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Na resoluo dos seguintes exerccios devemos proceder aos seguintes mapa de passos:
Identificar dois pontos de engrenagem com alguma informao de v e a ;
Marcar um trajecto entre dois pontos, com um vector por pea;
Aplicar as equaes da velocidade e da acelerao, escrevendo os vectores de posio
relativa atempadamente;
Responde a ou as questes colocadas.
Resoluo:
B
Dados: 1 2
0,2
vA 0 aA 0 0,4
1 0 1 2 rad/s =60
vC vC i a C aC i A C
0, 2 0, 4
25, 66
sin sin 60
Velocidade (v):
Pea 1 v AB 0 v B 2k 0,1i 0,17 j v B 0, 2 ki
0,34 kj
j
i
Pea 2 v BC v B vC i 2 k 0,36i 0,17 j v B vC i 0,362 ki
0,172 kj
j
i
v BC 0,36 0,56 ki
0,17 0,56 kj
0, 095i 0, 2 j
j
i
Acelerao (a):
Pea 1 a AB 0 a B 0k 0,1i 0,17 j 2k 0,34i 0, 2 j a B 0, 68 ki
0, 4 kj
j
i
Pea 2 a BC a B aC i 2 k 0,36i 0,17 j 0,56k 0, 095i 0, 2 j
aC i 0,36 2 ki
0,17 2 kj 0,11 kj
0, 05 ki
j j
i i
i aC 0,51 0,17 2
aC 0, 21 m/s
2
j 0 0, 63 0,36 2 2 1, 75 rad/s
2
Resoluo: C
Dados:
B rDB
AB 4 rad/s D
AB 12 rad/s 2 1 2
rBA
vA 0 aA 0
3 rED
vE 0 aE 0
A E
1 rBA 0,3i 0, 6 j m vBA vB vA 1 rBA
2 rDB 0,8i 0,1 j m
aBA aB a A 1 rBA 1 vBA
3 rED 0,3i 0,5 j m
Velocidades v :
1
vBA vB 0 4k 0,3i 0, 6 j 1, 2 j 2, 4i
2 vDB vD vB 2 k 0,8i 0,1 j 0,82 j 0,12i
3 vED 0 vD 3k 0,3i 0,5 j 0,33 j 0,53i
3 vED 0 vD 1, 2 0,82 0,33 j 0,12 0,53 2, 4 i
i 8 0 2, 4 0,12 0,53
0 19, 2 0,82 43 2 3,5 rad/s
j 0 1, 2 0,82 0,33 5,5 rad/s
0 1, 2 0,82 0,33 3
0 20, 4 3, 73
1 4 k 1 vBA 2, 4i 1, 2 j
S .I . 2 3,5 k 2 vDB 0,35i 2,8 j
5,5 k
3
3 vED 2, 75i 1, 65 j
Aceleraes a :
1
aBA aB 0 12k 0,3i 0, 6 j 4k 2, 4i 1, 2 j 7, 2i 3, 6 j 4,8i 9, 6 j 12i 6 j
2 aDB aD aB 2 k 0,8i 0,1 j 3,5k 0,35i 2,8 j 0,1 2i 0,8 2 j 9, 8i 1, 23 j
3 aED 0 aD 3k 0,3i 0,5 j 5,5k 2, 75i 1, 65 j 0,5 3i 0,3 3 j 9,1i 15,13 j
3 vED 0 vD 10,36 0,8 2 0,3 3 j 30,9 0,1 2 0,5 3 i
j 0 10,36 0,8 2 0,3 3 3 69, 6 rad/s
2
0 10,36 0,8 2 0,3 3
0 257,56 3, 7 3
1 12 k
aC ?
S .I . 2 39,1 k
rCB 0, 6i 0,3 j
69, 6 k
3
Determinar a acelerao em C:
aCB aC aB 2 rCB 2 2 rCB
vCB
aCB 39,1k 0, 6i 0,3 j 3,5k 3,5k 0, 6i 0,3 j 11, 73i 23, 46 j 3,5k 1,1i 2,1 j
aC aB aCB aC 12i 6 j 4,38i 27,31 j aC 7, 62i 33,31 j m/s 2
Resoluo:
Dados:
rBA 0, 6 j m 7 rotaes 7 2
7 rpm x rad/s 0, 733 rad/s
rCB 0, 4 j m
1 minuto 60
12 rotaes 12 2
rCA 1 j m 12 rpm x rad/s 1, 26 rad/s
1 minuto 60
C C
2 3
1
A A
CR
2 2
3, 722 60
vBA vB 0 1 rBA 1, 26k 0, 6 j 0, 756i 35,5 rpm
2
vCB vC vB 2 rCB 2 k 0, 4 j 0, 42i
0, 733i
3 vED 0, 733i 0, 756i 0, 42i 2 3, 722 rad/s
A velocidade angular da roda 2 de 3,722 rad/s ou 35,5 rpm no sentido horrio, agora
vejamos em que direco se desloca a roda:
C O eixo s tem o movimento de translao, ento a velocidade vD ser
a velocidade de translao.
D
rDC 0, 2 j m
vDC vD vC 2 rDC vD 0,733i 3,722k 0, 2 j vD 0,733i 0,744i vD 0
Resoluo:
Dados: B
vA 0 aA 0 rBA 0, 4 j m rCB
rBA
vD 0 aD 0 rCB 0, 7i 0, 4 j m 1 2 rDC
D
1 0 1 10 rad/s 2 rDC 0, 4i m A C 3
Calculemos as velocidades v :
1
vBA vB 0 0k 0, 4 j 0
2 vCB vC vB 2 k 0, 7i 0, 4 j 0, 72 j 0, 42i
3 vDC 0 vC 3k 0, 4i 0, 43 j
3 vED 0 vD 0, 72 0, 43 j 0, 42 i
1 0
i 0 0, 42 2 0
2 0
j 0 0, 72 0, 43 3 0 0
3
Calculemos as aceleraes a :
1
aBA aB 0 10k 0, 4 j 4i
2 aCB aC aB 2 k 0, 7i 0, 4 j 0, 7 2 j 0, 4 2i
3 aDC 0 aC 3k 0, 4i 0, 4 3 j
3 vED 0 vD 0, 7 2 0, 4 3 j 0, 4 2 4 i
1 10 k
i 0 0, 4 2 4 2 10 rad/s
2
2 10 k
j 0 0, 7 2 0, 4 3 3 17,5 rad/s
2
17,5 k
3
Nota: Neste exerccio como as velocidades angulares so todas nulas, ento no clculo das
aceleraes, no necessrio considerar a soma do produto da velocidade angular
pela velocidade relativa dos respectivos pontos, pois esta tambm ser nula.
Calculemos ento a acelerao no ponto E aE :
D rED rED 0, 7i m
E
aED aE 0 3 rED 3 vED 17,5k 0, 7i 12, 25 j m/s2
0
Sendo a acelerao no ponto E de -12,25 m/s2, portanto para uma acelerao negativa, o
sentido de rotao provocado horrio.
D rED
E
aE
Resoluo:
1 Situao 2 Situao
2 C
B C D D
3 3
2
4 O
4
1
E E
A
Dados:
1 rBA 0,35 j m vA 0 aA 0
2 rCB 0,1i m ou rCO 0,1i 0,1 j m vE 0 aE 0
3 rDC 0, 4i m 1 2k rad/s
4 rED 0, 25i 0, 35 j m 1 4k rad/s 2
Calculemos as velocidades v atravs da primeira situao ou trajecto:
1
vBA vB 0 2k 0,35 j 0, 7i
2
vCB vC vB 2 k 0,1i 0,12 j
3
vDC vD vC 3k 0, 4i 0, 43 j
4
vED 0 vD 4 k 0, 25i 0,35 j 0, 254 j 0, 354i
3 vED 0 vD 0,12 0, 43 0, 254 j 0,354 0, 7 i
i 0 0,354 0, 7
j 0 0,12 0, 43 0, 254
Como temos trs incgnitas para duas equaes, necessrio mais uma equao, que
podemos ir busc-la atravs da segunda situao ou trajecto, assim:
O CIR representa o centro instantneo de rotao onde a velocidade relativa nesse ponto
nula. Assim, determinadas as velocidades deste trajecto, elaboremos o sistema:
1 2 k
i 0 0,35 0, 7 2 7
4
2 7 k
i 0 0,354 0,12 3 3 S .I . rad/s
j 0 0,12 0, 43 0, 254 2 3 3 k
4
4 2 k
Calculemos as aceleraes a atravs da primeira situao ou trajecto:
1
aBA aB 0 4k 0,35 j 2k 0, 7i 1, 4i 1, 4 j
2 aCB aC aB 2 k 0,1i 7k 0, 7 j 0,1 2 j 4,9i
3 aDC aD aC 3k 0, 4i 3k 1, 2 j 0, 4 3 j 3, 6i
4 aED 0 aD 4 k 0, 25i 0,35 j 2k 0, 7i 0,5 j 0, 25 4 j 0,35 4i 1, 4 j 1i
3 vED 0 vD 0,1 2 0, 4 3 0, 25 4 j 0,35 4 10,9 i
i 0 0,35 4 10,9
j 0 0,1 2 0, 4 3 0, 25 4
Como temos trs incgnitas para duas equaes, necessrio mais uma equao, que
podemos ir busc-la atravs da segunda situao ou trajecto, contudo ser ligeiramente
diferente porque basta existir um ponto no deslizante para no se poder comparar a
acelerao angular nesse ponto, assim:
at DC 3 rDC 3 vDC
at an
1 4 k
i 0 0,35 10,9 2 109
2 109 k
4
i 0 0,35 4 0,1 2 3 46, 7 rad/s
2
S .I .
j 31,14 3 46, 7 k
0 0,1 2 0, 4 3 0, 25 4 4
4 31,14 k
Concluindo, deste modo podemos verificar que o movimento efectuado pelo mecanismo um
movimento acelerado porque as aceleraes, dos vectores entre dois pontos, aumentam em
relao as suas respectivas velocidades.
O vector da velocidade relativa vrel foi definido arbitrariamente pois no sabemos qual o
sentido real desse vector.
Calculemos as velocidades v :
1
vCA vC1 0 2k 0, 2i 0,1 j 0, 2i 0, 4 j
3 vDC vD vC 2 vC1 vrel j
2 vBC 0 vC 2 2 k 0,1 j 0,12i
3 vED 0 vD vrel 0, 4 j 0,12 0, 2 i Nota: Como o valor do vector da
velocidade relativa vrel obtido foi
Determinadas as velocidades, elaboremos o sistema: negativo, ento este toma o sentido
negativo dado que inicialmente foi
2 2 k rad/s
i 0 0,12 0, 2 definido que seria positivo o sentido
deste vector.
j
0 vrel 0, 4 vrel 0, 4 j m/s
Fazendo um resumo dos resultados obtidos temos:
1 4k rad/s 2
vrel
1 2k rad/s
2 2k rad/s 2 ? C
vrel 0, 4 j
Da mesma forma em que arbitraramos um 2
sentido para o vector velocidade relativa, faremos
A B
o mesmo para o vector acelerao relativa arel ,
assim iremos por opo definir o sentido positivo 1
1
Calculemos as aceleraes a :
1
aCA aC1 0 4k 0, 2i 0,1 j 2k 0, 7i 0, 4i 0,8 j 0,8i 0, 4 j
3 aDC aD aC 2 aC1 arel j 2 2k 0, 4 j arel j 1, 6i
2 aBC 0 aC 2 2 k 0,1 j 2k 0, 2i 0,1 2i 0, 4 j
3 vED 0 vD arel 0,8 j 0,1 2 1, 2 i
Determinadas as aceleraes,
elaboremos o sistema: Nota: Dado que o valor do vector da
acelerao relativa arel obtido foi
i 0 0,1 2 1, 2 2 12 k rad/s 2 positivo, ento este toma o sentido
positivo visto que inicialmente foi
arel 0,8 j m/s
j 0 arel j 0,8 2
definido que seria positivo o sentido
deste vector.
Nota:
A
Resoluo:
1
Dados:
vA 10 j m/s vB 2 0 2
aA 0
aB 2 0 B
rBA cos 30 i sin 30 j
2
vrel
B
rBA 0,87i 0, 5 j
Nota: arel
A acelerao no ponto A nula porque o cilindro no ser
alvo de estudo e tambm porque a velocidade nesse
ponto constante.
0,87
i 0 0,87vrel 0,51 0 1,5vrel 0,871 vrel 5 m/s
0,5
1 8, 7 k rad/s
j 10 0,5 v rel 0,87 1 10 0,5 vrel 0,87 1
10 2vrel
Assim, teoricamente o cilindro estaria a descer, contudo como este se encontra fixo, limitado
nos movimentos em relao ao diferencial i e j , ento do ponto de vista do cilindro a barra
AC est a subir a uma velocidade de deslizamento de 5 m/s.
Calculemos as aceleraes a :
1
aBA aB1 0 1k 0,87i 0,5 j 8, 7 k 4,34i 7,54 j
0,871 j 0,51i 37, 63 j 65,37i
2
aDC aD aB 2 aB1 0,87 arel i 0,5 arel j 2 8, 7 k 4,3i 2,5 j
0
arel 21 vrel
0,87 arel i 0,5 arel j 75,1 j 43,35i
3
vED 0 vD 37, 47 0,871 0,5arel j 108, 72 0,51 0,87 arel i
Determinadas as aceleraes, elaboremos o sistema:
0, 87
i 0 189,17 0,87 1,5a
0 108, 72 0,5 0,87 a 1 rel
1 rel
0,5
j 0 37, 47 0, 871 0,5arel 0 37, 47 0,871 0,5arel
0 151, 7 2arel
arel 75,85 m/s 2
Nota: Dado que o valor do vector da acelerao relativa
1 85, 45 k rad/s
2
arel obtido foi positivo, ento este toma o sentido
negativo visto que inicialmente foi definido que seria
arel 65,7i 37, 9 j m/s2 negativo o sentido deste vector.
Concluindo:
1
1