Al abrir el Motion View nos aparecer la siguiente ventana en la cual debemos conectar

servomotor pulsando en Connect.

Al pulsar en connect nos aparecer la siguiente ventana en la cual debemos seleccionar la IP del
servo variador. Para ello debemos hacer click en discover donde nos parecer la IP, a continuacin,
pulsamos en continuar.

A continuacin, nos aparecer la siguiente ventana de carga.

Una vez conectado el servo variador podemos ver algunos datos del motor, tal y como se aprecia
en la siguiente imagen.

Accedemos a la ventana General en la cual, con el servo variador deshabilitado, cambiamos el

paramero dirve Mode de Indexing a Auto Tunne.
Nos dirigimos hacia la ventana Dynamics en la cual le daremos a Autotuning, con el servo variador
habilitado.

Nos a aparecer la siguiente ventana en la cual le debemos dar Start.

Volvemos a deshabilitar el servovariador y abrimos la ventana General en la cual cambiamos Auto

Tune por Indexing. Una vez cambiado, volvemos a habilitar el servovariador.

A
continuacin,
debemos
ubicar el
home. Para
ello debemos
abrimos la
ventana
Homing y le damos Start Homing. Cuando el servo motor empieza a girar, pulsamos el botn
asignado como home y el servo se detendr.
A continuacion configuramos las entradas que estaran conectados a los pulsadores y nos
permitiran manejar mas facilmente el servomotor al momento de realizar las pruebas.

Tarea 1

Para realizar la tarea 1, en la ventana de Indexing colocamos los valores que se muestran a
continuacin:
Indexado 0

Indexado 1

Indexado 2

Indexado 3
Una vez colocados los valores pulsamos Start Index y abrimos el osciloscopio. Lo configuramos tal
y como se muestra en la imagen y obtendremos una forma de onda como la que se muestra.

Tarea 2
En la siguiente tarea lo que debemos hacer es cambia los valores del indexado 0 tal y como se
muestran en la imagen.

A continuacin, abrimos el osciloscopio y observamos la forma de onda que aparece. Esta onda
debe ser como la que se muestra a continuacin.

Tarea3
En la siguiente tarea lo que se hizo fue, utilizando la siguiente tabla, observar la distancia mxima y
la velocidad mxima en la que el servo motor indicaba falla.

Distancia y velocidad mxima antes de falla aceleracin 1

Forma de onda que se aprecia en el osciloscopio.

Falla en aceleracin 1
Distancia y velocidad mxima antes de falla aceleracin 10

Forma de onda que se aprecia en el osciloscopio.

Falla en aceleracin 10
Distancia y velocidad mxima antes de falla aceleracin 100

Forma de onda que se aprecia en el osciloscopio.

Falla en aceleracin 100

Distancia y velocidad mxima antes de falla aceleracin 1000

Forma de onda que se aprecia en el osciloscopio.

Falla en aceleracin 1000

Distancia y velocidad mxima antes de falla 10000

Forma de onda que se aprecia en el osciloscopio.

Falla en aceleracin 10000

Tarea 4
En esta tarea observaremos las formas de onda, utilizando el osciloscopio, que se obtienen usando
un tipo de indexado Blended. Para ello pondremos los valores tal y como se muestran en las
imgenes.

Indexado 0

Indexado 1

Indexado 2

Indexado 3
Indexado 4

Despus de colocar todos los valores y de haber pulsado Start, abrimos el osciloscopio y
observaremos una forma de onda como la que se muestra a continuacin.
Tarea 5

En la siguiente tarea se realizar un escaln incremental. Para ello debemos colocar los siguientes
valores en los indexados.

Indexado 0

Indexado 1

Indexado 2
Indexado 3

Indexado 4

Una vez colocados todos los valores abrimos el osciloscopio y observaremos que tenemos una
onda como la de la imagen.
Tarea 6

Para realizar la siguiente tarea debemos colocar los valores que nos muestran en las imgenes.
Una vez completados todos, visualizaremos la forma de onda utilizando el osciloscopio.

Indexado 0

Indexado 1

Indexado 2
Indexado 3

La forma de onda que visualizamos mediante el osciloscopio es la siguiente:

Tarea 7

En la siguiente tarea, visualizaremos la forma de onda utilizando un tipo de indexado absoluto y un

movimiento curvo. Para ello colocamos los valores tal y como se muestran en las imgenes.

Indexado 0

Indexado 1

Indexado 2
Indexado 3

La forma de onda que visualizamos con el osciloscopio es la siguiente.