UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniera

Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera de Materiales

ELABORACIN DE UN HEXPODO

INTEGRANTES:

- FLORES NARCISO, Jhonatan

- GALLARDO MURGA, Luis

- GUEVARA PARIMANGO, Jans

CICLO:

VII

GRUPO:

TURNO:

Mircoles 9-11am

DOCENTE:

Ing. ALEX DIAZ DIAZ

TRUJIILLO PERU

2017
 PRODUCCION Y ENSAMBLAJE DE CIRCUITO Y HEXAPODO

I. RESUMEN

En la prctica realizada se imprimi y ensamblo el circuito elctrico del

hexpodo realizandolas conexiones elctricas y el armazn del hexpodo
compuesto de materiales reciclados (cajas y palos de madera), obteniendo as
nuestro hexpodo con un grado de libertad.

II. OBJETIVOS

Aprender a imprimir un circuito elctrico.

Construir robot hexpodo con un grado de libertad.
Entender las ventajas de usar un hexpodo.

III. FUNDAMENTO TEORICO

Desde los aos 80 el desarrollo de robots a patas han surgido como una
alternativa a los vehculos con ruedas debido a la gran variedad de terrenos a
los que pueden acceder, esto puede observarse en la naturaleza, viendo como
los animales han podido adaptarse a terrenos difciles e inestables.

El sistema de locomocin hexpodo ofrece mayor versatilidad que los robots

mviles a ruedas, el desarrollo de este tipo de sistema de locomocin se vio
obstaculizado en un principio por la complejidad inherente a la coordinacin
de las patas, ya sea para mantener el equilibrio de la estructura como para
desplazarse, esta complejidad necesita una alta capacidad de clculo aplicando
tcnicas de control clsico, sin embargo con el avance de la microelectrnica
se ha hecho posible el acceso a recursos computacionales que hacen visible la
implementacin de este tipo de sistemas.
En el desarrollo de un robot hexpodo debe tenerse en cuenta aspectos tales
como la robustez, mantenimiento del equilibrio, coordinacin de los
movimientos entre otros. Un sistema que ataque todos los aspectos y resuelva
estos problemas resulta de difcil implementacin y un estudio muy complejo
(inteligencia artificial: algoritmos genticos), por lo cual el proyecto se centra
en problemas puntuales. Construccin de chasis, patas, locomocin, tipos de
sensores. [1]

ROBOTS HEXPODOS

El hexpodo es una estructura animada o inanimada que consta de seis

extremidades la cuales estn ubicadas paralelamente entre ellas en un cuerpo,
dotado de movimiento voluntario o controlado. Como ejemplo de seres
animados hexpodos se encuentran alguna variedad de insectos como las
hormigas; y como inanimados la representacin de estos mismos seres en
forma robtica.

Fig. N1 Representacin animada e inanimada de una estructura Hexpodo.

La complejidad de estas estructuras depende en especial del grado de libertad

que se tiene para el desarrollo del movimiento, el sincronismo entre las
extremidades, y de las aplicaciones que se les desee.

La clasificacin de los robots hexpodos est caracterizada segn varios

parmetros entre los cuales el ms importante es la aplicacin o uso, ya que
estos tipos de robots son muy utilizados en diferentes campos desde
investigacin, exploracin de espacios hasta de carcter ldico; y para cada
tipo de aplicacin su programacin o estrategias de control varan.

HEXAPODOS CON UN GRADO DE LIBERTAD

La construccin de un hexpodo con solo un grado de libertad es la ms

sencilla de todas, ya que esto requiere pocos actuadores y sus extremidades
sern completamente rgidas realizando solamente un tipo de movimiento
efectuado por el actuador. Al hacer esto no requiere una programacin de
control tan compleja.

La configuracin habitual de estos tipos de robots es hacer que las patas

centrales se encarguen de hacer subir o bajar al robot y las dems de la parte
de avanzar o retroceder. [2]

CLASIFICACION DE ROBOTS CON PATAS

Fig. N2 Esquema de Clasificacin de robots.

ROBOT HEXPODO DE UN GRADO DE LIBERTAD

La construccin del hexpodo de un grado de libertad es la ms sencilla

puesto que las patas sern totalmente rgidas y habr un tipo de movimiento
que proporcionar el actuador (Motor elctrico.). La configuracin habitual en
hexpodos de un grado de libertad es hacer que las patas centrales tengan la
capacidad de hacer subir o bajar el robot, mientras que las patas extremas se
ocupen del desplazamiento.

La estructura y el material empleado para la elaboracin de un robot

hexpodo van en funcin de la aplicacin a la que se destine el robot.

El aluminio y el metacrilato son los ms utilizados, tambin fibra de carbono,

plstico, acero, cobre y madera, al nivel de laboratorio, como por ejemplo, la
construccin de un prototipo a prueba, se pueden utilizar materiales de bajo
costo como el cartn prensado, madera, etc.

TIPOS DE EXTREMIDADES SEGN SU APLICACIN

Las extremidades se disean segn los terrenos en los que se vaya a mover el
robot y tambin segn los grados de libertad. Pudiendo crear unas
extremidades totalmente rgidas o curvas en un robot hexpodo con un grado
de libertad, y una extremadamente compleja si desea una movilidad variada.
Para disear unas extremidades con ms grados de libertad, lo mejor es ver
cmo sern los movimientos que realizarn las extremidades con ayuda de un
esquema. A continuacin se muestran las extremidades a utilizar en un robot
hexpodo con un grado de libertad.

a) b) c)

Figura N3. Extremidad a) Rgida larga continua, b) Rgida larga con diseo
derefuerzo, c) Semicircular.
Distribucin de las patas

Distribucin bilateral. Tal y como se muestra en la figura N4 esta

distribucin presentauna simetra a lo largo del eje longitudinal del robot, las
patas se encuentran distribuidas en cada extremo (derecho e izquierdo) del
robot, en virtud al eje de simetra.

Figura N4. Configuracin bilateral.

Distribucin radial. Tal y como se muestra en la figura N5, esta distribucin

presentaun arreglo de las patas ubicadas a lo largo del permetro del chasis del
robot hexpodo, cada pata se encuentra separada por la misma distancia. El
chacis adecuado que debe presentar el robot para esta distribucin de patas, es
generalmente circular o tambin de forma hexagonal.

Figura N5. Configuracin radial.

Tipos de movimiento

Movimiento cuadrpedo.La caracterstica principal de este moviminto es que

el robotsiempre mantiene cuatro patas en el suelo, consiguiendo un grado
elevado de equilibrio, siendo las dos restantes las que levantan la estructura
del robot.
 Figura N6.Movimiento cuadrpedo.

Movimiento trpode. En este tipo de movimiento, el robot mantiene siempre tres

patas en el suelo, estas se mueven hacia atrs para impulsar el robot hacia
adelante, mientras que las que estn al aire buscan la posicin adecuada hacia
adelante para despus poder impulsar al robot.

Figura N7 .Movimiento trpode.

IV. MATERIALES E INSTRUMENTO

Materiales:
- Cable mellizo.

- 9 Resistencias de 120 .

- Estao para soldar.

- 12 Leds de 1.2V.

- Motor de 3.6 V

- Engranajes

- Baja lenguas

- Cartn

- Cinta aislante

- Silicona
 - Super Glue

- Plancha de baquelita
- Cloruro frrico
- Algodn
- Pinzas
- Pasta para soldar
Instrumentos:
- Pistola de soldar.

- Pinzas de electricista.

- Alicate de corte

-
Tijera.

-
Navaja.

V. PROCEDIMIENTO
PRODUCCION DEL CIRCUITO ELECTRICO

- Para proceder a imprimir el circuito primero cortamos la baquelita a las

medidas deseadas y la lavamos.
- Se lav las placas cortadas con detergente y la esponja.

- Colocamos la impresin lser sobre la parte de cobre de la baquelita y le

aplicamos calor con la ayuda de una plancha, realizando movimientos para
cubrir toda la superficie.
- Retiramos el papel fotogrfico obteniendo el circuito impreso sobre el cobre.
- Sumergimos la baquelita en el cido frrico dndole movimientos suaves para
ayudar al cido a la remocin del cobre de manera ms rpida.
- Se retiraron las placas despus de un tiempo previsto, notando la desaparicin
del cobre presente en ellas, luego se lavan con agua y luego con acetona.

ENSAMBLAJE DEL HEXAPODO

- Luego de haber realizado el circuito impreso en baquelita, se tuvo que

proceder a ensamblar los componentes electrnicos despus del taladrado de
este.
- Primero se coloc los LEDs en el circuito con total cuidado de que estos se
caigan.se procedi a soldar.
- Se procedi a soldar los LEDs con la ayuda de una pasta para soldar que nos
facilita la fusin del estao.
- Luego se coloc. en la otra plancha de baquelita impresa, las resistencias y se
procedi a soldar.
- Luego de realizar los pasos anteriores, se procedi a unir ambos circuitos
impresos por medio del soldado de los cables mellizos.
- Se us las bajas lenguas para armar las patas del hexpodo.
- Se cort el cartn en forma de X para la base.
- Luego se procedi a hacer algunas pruebas, para afinar detalles, si el hexpodo
camina sin ninguna dificultad.
- Despus de haber hecho el ensamblaje del circuito y el armado del cuerpo
hexpodo se procedi a unir ambas partes y as se obtuvo nuestro hexpodo
con un grado de libertad.

VI. RESULTADOS y DISCUSIONES

6.1 El FeCl3 es utilizado para grabar o decapar el cobre en una

reaccin redox que oxida el cobre a cloruro de cobre (I) y luego a cloruro de
cobre (II) en la produccin de circuito impreso.

FeCl3 + Cu FeCl2 + CuCl

FeCl3 + CuCl FeCl2 + CuCl2
Con el tiempo el cloruro frrico pierde el poder de atacar el cobre (si
prolongamos el tiempo) mientras que se va posando en el fondo del
recipiente pasa de un estado metlico a uno de sal soluble; En el fondo del
recipiente se har un deposito fangoso y su acidez bajara.
6.2 Consiste bsicamente en la transferencia trmica del tner de un acetato
impreso a una placa de cobre. El calor de la plancha har que las reas que
estn imprimidas solamente se adhieran a la superficie de cobre de la
baquelita.
VII. CONCLUSION

Se logr disear y culminar la construccin de la estructura o chasis y el

arreglo de las patas para el robot hexpodo de un grado de libertad, el
diseo final del chasis fue en forma de una equis (X).
Se lleg a conocer la importancia que estos tipos de robots a patas
presentan, como las ventajas que tienen en comparacin con
mecanismos mviles a ruedas tales como: Mayor movilidad, superacin
de obstculos, suspensin activa, eficiencia energtica, facilidad de
avance en terrenos naturales o discontinuos, deslizamiento, dao medio
ambiental, etc.
ANEXOS
MATERIALES
Circuito Impreso en tner

Plancha de baquelita
1L. de Cloruro frrico

100 mL. de Acetona

Un Interruptor
18 focos LED
9 resistencias de 120

4 m. de cable universal
Un porta batera

Una batera de 9v.

Una esponja metlica

Algodn
Un minitaladro

Estao
 Pistola de soldar estao

Barra de silicona
SuperGlu

Moto reductor de 3.6v

Baja lenguas
 IMPRESIN DEL CIRCUITO
Se comenz, con el corte de dos piezas de baquelita de 5,5 x 10,0 cm2 y otra de 10,0 x
11,0 cm2.

Con ayuda de agua, jabn lquido y una escobilla metlica, se limpi la cara de la
baquelita con cobre.
 Se colocaron los diseos de los circuitos impresos sobre las piezas de baquelitas
previamente cortadas. Posterior a ello, se gener calor mediante una plancha, con la
finalidad que el diseo abandone el papel y se incorporase en la baquelita.
Pasado cierto tiempo (aproximadamente 20 minutos), se retir el papel de la
superficie de la baquelita.
Luego, se introdujeron ambas piezas de baquelita con el circuito impreso en una
solucin de cloruro frrico con la finalidad de retirar el cobre descubierto.

Tras un lapso de 5 a 10 minutos, se retiraron ambas piezas de baquelita y se procedi a

retirar el tinte del tner de la impresin lser con Acetona.
 ENSAMBLAJE DEL HEXAPODO
Se procedi taladrar los hoyos respectivos en las terminales indicadas por el circuito,
tanto para entradas y salidas de cable, resistencia y luces LED.

A continuacin, se instalaron las luces LED, en el tablero ms pequeo y las

resistencias en el ms grande, segn indicaba el circuito gua.
Los cables fueron pelados para descubrir el cobre de su interior y as poder emplearlos
en el circuito.
 Una vez conectados ambos tableros por los cables universales. Se aseguraron con
silicona con el fin de evitar una posible desconexin.

Luego, se realizaron las conexiones de la batera, el interruptor y el motor hacia el

circuito.
 Para armar el armazn del cuerpo del hexpodo se emple un cartn de folder de
plstico el cual fue cortado con las medidas necesarias para distribuir uniformemente
el peso. Y adems se reforz en la parte inferior con baja lenguas, contando tambin
con dos disipadores de calor de una fuente de computadora.
 Se construy ambas secciones de las patas con las mismas medidas pero en sentido
contrario, y en la parte central se adiciono un engranaje de plstico a cada lado.
Se incorpor el moto reductor de 3.6 v equidistante de ambos extremos, y con el
apoyo de dos lapiceros que sirvieron de extensiones para que hicieran rodar ambos
engranajes de manera sincronizada.

Se aseguraron las patas en ambos lados. Uniendo los puntos de unin con alambre de
las patas hacia el armazn.
Se asentaron ambos tableros en la posicin central y frontal.