FACULTAD DE INGENIERA.

ESCUELA DE INGENIERA CIVIL MECATRNICA.

Sistemas de Control
Tarea I.

Integrantes: Felipe Herrera.

Luis Torres.

Profesor: Javier Muoz.

Ayudante: Pedro Torres.

Mayo 2016
1. Encontrar el modelo dinmico del sistema de orden reducido, de modo de ob-
tener una representacin en variables de estado de orden 2. Considerar que la
entrada al sistema es el ngulo . Linealizar el modelo en torno a ho = 50 cm,
So = 1000 W/m2 y o = /4.
De acuerdo a la fsica del sistema, este problema se puede abordar definien-
do la parte elctrica, mecnica e hidrulica. A continuacin se presentan las
ecuaciones que nos ayudaran a analizar el sistema:
A travs de la ley de tensiones de Kirchhoff(LVK) se obtiene las ecuaciones de
la parte elctrica.
Vs Ssin = Va = VRa + VLa + ea (1)

Para modelar el subsistema mecnico se debe conocer la segunda ley de Newton

para sistemas rotacionales. La cual dice que:

elctrico carga roce = J (2)

Finalmente el subsistema hidrulico se define de la siguiente manera:

dh D Kv gh
= 2 (3)
dt L L2
Relacionando la parte elctrica con la parte mecnica y considerando que el
voltaje en el inductor igual a cero ya que la dinmica es tan rpida que se
considera la parte elctrica como esttica para reducir el sistema de orden 3 a
uno de orden 2.
Finalmente, las ecuaciones que se trabajara en la tarea estar compuesta por
2 ecuaciones dinmicas y una ecuacin esttica.
La variable de entrada en nuestro sistema ser el ngulo . Las variables de
estado son X1 que representara a y X2 (t) que representa la altura del estanque
h(t), finalmente las perturbaciones del sistema son la irradiancia S, designada
en las ecuaciones como P1 y el torque en la carga designado como P2.
De esta manera la representacin de las variables de estado son de la forma:
2

Km Ks
p1 (t)sin(u(t)) ( KJR + d )x1 (t) J1 p2 (t)
" #
m
x1 (t)
= JR D K g
q J (4)
x2 (t) x (t) vl2
l2 1
x2 (t)

1
El sistema anterior es no lineal, por lo tanto, debe ser linealizado para poder
analizarlo con las herramientas que se entregaron en sistemas dinmicos. Para
la linealizacin utilizaremos la matriz jacobiana, la cual consiste en derivadas
parciales en base a cada una de nuestras variables para as formar las matrices
A,B,C,D,E y F. Se tienen tres puntos de operacin para realizar dicha linealiza-
W
cin, de acuerdo a esto los puntos de operacin sern: ho = 50cm, So = 1000 m 2

y o = 4 .
Un sistema linealizado debe quedar de la siguiente manera:

x(t) = Ax(t) + Bu(t) + Ep(t) (5)

y(t) = Cx(t) + F u(t) (6)

Linealizando la matriz correspondiente a la ecuacin (4), se obtienen las si-

guientes matrices lineales:

2

( KJRm + Jd )
" df df1
#
1
dx1 dx2 0
A= df2 df2 =
D Kv g (7)
dx1 dx2 l2
2l2 ho

df1
" # " #
Km Ks So
du JR
cos(u(t))
B= df2 = (8)
du
0

" df1 # " #

Km Ks
dp1 JR
sin(u(t)) J1
E= df2 = (9)
dp2
0 0

A partir de las matrices correspondientes a las ecuaciones (7),(8) y (9), se puede

representar de la siguiente manera el nuevo sistema en variables de estado esta
ves linealizado:

" # Km2
" # " # " #
x1 ( JR + Jd ) 0 x1 Km Ks So
JR cos(u) Km Ks 1
JR sin(u(t)) J
= D K g + u + p
x2 l2
2l2vh x2 0 0 0
o
(10)

2
2. Determinar la funcin de transferencia del sistema de (1) y encontrar los polos, ceros
y ganancia DC. Comparar los resultados con los valores propios de la matriz A.
Ingresando las ecuaciones de estado encontradas en (1) a MATLAB y utilizando las
funciones de matlab ss2tf y tf para encontrar la funcin de transferencia del sistema,
que resulta ser la siguiente:

0,07071
hyu (s) = (11)
s2 + 0,9505s + 0,2102

A partir de esta funcin de transferencia se puede ver que el sistema no tiene ceros
y que posee dos polos los cuales son: s1 = -0.6005 y s2 = -0.3500, de acuerdo a esto
se puede concluir que el sistema es estable debido a que los polos se encuentran en el
semiplano izquierdo, la ganancia DC del sistema en el caso continuo se puede calcular
reemplazando en la funcin de transferencia todos los s por ceros, de esta manera;
hyu(s=0) = 1,064. Los polos de sistema son iguales a los valores propios de la matriz
A.

3. Encontrar una representacin de estados discreta equivalente para el sistema de (1),

con Tm = 1s. Simular el sistema ante entrada escaln en kT = 5s y comparar con el
sistema continuo original. Graficar todas las variables de estado para 0 t 60 s.
El sistema debe estar en S.S. para t = 0 s.
La representacin de estados discreta equivalente se puede encontrar de forma ana-
litica o usando matlab, y es
" # " #" #" # " #" #
x1 (kT + T ) 0,5485 0 x1 (kT ) 53,1603 0,0532 5,0120 p1 (kT )
= + u(kT )+
x2 (kT + T ) 0,0007 0,8952 x2 (kT ) 0,0281 0,0000 0,0027 p2 (kT )

El sistema es simulado usando simulink, el diagrama de bloques es

Figura 1: Diagrama de bloque para simular sistema continuo y discreto

3
Los graficos de altura y velocidad angular ante entrada escaln son los siguientes

Figura 2: Grafica de la altura continua y discreta

Figura 3: Grafico de la velocidad angular continua y discreta

Se puede notar que en el grafico de altura el sistema se estabiliza en un valor entre

1 y 1.2 que corresponde a la ganancia DC del sistema.

4
4. Repetir (2) para el sistema encontrado en (3).
La funcin de transferencia del sistema discreto es

0,028126(z + 0,7892)
h(z) = (12)
(z 0,8952)(z 0,5485)
El sistema tiene un cero que es z= -0.7892, dos polos que son z1 = 0.8952 y z2 =
0.5485, por lo que se puede concluir que el sistema es estable, ya que sus polos en el
sistema discreto se encuentran dentro del circulo unitario. La ganancia DC es 1.064
que corresponde a la misma ganancia encontrada en el sistema continuo, lo cual era
de esperarse. Los valores propios de la matriz A discreta son iguales a los polos de
la funcin de transferencia del sistema discreto.

5. Si para el sistema de (2), se utiliza un controlador realimentado hc (s) = Kc (que

ajusta el ngulo de inclinacin ), con Ka = Kst = 1. Determinar la expresin para
el error en S.S. ante entrada escaln y escoger Kc para tener un error del 30 %.
Determine la F. de T. en L.C., sus polos, ceros y ganancia DC. Simular ante entrada
escaln en t=5s. Graficar todas las variables de estado para 0 t 40s. El sistema
debe esta en S.S. para t=0 s.
Utilizando la funcin de transferencia obtenida en la pregunta (2) se puede obtener
el valor de Kc para obtener un error en S.S. del 30 % ante una entrada escaln, de
este modo:

Figura 4: Diagrama de bloques del lazo realimentado

A partir del diagrama de bloques, se obtiene la funcin de transferencia entre y(s)

y yd (s), definimos g(s) = hyu (s)ha (s)hc (s) como la funcin de transferencia en lazo
abierto:
y(s) = g(s)e(s) u(s) = e(s) = yd (s) r(s)y(s)
y(s) = g(s)yd (s) g(s)r(s)y(s) +g(s)r(s)y(s)
y(s) + g(s)r(s)y(s) = g(s)yd (s)

y la funcin de transferencia queda

y(s) g(s)
= (13)
yd (s) 1 + g(s)r(s)

5
Ya que ha (s) = 1, r(s) = 1, la funcin de transferencia se reduce a

y(s) hyu Kc
= (14)
yd (s) 1 + hyu Kc

donde hyu es la funcin de transferencia de la planta obtenida en (a) y Kc es

Kp = lm g(s)r(s) = lm hyu(0) Kc Ka (15)

s0 s0

De este modo se llega a que Kp = 1,064Kc , reemplazando esta igualdad en la siguiente

ecuacin:

1
ess = (16)
1 + Kp

Se llega a que el Kc que se necesita para tener un error del 30 % debe ser de un valor
de Kc=2,19.
Reemplazando la funcin de transferencia hyu y el valor de Kc en la funcin de
transferencia del lazo realimentado llegamos a la siguiente expresin:

y(s) 0,15486(s + 0,6005)(s + 0,1107)

= (17)
yd (s) (s + 0,6005)(s + 0,1107)(s2 + 0,7112s + 0,2213)

Los ceros de esta F. de T. son s = -0.6001 y s = -0.1107, los polos de esta F. de

T. son s = -0.6005, s = -0.1107, s = -0.3556 + 0.3080i, s = -0.3556 - 0.3080i. Y la
ganancia DC del sistema es 0.699, aproximadamente 0.7.

6
 Figura 5: Grafico de la respuesta e de altura

Figura 6: Grafico de la respuesta e de la velocidad angular

El sistema converge a 0.7, como fue predicho por la la ganancia DC.

6. Simular el sistema en L.C. desarrollado en (5) ante un escaln en el torque mecnico

del fluido en t= 5s. Graficar todas las variables de estado para 0 t 40s. El
sistema debe estar en S.S. para t=0 s.
A partir del siguiente diagrama de bloque se obtienen los siguientes graficos:

7
 Figura 7: Diagrama de bloque del sistema realimentado con torque en la carga

Dentro del diagrama de bloque de la planta se tiene la suma de dos funciones de

transferencia que corresponden a hyu y hyp .

Figura 8: Diagrama de bloque de las funciones de transferencia de la planta con

torque en la carga

En el grafico de la altura, el sistema converge a -0.03 debido a la perturbacin del

torque en la carga.

8
 (a) Grafica de la altura

(b) Grafica de la velocidad angular

Figura 9: Graficas del punto (6)

7. Repetir para (5) y (6) para el sistema de (4), utilizando un controlador realimentado
hc (z) = Kc , con Ka = Kst = 1.
El sistema realimentado para el caso discreto se obtiene a partir de:

Kp = lm g(z)r(z) = lm hyu (z)Kc Ka = 1,071Kc (18)

z1 z1

De acuerdo a lo que se pide en el apartado anterior, el error que se espera es de un

30 %. El error en estado estacionario ante entrada escaln es:

1
ess = (19)
1 + kp
donde ess = 0.3, Kp = 1.071 Kc . Reemplazando en la ecuacin anterior y haciendo
el tratamiento matemtico correspondiente para despejar Kc se obtiene que:

Kc = 2,18 (20)

9
 Finalmente se concluye que el Kc tanto para el caso discreto como el continuo son
aproximadamente iguales.
Simulamos el sistema discreto sin torque en la carga usando el siguiente diagrama
de bloques:

Figura 10: Diagrama de bloques del sistema continuo sin perturbacin

La funcin de transferencia del sistema realimentado es:

Y (z) 0,02158z 4 + 0,04096z 3 0,07841z 2 + 0,0136z + 0,007421

= (21)
Yd (z) z 4 2,779z 3 + 2,91z 2 1,365z + 0,2411

Los polos del sistema son: 0.9025 + 0.0000i, 0.6684 + 0.2196i, 0.6684 - 0.2196i y
0.5397 + 0.0000i. Los ceros del sistema son: -3.1172, 0.8951, 0.5486 y -0.2246. Final-
mente la ganancia es de: 0.725, el cual se obtiene reemplazando el z por z=1.
Ahora simulamos el sistema discreto con torque en la carga usando el siguiente
diagrama de bloques:

8. Simular el sistema de control hbrido, con el sistema de (2) y el controlador propuesto

en (7). Comparar los resultados con lo obtenido en (5),(6) y (7).
El sistema es simulado utilizando el siguiente diagrama de bloques:
donde el sistema hbrido corresponde a la funcin de transferencia del sistema con-
tinuo con el controlador del sistema discreto, de la siguiente manera:

10
 (a) Sistema continuo sin perturbacin

(b) Sistema continuo con perturbacin

Figura 11: Bloques de los distintos sistemas

Figura 12: Diagrama de bloques del sistema discreto con perturbacin

9. Repetir (5) y (6) para el controlador hc (s) = Ksc , considerando Kc=0.04. Graficar
todas las variables de estado para 0 t 120s
En este caso se le agrega un integrador a la funcin de transferencia del controlador
y ya que la entrada al sistema es un escaln el error en estado estacionario es cero.
Simulamos el sistema usando el siguiente diagrama de bloques:
Los graficos que se obtuvieron en esta seccin son:

11
 Figura 13: Diagrama de bloques para comprar el sistema hibrido

Figura 14: Diagrama de bloques del sistema hbrido

Kc
10. Repetir (7) para el controlador hc (s) = z1 , considerando Kc=0.04. Graficar todas
las variables de estado para 0 t 120s.
La grafica azul corresponde al sistema discreto sin perturbacin, mientras que la
grafica roja corresponde al sistema discreto con perturbacin.

12
 Figura 15: Diagrama de bloques de los sistemas

(a) Sistema continuo sin perturbacin (b) Sistema continuo con perturbacin

(c) Sistema discreto sin perturbacin (d) Sistema discreto conn perturbacin

(e) Sistema hbrido

Figura 16: Bloques de los distintos sistemas

11. Repetir (8) con el controlador de (10).

13
Figura 17: Grafica de la pregunta i

Figura 18: Diagrama de bloques

14
Figura 19: Grafica del punto j

Figura 20: Diagrama de bloques

15
Figura 21: Grafica de sistemas

16