Accin proporcional (P).

La salida del controlador y el error se relacionan linealmente.

El inconveniente es que el controlador no actualiza su salida frente a cambios
deseados en el setpoint. Se retorna a la salida del setpoint inicial.
A medida que aumenta la ganancia del control proporcional el error estacionario ante
una entrada de tipo rampa disminuye.
En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del denominador y el numerador de
su funcin de transferencia mayor que dos (poseen por lo menos dos polos ms que el
nmero de ceros), que son la gran mayora de los sistemas, el aumento de la ganancia del
control proporcional conlleva, generalmente, un empeoramiento de la respuesta transitoria
del sistema en lazo cerrado:
- Aumento del sobreimpulso.
- Disminucin del tiempo de pico.
- Aumento del tiempo de establecimiento.
Accin proporcional ms derivada (PD).
De lo anterior se desprenden las dos caractersticas esenciales de una accin PD:
Disminucin de la sobreoscilacin
Disminucin del tiempo de subida
El controlador responde a la variacin temporal del error.
El controlador no puede actualizar los setpoints.
Las variaciones bruscas en la respuesta del controlador son debidas a la accin
derivativa.
Proporciona rapidez al controlador frente a cambios.
Estos efectos se han considerado para un caso particular y especialmente simple, el de un
servomecanismo elemental de posicin. Sin embargo son igualmente vlidos, en general,
para una amplia variedad de sistemas fsicos.
Accin proporcional ms integral (PI).
De lo anterior se desprenden las dos caractersticas esenciales de una accin PI:
El modo proporcional asegura una correspondencia biunvoca y el integral permite
la actualizacin de los setpoints.
Resuelve el efecto de la no actualizacin frente a cambios del setpoint.
Frente a error cero el controlador puede tomar diferentes valores a su salida.
El control proporcional integral combina las ventajas de la accin proporcional y de
la accin integral; la accin integral elimina el error estacionario, mientras que la
accin proporcional reduce el riesgo de inestabilidad que conlleva la introduccin de
la propia accin integral.
Accin proporcional, integral y diferencial (PID)
Actualiza los setpoints aadiendo rapidez frente a cambios.
Las variaciones bruscas en la respuesta del controlador son debidas a la accin
derivativa.
La accin de control proporcional integral derivativa permite eliminar el error en
estado estacionario, logrando una buena estabilidad relativa del sistema de control.
La mejora de estabilidad relativa implica una respuesta transitoria con tiempos de
adquisicin y un valor de mximo sobreimpulso pequeos.