos particulares utilizados para definirlo.
Para probar la propiedad del espacio nulo, suponga que P y Q son una base para el espacio nulo.
Entonces WP = 0 y consecuentemente A> P = B> P = 0, tal que P es un plano que contiene
los puntos A y B. De manera similar, Q es un plano distinto que tambien contiene los puntos A
y B. As A y B pertenecen a ambos planos (linealmente independientes) P y Q, tal que la lnea
definida por W es la interseccion de los planos. Cualquier plano del haz, con la lnea como eje,
esta dada por el alcance (span) 0 P + 0 Q.
La representacion dual de la lnea como la interseccion de dos planos, P y Q se obtiene de manera
similar. La lnea esta representada como el alcance (span) (del espacio fila) de la matriz W de
2 4 compuesta de P> y Q> como filas:

P>
W = .
Q>
con las propiedades
1. El alcance (span) de W> es el haz de planos 0 P + 0 Q con la lnea como eje.

2. El alcance (span) del espacio nulo bidimensional de W es el haz de puntos sobre la lnea.
Las dos representaciones estan relacionadas por W W> = WW> = 022 , donde 022 es una
matriz nula de 2 2 elementos.
Ejemplo 2.2.2 El eje X esta representado por

0 0 0 1 0 0 1 0
W= W =
1 0 0 0 0 1 0 0
donde los puntos A y B son el origen y el punto ideal en la direccion de X, y P, Q son los planos
XY y XZ respectivamente.
Las relaciones de union e incidencia tambien se calculan desde los espacios nulos.
1. El plano definido por la union del punto X y la lnea W se obtiene del espacio nulo de

W
M= .
X>
Si el espacio nulo de M es de dimension 2 entonces X esta en W, de otra manera M = 0.
2. El punto X definido por la interseccion de la lnea W con el plano se obtiene del espacio
nulo de
W
M= .
>
Si el espacio nulo de M es de dimension 2 entonces la lnea W esta sobre el plano , de otro

modo MX = 0.
Estas propiedades pueden derivarse casi por inspeccion. Por ejemplo, el primero es equivalente a
tres puntos definiendo un plano 2.3.
La representacion de alcance (span) es muy util en implementaciones numericas practicas en donde
los espacios nulos se pueden calcular simplemente utilizando el algoritmo SVD disponible en la
mayora de los paquetes de calculo con matrices. La representacion es tambien util en problemas
de estimacion, donde no es frecuente que la entidad siendo estimada este sobreparametrizada.
II. Matrices de Plucker
Aqu una lnea se representa por una matriz homogenea antisimetrica de 4 4 elementos. En
particular, la lnea que una los dos puntos A y B se representa por la matriz L con elementos
lij = Ai Bj Bi Aj
o de manera equivalente en notacion vectorial como,
L = AB> BA> (2.8)
Veamos algunas propiedades de L:
1. L tiene rango 2. Su espacio nulo bidimensional es generado por el haz de planos con la lnea
como eje (en efecto AW> = 0, con 0 una matriz nula de 4 2 elementos).
2. La representacion tiene los 4 grados de libertad requeridos para una lnea. Esto se deduce
como sigue: la matriz antisimetrica tiene 6 elementos distintos de cero independientes, pero
solo sus 5 relaciones son significativas, y por lo tanto debido a que det L = 0 los elementos
satisfacen una restriccion (cuadratica). El numero neto de grados de libertad es entonces 4.
3. La relacion L = AB> BA> es la generalizacion al espacio de 4 dimensiones de la formula

del producto vectorial l = x y de IP 2 para la lnea l definida por dos puntos x e y
representados por vectores de dimension 3.
4. La matriz L es independiente de los puntos A y B utilizados para definirla, ya que si se usa

un punto diferente C de la lnea, con C = A + B, entonces la matriz resultante es

L = AC> CA> = A A> + B> (A + B) A> = AB> BA> = L.
5. Bajo la transformacion de puntos X0 = HX, la matriz transforma como L0 = HLH> , es

decir es un tensor de valencia 2.
Ejemplo 2.2.3 De la ecuacion 2.8 el eje X se representa como,

0 1 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0
L=
0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 = 0

0 0 0
1 0 1 0 0 0
donde los puntos A y B son (como en el ejemplo anterior) el origen y el punto ideal en la direccion
X respectivamente.
Una representacion Plucker dual L se obtiene por la lnea formada por la interseccion de los dos
planos P y Q,
L = PQ> QP> (2.9)
y tiene propiedades similares a L. Bajo la transformacion de puntos X0 = HX, la matriz transforma

0
como L = H> LH1 . La matriz L se puede obtener directamente desde L por una simple
regla de escritura:

l12 : l13 : l14 : l23 : l42 : l34 = l34 : l42 : l23 : l14 : l13 : l12 . (2.10)
La regla de correspondencia es muy simple: los ndices de las componentes original y dual siempre
incluyen todos los numeros {1, 2, 3, 4}, as si el original es ij entonces el dual posee aquellos
numeros de {1, 2, 3, 4} los cuales no son ij. Por ejemplo 12 7 34.
Las propiedades de union e incidencia se representan muy bien en esta notacion:
1. El plano definido por la union del punto X y la lnea L es
= L X
y L X = 0 si y solo si, X esta en L.
2. El punto definido por la interseccion de la lnea L con el plano es
X = L
y L = 0 si y solo si, L esta sobre .
Las propiedades de dos (o mas) lneas L1 , L2 , . . . pueden obtenerse del espaciom nulo de la matriz
M = (L1 , L2 , . . .). Por ejemplo si las lneas son coplanares entonces M> tiene un espacio nulo
unidimensional correspondiente al plano de las lneas.
Ejemplo 2.2.4 La interseccion del eje X con el plano X = 1 esta dado por X = L como

0 0 0 1 1 1
0 0
0 0 0
X= = 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 1
el cual es el punto inhomogeneo (X, Y, Z)> = (1, 0, 0)> .
III. Coordenadas de lneas de Plucker
Las coordenadas de lneas de Plucker son los 6 elementos no cero de la matriz de Plucker anti-
simetrica de 4 4 elementos (2.8) L, denominada1
1
L = {l12 , l13 , l14 , l23 , l42 , l34 }. (2.11)

1
El elemento l42 es convencionalmente utilizado en lugar de l24 ya que esto elimina los negativos en muchas de
las formulas subsecuentes.
Este es un vector homogeneo de 6 componentes, y por lo tanto es un elemento de IP 5 . Evaluando

el det L = 0 que las coordenadas satisfacen la ecuacion,
l12 l34 + l13 l42 + l14 l23 = 0. (2.12)
Un vector de dimension 6 L solo corresponde a una lnea en el espacio de 3 dimensiones si satisface

la ecuacion 2.12.
La interpretacion geometrica de esta restriccion es que las lneas de IP 3 definen una superficie
(codimension 1) en IP 5 que es conocida como la Cuadrica de Klein, un cuadrica debido a que los
terminos de 2.12 son cuadraticos en las coordenadas de lneas de Plucker.
Suponga dos lneas L y L que son las uniones de los puntos A, B y A, B respectivamente. Las lneas
se intersectan si y solo si
h los cuatro ipuntos son coplanares. Una condicion necesaria y suficiente
para esto es que el det A, B, A, B = 0. Se puede demostrar que el determinante se expande
como,
h i
det A, B, A, B = l12 l34 + l12 l34 + l13 l42 + l13 l42 + l14 l23 + l14 l23 = L|L . (2.13)
Ya que las coordenadas de Plucker

son independientes de los puntos particulares usados para
definirlas, el producto bilineal L|L es independiente de los puntos utilizados en la derivacion y
solo depende de las lneas L y L. Entonces se tiene,

Resultado 2.2.5 Dos lneas L y L son coplanares (y as se intersectan) si y solo si L|L = 0
Este producto aparece en un gran numero de formulas utiles:
1. Un vector de dimension 6 L solo representa una lnea en IP 3 si (L|L) = 0. Esto es simple-

mente repetir la restriccion de la cuadrica de Klein 2.12 anterior.
2. Suponga que las lneas L y L son las intersecciones de los planos P, Q y P, Q respectivamente.
Entonces,
L|L = det P, Q, P, Q

y otra vez las lneas se intersectan si y solo si L|L = 0.
3. Si L es la interseccion de los dos planos P y Q y L es la union de dos puntos A y B, entonces

L|L = P> A Q> B Q> A P> B . (2.14)
Las coordenadas de Plucker son utiles en derivaciones algebraicas. Seran utilizadas al definir el
mapeo desde una lnea en el espacio de 3 dimensiones a su imagen.
2.2.3 Cuadricas y cuadricas duales
Una cuadrica es una superficie en IP 3 difinida por la ecuacion
X> QX = 0 (2.15)
donde Q es una matriz simetrica de 4 4 elementos. Muchas de las propiedades de las cuadricas
se obtiene directamente de aquella para las conicas. Para mencionar algunas:
1. Una cuadrica tiene 9 grados de libertad. Estos corresponden a los 10 elementos independientes
de la matriz simetrica de 4 4 elementos menos uno para escalado.
2. Nueve puntos en posicion general definen una cuadrica.
3. Si la matriz Q es singular, entonces la cuadrica es degenerada, y se puede definir por menor

cantidad de puntos.
4. Una cuadrica define una polaridad entre un punto y un plano, de manera similar a la polaridad
definida por una conica entre un punto y una lnea. El plano = QX es el plano polar del
punto X respecto a al cuadrica Q. En el caso de que Q sea no singular y el punto X este
fuera de la cuadrica, el plano polar esta definido por los puntos de contacto con la cuadrica
Q del cono de rayos a traves de X tangente a Q. Si X esta sobre Q, entonces QX es el plano
tangente a Q en X.
5. La interseccion del plano con una cuadrica Q es una conica C. El calculo de la conica puede
ser enganoso debido a que requiere de un sistema de coordenadas para el plano. Recordar
de la ecuacion 2.7 que un sistema de coordenadas para el plano se puede definir por el
espacio complemento a como X = Mx. Los puntos sobre estan sobre la cuadrica
si X> QX = x> M> QMx = 0. Estos puntos pertenecen a la conica C, debido a que
x> Cx = 0, con C = M> QM.
6. Bajo la transformacion de puntos X0 = HX, una cuadrica (de puntos) transforma como,
Q0 = H> QH1 (2.16)
La dual de una cuadrica es tambien una cuadrica. Las cuadricas duales son ecuaciones sobre
planos: los planos tangentes a la cuadrica de puntos Q satisfacen > Q = 0, donde Q =
adjunta(Q), o Q1 si Q es invertible. Bajo la transformacion de puntos X0 = HX, una cuadrica
dual transforma como
0
Q = HQ H> . (2.17)
El algebra de proyectar una cuadrica es lejos mas simple para una cuadrica dual que para una
cuadrica de puntos.
2.2.4 Clasificacion de la cuadricas
Debido a que la matriz, Q, que representa una cuadrica es simetrica, puede descomponerse como
Q = U> DU donde U es una matriz ortogonal real y D es una matriz diagonal real.
Ademas, escalando apropiadamente las filas de U, se puede escribir Q = H> DH donde D es
diagonal con elementos iguales a 0, 1 o 1. Se puede asegurar, ademas, que los elementos iguales
a cero de la matriz D aparecen al final de la diagonal, y que los elementos +1 aparecen primero.
Ahora, reemplazar Q = H> DH por D es equivalente a una transformacion proyectiva efectuada
por la matriz H (2.16). As, hasta una equivalencia proyectiva, se puede asumir que la cuadrica
esta representada por una matriz D de la forma simple dada.
La firma de la matriz diagonal D, denotada por (D), se define como el numero de elementos
+1 menos el numero de elementos 1. Esta definicion se puede extender a matrices simetricas
reales arbitrarias Q definiendo (Q) = (D) tal que Q = H> DH, donde H sea una matriz real.
Se puede probar que la firma esta bien definida, siendo independiente de la eleccion particular de
H. Debido a que la matriz que representa una cuadrica esta definida solo a menos de un signo,
se puede asumir que su firma es nonegativa. Entonces el tipo proyectivo de una cuadrica queda
unvocamente determinado por su rango y su firma. Esto permitira enumerar las diferentes clases
de equivalencias proyectivas de las cuadricas.
Una cuadrica representada por una matriz diagonal diag(d1 , d2 , d3 , d4 ) corresponde a un conjunto
de puntos satisfaciendo la ecuacion d1 X 2 + d2 Y 2 + d3 Z 2 + d4 T 2 = 0. Se puede colocar T = 1
y conseguir una ecuacion para puntos no ideales sobre la cuadrica. (ver la Tabla 2.1). Las figuras
2.2 a 2.4 muestran ejemplos de superficies cuadricas.
Rango Diagonal Ecuacion Realizacion

4 4 (1, 1, 1, 1) X2 + Y 2 + Z2 + 1 = 0 No puntos reales
2 (1, 1, 1, 1) X2 + Y 2 + Z2 = 1 Esfera
0 (1, 1, 1, 1) X2 + Y 2 = Z2 + 1 Hiperboloide de una hoja
3 3 (1, 1, 1, 0) X2 + Y 2 + Z2 = 0 Un punto en (0, 0, 0, 1)>
1 (1, 1, 1, 0) X2 + Y 2 = Z2 Cono en el origen
2 2 (1, 1, 0, 0) X2 + Y 2 = 0 Lnea unica (eje Z)
0 (1, 1, 0, 0) X2 = Y 2 Dos planos (X = Y )
1 1 (1, 0, 0, 0) X2 = 0 El plano X = 0
Tabla 2.1: Categorizacion de las cuadricas de puntos.
Cuadricas regladas
Las cuadricas caen en dos clases Cuadricas regladas y no regladas. Una cuadrica reglada es aquella
cuadrica que contiene una lnea recta. Mas particularmente, la cuadrica reglada no degenerada
(el hiperboloide de una hoja) contiene dos familias de lneas rectas llamadas generadoras. Para
propiedades de la cuadricas regladas, referirse a [?].
2.3. CUBICAS PLEGADAS O RETORCIDAS 55
Figura 2.2: Cuadricas no regladas. Esta figura muestra dibujos de una esfera , un elipsoide, un
hiperboloide de dos hojas y un paraboloide. Todas ellas son proyectivamente equivalentes.
Las cuadricas mas interesantes son las cuadricas de rango 4. Note que estas dos cuadricas di-
fieren incluso en su tipo topologico. La cuadrica de firma 2 (la esfera) es (obviamente suficiente)
topologicamente una esfera. Por otro lado, el hiperboloide de una hoja no es topologicamente
equivalente (homomorfico) a una esfera. En efecto, este es topologicamente un toroide (torus)
(topologicamente equivalente a S 1 S 1 ). Esto da la mas clara indicacion de que ellas no son
proyectivamente equivalentes.
2.3 Cubicas plegadas o retorcidas
La cubica plegada puede considerarse como la analoga tridimensional a la conica. Una conica en
el plano proyectivo bidimensional se puede describir como una curva parametrizada dada por la
ecuacion,

x1 1 a11 + a12 + a13 2
x2 = A = a21 + a22 + a23 2 (2.18)
x3 2 a31 + a32 + a33 2
donde A es una matriz de 3 3 elementos no singular.
De manera analoga, una cubica plegada se define como una curva en IP 3 dada en forma parametrica
como,

x1 1 a11 + a12 + a13 2 + a14 3
x2 a21 + a22 + a23 2 + a24 3
=
x3 = A 2 a31 + a32 + a33 2 + a34 3
(2.19)
x4 3 a41 + a42 + a43 2 + a44 3
donde A es una matriz de 4 4 elementos no singular.

Figura 2.3: Cuadricas regladas. Se muestran dos ejemplos de un hiperboloide de una hoja. Estas
superficies estan representadas por las ecuaciones X 2 +Y 2 = Z 2 +1 y XY = Z respectivamente,
y son proyectivamente equivalentes. Note que estas dos superficies estan construidas a partir de
dos conjuntos disjuntos de lneas rectas, y que cada lnea de un conjunto se intersecta con todas
las lneas del otro conjunto.
Figura 2.4: Cuadricas Degeneradas. Las dos cuadricas degeneradas mas importantes son el
cono y los dos planos. Estas dos cuadricas son regladas. La matriz que representa el cono tiene
rango tres, y el vector nulo representa el punto nodal del cono. La matriz que representa los dos
planos no coincidentes tiene rango 2, y los dos generadores del espacio nulo de rango 2 son dos
puntos en la lnea interseccion de los planos.
2.4. LA JERARQUIA DE LAS TRANSFORMACIONES 57
Figura 2.5: Varias vistas de la cubica plegada (t3 , t2 , t)> . La curva es pensada como un tubo para
favorecer la visualizacion.
Debido a que una cubica es quizas un objeto poco familiar, se muestran en la figura 2.5 varias
vistas de la curva. En efecto, una cubica de este tipo es una curva espacial bastante benigna??????
Propiedades de una cubica retorcida
Sea c una cubica plegada no singular. Entonces c no esta contenida en algun plano de IP 3 ; intersecta
a un plano generico en tres puntos distintos. Una cubica plegada tiene 12 grados de libertad (de
las 15 posibles de la matriz A, menos 3 para una proyectividad 1D sobre la parametrizacion ,
la cual deja la curva inalterada). Requerir que la curva pase a traves del punto X coloca dos
restricciones en c, debido a que X = A(1, , 2 , 3 )> son tres relaciones independientes, pero solo
2 restricciones una vez que es eliminada. As, hay una unica c a traves de 6 puntos en posicion
general. Finalmente, todas las cubicas plegadas no degeneradas son proyectivamente equivalentes.
Esto es claro de la definicion dada por la ecuacion 2.19: una transformacion proyectiva A1 mapea
0 0 0
c a la forma estandar c() = (1, , 2 , 3 )> , y debido a que todas las cubicas plegadas pueden
ser mapeadas a esta curva, entonces todas la cubicas plegadas son proyectivamente equivalentes.
En [Semple79] se da una clasificacion de varios casos especiales de una cubica plegada, tal como
una conica y lneas coincidentes. La cubica plegada se parece al horoptero para la geometra de
dos vistas y juega el rol central en la definicion del conjunto degenerado para el reseccionamiento
de la camara.
(esto ultimo es un asco Traducir de nuevo)
2.4 La jerarqua de las transformaciones
Hay un gran numero de especializaciones de una transformacion proyectiva en el espacio tridimen-

sional, que seran muy utilizadas en este curso. Las especializaciones son analogas a las estudiadas
para la geometra planar. Cada especializacion es un subgrupo, y se identifica por su forma ma-
Grupo Matriz Distorsion Propiedades invariantes

A t
Proyectivo (15dof) figura Interseccion y tangencia de superfi-
v> v
cies en contacto. Signo de la cur-
vatura Gausiana.
A t
Afn (12 dof) figura Paralelismo de planos, relacion de
0> 1
volumen, centroides. El plano en el
infinito, .
sR t
Semejanza (7 dof) figura La conica absoluta, .
0> 1

R t
Eucldea (6 dof) figura Volumen.
0> 1
Tabla 2.2: Propiedades geometrica invariantes de las transformaciones del espacio tridi-
mensional La matriz A es una matriz de 33 elementos, R es una matriz de rotacion en el espacio
tridimensional, t = (tX , tY , tZ )> un vector de traslacion en 3D, v un vector generico en 3D, v
es un escalar, y 0 = (0, 0, 0)> un vector nulo en 3D. La columna distorsion muestra los efectos
tpicos de las transformaciones sobre un cubo. las transformaciones que aparecen en las primeras
filas de la tabla pueden producir todas las acciones de las transformaciones en las ultimas filas,
donde solo traslaciones y rotaciones ocurren.
tricial, o equivalentemente por sus invariantes. En la tabla 2.2 se resumen estas especializaciones.
Esta tabla lista solo las propiedades adicionales de las transformaciones del espacio tridimensional
sobre sus contrapartes bidimensionales. Las transformaciones del espacio tridimensional tambien
poseen los invariantes listados en la tabla ?? para las transformaciones bidimensionales.
Los 15 grados de libertad de una transformacion proyectiva se obtienen de los 7 grados de
libertad de una semejanza (tres para la rotacion, tres para la traslacion y uno para el escalado
isotropico), 5 para el escalado afn, y tres para la parte proyectiva de la transformacion.
Dos de las caracterizaciones mas importantes de estas transformaciones son los angulos y el
paralelismo. Por ejemplo, despues de una transformacion afn, las lneas que eran paralelas original-
mente permanecen paralelas, pero los angulos son distorsionados; y despues de una transformacion
proyectiva el paralelismo es perdido.
En los parrafos siguientes se describira brevemente una descomposicion de una transformacion
Eucldea que sera util cuando se discuta los movimientos especiales.
2.4.1 La descomposicion espiral
Una transformacion Eucldea en el plano se puede considerar como una especializacion de una
transformacion Eucldea del espacio de 3 dimensiones con la restriccion que el vector traslacion t
permanezca en el plano, y el eje de rotacion sea perpendicular al plano. Sin embargo, las acciones
Eucldeas en el espacio 3 dimensional son mas generales que esto debido a que el eje de rotacion y
2.4. LA JERARQUIA DE LAS TRANSFORMACIONES 59
x/ x/
R( )
/ /
O O
y/ y/
t
S
y y
O x O x
Figura 2.6: Movimiento Eucldeo 2D y un eje espiral. (a) El sistema de coordenadas {x, y}
se someta a una traslacion t y a una rotacion para alcanzar el sistema de coordenadas {x0 , y 0 }.
El movimiento esta en el plano ortogonal al eje de rotacion. (b) Este movimiento es equivalente a
una unica rotacion alrededor del eje espiral S. El eje espiral yace sobre el bisector perpendicular
de la lnea uniendo los puntos correspondientes, tal que el angulo entre las lneas uniendo S a
los puntos correspondientes es . En la figura los puntos correspondientes son los orgenes de los
sistemas de coordenadas y tiene 90 .
la traslacion en general no son perpendiculares. La descomposicion espiral permite que cualquier

accion Eucldea (una rotacion compuesta con una traslacion) sea reducida a una situacion casi tan
simple como para el caso 2D. La descomposicion espiral es tal que,
Resultado 2.4.1 Cualquier traslacion y rotacion particular es equivalente a una rotacion alrededor
de un eje espiral junto con una traslacion a lo largo del eje espiral. El eje espiral es paralelo al eje
de rotacion.
En el caso de una traslacion y un eje de rotacion ortogonal (denominado movimiento planar), el

movimiento es equivalente a una rotacion sola alrededor del eje espiral.
Prueba Una prueba geometrica constructiva se puede visualizar facilmente a traves de un dibujo.
Considere primero el caso 2D una transformacion Eucldea sobre el plano. Es evidente a partir
de la figura 2.6 que existe un eje espiral para una transformacion 2D. Para el caso 3D, se debe
descomponer la traslacion t en dos componentes t = tk + t , paralela y perpendicular respectiva-
mente a la direccion del eje de rotacion (tk = (t.a)a, t = t (t.a)a. Entonces el movimiento
Eucldeo es particionado en dos partes: primero una rotacion alrededor del eje espiral, el cual cubre
la rotacion y t ; segundo una traslacion por tk a lo largo del eje espiral. El movimiento completo
se muestra en la figura 2.7.
La descomposicion espiral se puede determinar de los puntos fijos de la matriz de 44 elementos
que representa la transformacion Eucldea.
a a
screw
screw
axis axis S/
O/
S S t

O t O/ O O/
Figura 2.7: Movimiento Eucldeo 3D y la descomposicion espiral. Cualquier rotacion

Eucldea R y traslacion t se pueden lograr por (a) una rotacion alrededor de un eje espiral, seguida
por (b) una traslacion a lo largo del eje espiral por tk . Aqu a es la direccion unitaria del eje de
rotacion (tal que Ra = a), y t se descompone como t = t + tk , los cuales son las componentes
vectoriales perpendicular y paralela respectivamente a la direccion del eje de rotacion. El punto S
es el punto mas cercano a O sobre el eje espiral (tal que la lnea desde S a O es perpendicular a la
direccion de a). De manera similar, S 0 es el punto sobre el eje espiral mas cercano a O 0 .
2.5 El plano en el Infinito
En geometra proyectiva planar, la identificacion de la lnea en el infinito permitio medir las

propiedades afn del plano. La identificacion de los puntos circulares permitio medir las propiedades
metricas. En geometra proyectiva tri dimensional las entidades geometricas correspondientes son
el plano en el infintio , y la conica absoluta, .
El plano en el infinito tiene la posicion canonica = (0, 0, 0, 1)> en el espacio afn tri di-
mensional. El contiene las direcciones D = (x1 , x2 , x3 , 0)> ), y permite la identificacion de las
propiedades afn tales como el paralelismo. En particular:
Dos planos son paralelos si y solo si su lnea de interseccion esta sobre .
Una lnea es paralela a otra lnea, o a un plano, si el punto de interseccion esta sobre .
Entonces en IP 3 se tiene que cualquier par de planos se intersectan en una lnea, con planos paralelos
intersectandose en una lnea en el plano del infinito.
El plano es una representacion geometrica de los 3 grados de libertad requeridos para especificar
las propiedades afines en un sistema de coordenadas proyectivo. Brevemente, el plano en el infinito
es un plano fijo bajo cualquier transformacion afn, pero ve (es movido por) una transformacion
proyectiva. Los 3 grados de libertad de miden de esta manera la componente proyectiva de
una homografa general esto se deduce de los 15 dof de esta transformacion general comparado a
una afinidad (12 dof). Mas formalmente:
Resultado 2.5.1 El plano en el infinito, , es un plano fijo bajo una transformacion proyectiva
H si y solo si H es una afinidad.
2.5. EL PLANO EN EL INFINITO 61
La prueba es analoga a la realizada para el caso bidimensional. Es util clarificar dos puntos:
1. El plano es en general, solo fijo como un conjunto bajo una afinidad, no es fijo punto a
punto.
2. Bajo una afinidad particular ( por ejemplo, un movimiento Eucldeo) pueden haber otros
planos fijos ademas de . Sin embargo, solo es fijo bajo una afinidad cualquiera.
Estos puntos son ilustrados en mas detalle en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.5.2 Considerese la transformacion Eucldea representada por la matriz

cos sin 0 0
R 0 sin cos 0 0
HE = =
0
. (2.20)
0> 1 0 1 0
0 0 0 1
Esto es una rotacion por theta alrededor del eje Z con una traslacion cero (es un movimiento
espiral planar). Geometricamente es evidente que la familia de planos XY ortogonales al eje de
rotacion son simplemente rotados alrededor del eje Z por esta transformacion. Esto significa que
hay un haz de planos fijos ortogonales al eje Z. Los planos son fijos como un conjunto, pero no
punto a punto ya que cualquier punto (finito) (no sobre el eje) es rotado en crculos horizontales
por esta accion Eucldea. Algebraicamente, los planos fijos de H son los autovectores de H> . En
este caso los autovalores son {ei , ei , 1, 1} y los correspondientes autovectores de H>
E son

1 1 0 0
i i 0 0
E1 =
0 E2 = 0
E3 = E4 =
1 0
.

0 0 0 1
Los autovectores E1 y E2 no corresponden a planos reales, y no los discutiremos aqu. Los au-
tovectores E3 y E4 son degenerados. As, hay un haz de planos fijos que son generados por estos
autovectores. El eje de este haz de planos es la lnea de interseccion de los planos (perpendiculares
al eje Z) con , y el haz incluye a .
El ejemplo tambien ilustra la conexion entre la geometra del plano proyectivo, IP 2 , y el espacio
proyectivo, IP 3 . Un plano intersecta a en la lnea del infinito, l sobre el plano . Una
transformacion proyectiva de IP 3 induce una transformacion proyectiva del plano subordinada sobre
.
Propiedades afines de una reconstruccion
En reconstruccion de imagenes se puede observar que las coordenadas proyectivas de la escena

(Eucldea) pueden ser reconstruidas desde vistas multiples. Una vez que es identificado en
el espacio proyectivo tridimensional, es decir, se conocen sus coordenadas proyectivas, es entonces

posible determinar las propiedades afnes de la reconstruccion tales como si entidades geometricas
son paralelas son paralelas si se intersectan sobre .
Una aproximacion mas algortmica es transformar IP 3 tal que el plano identificado sea movido
a su posicion canonica en = (0, 0, 0, 1)> . Antes de este mapeo , se tiene la situacion en que
la escena Eucldea, donde tiene las coordenadas (0, 0, 0, 1)> , y nuestra reconstruccion esta
relacionada por una transformacion proyectiva que fija en (0, 0, 0, 1)> . Del resultado ?? que
la escena y la reconstruccion estan relacionadas por una transformacion afn. As las propiedades
afines pueden ahora ser mediadas directamente desde las coordenadas de las entidades.
2.6 La conica absoluta
La conica absoluta, , es una conica de puntos en . En un sistemas de coordenadas metricas

= (0, 0, 0, 1)> , y los puntos en satisfacen,

X12 + X22 + X32
= 0. (2.21)
X4
Noque las dos ecuaciones se requieren para definir a .

Para las direcciones sobre (es decir puntos con X4 = 0) la ecuacion que define la conica
absoluta se puede escribir como,
(X1 , X2 , X3 )I(X1 , X2 X3 )> = 0
tal que corresponde a la conica C con la matriz C = I. De esta manera es una conica
unicamente de puntos imaginarios sobre .
La conica es una representacion geometrica de los 5 grados de libertad adicionales que
se requieren para especificar las propiedades metricas es un sistema de coordenadas afn. Una
propiedad clave de es que es una conica fija bajo una transformacion de semejanza. Mas
formalmente:
Resultado 2.6.1 La conica absoluta, , es una conica fija bajo la transformacion de perspectiva
H si y solo si, H es una transformacion de semejanza.
Prueba: Debidoa que la conica absoluta pertenece al plano en el infinito, una transformacion de
fijacion debe fijar el plano en el infinito, y de aqu que debe ser afn. Tal transformacion es de la
forma:

A t
HA = .
0> 1
2.6. LA CONICA ABSOLUTA 63
d1 d
d2
l
Figura 2.8: Ortogonalidad y . (a) Sobre las direcciones ortogonales d1 , d2 son conjugadas
respecto a . (b) Una direccion normal al plano d y la lnea de interseccion l del plano con
son la relacion polopolar con respecto a .
Restringido al plano en el infinito, la conica absoluta esta representada por la matriz I33 , y debido
a que es fija por HA , se tiene que A> IA1 = I (a menos de un factor de escala), y tomando
inversas da AA> = I. Esto significa que A es ortogonal, y de aqu que representa una rotacion
escalada, o una rotacion escalada con reflexion. Esto completa la prueba.
Aunque no tiene puntos reales, comparte las propiedades de cualquier conica tal como que
una lnea intersecta una conica en dos puntos; la relacion polopolar, etc. Se dan a continuacion
algunas propiedades particulares de ,
1. es solo fija como un conjunto por una semejanza general; no es fija punto apunto. Esto
significa que bajo una semejanza un punto sobre puede viajar a otro punto sobre ,
pero que no es mapeado a un punto fuera de la conica.
2. Todos los crculos intersectan a en dos puntos. Suponga que el plano de soporte del
crculo es . Entonces, intersecta a en una lnea, y esta lnea intersecta a en dos
puntos. Estos dos puntos son los puntos circulares de .
3. Todas las esferas intersectan a en .
Propiedades metricas
Una vez que ( y su plano de soporte ) ha sido identificado en el espacio proyectivo de 3

dimensiones, entonces se pueden medir las propiedades metricas, tales como angulos y longitudes
relativas.
Considere dos lneas con direcciones (vectores de 3 dimensiones) d1 y d2 . El angulo entre estas
direcciones en un sistema de coordenadas global Eucldeo esta dado por,
(d>1 d2 )
cos = q . (2.22)
(d>
1 d1 )(d >d )
2 2
Esto se puede escribir como,
(d>
1 d2 )
cos = q . (2.23)
(d> >
1 d1 )(d2 d2 )
donde d1 y d2 son los puntos de interseccion de las lneas con el plano conteniendo la conica
, y es la representacion matricial de la conica absoluta en ese plano. La expresion 2.23
se reduce a la 2.22 en un sistema de coordenadas Eucldeo , donde = I. Sin embargo, la
expresion es valida en cualquier sistema de coordenadas proyectivo como se puede verificar desde
las propiedades de la transformacion de puntos y conicas.
No hay una formula simple para el angulo entre dos planos calculado a partir de las direcciones y
sus superficies normales.
Ortogonalidad y polaridad
Se muestra ahora una representacion geometrica de ortogonalidad en un espacio proyectivo basado

sobre la conica absoluta. El dispositivo principal sera la relacion polopolar entre un punto y una
lnea inducida por una conica.
Una consecuencia inmediata de 2.23 es que las dos direcciones d1 y d2 son ortogonales si d>
1 d2 =
0. As la ortogonalidad esta codificada por la (conjugacy) con respecto a la conica . La gran
ventaja de esto es que la (conjugacy) es una relacion proyectiva, tal que en un sistema de coorde-
nadas proyectivo (obtenido por una transformacion proyectiva del espacio tridimensional Eucldeo)
las direcciones se pueden identificar como ortogonales si son conjugadas con respecto a en
ese sistema de coordenadas (en general la matriz de no es I en un sistema proyectivo). La
representacion geometrica de la ortogonalidad se muestra en la figura 2.8.
Esta representacion es util cuando se considera la ortogonalidad entre rayos en una camara, por
ejemplo, para determinar la normal al plano a traves del centro de la camara. Si los puntos imagen
son conjugados con respecto a la imagende entonces los rayos correspondientes son ortogonales.
Otra vez, una aproximacion mas algortmica es transformar proyectivamente las coordenadas tal
que sea mapeada a su posicion canonica 2.21, y luego se pueden determinar las propiedades
metricas directamente desde esas coordenadas.
2.7. LA CUADRICA DUAL ABSOLUTA 65
2.7 La Cuadrica dual absoluta
Recuerda que estadefinida por 2 ecuaciones esta es una conica sobre el plano en el infinito.
La dual de la conica absoluta es una cuadrica dual degenerada en el espacio tridimensional
llamada la cuadrica dual absoluta, y denotada como Q . Geometricamente Q consiste de los
planos tangentes a , tal que es el rim de Q . Esta es llamada una rim cuadrica.
Piense en el conjunto de planos tangente a un elipsoide, y luego aplaste (squash) el elipsoide a un
panqueque.
Algebraicamente Q esta representado por una matriz homogenea de rango 3 de 4|times4 ele-
mentos, la cual en el espacio metrico tridimensional tiene la forma canonica,

I 0
Q = . (2.24)
0> 1
Se mostrara que cualquier plano en la envolvente de la cuadrica absoluta dual es tangente a , tal
que Q es verdaderamente una dual de . Considere un plano representado por = (v> , k)> .
Este plano esta en la envolvente definida por Q si y solo si > Q = 0, lo cual dado la forma
de la ecuacion 2.24 es equivalente a v> v = 0. Ahora, v representa la lnea en la cual el plano
(v> , k)> encuentra el plano en el infinito. As, la envolvente de Q se construye exactamente de
aquellos planos tangentes a la conica absoluta.
Debido a que este es un hecho importante, lo consideramos desde otro angulo. Considere la conica
absoluta como el lmite de una serie de elipsoides aplastados, llamados cuadricas representados por
la matriz Q = diag(1, 1, 1, k). Conforme k , estas cuadricas se mueven junto al plano en el
infinito, y en el lmite los unicos puntos que ellas contienen son los puntos (X1 , X2 , X3 , 0)> con
X12 + X22 + X32 = 0, esto es puntos sobre la conica absoluta. Sin embargo, la dual de Q es la
cuadrica Q = Q1 = diag(1, 1, 1, k1 ), lo cual en el lmite se convierte en la cuadrica dual a
la conica absoluta Q = diag(1, 1, 1, 0).
La cuadrica dual Q es una cuadrica degenerada y tiene 8 grados de libertad (una matriz simetrica
tiene 10 elementos independientes, pero la escala es irrelevante y la condicion de determinante cero
reduce los grados de libertad en 1). Esta es unna representacion geometrica de los 8 grados de
libertad que son requeridos para especificar las propiedades metricas en un sistema de coordenadas
proyectivo.
Q tiene una ventaja significativa sobre en manipulaciones algebraicas pues ambos y
estan contenidos en un unico objeto geometrico (distinto a la cual requiere de dos ecuaciones
2.21 para especificarla). Sus tres propiedades mas importantes son,
Resultado 2.7.1 La cuadrica dual absoluta Q , es fija bajo una transformacion proyectiva H si
y solo si H es una semejanza.
Prueba Se deduce directamente desde la invariancia de la conica absoluta bajo una transfor-
macion de semejanza, ya que la relacion de tangencia planar entre Q y es invariante a la
transformacion. No obstante, damos una prueba directa independiente.
Ya que Q es una cuadrica dual , se transforma de acuerdo a (??), as es fija bajo H si y solo si
Q = HQ H> . Aplicando esto con una transformacion arbitraria,

A t
H=
v> k
se encuentra que

I 0 A t I 0 A> v AA> Av
= =
0> 0 v> k 0> 0 t> k v > A> v > v
lo cual debe ser verdad a menos de un factor de escala. Por inspeccion, esta ecuacion se mantiene
si y solo si v = 0 y A es una matriz ortogonal escalada (escalada, de rotacion y posible reflexion).
En otras palabras, H es una transformacion de semejanza.
Resultado 2.7.2 El plano en el infinito es el vector nulo de Q .
Esto es facilmente verificado cuando Q tiene su forma canonica dada por la ecuacion 2.24, en un
sistema de coordenadas metrico ya que, con = (0, 0, 0, 1)> , Q = 0. Esta propiedad
se mantiene si cualquier sistema de coordenadas como se puede deducir algebraicamente desde
0 0
las propiedades de transformacion de planos y cuadricas duales: Si X = HX, entonces Q =
0
HQ H> , = H> , y
0 0

Q = HQ H> H> = HQ = 0.
Resultado 2.7.3 El angulo entre dos planos 1 y 2 esta dado por
>
1 Q 2
cos = q . (2.25)
( > >
1 Q 1 )( 2 Q 2 )
Prueba Considere dos planos con coordenadas Eucldeas 1 = (n> > > >
1 , d1 ) , 2 = (n2 , d2 ) .

En un sistema de coordenadas Eucldeo, Q tiene la forma de la ecuacion 2.24, y la ecuacion 2.25
se reduce a
n>1 n2
cos = q
(n> >
1 n1 )(n2 n2 )
el cual es el angulo entre los planos expresado en terminos del producto escalar de sus normales.
Si los planos y Q son transformados proyectivamente, la ecuacion 2.25 aun determinara el angulo
entre los planos debido a las propiedades de la transformacion (covariante) de planos y cuadricas
duales.
2.7. LA CUADRICA DUAL ABSOLUTA 67
Los detalles de la ultima parte de la prueba se dejan como ejercicio para el lector., pero son una
analoga directa 3D de la derivacion del resultado 1.5.6 sobre el angulo entre dos lneas en IP 2
calculado utilizando el dual de los puntos circulares. Los planos en IP 3 son los analogos a las lneas
en IP 2 , y la cuadrica dual absoluta es la analoga de la dual de los puntos circulares.

Capítulo8 - Geometría Proyectiva y Registración

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Capítulo8 - Geometría Proyectiva y Registración

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Captulo 1

Geometra Proyectiva del Plano

1.1 El plano proyectivo 2D

Vectores filas y Columnas

1.1.1 Puntos y Lneas

Representacion homogenea de lneas

Una lnea en el plano se representa por la ecuacion ax + by + c = 0, valores diferentes de a, b y

Representacion homogenea de puntos

Resultado 1.1.1 Un punto x pertenece a la lnea l si y solo si

Grados de libertad (dof )

Resultado 1.1.2 La interseccion de dos lneas l y l0 es el punto

Ejemplo 1.1.3 Considere el problema de determinar la interseccion de las lneas x = 1 e y = 1.

el cual es el punto inhomogeneo (1, 1)> .

Lnea que pasa por dos puntos

se puede verificar que ambos puntos pertenecen a la lnea l as definida.

1.1.2 Puntos Ideales y la Lnea en el infinito

Interseccion de lneas paralelas

el cual es el punto en el infinito en la direccion del eje y.

Un modelo para el plano proyectivo

1.1.3 Conicas y Conicas Duales

ax2 + bxy + cy 2 + dx + ey + f = 0 (1.4)

es decir un polinomio de grado 2. Sustituyendo en la ecuacion 1.4, x 7 x1 /x3 , y 7 x2 /x3 se

ax21 + bx1 x2 + cx22 + dx1 x3 + ex2 x3 + f x23 = 0 (1.5)

donde la matriz de coeficientes de la conica (C) esta dada por,

Note que la matriz de coeficientes de la conica es simetrica. Como en el caso de la representacion

Cinco puntos definen una conica

ax2i + bxi yi + cyi2 + dxi + eyi + f = 0.

Se puede escribir esta restriccion como,

donde c = (a, b, c, d, e, f )> es la conica C representada como un vector de 6 coordenadas. Agru-

y la conica es el vector nulo de esta matriz de 5x6 elementos.

Lneas tangentes a conicas

Resultado 1.1.6 La lnea l tangente a C en el punto x esta dado por la ecuacion

donde la matriz C es la matriz adjunta de C. Para una matriz simetrica no singular C = C1 .

Si la matriz C no es de rango completo, entonces la conica se llama degenerada. Las conicas de

Ejemplo 1.1.7 La conica

1.2 Transformaciones Proyectivas

Teorema 1.2.1 Un mapeo h : IP 2 IP 2 es una proyectividad si y solo si existe una matriz de

o mas brevemente x0 = Hx.

Mapeo entre planos

Ejemplo 1.2.2 Eliminando la distorsion proyectiva de una imagen en perspectiva de un plano. La

h11 x+h12 y+h13 h21 x+h22 y+h23

x0 (h31 x + h32 y + h33 ) = h11 x + h12 y + h13

1 El calculo de la transformacion H de esta manera no requiere conocimiento acerca de algunos

Figura 1.5: Ejemplos de una transformacion proyectiva, x0 = Hx en imagenes en per-

1.2.1 Transformaciones de lneas y conicas

Se puede escribir alternativamente l0> = l> H1 . Notar la manera fundamentalmente diferente

Bajo una transformacion de puntos x0 = Hx, la ecuacion 1.6 se convierte en,

1.3 Una Jerarqua de Trasformaciones

En esta seccion se describen las especializaciones importantes de una transformacion proyectiva

rotacion y escalado isotropico). La distancia es un invariante Eucldeo, pero no de semejanza. Los

1.3.1 Clase I: Isometras

donde = 1. Si = 1 la isometra preserva la orientacion y es una transformacion Eucldea

Una isometra preserva la orientacion si la matriz superior izquierda 2 2 tiene determinante 1.

1.3.2 Clase II: Transformaciones de Semejanza

Esto se puede escribir mas concisamente en forma de bloque como,

donde el escalar s representa el escalado isotropico. Una transformacion de semejanza tambien se

Un termino que se usa frecuentemente en la discusion sobre reconstruccion es metrica. La de-

1.3.3 Clase III: Transformaciones Afn

2. Relacion de longitudes de segmentos de lneas paralelas. El escalado de la longitud

3. Relacion de areas. Este invariante se puede deducir directamente de la descomposicion

Una afinidad preserva la orientacion o la invierte dependiendo de si el det(A) es positivo o negativo

1.3.4 Clase IV: Transformaciones Proyectivas

1.3.5 Resumen y Comparacion

Segundo, la transformacion proyectiva,