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Contedo Ns, Engenheiros Civis, temos sido geralmente Prof. Reyolando M. L. R. F. Brasil
formados dentro de uma viso esttica das Possui graduao em Engenharia Civil pela
1 estruturas. Isso nos tem levado a ignorar que o tempo Universidade Mackenzie (1970), mestrado em
Introduo passa. A Dinmica das Estruturas se ocupa do efeito Engenharia Civil pela Universidade de So Paulo
(1984), doutorado em Engenharia Civil pela
da passagem do tempo e suas consequncias sobre as Universidade de So Paulo (1990) e Livre-docncia
2 estruturas, tal como levar em conta a energia cintica pela Universidade de So Paulo (1996). Fez
Modelos de um grau de liberdade e a presena de foras de inrcia. ps-doutorado no Department of Engineering
Science and Mechanics do Virginia Polytechnic
Institute and State University, nos EUA (1993/94).
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INTRODUO
DINMICA DAS ESTRUTURAS
PARA A ENGENHARIA CIVIL
Reyolando M. L. R. F. Brasil
Engenheiro Civil EEUM, Doutor em Engenharia PEF/EPUSP
Livre-docente PEF/EPUSP
Professor Titular UFABC
INTRODUO
DINMICA DAS ESTRUTURAS
PARA A ENGENHARIA CIVIL
FICHA CATALOGRFICA
Todos os direitos reservados a Editora Edgard Blcher Ltda. ndice para catlogo sistemtico:
1. Engenharia das estruturas
CONTEDO
1 INTRODUO............................................................................................. 15
1.1 Objetivos............................................................................................. 15
1.2 Aspectos conceituais e histricos...................................................... 16
1.3 Resumo............................................................................................... 20
1.4 Observao sobre a notao.............................................................. 20
2 MODELOS DE UM GRAU DE LIBERDADE............................................... 21
2.1 Introduo.......................................................................................... 21
2.2 Modelos de um grau de liberdade...................................................... 21
2.2.1 Vibraes livres no amortecidas.......................................... 23
2.2.2 Vibraes livres amortecidas................................................. 25
2.2.3 Carregamento harmnico....................................................... 26
2.2.4 Carregamento de impacto...................................................... 28
2.3 Exemplos............................................................................................ 29
Exemplo 2.1....................................................................................... 29
Exemplo 2.2....................................................................................... 32
Exemplo 2.3....................................................................................... 33
Exemplo 2.4....................................................................................... 36
Exemplo 2.5....................................................................................... 37
Exemplo 2.6. Associao de rigidezes em paralelo 1........................ 41
Exemplo 2.7. Associao de rigidezes em paralelo 2........................ 43
Exemplo 2.8. Associao de rigidezes em srie................................ 44
3 MODELOS COM VRIOS GRAUS DE LIBERDADE.................................. 47
3.1 Introduo ao Mtodo dos Deslocamentos na Dinmica.................. 47
3.2 Exemplo de um edifcio de trs andares........................................... 51
5.2.3 Mquina.................................................................................. 86
5.2.3.1 Frequncia de servio................................................ 86
5.2.3.2 Faixa de frequncia de servio.................................. 86
5.2.3.3 Frequncia de excitao............................................ 86
5.2.3.4 Qualidade de balanceamento..................................... 86
5.2.3.5 Momento acionador.................................................... 86
5.2.3.6 Momento de sada....................................................... 87
5.2.3.7 Foras de vcuo.......................................................... 87
5.2.3.8 Curto-circuito terminal e perda de sincronizao..... 87
5.2.4 Geometria............................................................................... 88
5.2.4.1 Tipos de fundaes..................................................... 88
5.2.4.2 Diretrizes para pr-dimensionamento....................... 88
5.3 Materiais e solo..................................................................................... 91
5.3.1 Estrutura de concreto armado............................................... 91
5.3.2 Estrutura metlica................................................................. 91
5.3.3 Solo......................................................................................... 91
5.4 Cargas.................................................................................................... 91
5.4.1 Equipamentos......................................................................... 91
5.4.1.1 Generalidades............................................................. 91
5.4.1.2 Cargas estticas.......................................................... 92
5.4.1.3 Cargas dinmicas........................................................ 93
5.4.2 Fundao................................................................................ 93
5.4.2.1 Cargas permanentes................................................... 93
5.4.2.2 Cargas impostas.......................................................... 93
5.4.2.3 Deformao lenta e retrao do concreto armado.... 93
5.4.2.4 Efeitos de temperatura, vento e terremotos............. 93
5.5 Projeto................................................................................................ 94
5.5.1 Generalidades......................................................................... 94
5.5.1.1 Objetivos..................................................................... 94
5.5.1.2 Anlise esttica........................................................... 94
5.5.1.3 Anlise dinmica......................................................... 94
5.5.2 Estudo do modelo.................................................................. 95
5.5.2.1 Princpios.................................................................... 95
5.5.2.2 Requisitos................................................................... 95
5.5.2.3 Representao simplificada........................................ 96
5.5.3 Vibraes livres...................................................................... 96
5.5.3.1 Frequncias e modos de vibrao livre...................... 96
5.5.3.2 Avaliao de vibraes com base em frequncias
e modos de vibrao livre.......................................... 96
5.5.4 Anlise de vibraes devidas a desbalanceamento............... 97
5.5.4.1 Generalidades............................................................. 97
5.5.4.2 Vibraes foradas..................................................... 98
PREFCIO
Ns, engenheiros civis, temos sido geralmente formados dentro de uma con-
cepo esttica da configurao de nossas estruturas. Isso nos tem levado a ignorar
uma das mais bvias sensaes do ser humano: a de que o tempo passa e nada per-
manece como est. A Dinmica das Estruturas se ocupa do efeito da passagem do
tempo e suas consequncias sobre as estruturas, tal como a impossibilidade de ne-
gligenciar as velocidades dos deslocamentos e a consequente necessidade de levar
em conta a energia cintica resultante, bem como a presena de foras de inrcia.
No nosso caso particular, o que atrai mais interesse so as vibraes, pequenos
movimentos repetitivos em torno de uma configurao de referncia. Dificilmente,
na prtica, coloca-se o problema de estado limite ltimo, ou seja, runa de uma
estrutura em decorrncia de cargas dinmicas (a no ser nos casos particulares de
carregamentos de vento e de sismos). O mais comum a considerao do estado
limite de servio em que a presena de vibraes de determinadas amplitudes e
frequncias pode tornar a estrutura inadequada sua finalidade ou com durabili-
dade inferior prevista no projeto. o caso da sensao de desconforto dos ocu-
pantes de uma edificao ou passarela, da impreciso de produtos manufaturados
por mquinas com excesso de vibraes de suas bases, fadiga, fissurao, e outras
situaes como essas.
Neste livro, pretendemos dar uma abordagem, a mais aplicvel possvel, para
torn-lo til aos colegas praticantes da Engenharia Civil. Aqueles que se interessa-
rem por detalhes da teoria envolvida podem procur-los naquela que consideramos
a obra-prima sobre a Dinmica de Estruturas na nossa rea, o livro clssico do Prof.
Ray W. Clough, que, entre outras realizaes de sua vida profcua, foi um dos res-
1. INTRODUO
1.1 OBJETIVOS
Os principais objetivos deste livro so:
divulgar, entre os profissionais e estudantes de engenharia civil, os fundamen-
tos tericos da anlise dinmica de estruturas;
fornecer ferramentas prticas para anlise de problemas dinmicos que podem
ser encontrados no Brasil e na Amrica Latina, como fundaes de mquinas,
ventos, sismos e movimento de pessoas sobre estruturas;
mostrar vrios exemplos prticos da dinmica das estruturas no dia a dia das
obras.
trios em torno da configurao projetada com efeitos que podem ser indesejados.
Os movimentos oscilatrios podem levar a reaes e a esforos internos solicitantes
maiores que os determinados estaticamente; a permanncia de seres humanos sobre
a estrutura pode se tornar desconfortvel; os movimentos podem afetar o funcio-
namento de equipamentos montados nessa estrutura; pessoas e equipamentos nas
imediaes da estrutura podem ser afetados pelo movimento etc.
Assim, as caractersticas bsicas da anlise dinmica de uma estrutura so:
cargas, reaes, esforos internos, tenses, deslocamentos e deformaes
variam com o tempo, com velocidades no desprezveis;
alm das cargas aplicadas, reaes e esforos internos (que se equilibram em
uma situao esttica) participam tambm do equilbrio das foras de inr-
cia (relacionadas com a massa da estrutura) e foras que dissipam energia
(amortecimento);
as anlises no levam, via de regra, a um resultado nico (esttico), mas a
um histrico de resposta.
A anlise de estruturas, como de qualquer outro corpo fsico, passa pela criao
de uma srie de modelos que permitam converter essa entidade da natureza, usual-
mente muito complexa, em algo que os recursos mentais humanos possam com-
preender. Assim, de incio, transforma-se a estrutura real em um modelo fsico (ou
conceitual), por simplificaes como barras, placas, apoios idealizados, materiais de
comportamento simplificado, massas pontuais etc. A seguir, constri-se um modelo
matemtico, um sistema de equaes (diferenciais e/ou algbricas) relacionando as
caractersticas da estrutura e introduzindo as leis da mecnica. Na fase final, procu-
ra-se resolver essas equaes por vias analticas ou numricas. A Figura 1.2 ilustra,
por meio de um diagrama de blocos, o processo de modelamento matemtico de
fenmenos naturais em geral.
No
No
Uma vez que um modelo matemtico construdo, tm-se trs principais formas
de se resolv-lo, como mostrado na Figura 1.3.
Traar Frmula
grfico emprica
Tabela 1.1
Diferena dos sistemas de equaes dos problemas dinmico e esttico
Dinmica Esttica
Sistema de Sistema de
equaes diferenciais ordinrias equaes algbricas
M + Cu + Ku = f(t) Ku = f
mos os trabalhos de Lagrange e Hamilton, que, por uma via paralela, mas coerente,
da energia, definiram a teoria da mecnica clssica em um contexto matemtico, que
essencialmente o mesmo estudado at hoje.
1.3 RESUMO
Este livro pretende dar o embasamento terico mnimo para assistir o engenheiro
no entendimento e na crtica dos modelos matemticos e solues numricas para
anlise dinmica de estruturas geradas por um programa de computador baseado no
MEF. A estrutura do livro foi proposta para que, de forma didtica, consiga-se passar
ao leitor os conceitos bsicos, bem como os principais campos de aplicao da din-
mica das estruturas na engenharia civil. No Captulo 2 sero estudados sistemas din-
micos lineares com um grau de liberdade (GL). Este captulo talvez seja o mais impor-
tante, visto que por meio do mesmo o leitor ficar familiarizado com as equaes que
regem os problemas dinmicos e suas solues (para um GL). No Captulo 3, sero
desenvolvidas as equaes para sistemas lineares com vrios graus de liberdade. Para
tanto, ser utilizado o Processo dos Deslocamentos (o Mtodo dos Elementos Finitos
nele baseado brevemente discutido em um anexo). O Mtodo de Newmark para a
soluo numrica das equaes obtidas discutido em um anexo dedicado a mtodos
numricos. Os efeitos dinmicos mtuos entre equipamentos industriais e seu meio
ambiente sero analisados no Captulo 4. Nesse captulo, tambm ser realizada uma
abordagem do conceito de isoladores e controladores de vibrao. Os captulos 5 e 6
abordam, respectivamente, a anlise dinmica de fundaes de mquinas rotativas e
de impacto. O clculo do efeito dinmico do vento em estruturas, de acordo com a
norma NBR-6123:1988 da ABNT, ser descrito no Captulo 7, no qual tambm sero
apresentados diversos estudos e exemplos resolvidos pelos autores. No Captulo 8,
ser descrito o Mtodo do Vento Sinttico, devido a Mrio Franco, o qual baseado na
utilizao do espectro do vento para a simulao de carregamento dinmico aleatrio
do vento, no domnio do tempo. Os efeitos dinmicos de pessoas sobre estruturas se-
ro descritos no Captulo 9, no qual mostrado um exemplo de uma passarela de pe-
destre. Finalmente, no Captulo 10, descrito o efeito de sismos sobre as estruturas,
bem como modelos para o clculo dos esforos solicitantes para esses casos. feita
meno s normas especficas de vrios pases da Amrica Latina (inclusive o Brasil).