Corso di Fondamenti di Automatica, a.a.

2006-07
Universita di Roma La Sapienza

Diagrammmi di Bode
L. Lanari

Dipartimento di Informatica e Sistemistica

Universita di Roma La Sapienza
Roma, Italy

Ultima modifica March 6, 2007

 Argomenti

Forma canonica di Bode

Modulo e fase nel piano complesso

I decibel

Scala logaritmica per le ascisse

Diagrammi di Bode dei vari fattori

Sistema come filtro

 La Forma di Bode

Rappresentazione poli/zeri di una funzione di trasferimento

1 k (s zk )(s2 + 2k nk s + nk
2 )
Q
0
F (s) = K m Q 2 2
s i(s pi)(s + 2inis + ni)
fattorizzando

s zk = zk (1 1/zk s) = zk (1 + k s) con k = 1/zk

s pi = zk (1 1/pis) = pi(1 + is) con i = 1/pi
Q 2 2 2
0 1 k (zk )(nk )(1 + k s)(1 + 2k /nk s + s /nk )
F (s) = K m Q 2 2 2
s i(pi)(ni)(1 + is)(1 + 2i/nis + s /ni)
Q 2 2
1 k (1 + k s)(1 + 2k /nk s + s /nk )
= K m Q 2 2
s i(1 + is)(1 + 2i/nis + s /ni)
con K guadagno del sistema
Q 2
0 k (zk )(nk )
K=K Q 2
i(pi)(ni)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 1

 La Forma Canonica di Bode

Q 2 2
1 k (1 + k j)(1 + 2k /nk j + (j) /nk )
F (j) = K m Q 2 2
(j) i(1 + ij)(1 + 2i/nij + (j) /ni)
con 4 fattori fondamentali

1. Fattore costante K (guadagno)

2. Fattore monomio j (zero/polo in s = 0)

3. Fattore binomio 1 + j (zero/polo reale)

4. Fattore trinomio 1 + 2ji/n + (j)2/n

2 (coppia zeri/poli complessi e

coniugati)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 2

 Modulo e Fase

Diagrammi di Bode: rappresentazione grafica del modulo (in dB) e della

fase di F (j) al variare di IR+

per ogni fissato , F (j) C

I puo essere rappresentato

Parte reale e parte immaginaria P

Im
F (j) = Re[F (j)] + jIm[F (j)] l oM
u
od
Modulo e Fase m
fase '
F (j) = Mod[F (j)]ej Fase[F (j)] Re

Proprieta della fase:

1
 
Fase[F.G] = Fase[F ] + Fase[G], Fase = Fase[F ]
F
non vale per il modulo si passa al logaritmo

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 3

 Decibel

Il modulo e espresso in decibel (dB)

|F (j)|dB = 20 log10 |F (j)|

Dalle proprieta del logaritmo

|F.G|dB = |F |dB + |G|dB |F |dB % se |F | %

1
 
  = |F |dB |F |dB & se |F | & 0
F dB
 

Esempi
40

30
20Log10lxl

20

|10|dB = 20 dB
|0.1|dB = 20 dB 10

x dB
|100|dB = 40 dB 0

|1|dB = 0 dB   -10

 2 3 dB
 
dB -20

-30

-40
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
x

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 4

 Scala logaritmica

Per le ascisse (pulsazioni) si usa una scala logaritmica in base 10 (distanza

di una decade corrisponde a una moltiplicazione per 10)

Vantaggi della scala logaritmica per le ascisse e dei decibel

rappresentare grandezze ( e modulo) che variano in campi estesi
facilita nella costruzione del diagramma del modulo in dB di una risposta
armonica data in forma fattorizzata (forma canonica di Bode) a partire
dagli andamenti del modulo in dB dei singoli fattori
facilita di rappresentare i diagrammi di sistemi in serie (somma dei singoli
diagrammi)
40

30

20

La funzione log10(x), in scala logaritmica per 10 20Log10lxl

x dB
0

le ascisse, diventa lineare!

- 10

- 20

- 30

- 40
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
x (scala logaritmica)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 5

 Fattore Costante K
Im

Nel piano complesso K<0 K>0

Re

25
20
15 K >1
10

dB
5

K
Modulo 0

K <1
-5
- 10
- 15
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequenza (rad/s)
0
K>0
- 50
Fase (deg)

- 100
Fase
- 150

- 180
K<0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequenza (rad/s)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 6

 Fattore Monomio j
Im

j!
|j|dB = 20 log10 nel piano complesso 90
o

Re

40

20

Modulo (dB)
0
Modulo
- 20

- 40
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequenza (rad/s)
100

80
Fase (deg)

60

40
Fase
20

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequenza (rad/s)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 7

 Fattore Monomio a Denominatore 1/j

Dalle proprieta del modulo in dB e della fase

40

20

Modulo (dB)
0
Modulo
- 20

- 40
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequenza (rad/s)

- 20
Fase (deg)

- 40

Fase - 60

- 80
- 90
- 100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequenza (rad/s)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 8

 Fattore Binomio a numeratore (1 + j )
q
|1 + j |dB = 20 log10 1 + 2 2
Approssimazione rispetto alla pulsazione di rottura 1/| |

q 1 se  1/| |
1 + 2 2
2 2
se  1/| |
e quindi

0 dB se  1/| |
|1 + j |dB
20 log + 20 log | | se  1/| |
10 10

mentre alla pulsazione di rottura = 1/| |

|1 + j /| | |dB = 20 log10 2 3 dB
Si approssima il modulo con due semi-rette.
Andamento del modulo indipendente dal segno di .
Landamento della fase dipende invece dal segno di .

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 9

 Fattore Binomio a numeratore (1 + j ), > 0
>0
Im
j!
Nel piano complesso
Re
1

Modulo

Fase

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 10

 Fattore Binomio a denominatore 1/(1 + j ), > 0
Dalle proprieta del modulo in dB e della fase

Modulo

Fase

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 11

 Fattore Binomio a numeratore/denominatore < 0
<0
Im
1 Re
Modulo non cambia, fase si

j!

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 12

 Fattore Trinomio a numeratore
Modulo
2 2
   
 (j)    
1 + 2 (j) +  = 1 + j2 
 
 n 2
n   n2 n 
v
!2
2 2
u !
u
= t 1 2 + 4 2 2
n n
Approssimazione rispetto alla pulsazione naturale n

1 se  n

|TRINOMIO|
s 2

2
= 2
2
se  n

2
n n

0 dB se  n
|TRINOMIO|dB
2 se 
40 log10 20 log10 n n
in = n si ha |TRINOMIO| = 2 ||

se = 0 si ha dB, se || = 0.5 si ha 0 dB, se || = 1 si ha 6 dB

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 13

 Fattore Trinomio a numeratore
Si noti che nel caso = 1 le radici del fattore trinomio sono reali coincidenti
s2 s 2
 
12 s+ 2 = 1
n n n
e quindi gli andamenti del modulo e della fase per = 1 coincidono con
quelli del doppio fattore binomio.

Inoltre se || < 1/ 2 0.707, il modulo di un fattore trinomio a denominatore
1
 

|F (j)| = 

TRINOMIO 
ha un massimo chiamato picco di risonanza
1
|F (jr )| = q
2|| 1 2
in corrispondenza della pulsazione di risonanza (coincidente con la pulsazione
naturale solo per = 0)
q
r = n 1 2 2

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 14

 Fattore Trinomio a numeratore > 0
3 Im

>0
3 > 2> 1
Nel piano complesso 2
1
1
Re
-1 0 1

Modulo

Fase

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 15

 Fattore Trinomio a denominatore > 0
Proprieta modulo in dB e fase

Modulo

Fase

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 16

 Fattore Trinomio a numeratore/denominatore < 0
Modulo non cambia, fase cambia di segno

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 17

 Sistema come filtro
Siano 4 sistemi con stesso guadagno e pulsazione di rottura diversa
1 1 1 1
F1(s) = , F2(s) = , F3(s) = , F4(s) =
1 + 10s 1+s 1 + 0.1s 1 + 0.01s
5

Modulo (dB)

10

F1
15
F2
F3
F4
20 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)
e lingresso combinazione lineare di segnali sinusoidali a diverse pulsazioni

u(t) = 0.6 sin(f1 t)0.4 sin(f2 t)+0.5 sin(f3 t)+0.5 sin(f4 t)0.3 sin(f5 t)0.2 sin(f6 t)+0.2 sin(f7 t)0.2 sin(f8 t)

f1 = 20.75, f2 = 21.25, f3 = 21.5, f4 = 23, f5 = 25, f6 = 26, f7 = 28, f8 = 211

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 18

 Sistema come filtro
Ingresso ha landamento nel tempo periodico con periodo T = 4 s mentre
la sua rappresentazione spettrale (nel dominio della frequenza) mette in
evidenza i contributi dei singoli segnali sinusoidali.

Spettro segnale ingresso

Ingresso 0.8
3
T
0.6
2
0.4

1 0.2

0
0

0.2
1
0.4

2 0.6

0.8 0 1 2
3 10 10 10
0 2 4 6 8 Pulsazione (rad/s)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 19

 Sistema come filtro
Sistema 1 Diagramma di Bode del modulo e risposta in uscita nel tempo

Sistema 1 Sistema 1
2.5
1 2

1.5
0.8
1

0.5
Modulo

0.6
0

0.5
0.4
1

0.2 1.5

0 2 1 0 1 2 3 2.5
10 10 10 10 10 10 0 2 4 6 8
Pulsazione (rad/s) Tempo (s)

Sono evidenziati i valori del modulo alle diverse pulsazioni del segnale in
ingresso.

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 20

 Sistema come filtro
Sistema 2 Diagramma di Bode del modulo e risposta in uscita nel tempo

Sistema 2 Sistema 2
2.5
1 2

1.5
0.8
1

0.5
Modulo

0.6
0

0.5
0.4
1

0.2 1.5

0 2 1 0 1 2 3 2.5
10 10 10 10 10 10 0 2 4 6 8
Pulsazione (rad/s) Tempo (s)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 21

 Sistema come filtro
Sistema 3 Diagramma di Bode del modulo e risposta in uscita nel tempo

Sistema 3 Sistema 3
2.5
1 2

1.5
0.8
1

0.5
Modulo

0.6
0

0.5
0.4
1

0.2 1.5

0 2 1 0 1 2 3 2.5
10 10 10 10 10 10 0 2 4 6 8
Pulsazione (rad/s) Tempo (s)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 22

 Sistema come filtro
Sistema 4 Diagramma di Bode del modulo e risposta in uscita nel tempo

Sistema 4 Sistema 4
2.5
1 2

1.5
0.8
1

0.5
Modulo

0.6
0

0.5
0.4
1

0.2 1.5

0 2 1 0 1 2 3 2.5
10 10 10 10 10 10 0 2 4 6 8
Pulsazione (rad/s) Tempo (s)

Allaumentare della pulsazione di rottura il sistema filtra sempre di meno

il segnale in ingresso e luscita, a regime permanente, diventa sempre piu
simile allingresso.
Attenzione La capacita di un sistema di riprodurre fedelmente un dato
segnale in uscita dipende anche dalla fase.
Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 23
 Sistema come filtro
Siano 4 sistemi con stesso guadagno e pulsazione di rottura diversa
1
F (s) =
(1 + 2s/n + s2/n
2)

con = 0.2 e = {1, 8, 10, 100}

10

0
Modulo (dB)

10

F1
15 F2
F3
F4
20 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)

e lo stesso ingresso dellesempio precedente.

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 24

 Sistema come filtro
Sistema 1 Diagramma di Bode del modulo e risposta in uscita nel tempo

Sistema 1 Sistema 1
2.5 3

2
2.5
1.5

1
2
0.5

Modulo
0 1.5

0.5
1
1

1.5
0.5
2

2.5 0 2 1 0 1 2 3
0 2 4 6 8 10 10 10 10 10 10
Tempo (s) Pulsazione (rad/s)

Sono evidenziati i valori del modulo alle diverse pulsazioni del segnale in
ingresso.

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 25

 Sistema come filtro
Sistema 2 Diagramma di Bode del modulo e risposta in uscita nel tempo

Sistema 2 Sistema 2
2.5 3

2
2.5
1.5

1
2
0.5

Modulo
0 1.5

0.5
1
1

1.5
0.5
2

2.5 0 2 1 0 1 2 3
0 2 4 6 8 10 10 10 10 10 10
Tempo (s) Pulsazione (rad/s)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 26

 Sistema come filtro
Sistema 3 Diagramma di Bode del modulo e risposta in uscita nel tempo

Sistema 3 Sistema 3
2.5 3

2
2.5
1.5

1
2
0.5

Modulo
0 1.5

0.5
1
1

1.5
0.5
2

2.5 0 2 1 0 1 2 3
0 2 4 6 8 10 10 10 10 10 10
Tempo (s) Pulsazione (rad/s)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 27

 Sistema come filtro
Sistema 4 Diagramma di Bode del modulo e risposta in uscita nel tempo

Sistema 4 Sistema 4
2.5 3

2
2.5
1.5

1
2
0.5

Modulo
0 1.5

0.5
1
1

1.5
0.5
2

2.5 0 2 1 0 1 2 3
0 2 4 6 8 10 10 10 10 10 10
Tempo (s) Pulsazione (rad/s)

Allaumentare della pulsazione naturale e quindi della pulsazione di risonanza,

variano le capacita filtranti del sistema.

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 28

 Sistema come filtro
Sistema 3 Confronto tra il segnale ricostruito dalla risposta armonica (a
regime permanente) e il segnale in uscita. La differenza e il transitorio.

Sistema 3
3
y
yRP

3
0 1 2 3 4
Tempo (s)

Fondamenti di Automatica Diagrammmi di Bode 29