CONTROLADORES P, PI, PID.

Luis David Rosario Jimenez | Instrumentacin Y Control | 30 de noviembre

de 2016
 INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR
DE LOS ROS

ACADEMIA DE INGENIERA BIOQUMICA CON

ESPECIALIDAD EN BIOTECNOLOGA

MATERIA:
INSTRUMENTRACION Y CONTROL

TEMA:
CONTROLADORES P, PI, PID.

FACILITADOR:
ING. CARLOS ENRIQUE EUAN DE LA CRUZ.

ALUMNO:
LUIS DAVID ROSARIO JIMENEZ

SEMESTRE: 5 GRUPO: A

BALANCAN, TABASCO A 30 DE NOVIEMBRE DE 2016

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1. Contenido

I. INTRODUCCION .............................................................................................. 2

1 Qu es un controlador? ................................................................................... 3

2 Controladores P (Proporcional). ........................................................................ 4

3 Controladores PI (Proporcional-Integral) ................................................................ 7

3.1 Accin de control proporcional-integral ...................................................... 7

3.2 Significado del tiempo integral ................................................................... 8

4 Controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo) ..................................... 10

II. Conclusin ................................................................................................... 13

III. Bibliografa................................................................................................... 14

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I. INTRODUCCION

Los sistemas controlados han estado evolucionando de forma acelerada en los

ltimos das desapercibidos para mucha gente pues presentan pocos o ningn
problemas, con forme el paso de los aos las tcnicas se han mejorado sin embargo
es muy importante que se conozca es por eso que en este trabajo se de tallan de
una marera general que son los controladores y sobretodo enfocando se a la familia
de controladores PID, que mostraron ser robustos en muchas aplicaciones y son los
que ms se utilizan en la industria.

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1 Qu es un controlador?

Segn W. Bolton; un controlador se define como un elemento en el sistema en lazo

cerrado que tiene como entrada al elemento correctivo.

El trmino controlador en un sistema de control con retroalimentacin, a menudo

est asociado con los elementos de la trayectoria entre la seal actuante e y la
variable de control u. (Academia de Bioinstrumentacion).

Su funcin se basa en la comparacin de la variable controlada (presin, nivel,

temperatura) con un valor deseado y ejercen una accin correctiva de acuerdo con
la desviacin.

Dentro del tema de los controladores se definen los siguientes conceptos:

La variable controlada la pueden recibir directamente, como controladores locales

o bien indirectamente en forma de seal neumtica, electrnica o digital procedente
de un transmisor

El elemento final de control recibe la seal del controlador y modifica el caudal del
fluido o agente de control. En el control neumtico, el elemento suele ser una vlvula
neumtica o un servomotor neumtico que efectan su carrera completa de 3 a 15
psi (0,2-1 bar).

Existe una relacin entre la salida y la entada al controlador y con frecuencia se

denomina ley de control. Existen tres formas de dicha ley: proporcional, integral y
derivativo.

Habiendo definido algunos conceptos sobre los controladores se puede proceder a

estudiar los controladores P (proporcional), PI (proporcional integral), PID
(proporcional integral derivativo).
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2 Controladores P (Proporcional).

Un controlador proporcional es un modo de control cual seal de salida es directa

mente proporcional a la desviacin y a los ajustes con que cuenta el controlador.

BP.- es el porcentaje de escala que tiene que recorrer la variable controlada para
que el EDC vaya a una de sus posiciones extremas.

Accin de control proporcional, P.

Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador
m(t) y la seal de error, e(t) es:

() = ()

O bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace,

()
=
()

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Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que sea el

mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional
es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.

Para el estudio de la accin proporcional se considera un lazo cerrado de control

retroalimentado de una variable de un sistema de segundo orden con ganancia de
1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4. La ganancia del controlador proporcional
es de 2 y se considera tanto a la vlvula como el sensor como sistemas de ganancia
pura con valores de 2 y 1, respectivamente. La respuesta del sistema ante un cambio
paso en la variable de entrada se desarrolla con el archivo prop.m y se muestra
grficamente en la Figura 2.1 Se muestra la variacin del error que se alimenta al
controlador proporcional y la amplificacin que hace ste de dicha informacin de
acuerdo al valor de la ganancia; y que la variable de proceso se estabiliza con el
control proporcional despus de un perodo de perturbacin.

Fig.2.1 Accin Proporcional en un Controlador

Lo anterior quiere decir que en la respuesta del control proporcional hay un error en
estado estable o desplazamiento (offset) para una entrada con un cambio paso. Este
desplazamiento se elimina si se incluye la accin de control integral en el
controlador.

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3 Controladores PI (Proporcional-Integral)

Se define como valor de salida del controlador proporcional vara en razn

proporcional al tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su
funcin de transferencia es:

()
= (1 + . )
()

Donde TV se denomina duracin predicha.

3.1 Accin de control proporcional-integral

Se define mediante

() = () + ()
0

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de

transferencia resulta:

1
() = (1 + )

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de
control distinto de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una
accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de control ser decreciente. Este
razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente
ser siempre cero.

Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente
de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante
un ensayo al escaln.

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3.2 Significado del tiempo integral

El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio en el

valor de Kc afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El
inverso del tiempo integral se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de
reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de
la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las
repeticiones por minuto. La Figura 11.6 muestra los perfiles de las acciones
proporcional y proporcional-integral de un controlador para un cambio paso unitario
en el error de entrada.

Fig.3.1 Acciones Proporcional y Proporcional Integral

Se deduce que la accin proporcional hace una amplificacin constante del error
alimentado de acuerdo a su ganancia (2). Para el controlador proporcional e integral,
la respuesta inicial es igual a la ganancia proporcional y esta respuesta se repite
sumada para perodos de tiempo igual al tiempo integral (1).

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4 Controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo)

Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de

los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara
lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras que
si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la
ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de
error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este
sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho ms
difciles de realizar. Los algoritmos de control usados en la prctica son, por tanto,
normalmente ms complejos que el del controlador proporcional.

Se puede mostrar empricamente que el llamado controlador PID es una estructura til.
Esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:

1 ()
() = (() + () + )
0

donde u es la variable de control y e es el error de control dado por e ysp y. De esta

manera, la variable de control es una suma de tres trminos: el trmino P, que es
proporcional al error; el trmino I, que es proporcional a la integral del error; y el trmino
D, que es proporcional a la derivada del error. Los parmetros del controlador son: la
ganancia proporcional K, el tiempo integral Ti y el tiempo derivativo Td.

Que en el dominio de Laplace, ser:

1
() = () + () + ()

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

() 1
() = = ( + + )
()

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema.

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La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la figura siguiente:

Figura 4.1 respuesta de controladores PID

Cuando el sistema es de orden mayor a dos, el control puede ser mejorado

usando un controlador ms complejo que el controlador PID. Esto se ilustra con el
siguiente ejemplo.
Control de un proceso de alto orden

Considere un proceso de alto orden descrito por la siguiente funcin de

transferencia:

1
() =
( + 1)3

Se muestra el control obtenido usando un controlador PID y un controlador ms

complejo de alto orden.

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Figura 3.2 Control del sistema de tercer orden del ejemplo 3, usando un controlador PID y un controlador ms
complejo. La figura muestra las respuestas a cambios en la referencia y perturbaciones de carga. El diagrama
superior muestra la referencia y la seal de medicin. El diagrama inferior muestra la seal de control.

El controlador PID tiene los parmetros K 3.4, Ti 2.0 y Td 0.6. El controlador PID
es comparado con el controlador de la forma:

() = ()() + () ()

Con los siguientes polinomios del controlador:

Los beneficios mostrados usando un controlador ms complejo en el caso de dinmicas

de alto orden se muestran claramente en la figura 3.2.

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II. Conclusin

En conclusin los existen diversos tipos de controladores que nos ayudan a manejar
sistemas de una forma ms cmoda; en particular ejerciendo comparacin de la
variable controlada para obtener una salida deseada en el sistema.

El comparado proporcional, que genera una actuacin de control correctivo

proporcional al error desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente
un controlador de hasta segundo orden, conteniendo un integrador. Se puede decir que en
comparacin los tres comparadores presentan diversa formas diferencias que van enfocadas
los diversos sistemas en que se usen.

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III. Bibliografa

Garibay, M. C. (s.f.). Sistemas de Control Automtico.

Ingeniera., F. (29 de 11 de 2016). Controladores tipo P, PI y PID.

Mazzone, V. (2002). Automatizacion y Control Industrial. Universidad Nacional de

Quilmes. Obtenido de http://iaci.unq.edu.ar/caut1

Ogata, K. (2010). ingenieria de control. Madrid, Espaa: PEARSON EDUCACIN,

S.A.

W.Bolton. (2001). Ingenieria de Control. Mexico. DF: Editoral Mexicana.

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