MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO

A1_162

SISTEMA DE ABSORCIN DE ENERGA DE UN CARRO DINAMOMTRICO

Alfredo Chvez Luna
Luis Govinda Garca Valdovinos
Sergio Gustavo Ferrer Ortega
CIATEQ AC
Centro de Ingeniera y Desarrollo Industrial
CIATEQ AC
alchavez@ciateq.mx
ggarcia@cidesi.mx
sfero@ciateq.mx

Resumen ri Radio de paso del engrane de entrada.

En este artculo se presenta el anlisis dinmico
del sistema de absorcin de energa de un carro
dinamomtrico. El carro dinamomtrico es un
equipo empleado para determinar la fuerza y
potencia de traccin que presentan los tractores
agrcolas. A travs del modelado y la simulacin
dinmica del carro dinamomtrico, se obtuvieron
los parmetros necesarios para el diseo del carro,
as como, se verific si es adecuado emplear un
vehculo tipo chasis-cabina de marca comercial
como parte del sistema de absorcin del carro.
Adems se determin el peso adecuado para
reducir el problema de deslizamiento entre el
neumtico y la pista de pruebas.
Abstract
This article presents the dynamic analysis of the
energy absorption of a dynamometer car. The
dynamometer car is a team used to determine the
performance of agricultural tractors. Through
modeling and dynamic simulation of a
dynamometer car, it was gotten necessary
parameters for the design of the car, and it was
determined whether it is appropriate to use a
vehicle chassis-cab trademark as part of the
absorption system the car. It was determined the
weight to reduce problem of slippage between the
tire and test track.
Nomenclatura
K x Rigidez del componente.
Cx Coeficiente de amortiguamiento del
componente.
i Posicin angular del engrane de entrada.
&
i Velocidad angular del engrane de entrada.
o Posicin angular del engrane de salida.
&
o Velocidad angular del engrane de salida.
ro Radio de paso del engrane de salida.
a Juego entre dientes de dos engranes
acoplados.
ngulo en la flecha cardn.
1 Posicin del eje de entrada.
2 Posicin del eje de salida.
T Torque aplicado.
k Deslizamiento longitudinal.
Vx Velocidad de translacin del tractor.
Velocidad angular del neumtico al aplicar
un torque de frenado o de aceleracin.
o Velocidad angular del neumtico sin la
aplicacin de torque.
re Radio efectivo del neumtico.
Introduccin
En el ao de 1999 en Mxico se cre el Centro
Nacional de Estandarizacin de Maquinaria
Agrcola encargado en realizar pruebas y
evaluaciones a mquinas e implementos agrcolas
con base a Normas Mexicanas. Dentro de las
pruebas que se deben de realizar a la maquinaria
agrcola para su certificacin, es la determinacin
de la potencia y fuerza de traccin a la barra de
tiro de un tractor agrcola [5].
Para la obtencin del desempeo del tractor
agrcola y con base en los requerimientos
necesarios para desarrollar la prueba, se dise un
equipo el cual fue nombrado como carro
dinamomtrico.

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El carro dinamomtrico tiene como funcin la de base en la importancia de los componentes a

producir una carga controlada sobre el tractor y
medir el desempeo del tractor. Dentro de la fase
de diseo fue necesario analizar el
comportamiento dinmico del sistema de
absorcin de energa. As como el uso de un
vehculo chasis-cabina de marca comercial para la
fabricacin del carro dinamomtrico. El sistema
de absorcin es el que se encarga de producir un
frenado controlado y de esta forma se obtiene la
carga que es aplicada al tractor.
analizar.
El primer subsistema est constituido por el
chasis, cabina y estructura que contendr el
dinammetro, as como la masa adicional
empleada como contrapeso. A travs de este
subsistema se establecieron las caractersticas
geomtricas y de masa que presenta la mayora de
los componentes con que contar el carro
dinamomtrico.

En el mercado existen carros dinammetros cuyo
chasis y equipos que constituyen su sistema de
absorcin son fabricados especialmente para esa
aplicacin, desafortunadamente el costo de estos
carros es relativamente alto [7], el carro
dinamomtrico diseando utilizar un vehculo
comercial como parte del sistema de absorcin de
energa del carro y de esta manera se pretende
reducir el costo total del carro.
Descripcin del sistema de absorcin de
energa y modelado
El comportamiento dinmico del sistema fue
realizado en el software MSC.ADAMS/Car, el
cual est enfocado para el anlisis dinmico de
multi-cuerpos, en el cual se puede modelar casi
cualquier sistema mecnico, este software
establece y resuelve el sistema de ecuaciones
diferenciales y algebraicas del sistema mecnico.
El modelo que se simul en el software se dividi
en tres subsistemas y esta divisin se realiz con
El segundo subsistema comprende slo el eje
delantero del vehculo y mediante el subsistema se
controla la direccin del carro dinamomtrico.
El tercer subsistema est constituido por el
sistema de absorcin de energa formado por la
unidad de absorcin, la transmisin de
transferencia y el tren motriz del camin chasis-
cabina. Este subsistema constituyendo la parte
central del carro dinamomtrico.
El primer elemento que conforma el tercer
subsistema es la unidad de absorcin de energa
tipo de corriente de Eddy, mediante la cual se
genera el torque de frenado. El torque producido
por el dinammetro depende de la corriente
inducida en las bobinas del estator, de la
conductividad del rotor y de la velocidad de giro
del rotor. La unidad de absorcin se model como
un elemento rgido que proporciona las
propiedades inerciales del dinammetro. A travs
de una funcin se defini el toque aplicado por la
unidad de absorcin de energa que presentar ste
durante las prueba

Fig. 1 Sistema de absorcin de energa.

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Para hacer la conexin entre el dinammetro y el presenta en el estriado, as como la rigidez de los
tren motriz del vehculo se utiliza la transmisin dientes del estriado externo e interno.
de transferencia, figura (1). Este componente
permite incrementar la velocidad del tren motriz
y obtener un mejor desempeo del dinammetro.
La relacin de velocidad que presenta la
transmisin es de 1:8.

El equipo se model por medio de un conjunto

de cuerpos rgidos a los cuales se les adicion el
parmetro de contacto que se presenta entre los
dientes, as como la adicin de elementos tipo
resorte y de amortiguamiento [6]. Otro parmetro
que se incluy fue el fenmeno de backlash
presente en los engranes, este fenmeno
representa el juego existente entre los dientes de Fig. 2 Modelo de backlash
dos engranes acoplados y se defini por la
siguiente relacin. Tabla 1. Backlash en los componentes del sistema de
absorcin
0 o ro i ri a Componente Backlash
T =
(
K x ( o ro i ri ) + C x & &
o ro i ri ) o ro i ri > a
(1) (minutos)
Diferencial trasero 92.52
El sistema de absorcin cuenta con tres flechas Flecha cardn intermedio 53
cardn, la primera permite transferir el torque de Eje lateral 41.25
frenado de la unidad de absorcin a la Flecha cardn delantera 61
transmisin de transferencia, la segunda se Diferencial central 101.8
encuentra entre la transmisin de transferencia y Trasmisin de transferencia 137.5
el diferencial central del vehculo y la tercera
Flecha cardn superior 68.75
transfiere el torque de frenado entre el diferencial
del eje trasero y central.
El diferencial central y trasero forman parte del
Las flechas cardn permiten transferir el torque y tren motriz del vehculo comercial donde va a ser
movimiento de rotacin de un componente a instalado el dinammetro, el modelo y marca de
otro, adems permite el desplazamiento relativo estos componentes es Dana D46-170/R46-170,
entre los componentes. La flecha cardn se cuya relacin de velocidad es de 4.55 a 1 y se
model por medio de tres cuerpos rgidos en los model por medio de cuerpos rgidos que
cuales se establecieron las propiedades simulan los engranes cnicos. En la figura (1) se
geocntricas de la flecha cardn, tales como el presentan los engranes cnicos que conforman el
momento de masa. diferencial central y trasero. Tambin se
adicionaron elementos de resortes y de
El acoplamiento entre los cuerpos que amortiguamiento para simular el comportamiento
representan la flecha cardn estn definidas de los engranes.
mediante elementos tipo resortes torsional y con
elementos de amortiguamiento, la rigidez del El eje lateral permite transferir el torque del
elemento resorte est definida por la relacin de diferencial a los neumticos, y se model a
la deformacin angular generada por una torque travs de dos cuerpos rgidos acoplados por
aplicado en la flecha, esta relacin se obtuvo medio de un resorte de torsin y un amortiguador
mediante pruebas experimentales y por el que proporciona la rigidez y amortiguamiento del
modelado del componente en elemento finito. componente, respectivamente. El factor de
Otro parmetro que se adicion al modelo de la amortiguamiento [1] del material se obtuvo
flecha es el fenmeno del backlash que se partiendo del comportamiento de logartmico
decreciente dado por el material al ser excitado
por una fuerza.

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Tabla 2. Rigidez en los componentes del sistema de absorcin

Componente ngulo Rigidez
(Grados) (N m/grados)
Diferencial trasero 0.045 1.68e04
Flecha cardn intermedio 0.0184 2.73e04
Eje lateral 0.218 2.29e03
Flecha cardn delantera 0.0402 1.24e04
Diferencial central 0.045 1.68e04
Flecha cardn superior 0.149 2.01e03
Eje transmisin entrada 0.045 1.16e04
Eje transmisin intermedio 0.0092 5.41e04
Eje transmisin salida 0.027 1.86e04
Eje interno de diferencial 0.178 2.81e03
Dinammetro 0.022 2.27e04

Las tres flechas cardn cuentan con juntas tipo
Hooke, a travs de las cuales permiten acoplar y
transferir torque en dos ejes no concntricos,
pero la relacin de velocidad en la flecha cardn
esta en funcin del ngulo () que se produce
entre la unin de los ejes [4]. Usualmente, dos
juntas son utilizadas en una flecha cardn y de
esta forma la variacin de la velocidad que existe
en la flecha cardn se cancela por el uso de las
dos juntas. El comportamiento cinemtico de las
juntas esta definido por:
tan ( 1 ) = cos( ) tan ( 2 ) (2)
Por medio de los neumticos tipo radial, el
sistema de absorcin transfiere el torque de
frenado a la pista. Para la simulacin de estos
componentes en ADAMS/Car, se utiliz el
modelo conocido como FTire (Flexible Ring Tire
Model) [2], el neumtico se model con un
arreglo de hasta 50 elementos tipo placa unidos
entre s por elementos resorte y de
amortiguamiento.A travs de estos elementos se
obtiene el comportamiento en los seis grados de
libertad del sistema. El modelo FTire permite
simula el comportamiento no lineal que
presentan los neumticos reales. Los parmetros
para este neumtico estn indicados en la tabla 3
y se obtiene a partir de las propiedades fsicas,
mecnicas y dinmicas de los neumticos [3].

Tabla 3. Parmetros del neumtico

Parmetro Magnitud Unidad
Radio del neumtico sin carga 0.55 m
Ancho del neumtico 0.23 m
Dimetro del rin 0.64 m
Ancho del rin 0.26 m
Masa del neumtico 34 kg
Circunferencia de rodado 3.446 m
Carga necesaria para comprimir 20 mm 30000 N
Carga necesaria para comprimir 40 mm 62000 N
Primera frecuencia natural 55 Hz
Segunda frecuencia natural 80 Hz
Cuarta frecuencia natural 137 Hz
Factor de amortiguamiento a primera frecuencia 0.05
Factor de amortiguamiento a segunda frecuencia 0.08
Factor de amortiguamiento a cuarta frecuencia 0.05
Profundidad de ranuras de neumtico 0.013 m
Dureza del hule 58 Shore A

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Presin 1 de inflado 0 bar

Presin 2 de inflado 2 bar
Rigidez de torsin 100 N/deg
Rigidez longitudinal 2.00 N m2
Rigidez lateral 2.00 N m2
Coeficiente de friccin a presin 1 1.3
Deslizamiento a presin 1 1.1
Coeficiente de friccin a presin 2 1.3
Deslizamiento a presin 2 1.1
Presin de inflado del neumtico 7.2 bar
Inercia del rin 2.69 kg m2
Volumen interno 1.60 m3

Dentro del modelo se incluy un torque de Caso 1

frenado como prdida de energa y define el
torque necesario para mover los alternadores,
mediante los cuales se genera energa elctrica
utilizada para recargar el banco de bateras
empleadas para el suministro de la unidad de
absorcin de energa.
Simulacin y resultados
Se definieron dos casos de simulacin para
obtener el comportamiento dinmico del sistema
de absorcin de energa. Estos dos casos estn
basados en el procedimiento definido en la
normas para la obtencin de la potencia y fuerza
del tractor [5]. Para el desarrollo de los dos
casos, se defini una secuencia de operacin
donde se establecen condiciones que se
presentarn durante la realizacin de las pruebas
a los tractores. Para ello fue necesario utilizar el
software de Matlab/Simulink acoplarlo al
software MSC.ADAMS.
En la simulacin se tomaron las siguientes
consideraciones:

La pista de pruebas es horizontal y fabricada
de asfalto

La potencia mxima para el cual est
diseado el carro dinamomtrico es de
70870 watt.

Para la aplicacin de la fuerza de traccin
sobre el modelo del carro dinamomtrico, se
realiz a travs del modelo de un tractor
cuyas caractersticas de masa e inercia son
igual a la del tractor, as como las
propiedades de los neumticos que son
utilizados para los tractores.
Consiste en determinar la potencia y fuerza
mxima en la barra de tiro. Para obtener estos
datos, en el tractor se debe seleccionar una
relacin de velocidad en la caja de velocidades y
llevar a mxima velocidad angular permitida del
motor. Una vez obtenida una velocidad de
translacin del tractor constante, se aplica la
carga del sistema de absorcin de energa en
forma de rampa. Este procedimiento se debe de
realizar en todas las relaciones de velocidad de la
caja de velocidad del tractor [5].
Basado en lo anterior, se defini una secuencia
de simulacin en la cual se establecen un tiempo
de 5 segundos para acelerar el tractor de 0 m/s a
la velocidad de prueba, ya que se alcanza la
velocidad establecida, se aplica el torque de
frenado de forma de rampa hasta que se presenta
un deslizamiento en el neumtico del tractor
mayor al 15%. El deslizamiento que se presenta
en los neumticos esta definida como:
Vx re
k = *100 (3)
Vx
El signo es tomado de est forma para que el
deslizamiento longitudinal originado por la
aceleracin repentina de los neumticos sea
positivo, y el deslizamiento sea negativo cuando
se presente un frenado. El radio efectivo est
definido por la relacin de la velocidad de
translacin del vehculo y la velocidad angular
del neumtico.
Vx
re = (4)
o

Caso 2

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definida por la curva caracterstica del tractor,

Aplicacin de una carga por el sistema de esto ocasiona que la velocidad del tractor
absorcin en forma escalonada, la prueba descienda hasta un valor dado y termina la
consiste en seleccionar una relacin de velocidad prueba cuando se presenta un deslizamiento
en la caja de velocidades, tal que la velocidad de longitudinal en los neumticos del tractor mayor
translacin del tractor sea de 2.083 m/s con el al 15%.
motor revolucionado a su mxima velocidad
angular permitida. Posterior a ello se aplica la La figura (4) muestra el comportamiento que se
carga del sistema de absorcin de forma presenta el tractor y carro para el caso 2, en ese
escalonada. La magnitud de los escalones se caso se llega a una velocidad de translacin
obtiene cuando la velocidad angular del motor menor comparada con la del caso 1, debido a que
desciende 10.472 rad/s, el escaln se mantiene para est condicin de carga no se tiene la
por un tiempo definido [5]. limitante del deslizamiento longitudinal que
presenten los neumticos del tractor, y la
Para la realizacin de la simulacin tambin se limitante es la capacidad del motor del tractor.
defini una secuencia de operacin del tractor y
del carro dinamomtrico. De igual forma que en Velocidad Torque

2.5 900
el caso 1 se estableci un tiempo de aceleracin
800
del tractor y del carro dinamomtrico. Una vez 2 700
alcanzada la velocidad lineal del tractor, se aplica Velocidad (m/s)
600

Torque (N m)
la condicin de carga generada por el carro 1.5
500
dinamomtrico, para ello se establecieron 6 400
1
escalones, ya que lo deseado a analizar es el 300
efecto que se produce en el sistema de absorcin 0.5 200

de energa por la aplicacin de la carga. 100

0 0
5 10 15 20 25
En los dos casos analizados se estableci una Tiempo (s)
variable mediante la cual se define la masa tipo
lastre, ya que por medio de esta variable se Fig. 4 Velocidad del conjunto tractor carro
controla el deslizamiento que existe entre el dinamomtrico, caso 2
neumtico y la pista de pruebas.
En la simulacin se obtuvo que el deslizamiento
Velocidad Torque
de los neumticos con slo la masa del carro y de
sus componentes es del 9%, esto significa que
2.5 800
mientras que el carro se desplaza una distancia
700
2 100 metros, el desplazamiento del permetro de
600
los neumticos que aplican el torque es de 91
Velocidad (m /s)

Torque (N m )

1.5 500

400
metros. Para reducir el porcentaje de
1 300
deslizamiento se incremento la masa del carro
200
por medio de la adicin de 4000 kg. de lastre. El
0.5
100
lastre adicionado permiti reducir el
0 0
deslizamiento a 4.5% con un torque aplicado en
0 2 4 6 8 10 12 14 16 los neumticos de 700 N m. Figura (5).
Tiempo (s)

Fig. 3 Velocidad del conjunto tractor carro El problema que se produce cuando existe un
dinamomtrico, caso 1 deslizamiento entre los neumticos del carro
dinamomtrico y la pista, la carga aplicada por el
La curva de la figura (3) muestra el dinammetro sobre el tractor ya no depende del
comportamiento de la velocidad del conjunto torque de frenado producido por el sistema de
tractor y carro dinamomtrico al aplicar la carga absorcin, si no que est comienza a depender
tipo rampa, la velocidad antes de los 15 del coeficiente de friccin dinmico entre los
segundos, permanece relativamente constante, ya neumticos y pista de asfalto.
que como la potencia es una funcin directa de la
fuerza y la velocidad, pero como la fuerza
generada por el torque de frenado sigue
incrementndose y la potencia del tractor est

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Eje central Eje trasero Unidad Absorcin En la figura (7) se presenta el torque aplicado por
12 800 los neumticos cuando se aplica una carga
10
700 escalonada y presenta tambin un
600 comportamiento oscilatorio inducido por la
Deslizamiento (%)

8
vibracin torsional producida por la flecha

Torque (N m)
500

6 400 cardan intermedia. Durante la aplicacin de la

4
300 carga tambin se presenta un movimiento
200 oscilatorio del sistema, pero ste es disipada por
2
100 el amortiguamiento del sistema.
0 0
6 8 10 12 14 16
Neumtico 3 Neumtico 9 Unidad absorcin
Tiempo (s)
4400 900

Fig. 5. Deslizamiento longitudinal de los neumticos 3900 800

del carro dinamomtrico con lastre 3400 700

600
2900

Torque (N m)

Torque (N m)
500
El torque aplicado por cada neumtico tanto del 2400
400
1900
eje central como del eje trasero se muestra en la 300
1400
figura (6) y el torque total aplicado por el carro 900
200
100
dinamomtrico sobre el tractor, es la suma de los 400 0
dos torques mostrados en la figura por los 4 -100 -100
5 10 15 20 25
neumticos que presenta cada eje. El torque Tiempo (s)
aplicado por los neumticos presentan un
Fig. 7. Torque aplicado por los neumticos
comportamiento oscilatorio y ste es inducido
por la flecha cardn intermedia, ya que la
presencia del desalineamiento entre el eje de Conclusiones
salida del diferencial central y l de entrada del
diferencial trasero producen un ngulo de 8 en A travs del anlisis dinmico del carro
las juntas tipo Hooke que contiene la flecha. dinamomtrico se concluyo que para
tener un control adecuado de la carga
Eje central Eje trasero Unidad Absorcin
aplicada por los neumticos es
3500 800
necesario adicionar una masa de 4000
3000 700
kg como lastre e incrementar la masa
total de carro y de esta manera reducir
2500 600
el deslizamiento a 4.5%.
Torque (N m)

2000 500
Torque (N m)

1500 400
Para los dos casos analizados y que son
1000 300 las condiciones a la que estar sometido
500 200 el sistema durante las pruebas en
0 100 tractores, el backlash no produce algn
0 5 10 15
-500 0 efecto en los datos obtenidos del
Tiempo (s)
sistema de absorcin de energa.
Fig. 6. Torque aplicado por los neumticos
El sistema durante el anlisis no
La existencia de ste ngulo ocasiona que la present ningn problema ocasionado
velocidad y aceleracin angular de la flecha no por la rigidez de los elementos que
sea constante durante la operacin. La variacin conforman el sistema de absorcin de
de la aceleracin angular genera un torque energa. Tanto del tren motriz del carro
oscilatorio, el cual esta definido por el producto chasis-cabina como de los elementos
de la aceleracin y el momento de masa. Este diseados para acoplar el dinammetro
torque produce una vibracin torsional al al tren motriz.
sistema, el cual no es deseado para el sistema de La presencia de un ngulo en las juntas
absorcin de energa por que la carga aplicada no tipo Hooke de la flecha cardn
ser constante durante la prueba e inducir ocasionado por la unin de dos ejes
variacin en las lecturas tomadas. ubicados en dos diferentes planos,
induce una vibracin torsional en el
sistema, por lo que se recomienda que

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este ngulo presente en las juntas tienda DOUBLE CARDAN JOINT

a cero. La existencia del ngulo de 8 DRIVELINE; Department of
ocasiona una variacin de 4% durante la Mechanical Engineering Lappeenranta
aplicacin del torque mximo. University of Technology, february
2003, Finland
Referencias
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VIBRATION HANDBOOK; Fifth TRACCIN A LA BARRA DE TIRO
Edition McGraw-Hill, USA MTODO DE PRUEBA

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RING TIR, MODEL LINEAR DYNAMICS OF GEAR-
DOCUMENTATION; Last Revision PAIR SYSTEMSWITH PERIODIC
April 14, 2009, Germany STIFFNESS AND BACKLASH;
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TORSION VIBRATION OF A

ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 1391 Derechos Reservados 2009, SOMIM