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G(s) = 1 = 1
(s+a)(s+b) s2 + s(b+a) + ab
G(s) = 1 = 1
2
(s+a)(s-b) s + s(b+a) - ab
Exemplo:
0,1 + j
-4 G(s) = 1
s3 + 3,8s2 + 0,21s +4,04
Note que muitas vezes no necessitamos saber os valores dos polos, apenas
necessitamos saber se eles esto no semiplano direito, isto , se existe algum polo
no semiplano direito. Se isto acontecer o sistema j ser instvel.
possvel obter algumas informaes sobre a estabilidade do sistema sem
resolver a equao caracterstica.
Uma condio necessria para a estabilidade do sistema que todas as
razes do polinmio caracterstico tenham parte real negativa, que por seu turno
requer que todos os coeficientes da equao caracterstica sejam positivos.
Uma condio necessria (mas no suficiente) para a estabilidade que
todos os coeficientes do polinmio caracterstico sejam positivos.
Se um dos coeficientes for zero ou negativo, ento o sistema ter polos
localizados fora do semiplano esquerdo.
O critrio de Routh mostra que uma condio necessria e suficiente para
estabilidade que todos os elementos na primeira coluna da tabela de Routh sejam
positivos.
Dado o polinmio caracterstico:
Q(s)= bnsn + bn-1sn-1+ bn-2sn-2 + ... + b1s + b0
Obtido da Funo de transferncia F(s)=1/Q(s)
Os coeficientes do polinmio caracterstico sero inicialmente dispostos em
duas linhas, separados em coeficientes pares ou mpares.
sn bn bn-2 bn-4
sn-1 bn-2 bn-3 bn-5
sn-2 c1 c2 c3
sn-3 d1 d2
...
s1 j1
0
s k1
s5 1 10 152
s4 1 72 240
s3 -62 -88
s2 70,6 240
s1 122,6
s0 240
s4 1 2 5
s3 1 2
2
s 0 5
A ocorrncia do zero na primeira coluna impede o prosseguimento do clculo.
Uso do mtodo 1: fazendo s=1/x
Q(s)= (1/x)4 + (1/x)3+2(1/x)2 +2/x+5
Q(s)= 1 + x + 2x2+2x3+5x4
A nova tabela :
x4 5 2 1
3
x 2 1
x2 -1 2 [original (-1/2 1)x2]
x1 5
x0 2
s5 1 3 7
4
s 2 4 5
3
s 2 9 [original (1 9/2) x2]
2
s -5 5
1
s 11
s0 5
Outro mtodo
Substitui-se o termo nulo por um nmero positivo muito pequeno, infinitesimal (), e o
resto da tabela pode ser calculado.
Exemplo: s3+ 2s2+s+2=0
s3 1 1
2
s 2 2
1
s 0=
s0 2
s4 1 2 5
3
s 1 2
s2 0= 5
s1 (2-5)/
0
s 5
Se o sinal acima do zero () o mesmo que o sinal do coeficiente abaixo, isto
indica que h um par de razes imaginrias.
Se, entretanto, o sinal do coeficiente acima do zero () oposto do coeficiente
abaixo, isto indica que h uma mudana de sinal.
Teorema 3: ocorrncia de uma linha nula
Quando todos os coeficientes de uma linha forem iguais a zero, faz-se o
seguinte:
1) Uma equao auxiliar pode ser formado a partir da linha que precede a linha nula.
2) A tabela de Routh pode ser completada substituindo se os coeficientes nulos
pelos da derivada da equao auxiliar.
3) As razes da equao auxiliar so tambm razes da equao original. Elas
ocorrem aos pares e so simtricas em relao origem. Em consequncia, estas
razes podem ser imaginrias (complexas conjugadas) ou reais (uma positiva e outra
negativa) pertencem a conjuntos de quatro raizes (dois pares de razes complexas
conjugadas), etc.
Exemplo: Q(s)= s4 + 2s3 + 11s2+ 18s+ 18
s4 1 11 18
3
s 1 9 [original (2 18) ]
2
s 1 9 [original (2 18) ]
s1 0 Linha nula indica a presena de razes
simtricas em relao origem
Formar equao auxiliar, a partir da linha anterior:
s2+9=0
Razes so: s=+- j3
Estas razes tambm anulam a equao original. Para completar a tabela de
Routh, deriva-se a equao auxiliar com relao a s:
2s+0=0
Os coeficientes desta equao so colocados na linha s1 e a tabela
concluda.
s1 2
s0 9
s6 1 -9 -43 -75
s5 1 -6 25 0 [original (2 -12 50 0)/2]
s4 -1 6 -25 0 [original (-3 18 -75 0)/2]
3
s 0 0 Linha nula p(s)=-s4+6s2-25
s3 -1 3 [original (-4 12)/4]
2
s 3 25
1
s -5.333
s0 -25
Existem trs mudanas de sinal na primeira coluna, ento trs razes esto no
semiplano direito.
As razes de a(s) so:
a(s)= (s+2 j) (s-2 j)(s-1)(s+3), onde pa(s)= (s+2 j) (s-2 j)
Ento as razes de a(s) esto espelhadas no eixo imaginrio como s= 2+ j e s= 2-
j.
s= 2+ j
1j
-2 2
s= 2- j
-1j
OBs: se a(s) no tem razes no semi-plano direito, isto implica que existe um ou mais
pares de razes imaginarias conjugadas (+-jw).
Neste caso no houve mudana de sinal na primeira coluna.
Este sistema marginalmente estvel.
J
C B C
A A
C B C
1
+
+ 1 ( + 2)
+ 1
+ 1 ( + 2) +
=
+ + 1 + + 2 + +
1+
+ 1 ( + 20
s3 1 2+K
s2 3 KI
s1 c1
0
s KI
c1= (3(2+K) - KI)/3
(2+K) > KI/3
(2+K) > KI/3
Resposta:
K > KI/3 - 2
e
KI >0
U(s) Y(s)
1
0,2 + 1 0,5 + 1
Resposta: K=3
3) Calcule o mximo valor que ainda mantm o sistema estvel.
1
+ 1 ( + 2)
Resposta: K < 6