Sistema de manipulacin para prototipo de

vehculo Electro-Mecnico
Floriberto Ortiz Rodrguez1, Andrs Aharhel Mercado Velzquez2, Jared Velzquez Ramrez3

1,2,3
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Unidad Zacatenco, Instituto Politcnico
Nacional. Av. Juan de Dios Btiz s/n, Mxico D.F., 07738, Mxico.
1
flortiz@ipn.mx, 2 andresmercado2307@gmail.com, 3 jvelazquezr1302@alumno.ipn.mx

Abstract Handling systems can control

L
a modulacin por ancho de pulso, por sus siglas
remotely or via a physical data bus any Electro- en ingls (Pulse Width Modulation), es una
Mechanical device. These systems send an analog or tcnica que modifica el ciclo de una seal
digital signal to microcontroller or another signal
peridica.
processor circuit, this in turn interacts with the device
actuators. This device can control from a joystick an El ciclo de trabajo de una seal peridica es el
Electro-Mechanical vehicle composed of 6 DC motors. ancho relativo de su parte positiva en relacin con el
The signal emitted by the joystick is transmitted via a
perodo. Expresado matemticamente:
physical data bus to an 10-bit microcontroller, which, in
turn, through analog inputs (AC / DC converter)
processes the received signal and converts to a digital =
signal. Finally, software preloaded on the (1)
microcontroller executes commands that it sends to the Donde:
motor controller that moves the actuators (bearings) in a
specific direction. es el ciclo de trabajo.
Keywords robotics, control, electronic, vehicle, system. es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho
Resumen Los sistemas de manipulacin de pulso).
permiten controlar de manera remota o por medio de
es el periodo de la funcin.
un bus fsico de datos cualquier dispositivo Electro-
Mecnico. Estos sistemas envan una seal analgica o
digital a un microcontrolador o un circuito procesador de
Esta seal puede ser de tipo cuadrada (Seal de
seales, mismo que a su vez interacciona con los
pulsos) y una de las principales aplicaciones de la
actuadores del dispositivo. Este dispositivo permite
controlar a partir de una palanca de mando un vehculo misma es controlar la energa que se enva a una carga.
Electro-Mecnico compuesto por 6 motores de corriente
Al controlar la cantidad de energa que recibe un
directa. La seal emitida por dicha palanca es
transmitida a travs de un bus de datos fsico a un
motor es posible regular su velocidad sin afectar el
microcontrolador de 10 bits, el cual, a su vez, por medio momento o torque de este, ya que la tcnica PWM
de las entradas analgicas del mismo (convertidor vara el periodo de la seal en funcin del tiempo.
AC/DC) procesa la seal recibida y la convierte a una
seal digital. Por ltimo, el software precargado en el
microcontrolador ejecuta ordenes que enva al
controlador de motor que mueve los actuadores
(rodamientos) en una direccin especifica.

Palabras clave robtica, control, electrnica, vehculo,

sistema.

I. INTRODUCCIN Fig. 1. Ajuste de ciclo con tcnica PWM.

I.I. PWM
I.II. PUENTE H
Para la mayora de las aplicaciones donde se
encuentre un motor, ser necesario controlar el sentido
de giro y la velocidad. Para que el motor gire en sentido
contrario solo hace falta invertir el sentido de la
corriente, es decir, polarizar de manera inversa las
bobinas. Para este propsito se requiere de un puente
H (Braunl, 2008).
Un Puente H es un arreglo que puede ser construido
a partir de elementos interruptores como elementos
mecnicos, rels, transistores o MOSFETS.
Cuando los interruptores S1 y S2 estn cerrados
(S3 y S4 abiertos) se aplica una tensin positiva en el
motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los
interruptores S1 y S2 (cerrando S3 y S4) el voltaje se
invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del
motor.
Fig. 2. Puente H y sus configuraciones.
La forma ms comn en la que se construye un
puente H es su arreglo con MOSFETS.
Fig. 3. Puente H a partir de un arreglo de MOSFETS.
II. ARQUITECTURA DEL SISTEMA
Fig. 4. Diagrama a bloques del sistema.
II.I. PALANCA DE MANDO
Un joystick es un elemento mecnico formado por
un sistema de balancn con dos ejes ortogonales
acoplados a dos potencimetros, los cuales
proporcionan la posicin de la palanca en los ejes X
e Y. A travs de este dispositivo se obtienen seales
elctricas proporcionales a la posicin de cada eje, de
las cuales podemos disponer utilizando un convertidor
analgico digital.
Comnmente se disponen de cinco pines para la
conexin de la palanca con el microcontrolador, dos
pines que entregan la informacin de los ejes, un pin
de alimentacin, uno para conectar a tierra y el ultimo
para conectar un botn pulsador del joystick.
Fig. 5. Palanca de mando.
II.II. MICROCONTROLADOR
Es un circuito programable dedicado y destinado a
gobernar una aplicacin o tarea determinada, entre los
elementos que lo componen se encuentran: lneas de
entrada y salida o perifricos de comunicacin, una
unidad central de procesamiento (CPU), Memorias
RAM y ROM, convertidores analgicos-digitales,
entre otros.
Los microcontroladores son microcomputadoras
que sirven para un propsito especfico, cuentan con
una arquitectura especfica y son de fabricacin
econmica. Tienen infinidad de aplicaciones, tales
como: controladores, manejo de sensores, monitoreo,
alarmas, control de motores, adems de otros.
Con el objetivo de recibir y procesar la informacin
recibida de la palanca de mando y posteriormente
mandar rdenes al driver encargado de controlar los
actuadores, se ha propuesto el microcontrolador
Arduino Nano, toda vez que es econmico, open
source y asequible.
El Arduino Nano cuenta con 8 entradas analgicas,
22 puertos de salidas digitales, 6 puertos de
modulacin de ancho de pulso, Convertidor
Analgico-Digital con resolucin de 10 bits, entre
otras caractersticas.
Fig. 6. Microcontrolador Arduino Nano.
II.III. DRIVER
El driver y/o controlador propuesto para realizar la
inversin de giro en el motor y la variacin de
velocidad por medio de PWM es el driver Trex Dual
Controller Motor DMC01 fabricado por pololu
electronics. El sistema embebido posee una etapa de
potencia, toda vez que el microcontrolador tiene serias
restricciones en cuanto al voltaje y amperaje de sus
salidas digitales, de manera que no es recomendable
conectar el controlador directamente al motor ya que
este puede llegar a consumir 1 A o ms de corriente,
llegando a causar la destruccin del microcontrolador.
El sistema embebido adems posee pines
dedicados a la conexin de dispositivos de Control
Remoto, pines de salida para dos motores y puertos
para la comunicacin serial con el microcontrolador.
Fig. 7. Trex Dual Motor Controller DMC01.
II.IV ACTUADORES
Un actuador o elemento final de control es un
dispositivo inherentemente mecnico capaz de
transformar diferentes tipos de energa como
neumtica, hidrulica, y elctrica con el objetivo de
proporcionar fuerza para mover o actuar otro
dispositivo mecnico.
Existen los actuadores lineales que generan una
fuerza en lnea recta y los actuadores rotatorios que
generan una fuerza rotatoria como el motor elctrico.
Para el prototipo se han propuesto motores de 7.2
VDC y una caja de engranajes o motorreductor con
relacin 34:1.
Fig. 8. Motores propuestos para el proyecto.
Motorreductores relacin 34:1.
II.V FUENTE DE ALIMENTACIN
Para la alimentacin de los motores y de nuestro
microcontrolador se propone una batera de 6 VDC, 12
Ah.
Fig. 9. Fuente de alimentacin: 6VDC, 12Ah.
III. DISEO DEL SOFTWARE Y FUNCIONAMIENTO DEL
DISPOSITIVO
El software del dispositivo est escrito en el IDE de
la plataforma Arduino, una plataforma interactiva
multitarea, se programa mediante el uso de un lenguaje
propio basado en el lenguaje de programacin de alto
nivel Processing que es similar a C++. Arduino est
basado en C y soporta todas las funciones del estndar
C y algunas de C++.

La palanca de mando enva una seal analgica no

peridica con un rango pico a pico entre los 0 V y los
5 V, dicha seal se trasmite al Arduino nano a travs
de una lnea de comunicacin cableada, las entradas
analgicas del microprocesador son las encargadas de
recibir esta informacin y por medio de las funciones
internas del software (analogRead()), es decir, un Fig. 11. Giro suave derecha.
convertidor AC/DC integrado en el Arduino, despus
de pasar por este circuito, se transforma este valor en
un valor aproximado al rango digital de 0 a 1023.

Fig. 12. Giro suave izquierda.

Fig. 10. Giro palanca de mando.

Una vez obtenido este valor por medio de la

programacin interna del microcontrolador se procesa
a travs de la comunicacin serial al driver o
controlador de motor (Pololu TReX Dual Motor
Controller DMC01) para que este a su vez se encargue
de activar o desactivar los actuadores o motores del
dispositivo. Fig. 13. Giro brusco derecha.
Para generar los giros del vehculo, es necesario
variar la velocidad de los conjuntos de tres llantas
derechas y tres llantas izquierdas, es decir para girar el
robot en un ngulo cerrado de 90 es necesario detener
el giro de uno de los dos conjuntos de llantas y el
conjunto restante encenderlo a mxima aceleracin. S
bien, lo que se busca es hacer un giro suave del
vehculo, ya sea derecha o izquierda es necesario
reducir la aceleracin al 50% de uno de los conjuntos
de llantas y el conjunto restante mantener una
aceleracin del 90%.

Esto se puede representar de mejor manera con las Fig. 14. Giro brusco izquierda.
siguientes figuras:
IV. CONCLUSIONES

En la actualidad los sistemas de manipulacin son

indispensables para cualquier tarea desarrollada por
dispositivos robticos, mecnicos, elctricos o
electrnicos. Aunque en los ltimos aos los sistemas
autnomos han crecido por un mercado que da a da
pretende depender ms de las tareas realizables de
manera autnoma, campos como la medicina
demandan de sistemas de manipulacin directa por el
ser humano y su capacidad de criterio.

Con este sistema se ha conseguido implementar un

control manual efectivo para manipular un vehculo
Electro-Mecnico a partir de electrnica de bajo
consumo sin involucrar la necesaria etapa de potencia
de los actuadores.

V. REFERENCIAS

[1] Arduino Nano. (2017). Store.arduino.cc. Recuperado 4

septiembre 2017, a partir de
https://store.arduino.cc/usa/arduino-nano.
[2] Braunl, T. (2008). Embedded Robotics (1st ed., pp. 41-
50). Berlin, Heidelberg: Springer-Verlag Berlin
Heidelberg.
[3] H-Bridges the Basics | Modular Circuits. (2017).
Modularcircuits.com. Recuperado 1 septiembre 2017,
de http://www.modularcircuits.com/blog/articles/h-
bridge-secrets/h-bridges-the-basics/
[4] Pololu TReX Dual Motor Controller DMC01. (2017).
Pololu.com. Recuperado 1 Septiembre 2017, a partir de
https://www.pololu.com/product/777
[5] Posada Contreras, Johnny, Modulacin por ancho de
pulso (PW) y modulacin vectorial (SVM). Una
introduccin a las tcnicas de modulacin El Hombre y
la Mquina [en lnea] 2005, (julio-diciembre) : [Fecha
de consulta: 4 de septiembre de 2017]
[6] Qu son los actuadores electrnicos? (2017).
330ohms. Recuperado 2 septiembre 2017, a partir de
https://www.330ohms.com/blogs/blog/85020868-que-
son-los-actuadores-electronicos