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ROBOT GRYPHON
BUCARAMANGA
2012
1
CO-SIMULACIN ADAMS/MATLAB PARA EL CONTROL DE POSICIN DEL
ROBOT GRYPHON
PROYECTO DE GRADO
Director
Ph.D.
2
Nota Aceptacin:
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
Firma del presidente del jurado
________________________________________
Firma del jurado
3
AGRADECIMIENTOS
Gracias,
A mis hermanos Yalile, William y familia quienes de una u otra forma siempre me
han acompaado en el proceso de la realizacin de mis sueos.
Al amor de mi vida Esteban Correa por ser el motor que gener en m, trabajar con
una sonrisa permanente y con una ilusin constante en mi proyecto de tesis.
4
CONTENIDO
1 RESUMEN ....................................................................................................... 14
2 INTRODUCCIN ............................................................................................. 15
3 OBJETIVOS ..................................................................................................... 17
5
4.3.2 Control de movimiento ......................................................................... 30
Control por Precompensacin ...................................................................... 30
Control PD con Precompensacin ............................................................... 31
4.3.3 Control Par-Calculado y Control Par-Calculado+................................. 32
Control Par-Calculado .................................................................................. 32
Control Par-Calculado+ ................................................................................ 32
4.3.4 PLATAFORMAS DE SIMULACIN ..................................................... 33
Software CATIA V5 R7 ................................................................................ 33
Software SOLIDWORKS .............................................................................. 34
SOFTWAREADAMS MSc ............................................................................ 35
SOFTWARE MATLAB ................................................................................. 36
4.4 CO-SIMULACION ....................................................................................... 37
5 MODELOS CINEMATICOS Y DINAMICOS DEL ROBOT GRYPHON EC ...... 40
6
5.3.2 Modelo Dinmico Directo ..................................................................... 59
5.4 PLANIFICADOR DE TRAYECORIAS ........................................................ 60
5.4.1 Desarrollo matemtico del Polinomio 616............................................ 60
Tramo I de Aceleracin ................................................................................ 61
Tramo II de Velocidad .................................................................................. 62
Tramo III de Desaceleracin ........................................................................ 63
6 MODELOS DE SIMULACIN .......................................................................... 64
7
8
LISTA DE ILUSTRACIONES
9
Figura 36. Pol 616 Tramos de Posicin, Aceleracin y Velocidad. ........................ 61
Figura 37. Espacio de Trabajo CATIA ................................................................... 64
Figura 38. Seleccin de Diseo Mecnico de Parte. ............................................. 65
Figura 39. Entorno grafico Sketcher. .................................................................... 66
Figura 40. Profundidad de la Pieza. ....................................................................... 67
Figura 41. Diseo de Cilindro................................................................................. 67
Figura 42. Creacin del Cilindro. ............................................................................ 68
Figura 43. Profundidad de la Pieza. ....................................................................... 68
Figura 44. Propiedades de la Pieza. ...................................................................... 69
Figura 45. Base del Robot Gryphon Diseada en CATIA. ..................................... 70
Figura 46. Robot Gryphon EC modelado pieza por pieza en CATIA. .................... 71
Figura 47. Entorno Grafico de SOLIDWORKS...................................................... 72
Figura 48. Espacio de Trabajo de SOLIDWORKS. .............................................. 73
Figura 49. ToolBox GB de SOLIDWORKS. .......................................................... 73
Figura 50. Seleccin de Pin Cnico. ................................................................. 74
Figura 51. Configuracin de Pin Cnico. .......................................................... 74
Figura 52. Sistema de Piones en SOLIDWORKS. ............................................... 75
Figura 53. a) Pieza IGS b) Importacin de pieza c) Pieza en SOLIDWORKS. ..... 77
Figura 54. Piezas en el espacio de trabajo de SOLIDWORKS. ............................. 78
Figura 55. Relaciones de Posicin. ........................................................................ 79
Figura 56. Engranes y Pionera (Arriba), Pinza Completa (Abajo). ....................... 80
Figura 57. Ensamble del robot Gryphon. ............................................................... 81
Figura 58. Propiedades Fisicas del robot Gryphon. ............................................... 82
Figura 59. Proceso de Importacin del robot Gryphon en ADAMS. ...................... 83
Figura 60. Modelo del robot Gryphon en ADAMS MSc.......................................... 84
Figura 61. Sistema de Engranes y Pinza en ADAMS MSc. ................................... 84
Figura 62. Circuito para Caracterizacin del Motor. ............................................... 85
Figura 63. Funcin de Transferencia de Parmetros del Motor. ............................ 86
Figura 64. Escenario 1, posicin inicial y final........................................................ 87
Figura 65. Escenario 1, Pares, Velocidad y Posicin Angular Vs tiempo. ............. 88
Figura 66. Escenario 2, posicin inicial y final........................................................ 89
Figura 67. Escenario 2, Pares, Velocidad y Posicin Angular Vs Tiempo. ............ 90
Figura 68. Escenario 3, posicin inicial y final........................................................ 91
Figura 69. Escenario 3, Pares, Velocidad y Posicin Angular Vs tiempo. ............. 92
Figura 70. Diagrama de Bloques de un Motor DC ................................................. 94
Figura 71. ADAMS/Controls ................................................................................... 94
Figura 72. Configuracin del Joint. ........................................................................ 95
Figura 73. Configuracin del Motion. ..................................................................... 96
Figura 74. Configuracin de Articulaciones del Robot GRYPHON. ....................... 97
10
Figura 75. Simulacion1, Posicin inicial y Final. .................................................... 98
Figura 76. Simulacin1 Posicin (Grados-Rad.) .................................................... 99
Figura 77. Creacin de Variables........................................................................... 99
Figura 78. Asignacin de Variables de Entrada. .................................................. 100
Figura 79. Asignacin de Variables de Salida. .................................................... 100
Figura 80. Herramienta ADAMS/Controls. ........................................................... 101
Figura 81. Controls/PlantExport. .......................................................................... 101
Figura 82. Workspace de MATLAB Adams_Sub. ................................................ 102
Figura 83. Diagrama de Bloques en Simulink. ..................................................... 102
Figura 84. Importacin de Resultados PostProcessor. ........................................ 103
Figura 85. Posiciones Angulares Vs Tiempo. ...................................................... 103
Figura 86. Velocidad Angular Vs Tiempo. ............................................................ 104
Figura 87. Control PD con Realimentacin de Velocidad. ................................... 105
Figura 88. Proceso de Pruebas. .......................................................................... 105
Figura 89. SFORCE en Cada Articulacin. .......................................................... 106
Figura 90. Sintonizacin del Controlador PD para la articulacin 1. .................... 107
Figura 91. Prueba de Eslabon1 qd=45 en MATLAB. ......................................... 107
Figura 92. Posicin q1 en ADAMS. ...................................................................... 108
Figura 93. Planta del Robot en MATLAB ............................................................ 108
Figura 94. Controlador PD en MATLAB/Simulink. .............................................. 109
Figura 95. Prueba 1, Posicion deseada y Velocidad Angular Vs Tiempo MATLAB.
............................................................................................................................. 110
Figura 96. Posicin y Velocidad Angular Vs Tiempo ADAMS. ............................. 111
Figura 97. Recorrido de la Posicin deseada ADAMS......................................... 112
Figura 98. Prueba 2, Posicion deseada y Velocidad Angular Vs Tiempo MATLAB.
............................................................................................................................. 112
Figura 99. Prueba 2 Recorrido de la Posicin deseada ADAMS. ........................ 113
Figura 100. Prueba 2 Trayectoria efectuada. ....................................................... 113
11
LISTA DE TABLAS
12
LISTA DE ANEXOS
13
1 RESUMEN
Abstract
This project aims to demonstrate the use of the co-simulation as an alternative for
the design, implementation and simulation of robotic manipulators in the industry.
The project objective is to implement a methodology for the position control of an
industrial robot through co-simulation. This thesis, try this methodology through a
series of steps described below: First, we create a virtual model of mechanical
parts from the Robot GRYPHON (A robot of 5 degrees of freedom) in CATIA and
SOLIDWORKS softwares. Then we make a robot dynamics simulation in ADAMS
software getting a system with prototype data. Then using MATLAB we program a
path planner to test control strategies for model position and make the Co-
Simulation ADAMS / MATLAB system. Finally we present the results of the tests
and also an analysis of the methodology applied.
14
2 INTRODUCCIN
1
El robot Gryphon es un robot industrial tipo serie, de 5 grados de libertad. Tomado de Pag. 19
15
Gracias a la gran solicitud de tecnologa y que invade cada dams a la sociedad,
este proyecto pretende contribuir en la comunidad santandereana, facilitando e
incentivando nuevas opciones de desarrollo manufacturero, econmico y ptimo
para las empresas. Enfatizando en las lneas de produccin en masa que
requieren un alto nivel de calidad y altos volmenes de produccin.
Este proyecto plantea el estudio del modelo fsico del robot Gryphon. Su diseo
mecnico empleando los software CATIA y SOLIDWORKS. Y el desarrollo de
estrategias de control de posicin mediante el modelo de Co-Simulacin
MATLAB/ADAMS.
16
3 OBJETIVOS
17
4 MARCO TEORICO
En este captulo se pretende dar a conocer el estado del arte de los de robots
industriales, tales como el robot Gryphon, Ec. mostrar el proceso de la Co-
Simulacin, una breve resea de los programas informticos que se
implementaron en el proceso de este proyecto, como lo son CATIA,
SOLIDWORKS, ADAMS y MATLAB y para terminar la teora de los tipos de
control.
Las primeras generaciones de los robots fueron en las dcadas de los 70s y 80s
donde en su construccin contaban con dispositivos estacionarios,
electromecnicos, sensores y controladores programables. Las generaciones
18
siguientes a partir de los anos 90s hasta la actualidad se encuentran en fase de
investigacin y desarrollo contando con caractersticas de programacin
sofisticada, reconocimiento de voz, visin artificial entre otras. Lo ltimo en
inteligencia rbotica puede adoptar formas imaginables (Midmarket CIO
Definitions) [19].
Los robots paralelos son aquellos cuyo efector final con n grados de libertad, se
encuentra unido a la base por ms de una cadena cinemtica independiente. Esta
condicin hace que los manipuladores paralelos tengan mayor rigidez (estabilidad
estructural), velocidad, relacin carga/peso y precisin [20]. En la Figura 1 se puede
observar la arquitectura mecnica de un manipulador tipo DELTA fabricado por la
compaa ABB.
19
Figura 1. Robot Paralelo IRB 340 FlexPicker(ABB).
Los robots tipo serie estn formados por una cadena cinemtica abierta, con una
estructura similar al brazo humano (antropomrficos). ste tipo de robots
articulados es comnmente usado en las grandes industrias, como por ejemplo en
la industria automovilstica se emplean numerosos robots para las operaciones
repetitivas como pintado, atornillado, soldado entre otras. En la Figura 2se puede
observar la arquitectura mecnica de un manipulador tipo SERIE fabricado por la
compaa ABB.
20
Figura 2. Robot Serie IRB 6400RF (ABB).
Forma parte de una familia de robots designado por el grupo Walli, productos de la
empresa Italtec, Italia. GRYPHON es un robot convencional emulando el
movimiento del brazo humano, mano y ejes de rotacin sobre el hombro, el codo y
la mueca. Vase la Figura 3.
Eslabones
Accionadores
Transmisiones
21
extremo del robot en el que se localiza el efector final (pinza). Su funcionalidad es
adaptarse de forma especfica a la aplicacin concreta a realizar por el robot,
permitiendo orientarse en el espacio de trabajo del mismo [22]. El peso del robot
es de 11kg. El material que componen los eslabones es acero, los cilindros son
de acero inoxidable y bujes de cobre. La parte superior de la pinza es de aluminio.
22
4.2.2 Articulaciones
23
volumen de trabajo es aproximadamente esfrico. Los limites rotacionales de las
articulaciones son: (-135, 135,), (180135), (-90,210).
Transmisiones
Accin en la cual se efecta la transmisin de potencia mecnica empleada en la
robtica. Para el robot GRYPHON actan:
Correas dentadas
Son empleadas para ejecutar el movimiento, sobre ruedas de ejes paralelos
generando friccin entre estas. Este mecanismo garantiza un movimiento suave
para el brazo articulado. Vase Figura 5sistema de engranes.
Actuadores
Estos, generan a travs de aire comprimido, fluido por presin o electricidad,
fuerza electro-motriz para las articulaciones del robot.
24
Figura 5. Correas Dentadas.
25
Figura 6. Efector Final.
26
4.3.1 Control de Posicin
lim
27
Por lo tanto, una compensacin calculada a partir de los trminos de gravedad,
permitir utilizar un controlador PD (Figura 8) asegurando que el error permanente
es nulo.
28
Figura 10. Control PD con compensacin precalculada de
gravedad[5].
Control PID
Al implementar uno de los controladores anteriores no va a satisfacer el objetivo
de control de que el error en posicin debido a que va a tender a un vector
constante pero siempre
siempr diferente a =0. La alternativa es la introduccin del
componente integral para llevar a cero el error de posicin. La
L ley de control PID
(Figura 11) viene dada p
por:
29
4.3.2 Control de movimiento
30
Figura 13. Control por Precompensacin[13
13].
31
4.3.3 Control Par--Calculado y Control Par-Calculado+
Control Par-Calculado
Calculado
El control Par-Calculado
Calculado hace uso explcito del conocimiento de las matrices M(q),
C(q, y del vector g(q). LLa ley de control viene dada por:
! " ,
Control Par-Calculado+
Calculado+
La ley de control viene dada por:
! " , ,
bp b
v= q [kv q + k p q]
p+ p+
32
Donde p es el operador diferencial #$ % y ,b son constantes positivas de
diseo. La siguiente Figura 16 muestra el bloque correspondiente al control Par-
Par
Calculado+.
Software CATIA A V5 R7
El software CATIA V5 R7 (Computer-Aided Aided Three Dimensional Interactive
Application) es una herramienta para ingeniera en el diseo, modelamiento,
simulacin de piezas mecnicas
mecnicas 2D, 3D, entre otras [15], en la Figura 17ase
muestra el logo oficial del software CATIA. Comercialmente es distribuido por la
compaa francesa Dassault Systmes(3DEXPERIENCE)
EXPERIENCE) quien ofrece a
empresas y particulares ambientes virtuales para el diseo y creacin de
33
prototipos sostenibles. En la Figura 17bse observa el logo de la compaa Dassault
Systmes.
a) b)
Software SOLIDWORKS
Es un paquete software de modelamiento mecnico en 3D, asistido por
computadora, cuenta con una gran gama de herramientas de diseo de pieza,
ensamblajes y dibujo, SOLIDWORKS incluye herramientas de productividad, de
gestin de proyectos, de presentacin y de anlisis y simulacin que lo hacen uno
de los estndares de diseo mecnico ms competitivo del mercado [16].
Distribuido por la compaa DassaultSystm, utiliza un entorno grfico basado en
Microsoft Windows intuitivo y fcil de manejar. Ver Figura 18.
34
Figura 18. Logo SOLIDWOKS.
SOFTWAREADAMSADAMS MSc
Es un software para el anlisis y simulacin de mecanismos dinmicos lineales y
no lineales. Cuenta con herramientas para la Co
Co-Simulacin
Simulacin con otros programas
informticos permitiendo el anlisis de sistemas
sistemas de control. Ofrece un entorno
amigable, accesible y familiar para el usuario. Adems de sus mltiples ventajas
como simulador dinmico. Permite la creacin de piezas para modelar sistemas
mecnicos, accede a modificar sus parmetros, a introducir la programacin
necesaria para su funcionamiento y anlisis. Contiene mdulos de trabajo, donde
se especifican los tipos de simulacin que el usuario desea realizar. Cuenta con
aplicaciones tales como: ADAMS (Car, View, Solver, Chassis, Driveline, Flex,
Post-Proccesor,
Proccesor, Insight) MD. Comercialmente es distribuido por la compaa
alemana MSC Software
Software. Ver Figura 19.
35
a) b)
SOFTWARE MATLAB
Es un lenguaje de programacin que cuenta con una amplia biblioteca
matemtica, herramientas graficas, representacin de datos y funciones,
implementacin de algoritmos, cajas de herramientastoolboxes, Simulink con
los paquetes de bloques (blocksets), incluidas funciones de interfaz etc. El
programa informtico tiene la capacidad de vincularse con otros lenguajes de
programacin tradicionales [17]. El conjunto de aplicaciones facilita al usuario el
anlisis visual de problemas matemticos. Ver logo en Figura 20.
36
Figura 20. Logo MATLAB.
4.4 CO-SIMULACION
37
Existen varios software en el mercado para modelado de manipuladores robticos,
tales como:
38
Control Laws Design and Validation of Autonomous Mobile Robot Off-Road
Trayectory Tracking Base on ADAMS and MATLAB Co-Simulation Platform:
El control de movimientoparavehculos skid- steering en un terrenolleno de
baches y control de trayectoria [5].
Uncertain Quantification in Ground Vehicle Dynamics Through high Fidelity
Co-Simulation: Sistema dinmico operado bajo la incertidumbre de
entrada, se centra en sistemas de tierra para vehculos en entornos
mltiples; ADAMS / Car se utiliza para modelar el vehculo y FTIRE para la
simulacin de las llantas [6].
Modeling and Simulation of aircraft anti-skid branking and steering using
Co-Simulacion Method: Mtodo de co-simulacin para estudiar las
maniobras en tierra de aviones anti-deslizante de frenado y direccin,
software utilizados ADAMS, MATLAB y EASY5 [7].
Vehicle Modeling and ADAMS-Simulink Co-Simulation whit Integrated
Continuously Controlled Electronic suspension (CES) and Electronic
Stability Control (ESC) Models: Modelo de vehiculo en ADAMS, sistema
CES en MATLAB-Simulink, la Co-Simulacion se utiliza para integrarlas [8].
Application of Virtual Prototyping for Optimization of Fuzzy-Based Active
Suspension System: Creacion de prototipos virtuales para la optimizacin
gentica; usando algoritmos genticos en MATLAB-ADAMS de Co-
Simulacin de procesos [9].
Velocity Control of a Hybrid Quadruped Bounding Robot: Aplicacin de un
regulador de velocidad inteligente en la plataforma de ruedas (PAW),
permitiendo un seguimiento de la velocidad deseada en un entrorno de Co-
Simulacion del modelo MATLAB/ADAMS [10].
Adaptive Neural Network Control of a 5 DOF Robot Manipulator: Un
Controlador de red neuronal para dirigir los ngulos de las articulaciones de
robots manipuladores en trayectorias asintticas. La Co-Simulacion
MATLAB/ADAMS es capaz de producir resultados realistas del
comportamiento del sistema en bucle cerrado [11].
39
5 MODELOS CINEMATICOS Y DINAMICOS DEL ROBOT GRYPHON EC
40
Figura 21. Prototipo real Robot Gryphon EC.
CILLINDRO NA NA 190 58
l2=116
l2=70
PINZA 38 20 177 NA
41
5.1.1 BASE
CILLINDRO1 NA NA 190 58
CILLINDRO NA NA 60 75
2
CILLINDRO NA NA 10 102
3
TORNILLOS NA NA 15 0.3125
42
Figura 22. Base Robot Gryphon EC.
5.1.2 ESLABON 1
43
ESLABON 1 LOGITUD ANCHO altura DIAMETRO
L2=100 H2=65
CILLINDRO NA NA 140 30
1
TORNILLOS NA NA 10 0.25
44
5.1.3 ESLABON 2
L2=116
CILLINDRO NA NA NA 30
45
Figura 24. Eslabn 2 - Gryphon EC.
5.1.4 ESLABON 3
L2=70
PARTE 2 33 20 80 NA
CILLINDRO NA NA NA 30
46
Figura 25. Eslabn 3 - Gryphon EC.
47
ESLABON 2 LOGITUD ANCHO ALTUR DIAMETRO
A
(mm) (mm) (mm)
(mm)
PARTE 1 38 38 55 NA
PARTE 2 12 20 20 NA
PARTE 3 12 8 38 NA
PARTE 4 L1=30 5 40 NA
L2=45
PARTE 5 35 3 24 5
PARTE 6 23 20 9 NA
CILLINDRO NA NA 15 16
48
5.1.6 SISTEMA DE PINONES
Casillas ofrece un metodo de trazado geometrico con el cual cuyas formulas nos
facilita hallar las especificaciones de los del pinones y ruedas cuyos angulos
fueron obtenidos gracias a las tablas que se muestran en la Figura 28y Figura 29.
(0
2 1)23-
49
/ 4567 2,5(97:;5<)
/= ( 3?;7)
3
Formulas de Trazado Pinon
)
&= ,@
2
/
.=&
0
=
2 1)23@
/ = 4567 2,5(97:;5<)
/= ( 3?;7)
3
Donde:
50
Figura 28. ngulos del Cono del dimetro Primitivo [25]
51
Figura 29. ngulo de la Cara del Diente[25].
52
Modulo 1
# Dientes 30
#Dientes Engranes 30
Angulo de Presin 20
Ancho de Cara 10 mm
Dimetro Cubo 26 mm
Distancia de Montaje 15 mm
53
5.2 MODELO CINEMTICO
La cinemtica del robot es un estudio del movimiento del mismo, sin involucrar las
fuerzas que ejercen dicho movimiento, su principal objetivo es especificar la
posicin y orientacin del robot determinado por su eje de coordenadas. Existen
dos problemas de anlisis en la cinemtica, el problema directo e el inverso.
El modelo cinemtico inverso pretende hallar los valores de ngulos entre las
articulaciones que podran usarse para adquirir la posicin y orientacin deseada.
Para resolver este problema se plantean mltiples soluciones: mtodos
geomtricos, desacoplo cinemtico, matrices de transformacin homognea entre
otras. En laFigura 32Figura 32se observa el diagrama de bloques de un modelo
cinemtico inverso.
54
Figura 32. Cinemtica Inversa.
55
Calculo de las Matrices de Transformacin
d r
1 0 0 q1+90 d1
2 90 d2 q2+90 -d3
3 0 d4 q3 0
4 0 d6 -90 d5
5 0 0 q4 0
6 -90 0 q5-90 d7
56
sq1 cq1 0 0
cq sq1 0 0
0
T1 = 1
0 0 1 d1
0 0 0 1
sq2 cq2 0 d2
0 0 1 d3
1
T2 =
cq2 sq2 0 0
0 0 0 0
cq2 sq2 0 d1
0 0 0 1
cq3 sq3 0 d4
sq cq3 0 0
2
T3 = 3
0 0 1 0
0 0 0 1
0 1 0 d6
1 0 0 0
3
T4 =
0 0 1 d5
0 0 0 1
cq4 sq4 0 0
sq cq4 0 0
4
T5 = 4
0 0 1 0
0 0 0 1
sq5 cq5 0 0
0 0 1 d 7
5
T6 =
cq5 sq5 0 0
0 0 0 1
57
cq5 sq5 cq4 cq5 sq4 d 7 sq4
sq sq sq4 cq5 cq4 d 7 cq4
4
T6 = T5 T6 = 4 5
4 5
cq5 sq5 0 0
0 0 0 1
cq5 sq5 0 d5
0 0 0 1
cq5 sq5 0 d5
0 0 0 1
sq 5 [ cq 2 ( c ( q 3 + q 4 ) sq 2 ( s ( q 3 + q 4 )] cq 5 [ cq 2 c ( q 3 + q 4 ) sq 2 s ( q 3 + q 4 )]
cq 5 sq 5
1
T6 = T3 T6 =
3 6
sq 5 [ sq 2 c ( q 3 + q 4 ) + cq 2 s ( q 3 + q 4 )] cq 5 [ sq 2 c ( q 3 + q 4 ) + cq 2 s ( q 3 + q 4 )] cq 2 c ( q
0 0
, ) + ( )+ ( )
Siendo,
58
: Matriz de inercia
: Vector de gravedad
: Propiedadesde la dinmicaresidual
59
El modelo matemtico dinmico del robot no se obtuvo, ya que su anlisis es
demasiado complejo. Para suplir esta necesidad empleamos en todo momento el
modelo dinmico desarrollado en el software de simulacinADAMS y que ser
presentado en el captulo 5.
60
Figura 36. Pol 616 Tramos de Posicin, Aceleracin y Velocidad.
Tramo I de Aceleracin
q1 (t ) = a6 * t 6 + a5 * t 5 + a4 * t 4 + a3 * t 3 + a2 * t 2 + a1 * t + a0
.
q1 (t ) = 6a6 * t 5 + 5a5 * t 4 + 4a4 * t 3 + 3a3 * t 2 + 2a2 * t + a1
..
q1 (t ) = 30a6 * t 4 + 20a5 * t 3 + 12a4 * t 2 + 6a3 * t + 2a2
...
q1 (t ) = 120a6 * t 3 + 60a5 * t 2 + 24a4 * t + 6a3
61
C o n d ic io n e s C o n d ic io n e s
In i c i a le s F i n a le s
q1 (0 ) = 0 q 1 (ta ) = q 1 ( f )
. . .
q1 (0 ) = 0 q 1 ( t a ) = q 1 m ax
.. ..
q1 (0 ) = 0 q 1 (ta ) = 0
... ...
q1 (0 ) = 0 q 1 (ta ) = 0
a0 = 0 a1 = 0 a2 = 0 a3 = 0
. . .
5q 3 q1max q
a4 = 1max3 a5 = a6 = 1max5
2(ta ) (ta )4 (ta )
. . .
q t6 3q t5 5 q
q1 (t ) = 1max 5 1max4 + 1max3 0 t ta
(t a ) (t a ) 2(ta )
Tramo II de Velocidad
q2 (t ) = b1t + b0
C o n d ic io n e s C o n d i c io n e s
In ic i a le s F in a le s
.
q t
q 2 ( t a ) = 2 m ax a q 2 (tt t a ) = q 2 ( f )
2
. . . .
q 2 ( t a ) = q 2 m ax q 2 (tt t a ) = q 2 m ax
.. ..
q 2 (ta ) = 0 q 2 (tt t a ) = 0
.
. q 2 m ax t a
b1 = q 2 m a x bo =
2
.
. q t
q 2 (t ) = q 2 m ax t 2 m ax a t a t tt t a
2
62
Tramo III de Desaceleracin
q3 (t ) = c6 * t 6 + c5 * t 5 + c4 * t 4 + c3 * t 3 + c2 * t 2 + c1 * t + c0
.
q 3 (t ) = 6c6 * t 5 + 5c5 * t 4 + 4c4 * t 3 + 3c3 * t 2 + 2c2 * t + c1
..
q 3 (t ) = 30c6 * t 4 + 20c5 * t 3 + 12c4 * t 2 + 6c3 * t + 2c2
...
q1 (t ) = 120c6 * t 3 + 60c5 * t 2 + 24c4 * t + 6a3
C o n d ic io n e s C o n d ic io n e s
In i c i a le s F i n a le s
.
. q t
q 3 ( tt t a ) = q 3 m ax ( tt t a ) 3 m ax a q 3 (tt ) = q 3 ( f )
2
. . .
q 3 ( tt t a ) = q 3 m ax q 3 (tt ) = 0
.. ..
q 3 (tt ta ) = 0 q 3 (tt ) = 0
. .
. 3 q 3 m ax t a 5 q 3 m ax
c 0 = q 3 m ax ( t t ) c4 =
2 2( t a ) 3
.
. 3 q 3 m ax
c1 = q 3 m ax c5 =
2( t a ) 3
.
q
c 2 = c3 = 0 c 6 = 3 m ax5
(ta )
. . . .
q 3 q 3 m ax 5 5 q 3 m ax 4 . . 3 q 3 m ax t a
q 3 ( t ) = 3 m a5x t 6 + 3
t 3
t + q 3 m ax * t + q 3 m ax ( tt )
(ta ) 2 (ta ) 2 (ta ) 2
63
6 MODELOS DE SIMULACIN
64
Figura 38. Seleccin de Diseo Mecnico de Parte.
65
Figura 39. Entorno grafico Sketcher.
66
Figura 40. Profundidad de la Pieza.
67
por el diseador. Como se puede observar en la Figura 42. De esta misma manera
se crean 2 cilindros adicionales de diferentes dimensiones unidos al soporte
principal. Vase Figura 43
68
Una de las herramientas del software CATIA en cuando diseo y construccin de
las piezas, es la propiedad de seleccin de materiales, visualizacin de las aristas,
cambios de color, textura entre otras. Dando click derecho sobre la parte creada
se abre una ventana para habilitar dichas aplicaciones como se muestra en la
Figura 44.
69
Figura 45. Base del Robot Gryphon Diseada en CATIA.
70
Figura 46. Robot Gryphon EC modelado pieza por pieza en CATIA.
71
6.2 MODELO DE SIMULACION EN SOLIDWORKS
72
Figura 48. Espacio de Trabajo de SOLIDWORKS.
73
Seguidamente de habilitar la caja de herramientas>>Transmisin de Potencia, se
despliega una ventana en la cual se selecciona la pieza que se desea
implementar>> Pin cnico (vase Figura 50). En la parte izquierda del espacio
de trabajo se observa una ventana en la cual se realiza la configuracin de la
pieza con las dimensiones deseadas (vase Figura 51).
74
Teniendo los piones con las especificaciones reales del robot Grypohn, se
desarrollo el sistema de engranes, las piezas terminadas se muestran en la
Figura 52
75
6.2.1 Importacin y Exportacin de piezas desde software CATIA a
SOLIDWORKS
Las piezas en el software CATIA son guardadas en la extensin .IGS luego son
exportadas al software SOLIDWORKS con la misma extensin(vase Figura 53).
Este proceso tiene como finalidad unificar las piezas en un solo espacio de
trabajo para seguidamente realizar el ensamble de las partes y obtener un
conjunto armnico de piezas mecnicasdenominado Robot Gryphon.
76
Figura 53. a) Pieza IGS b) Importacin de pieza c) Pieza en SOLIDWORKS.
77
6.2.2 Ensamble del robot GRYPHON en SOLIDWORKS
78
En la Figura 56se puede observar el sistema de piones, pinza y estabn 3, ste
fue uno de los retos ms sobresalientes del proyecto, ya que se deba realizar un
sistema armnico, con el cual los dientes de los piones cnicos lograrn un
engranaje preciso para la generacin de movimiento de la pinza.
79
Figura 56. Engranes y Pionera (Arriba), Pinza Completa (Abajo).
80
Adicionalmente, procesos como el centrado de todo el modelo y el cambio de ejes
de coordenadas, los cuales son definidos arbitrariamente por el desarrollador de la
herramienta de modelado, fueron realizados en Solidworks, ya que ofrece la
posibilidad de importar los modelos individuales de CATIA (Figura 57), facilitando
la tarea de ensamble de todo el robot.
81
Figura 58. Propiedades Fisicas del robot Gryphon.
2
Parasolid= Modelo geomtrico, creado por ShapeData (http://en.wikipedia.org/wiki/Parasolid)
82
simulador ADAMS MSc. La pinza y el sistema de engranes se pueden observar en
la Figura 61.
83
Figura 60. Modelo del robot Gryphon en ADAMS MSc.
84
7 MODELO DE CO-SIMULACIN Y ESTRATEGIAS DE CONTROL
Aplicando las leyes de Kirchoff, obtenemos las ecuaciones del circuito, se aplica
laplace para facilitar el desarrollo, ya que el objetivo es obtener la funcin de
transferencia de caracterizacin del motor. Vase Figura 63.
85
e = m
Va( s ) = RIa ( s ) + SLa ( s ) + Eb( s )
Va ( s ) Eb ( s )
Ia ( s ) =
R + SLa ( s )
e( s ) = kt Ia ( s )
Va ( s ) Eb( s )
e ( s ) = kt *
R + SLa ( s )
.
Eb(t ) = K v q (t ) Eb( s ) = K v SQ( s )
Donde:
e =Torque electrico.
e =Torque magnetico
K= Kv = kt =Constantes de Fuerza electromotriz
Va=Voltaje
Ra=Resistencia del motor
La=Inductancia del motor
86
7.1.1 Escenario 1
Para este escenario nos concentraremos en mover el eslabn 1 (Pieza azul) sobre
la base, en una circunferencia de 180 grados Ver Figura 64.
87
Figura 65. Escenario 1, Pares, Velocidad y Posicin Angular Vs tiempo.
7.1.2 Escenario 2
Para este escenario eslabn 2 (Pieza Rosada), en un ngulo de 180 grados Ver
Figura 66.Figura 66. Escenario 2, posicin inicial y final.
88
Figura 66. Escenario 2, posicin inicial y final.
89
Figura 67. Escenario 2, Pares, Velocidad y Posicin Angular Vs Tiempo.
7.1.3 Escenario 3
90
Figura 68. Escenario 3, posicin inicial y final.
91
Figura 69. Escenario 3, Pares, Velocidad y Posicin Angular Vs tiempo.
Gracias a los resultados obtenidos, se establece el par mximo generado por cada
articulacin, (vase Tabla 9) con stos parmetros se eligen los respectivos
motores necesarios para mover cada eslabn. A travs de la pgina web de
specamotor se ingresan las especificaciones y ste ofrece una alta variedad de
motores.
92
ARTICULACION POSICION POSICION PAR
INICIAL FINAL
(GRADOS) (GRADOS Max. (Nm)
93
Figura 70. Diagrama de Bloques de un Motor DC
94
A continuacin se mostrar el modelo del robot Gryphon, teniendo en cuenta las
aplicaciones ADAMS View/Controls. Como primera etapa se trabajo en el espacio
de trabajo de ADAMS/View. Se importo el modelo del robot Gryphon. Una vez se
tiene el manipulador importado en el software ADAMS se procede a introducir el
movimiento a las articulaciones. Como primera etapa se agrega un Joint en cada
articulacin, ste se comporta como una bisagra entre los eslabones permitiendo
el movimiento, adems indicando el sentido de orientacin en el cual se desea que
gire el eslabn. En la Figura 72 se muestra la configuracin del Joint SL2.
95
Figura 73. Configuracin del Motion.
96
Figura 74. Configuracin de Articulaciones del Robot GRYPHON.
7.2.1 Prueba 1
97
Posiciones de entrada y se verifica que la planta del sistema genere las posiciones
de salida idnticas.
98
Figura 76. Simulacin1 Posicin (Grados-Rad.)
Se crean las variables de entrada q1,q2,q3 (por cada articulacin) y las variables
de salida del sistema y1,y2,y3 ver Figura 77. Creacin de Variables.
99
Seguidamente se realiza la asignacin de las variables de entrada a las
articulaciones MSL1,MSL2,MSL3; esto se logra gracias a un comando de ADAMS
denominado VARVAL(x). VerFigura 78.
100
Se habilita la comunicacin entre los dos programas informticos
ADAMS/MATLABError! No se encuentra el origen de la referencia..
Seguidamente se despliega una ventana donde: se denomina la planta que se
desea exportar, se llaman las variables de entrada y salida, se autoriza el software
MATLAB. Ver Figura 80.
101
Seguidamente se implementa un sistema de bloques con las entradas angulares
al sistema, con la herramienta Simulink de MATLAB.Se realiza la simulacin, para
este caso con un tiempo de 5 segundos. En la Figura 83 Se puede observar las
graficas de respuesta del sistema.
102
las posiciones angulares se muestran en la Figura 85. Demostrando que la Co-
Simulacin del Robot GRYPHON en la prueba 1. Adams ofrece al usuario una alta
variedad de adquisicin de datos, como ejemplo se hallo la velocidad angular del
sistema simulado. Ver Figura 85.
103
Figura 86. Velocidad Angular Vs Tiempo.
104
8 PRUEBAS Y RESULTADOS OBTENIDOS
El siguiente captulo tratar la parte del anlisis de los datos obtenidos, al ejecutar
la Co-Simulacin ADAMS/MATLAB y el desarrollo de estrategias de control de
posicin para el robot Gryphon. Se implemento un control proporcional derivativo
con realimentacin de velocidad (vase
(vaseFigura 87), el cual se encarga de reducir el
sobre pico y el tiempo d de estabilizacin, incrementando
entando la estabilidad del sistema
mejorando la respuesta
puesta en algunos casos.El
casos.El la figura 88 se describe mediante un
diagrama de bloques el proceso de las pruebas.
105
En cada articulacinse implementar un control tipo PD independiente para cada
motor, el cual permite obtener resultados adecuados para la aplicacin
desarrollada en este trabajo de grado. El objetivo de este controlador es que sea
nico para cualquier posicin debido a su no linealidad. Dependiendo de la
sintonizacin se logra un movimiento suave y muy parejo con la trayectoria
deseada.
106
Figura 90. Sintonizacin del Controlador PD para la articulacin 1.
107
Figura 92. Posicin q1 en ADAMS.
108
Figura 94. Controlador PD en MATLAB/Simulink.
109
8.1 Prueba 1
110
Figura 96. Posicin y Velocidad Angular Vs Tiempo ADAMS.
111
Figura 97. Recorrido de la Posicin deseada ADAMS.
8.2 Prueba 2
112
Figura 99. Prueba 2 Recorrido de la Posicin deseada ADAMS.
113
9 CONCLUSIONESY TRABAJOS FUTUROS
Es importante mencionar que se logr el diseo de las piezas mecnicas del robot
Gryphon en los programas informticos de simulacin CATIA y SOLIDWORKS.
Para ste desarrollo fue necesario adquirirla informacin de la estructura fsica del
modelo real del robot. Se comprob que los softwares mencionados son una
herramienta de alta gama en diseo y construccin de prototipos en 3D.
Se obtuvo el modelo del robot Gryphon teniendo en cuenta las caractersticas del
modelo real, el cual se exporto al software de simulacin ADAMS, donde se
realiz el anlisis dinmico del manipulador.
Este proyecto da una visin general acerca del software de simulacin ADAMS,
como una de las herramientas apropiadas para el diseo de prototipos dinmicos
y a su vez ser implementados en la Co-Simulacin con el Software MATLAB para
el desarrollo de estrategias de control.
114
complemento en reas como: electrnica, mecnica, robtica, mecatrnica, entre
otras.
115
10 BIBLIOGRAFA
[1] Shu-Wen Zhou, Li-Xin Guo, Si-Qi Zhang. Study on Automatic Spray of
Distribution Boom System of Truck-Mounted Concrete Pump. The Open
Mechanical Engineering Journal, 2008, 2, P.84-92
116
[9] Montazeri-Gh, M.; Soleymani, M.; Mehrabi, N; Dept. of Mech. Eng., Iran Univ. of
Sci. &Technol, Tehran. Application of Virtual Prototyping for Optimization of
Fuzzy-Based Active Suspension System. Mechatronics and Its Applications.
ISMA 2008. 5th International Symposium on, Amman-Jordan. P.1-6. E-ISBN: 978-
1-4244-2034-6
[10]Faragalli, M.; Sharf, I.; Trentini, M; Center for Intell. Machines, McGill Univ,
Montreal, QC Velocity Control of a Hybrid Quadruped Bounding Robot. Intelligent
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Nice- California. P.1501-1506 E-ISBN : 978-1-4244-2058-2
117
[19] Bermudez-Jamith, Muoz-Omar. Fabricacin y Construccin de un Robot
Paralelo Tipo Delta con 3 Grados de Libertad. Universidad Pontificia Bolivariana.
Bucaramanga-Colombia.2011.
118
11 ANEXOS
119