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! ! + !!! !!! + + ! + ! 0
= ! ! + !!! !!! + + ! + ! 0
donde ICx(0) e ICy(0) son dos polinomios que agrupan los trminos que
dependen de las condiciones iniciales en x e y, respectivamente.
1
Para condicionales iniciales nulas podemos obtener la funcin de
transferencia, que relaciona la entrada y salida del sistema en el dominio
transformado:
! ! + !!! !!! + + !
= =
! ! + !!! !!! + + !
De acuerdo con esta expresin, la entrada x(t) de nuestro sistema LTI puede
describirse como una suma infinita de impulsos.
= =
siendo H(s) la transformada de la respuesta impulsional del sistema.
= ! = !!!
2
Como la funcin exponencial no es realizable a partir de funciones
polinomiales, se deduce que un sistema que acte como un retraso puro no es
realizable con una red LTI con un nmero finito de elementos de parmetros
concentrados. En la prctica y, dentro de ciertos mrgenes, es posible
aproximar el comportamiento de un retraso puro por una funcin de red
racional.
3
! + ! + ! = 0
con las ecuaciones de rama
! ! !
! = ; ! = ; ! =
! ! !
+ + ! = 0
!
con las condiciones iniciales
! 0 !
! 0 = ! ; =
! !! ! + ! !! ! ! !
! =
! + ! !" ! = !
Para el caso 1 2
1 1 4!
!,! = 1
2 2
! !
! ! + ! !
! = ; ! =
! ! ! !
Para el caso 1 = 2
1 !
= ; ! = ! ; ! = ! +
2
4
L L
iL(t) iL(t)
iL(0-)=I0 iL(0-)=0
I0 u0(t)
C C V0 u0(t)
vC(t) vC(t)
vC(0-)=V0 vC(0-)=0
Figura 2. Fuentes de excitacin equivalentes para una bobina y un condensador con condiciones
iniciales no nulas. (Ntese que iL y vC no son idnticas en los circuitos equivalentes, ya que difieren en
las condiciones iniciales).
! !
= = =
! ! ! !
es tambin racional y real.
Para el caso en que todos los polos del sistema sean simples,
descomponiendo en fracciones simples
! ! !!! !!!
= = + + + + +
! ! ! ! !!! !!!
= ! + !
5
! = ! !!!!
!! !! !"
+ !
+ + !
! ! !
!" = ! ! !!!!
!
1
!,!!! = ! ! , = 1 1
! ! !!!!
Finalmente, la antitransformada de kir /(s i)r viene dada (para t > 0) por:
!" !!! !! !
1 !
En una funcin racional real todos los polos son reales o complejos. Pero si
hay algn polo complejo, entonces es fcil demostrar que su conjugado
tambin es un polo del sistema. Es ms, los residuos de dos polos complejos
conjugados son igualmente dos nmeros complejos conjugados.
Teniendo esto en cuenta, consideremos que los polos q y r son polos simples
complejos conjugados, entonces sumando sus respuestas temporales:
! !! ! + ! !! ! = ! !! ! + ! !! !
= ! !"#$ !! !" !! !!"# !! ! + ! !!"#$ !! !" !! !!"# !! !
= 2 ! !" !! !
cos ! + !
6
1.5.1 Ejemplo de clculo de la respuesta temporal de un circuito LTI en el dominio
transformado (en la frecuencia)
Las ecuaciones de rama del circuito de la Figura 1 en el dominio s con sus
condiciones iniciales son:
!
! = ! ! ; ! = ; ! = ! !
! + ! + ! = 0
y, sustituyendo
! !
! ! ! + + ! = 0
! 1 1 1
! ! + ! + ! ! + ! = 0
Caso 1:
1 1
+ ! + ! ! !
! = = + ! !
1 1 ! !
! + +
! !
! ! + ! !
! = ; ! =
! ! ! !
La antitransformada es
! = ! !! ! + ! !! !
Caso 2:
1 1
+ ! + ! ! !
! = = + ! = !
1 1 !
! + +
7
1 !
= ; ! = ! ; ! = ! +
2
! = ! + ! !"
1.6 Estabilidad
Como la entrada se supone acotada, entonces basta con asegurar que todos
los polos de la funcin de transferencia H(s) se encuentren en el
semiplano real negativo.
8
1.7 Ecuaciones de un circuito RLC en el dominio transformado
L2
RS A
VO
C2
L3
C3 RL
VS L1
!! ! !!! ! !! ! !
Nodo A: !!
!"!
+ ! ! ! + !! =0
!
! ! !! !
Nodo O: ! ! ! + !! ! ! + !! !!
=0
! !
1
! !
= =
! 1 1
1 1 1 1 + !
+ + ! + + 1+ ! 1
! ! ! !
! +
!
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1.8 Clculo de la respuesta forzada de un circuito LTI en rgimen
permanente senoidal
Cuando un circuito LTI se excita con una seal senoidal del tipo
!" !"
! !"!!
!! !"!!
= sin + =
2
!" !!!" !
= !!" !!!" !
2
!" !!"
=
2 +
! =
+
! = + ! !"# ! !!!" !! !!!" ! !! !"# ! !!!" !! !!!" !
2
= + !! ! !"#(! !!!" )!!!!" !! !"#(! !!!" )!!!!"
2
= + !" sin + + +
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Por tanto, la respuesta forzada del sistema, que es la que predomina en
rgimen estacionario, contiene la misma senoide de la excitacin:
1. Multiplicada su amplitud por +
2. Desplazada su fase en +
= sin + +
por lo que el sistema LTI de funcin de transferencia H(s) excitado por una
entrada senoidal, en rgimen permanente
1. Multiplica su amplitud por
2. Desplaza su fase en
1.9 Bibliografa
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