Universidad Autónoma Del Estado de Hidalgo: Tesis

UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO
DE HIDALGO
INSTITUTO DE CIENCIAS BSICAS E INGENIERA
GENERADOR DE CDIGO CNC PARA PROCESO DE

FRESADO, EMPLEANDO VISIN COMPUTARIZADA
TESIS
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:

INGENIERO EN ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
PRESENTA:
GILBERTO SNCHEZ RODRGUEZ
ASESOR:
M. en C. JUAN CARLOS GONZLEZ ISLAS
MINERAL DE LA REFORMA, MARZO DEL 2014

2
AGRADECIMIENTOS
Le agradezco a Dios por haberme acompaado y guiado a lo largo de mi

carrera en las experiencias adquiridas, por ayudarme a encontrar la paz y
entendimiento suficientes para conocerme a plenitud y brindarme la tranquilidad
necesaria para una vida feliz.
Les agradezco con todo mi cario y amor para mis padres que hicieron todo
para poder lograr esto, les agradezco muy en especial por todo su apoyo
incondicional en todo momento.
Te agradezco Mam porque me alentaste cuando me viste desahuciado,

porque jams has dejado de confiar en m y en mis decisiones, porque fuiste de
las personas que confiaron en este proyecto y l cual tambin te pertenece.
Siendo ste el compromiso inicial de lograr muchas cosas ms.
Por tus sabios consejos te agradezco ya que sin tu ayuda sera imposible
haberme decidido, mi amigo, Alberto Olgun.
A mis maestros que en este andar por la vida, influyeron con sus lecciones y
experiencias en formarme como una persona de bien y preparada para los retos
que pone la vida.
Gracias a esas personas importantes en mi vida, que siempre estuvieron listas

para brindarme toda su ayuda, ahora me toca regresar un poquito de todo lo
inmenso que me han otorgado.
3
RESUMEN
Esta investigacin se encuentra dentro del marco de la implementacin

de ingeniera inversa en la industria de la manufactura. Particularmente,
se plantea que a partir de una pieza terminada, se extraigan sus
caractersticas geomtricas a travs de un sistema de visin
computarizada, para posteriormente procesarlas con un algoritmo
computacional que genere el cdigo CNC para manufacturar en una
fresadora CNC una rplica de pieza. Para lo cual se dise e
instrument un prototipo que valide la propuesta realizada en esta
investigacin.
La extraccin de caractersticas de la pieza se hace a travs de un

sistema de visin compuesto de una cmara web, un algoritmo de
adquisicin y procesamiento de imgenes y un lser; los cuales permiten
determinar el centro, ubicacin, rea y profundidad de la pieza. La
informacin de las caractersticas fsicas de la pieza es transmitida a
travs de una interfaz de comunicaciones ptica a otra computadora, la
cual toma dicha informacin como los parmetros de entrada del
algoritmo de generacin de cdigo CNC. Finalmente a la salida del
algoritmo se obtiene el cdigo CNC el cual puede simularse en un demo
CNC de fresado, o bien adecuarse o descargarse al controlador de un
sistema real.
4
NDICE
A G R A D E C I MI E N T O S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
R E S U ME N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
C A P I T U LO I . I NT R O D U C C I N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1 . 1 I N T RO D U C C I N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1 . 2 T E N D E N C I A S DE L A A U T O MA T I Z AC I N E N L A I N D U ST R I A . . . . . 9
1 . 2 A NT E C E D E N T ES H I ST O RI C O S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 0
1 . 4 P L A NT E A MI E N T O D E L P RO B L E MA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2
1 . 5 O B J ET I VO G E NE R A L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3
1 . 6 O B J ET I VO S E SP E C F I C O S : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3
1 . 7 H I P T E S I S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 4
1 . 8 J U ST I FI C A C I N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 4
C A P I T U LO I I . MA R C O T E RI C O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5
2 . 1 E ST A D O D E L AR T E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5
I . 1. 1 I N T RO D U C C I N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5
I . 1. 2 I MP L E M E N T I N G A N I N D U S T R I A L P R O D U C T - S E R V I CE
S Y S T E M F O R C N C M A C H I N E T O O L [ 5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5
I . 1. 3 A G E N E T I C- B A S E D V I S I O N S Y S T E M F O R C R O S S -
F U N C T I O N A L I N T EG R A T I O N I N F L E X I B L E MA N U F A C T U R I N G : A
T UT O RI A L A N D A PP L I C A T I O N [ 6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 6
I . 1. 4 C O N T EX T U A L P R I MI N G F O R O B J E CT DE T E CT I O N [ 7] . . 1 6
I . 1. 5 E V O L U T I O N A R Y P R O G R A M MI N G O F A C N C C U T T I NG
MACHINE [8] ...................................................................... 17
2.2 LSER ............................................................................ 17
I . 2. 1 REFLEXIN .............................................................. 18
I . 2. 2 REFRACCIN ........................................................... 19
2 . 3 MO D E L O S D E CO L O R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1
II.3.1 MO D E L O H S V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1
II.3.2 MO D E L O R G B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2
2 . 4 V I SI N C O MP U T A R I Z A D A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 4
II.4.1 P R O C E S O D E L A V I S I N CO MP U T A R I Z A D A . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 7
2.5 DIGITALIZACIN .............................................................. 28
II.5.1 PXEL ...................................................................... 28
5
II.5.2 PROFUNDIDAD DE BITS ............................................ 28
II.5.3 El CCD ..................................................................... 29
II.5.4 P R O C E S O O P E R A T I V O D E L A DI G I T A LI Z A C I N . . . . . . . . . . . 3 1
2 . 6 E L E ME N T O S DE ME C N I C O S Y DE C O NT R O L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1
II.6.1 MO T O R E S A P A SO S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1
I I . 6 . 2 C A R A C T E R S T I C A S C O MU N E S D E L O S MO T O R E S A
P A S O S 3 2
II.6.3 MI C R O C O N T R O L A DO R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4
II.6.4 C O N T RO L D E FL U J O ( P U E N T E H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 6
II.6.5 S E C U E N C I A D E MO T O R E S A P A S O S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 7
II.6.6 CANAL SERIAL UNIVERSAL (USB) .............................. 37
2 . 7 FI B R A PT I C A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 8
II.7.1 RECEPTORES PTICOS ........................................... 400
2 . 8 CO N T RO L N U M R I C O PO R CO MP U T A D O R A ( C N C ) . . . . . . . . . . . . . 4 1 1
II.8.1 A P L I C A C I O N E S D EL C N C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2
II.8.2 D I A G R A MA P A R A L A E L A B O R A C I N D E L C D I G O . . . . . . . 4 2
II.8.3 N O ME N C L A T U R A D E E J E S Y MO V I MI E N T O . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 3
II.8.4 R E G L A D E L A MA N O D E R E C H A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 3
II.8.5 P R O G R A MA C I N C N C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 5
II.8.6 F A S E S D E U N P R O G R A MA C N C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 9
II.8.7 MO V I MI E N T O D E LA H E R R A MI E N T A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 9
C A P I T U LO I I I . D E S A R R O L L O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 4
3 . 1 ME T O DO L O G A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 4
3.2 DESARROLLO DEL PROTOTIPO ....................................... 56
I I I . 2. 1 M A T E R I A L E S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 6
I I I . 2. 2 E T A P A S D E C O N ST R U C C I N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 6
3 . 3 D I S PO S I T I V O DE C O NT R O L L 2 9 8 n P A R A L O S MO T O RE S . . . . . 5 7
C A P I T U LO I V. ANLISIS Y DISCUSIN DE
R E S U L T A D O S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2
4 . 1 P U E S T A A P U NT O D E L SI ST E MA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 4
I V . 1 . 1 C A L I B R A C I N Y CO R R E C C I N D E LA C A MA R A E N E L
PROTOTIPO ...................................................................... 664
C A P I T U LO V . C O N C L U S I O N E S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 0
C A P I T U LO V I . A N E X O S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2
CDIGO CNC ........................................................................ 72
6
D A T O S D E P R O G RA MA C I N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 5
IV.3.1 MO V I MI E N T O D E MO T O R E S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 5
I V . 3 . 2 P R O G R A MA D E C A P T U R A Y A N L I SI S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 8
I V . 3 . 3 C D I G O D E C O N VE R S I N A C N C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 9
N D I C E D E FI G U R AS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1
NDICE DE TABLAS ................................................................ 95
A C R N I MO S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 5
F U E N T E S C O N S U LT A D A S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 6
7
CAPITULO I: INTRODUCCIN
CAPITULO I.INTRODUCCIN.
1.1 INTRODUCCIN
L a h i s t o r i a s e a l a q u e l o s a va n c e s t ec n o l g i c o s h a n a yu d a d o a l a
h u m a n i d a d a l f ac i l i t a r l e l a s l a b o r e s d i a r i a s , d e t a l m a n er a q ue n o s e
a p l i q u e g r a n e sf u er zo p a r a r e a l i za r l a s , d e d i c h a f o r m a p ar a q u e u n a
t e c n o l o g a p u e d a a va n za r e s n e c e s a r i o s a b e r s u f u nc i o n a m i e n t o p a r a
d i s c e r n i r s u s l i m i t a ci o n e s y p r e s t a c i o n es .
H o y e n d a , l o s s i s t e m a s d e m a n uf a ct u r a s o n c a r a c t e r i za d o s p o r s u
c o m p l e j i d a d , l a p a r t i c i p a c i n d e d i f e r e nt e s d i s c i p l i n a s d e c o n o c i m i e n t o
y l a d e m a n d a c r e c i e n t e d e n u e va s h e r r am i e n t a s y t cn i c a s p a r a
r e s o l ve r p r o b l e m a s d i f c i l e s [ 1 ] .
L a m a yo r a d e e s t o s p r o b l e m a s s o n r e l a c i o n a d o s c o n l a o p t i m a c i n d e
p r o b l e m a s, como el ciclo de vida del p r o d u c t o, el tiempo de
s a t i sf a c c i n d e l a s i m p r e d e c i b l e s d e m a n d a s , l a i n s p e c c i n d e l a
c a l i d a d h u m a n a y d ive r s a s n e c e s i d a d e s d e l o s c l i e n t e s , e n t r e ot r a s[ 2 ] .
E n l a i n d u s t r i a d e l a m a n uf a ct u r a e s m uy u t i l i za d o e l C o n t r o l n u m r i c o
p o r c o m p ut a d o r a ( C N C 1) , d i c h a t e c no l o g a p o r l o g e n e r a l n o c u e n t a
c o n l a s p r e st a c i o n es d e l a vi s i n c o m pu t a r i za d a , t a l c o m o, i n s p e c c i n
d e l a c a l i d a d , m o n i t o r e o d e f a l l a s e n e l p r o c e s o, t om a d e d e c i s i o n e s ,
r e c o n o c i m i e n t o d e pa t r o n e s, e nt r e o t r a s.
E n l o s l t i m o s a o s , l o s s i s t e m a s d e vi s i n a r t if i c i a l h a n e vo l u c i o n a d o
t a n t o t e c n o l g i c am en t e . E s t o h a im p l i c a d o c a m b i o s s u s t a nc i a l e s e n l a
f o r m a d e i nt e r pr e t ar l a vi s i n c o m o u n a h e r r am i e n t a s t a n da r d p a r a e l
a n l i s i s d e p r o c e s os :
1CNC, del ingls Computer Numeric Control
8
CAPITULO I: INTRODUCCIN
I n sp e cci n con t inua

I n sp e cci n de l 10 0% d e lo s p ro du ct os
Crit e rio s co n st an te s
T iem po re a l
A n lisis d e e rro re s
E rro re s d e a sp e cto o co lo r.
1.2TENDENCIAS DE LA AUTOMATIZACIN EN LA
INDUSTRIA
L a s I n du st ria s Mo d e rna s e xh ib e n d o s t ip o s d e pa no ra ma , en
t rm ino s de l t ipo de pa s e n la cu a l se ub ica . Cu a nd o se t ra ta d e
p a se s d e sa rro llad o s es p o sib le e n co n t ra r la s sigu ie n t e s
c a ra ct e rst ica s:
Ca d a ve z se e xige m a yo r p re cisi n y a lt o co n t ro l d e ca lid a d .
Los d ise o s de lo s p ro d u ct o s so n ca d a ve z ms
co m p licad o s.
L a d ive rsid a d de pro d u ct o s crea la ne ce sid ad d e f le xib ilid a d
e n la s m a qu ina ria s.
Ha y a u m en t o e n e l t ie mp o d e in sp e cci n .
L a f e ch a d e e n t re ga d e lo s p rod u cto s e s cad a ve z m e nor.
E l co sto de f a b rica ci n d e mo ld e s es ma yo r y e s n e ces a rio
m in im iza r e rro re s .
La f o rm a ci n de in st ru ct o re s es ms d if cil, p ue s es
n e ce sa rio p e rson al, m s e xp e rim en ta d o .
E n cua n to a l a mb ie n t e d e t ra ba jo se o b se rva :
E sca se z d e la ma no d e o b ra ca lif ica da .
P ro d u ccin de m lt ip le s mo de lo s y en gra n d e s ca n t id ad e s .
E l A mb ie n te de ta lle r n o re su lta at ract ivo .
9
CAPITULO I: INTRODUCCIN, TENDENCIAS DE LA AUTOMATIZACIN EN LA
INDUSTRIA
E n e l c a s o d e p a s e s d e m e n or d e sa r r o l l o ( s u b d e s ar r ol l a d o s ) , s e
p u e d e e n c o n t r ar ot r o p a n o r am a c o n d i s t i n t o s p r o b l em a s c o m o p or
ejemplo:
N o t a b l e d e s a c t u a l i za c i n .
B a j a c om p e t it i vi d a d .
O r g a n i za c i o n e s r g i d a s .
D e b i l i d a d e n e l r e c u r s o h um a n o a l n o c o n o c e r l a s n ue va s
t e c n o l o g a s .
L o c u a l t a m b i n s e a c o m p a a d e g r a n de s n e c e s i d a d e s d e a yu d a t a l e s
como:
P r o g r a m as d e g e s t i n t e c n o l g i c a .
Mo d e l o s d e c o o p e r ac i n e n t r e em p r e s a s.
P r o g r a m as d e c o o pe r a c i n i n t er n a c i o n a l .
Tal como se puede obser var el panor ama desde estas dos perspect ivas
no es igual, sin embargo a travs de una correcta orientacin de
planes, es posible ir escalando los niveles tecnolgicos, adecundolos
cultural y tcnicamente.[3]
1.2 ANTECEDENTES HISTORICOS

A u n q u e p a r ec e q u e h a p a s a d o p o c o t ie m p o , p er o t r a s 2 5 a o s l a s
f o r m a s y m o d o s d e d e s a r r o l l a r a p l i c a c i o n e s d e vi s i n a r t if i c i a l , l a s
a p l i c a c i o n e s o b j e t i v o y l o s p r o b l e m a s e xi s t e n t e s h a n e vo l u c i o n a d o d e
f o r m a c o n s i d e r a b l e. E n l a a c t u a l i d a d y a e s c a s i c om n ve r q u e l a s
n u e va s t e c n o l o g a s l l e g u e n a t e n er c m a r a s p ar a r ec o n oc i m i e n t o d e
o b j e t o s, f a c i a l , m o de l a j e e n 3 D, e nt r e ot r a s.
La p r og r am a c i n de sistemas i nd u s t r i a l e s g r f ic o s t e n a una
c o m p l e j i d a d e l e va d a . L a p r og r a m a c i n g r f i c a p a r a DO S , E l S D K p a r a
W in d o ws 3 . 0 y 3 . 1 ( q u e s e d e d i c a b a n m u c h o m s t i e m p o a t e m a s de
10
CAPITULO I: INTRODUCCIN, TENDENCIAS DE LA AUTOMATIZACIN EN LA
INDUSTRIA
g e st i n d e m e n s aj es y d e s a r r o l l o d e i nt e r f a z) y l a d i f i c u l t ad d e c r e ar
i n t e r f a c es g r f i c a s q u e r eq u er a n l a s p l a n t a s i n d u s t r i a l e s h a c a n q u e
s e d e d i c a r a u n t i em p o e xc e s i vo a l a p r o g r a m a c i n d e t a r ea s a j e n a s a
l a vi s i n a r t if i c i a l y a l a p r o b l em t i c a de l a e m pr e s a c l i e n t e.
E n c u a n t o a l a m em o r i a , e l Ms D O S , c o n l a l i m i t a c i n d e l o s 6 4 0 K B d e
m e m or i a b a s e h a ca c o m p l i c a d o e l t r a b a j o c o n i m g e ne s , l o q ue
o b l i g a b a a r e s e r va s d i n m i c a s d e m em o r i a p a r a i r c o n t r o l an d o e n t o d o
m o m e nt o e l t am a o . [ 4 ]
11
CAPITULO I: PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.4 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
E n l a a c t u a l i d a d s e d e m a n d a n s i s t em a s d e p r o t ot i p a d o r p i d o p a r a
g e n er a r i ng e n i e r a i n ve r s a , l o c u a l o pt i m i c e l o s r e c u r s os en e l p r o c e so
d e m a n uf a c t ur a y m a xi m i c e s u s p r e st a ci o n e s , p o r l o c u a l se r eq u i e r en
s i s t e m a s a ut n om os p a r a l a d i g it a l i z a c i n y p r o c e s a m i e n t o d e l a
i n f or m a c i n.
Exist en s ist em as com er ciales d ispon ib les en el m er cado capaces de

dig it ali zar obj et os y f orm as, t eniendo en cuent a la pr epar acin d e l as
m ism as al f in de t en er una cor r ect a dig it ali zac in, per o son m anuales y
m ont onas debido l as r epet iciones en una m ism a r ea par a q ue sea
exam i nado, con un cost o m uy e le vado, q ue los dej a f uer a del a lcance
de la m ayor a com o par a peq uea y m ediana ind ust r ia en lo g ener al, es
por ello q ue se r eq uier e desar r ollar un s ist em a q ue ot or g ue las m ism as
capacidad es de aut onom a, ef icienc ia y veloc idad en la vit ali zac in de
los elem ent os de lo s m ecanism os en la m anuf act ur a, y f unciones com o
la pr ecisa obt enc in de un cdig o CNC par a el f r esado de dicha pi e za,
q ue los sist em as com er ciales a un m enor cost o.
12
CAPITULO I: HIPTESIS Y JUSTIFICACIN
1.5 OBJETIVO GENERAL

Desar r ollar un s ist em a de ing enier a in ver sa, par a el pr ot ot ipado r pi do
de una pie za em p le ando un sist em a de vis in ar t if icial p ar a g ener ar el
cdig o CNC q ue per m it e la m anuf act ur a de la pie za.
1.6 OBJETIVOS ESPECFICOS:

Real i zar un alg or it m o por m edio del pr og r am a Mat l ab, par a la
ident if icacin de u n punt o e n un es pacio y q ue asig n e las
coor denadas en la i m ag en.
I nst r um ent ar un pr ot ot ipo con m ot or es de pr ecisin cap az de

enf ocar el lser sobr e la pie za y ais lad a de la lu z e xt er na par a
una lect ur a m s ideal.
G ener ar un cdig o CNC por m edio de un alg or it m o, par a

m anuf act ur ar una pieza e n una f r esadora o sim ulador de f r esado
CNC.
Elabor ar os d isposit i vos q ue sean capac es de com unicar se ent r e

la com put ador a y m ut uam ent e de m icr ocont r olado r a
m icr ocont r olador p ar a di vid ir los pr ocesos t ant o en el
pr ocesam ient o de i m g enes del g ener ador de cdig o CNC.
Real i zar las pr ueba s de la ef icienci a y en el f uncionam ient o par a

det ect ar y cor r eg ir las f allas en el s ist em a usan do la
com par acin de l p r og r am a t er m inado con la p ie za q ue se
dig it ali z.
13
CAPITULO I: HIPTESIS Y JUSTIFICACIN
1.7HIPTESIS
L a i n s t r um e n t ac i n d e u n p r ot o t i p o c a pa z d e o b t e n e r l a u bi c a c i n d e
p u n t o s c l a ve e n u na o b j e t o u s a n d o vi s i n c o m p u t ar i za d a , p a r a p o d er
p r o c e s a r l a i m ag e n y o b t e n e r l a i n f o r m a c i n n e c e s a r i a pa r a p r o c e s ar
el cdigo CNC para fresado y transmitir dichos datos por medio de
f i br a p t i c a a ot r o d i s p o s i t i vo e l c u a l p u e d e u t i l i za r u n a l g or i t m o p ar a
l a e l a b o r a c i n d e u n c d i g o C N C o s ol o e l c d i g o C N C , e s t o m i sm o
p o d r a s e r u t i l i za d o e n f r e s a s d e c o nt r o l n u m r i c o c om p u t ar i za d o o e n
u n s i m u l a d o r C N C pa r a f r e s a d or a .
1.8JUSTIFICACIN
A t r a v s d e l a i m p l e m e n t a c i n d e e s t e p r o t ot i p o y a l a vi s i n
d i g i t a l i za d a con la m a n uf a c t ur a , lo cual se podr o p t i m i za r la
d i g i t a l i za c i n d e u n g r a n n m e r o d e p i e za s d e m a n e r a a ut o m t i c a y
p r e c i s a p o r l o q u e s e g e n e r ar a s u c di g o C N C d e c a d a pi e za , e s t o
a yu d a r a a s o l ve n t a r l a d e m a n d a d e l o s d i s p o s i t i vo s d i g i t a l i za d o r e s e n
el ahorro de t i em p o en la elaboracin y p r o d u c c i n de la
m a n uf a ct u r ac i n d e d i c h o s eg m e nt o .
E l r e a e n e l d i s e o y l a e l a b o r a c i n d e p r o t o t i p o s d e p i e za s d e u n a
i n d u s t r i a o c om p a a , s e r c a p a z d e o b t e n e r e l c d ig o C N C d e l a
p i e za a partir del modelado en plastilina, para c o n f e c c i o n a r lo
p o s t e r i o r m e nt e e n un a f r es a d o r a C N C o d e t a l l a r l o o m e j or ar l o u s a n d o
u n s i m u l a d o r C N C pa r a f r e s a d or a .
L a t r a n sm i s i n d e l a i n f o r m a c i n c a p t ur a d a d e l a p i e za s e m a n d a p o r
medio de una comunicacin por f ib r a ptica a otro d i s p o s i t i vo
r e d u c i e n d o l a p r i o r i d a d d e p r o c e s o s y c a p a c i d a d d e c m p u t o de
elaboracin del cdigo CNC por una comunicacin desde la unidad de
d i g i t a l i za c i n a l r e a d e m a n uf a ct ur a .
14
CAPITULO II: MARCO TERICO
CAPITULO II.MARCO TERICO...

L a i n g e n i e r a i n ve r s a e s u n p r o c e s o d on d e u n a r t ef ac t o i ng e n i a d o ( t a l
c o m o u n c a r r o , u n m o t or d e j et , o u n pr og r am a ) e s d e s ar m a d o e n u na
m a n e r a p a r a r e ve l a r s u s m n i m o s de t a l l e s , t a l c o m o s u d i s e o y
a r q u i t e c t ur a . [ 9 ]
P o r l o c u a l l a i n g e n i e r a i n ve r s a e xp l i c a e l p r o c e s o s y r es p o n d e a l a
p r eg u n t a d e P o r q u l a s c o s a s f u nc i o n a n ? , m i e n t r as d e s c r i b e e n
d e t a l l e c o m o d e s c if r a r e l c d i g o f u e n t e e n u n a va r i e d a d d e d i f er e n t es
e n t o r n o s.
L a s i m p r e s o r a s 3 D , s u r g e n c o n l a i d e a d e c o n ve r t i r a r c h i vo s d e 1 D e n
p r o t ot i p o s r e a l e s o 3 D . E n l a a c t u a l i d a d s o n u t i l i za d o s p a r a l a
m a t r i c e r a o l a p r e f a b r i c a c i n d e p i e za s o c o m p o n e n t e s , e n s e c t o r es
c o m o l a a r q u i t e ct u r a y e l d i s e o i n d u s t r i a l .
2.1 ESTADO DEL ARTE

I.1.1 INTRODUCCIN
En esta seccin se presenta un anlisis y discusin de los trabajos
relacionados a este proyecto de investigacin, as como las
posibles herramientas a emplearse.
I.1.2 IMPLEMENTING AN INDUSTRIAL PRODUCT-SERVICE

SYSTEM FOR CNC MACHINE TOOL [5]
En este presente proyecto se plantea una implementacin en las
mquinas CNC por medio de un algoritmo prototipo. Los aspectos del
software incluyen cuatro etapas: la etapa de aplicacin, la etapa de
mdulo, la etapa del funcionamiento del sistema y la etapa de soporte
en el desarrollo en pocas palabras se enfoca en solo ingresar los
parmetros de la pieza y el diseo deseado y esta lo confeccionara.
15
CAPITULO II: MARCO TERICO, ESTADO DEL ARTE
El algoritmo no genera el cdigo CNC si no que hace que el entorno

sea ms didctico y ms fcil de realizarlo sin tener conocimientos
previos del mismo, pero aun es un prototipo.
I.1.3 A GENETIC-BASED VISION SYSTEM FOR CROSS-

FUNCTIONAL INTEGRATION IN FLEXIBLE MANUFACTURING: A
TUTORIAL AND APPLICATION [6]
En ste se presenta una aplicacin del sistema de visin que utiliza
los datos de diseo de piezas mecanizadas de diferentes tipos de
metrologa y toma de decisiones en el entorno de fabricacin con una
flexible decisin de calidad.
La mayora de investigaciones tratadas en este artculo se centran en
el estudio de gestin de la calidad y defectos de las piezas.
I.1.4 CONTEXTUAL PRIMING FOR OBJECT DETECTION [7]

La deteccin que plantea este artculo es encontrar la identidad de un objeto, su
localizacin y escala. En la estructura de muchas escenas del mundo real, para
ser aplicadas en la bsqueda de simples objetos. En algunas situaciones, la
informacin contextual puede proveer ms informacin relevante para el
reconocimiento de un objeto que el de un objeto intrnseco.
Con este artculo se puede constatar la versatilidad y aplicacin del
procesamiento de imgenes para tener un enfoque del contraste de las figuras
geomtricas de nuestro entorno y como llegan a conformar nuestro entorno,
pero necesita una gran calidad en la toma de imgenes para no haya
problemas en la asignacin.
16
CAPITULO II: MARCO TERICO, ESTADO DEL ARTE
I.1.5 EVOLUTIONARY PROGRAMMING OF A CNC CUTTING

MACHINE [8]
En el artculo se concibe un punto de alcance para la evolucin de
sistemas de corte de una maquina CNC, el cual deber de optimizar la
materia prima para acomodar todos los patrones en que puedan caber
en el plano.
Este algoritmo que llega a realizar figuras geomtricas principales de
una pieza y relacionarlas para tener una mayor eficiencia, pero no
adecua piezas diferentes en el plano sino que solo se enfoca en la
fabricacin de una nica pieza.
2.2 LSER
El lser es un dispositivo que genera o amplifican la radiacin
coherente a frecuencias en el infrarrojo, visible, o ultravioleta, regiones
del espectro electromagntico.[10]
Usualmente opera generalmente por un principio que fue originalmente
inventado, para las frecuencias de microondas donde era llamado
amplificador de microondas por emisin estimulada de radiacin.
Cuando se extenda al rango de las frecuencias visibles este
naturalmente se volva un amplificador de luz por emisin estimulada de
radiacin o LASER 2.
Hoy en da el lser es usado en una gran variedad de dispositivos que
operan en el espectro electromagntico, desde audio hasta ultravioleta.
Los lseres en particular trabajan con una amplia variedad de
materiales, mtodos de bombeo y enfoques de diseo, y son utilizados
en diversas aplicaciones.
2LASER. Por sus siglas en ingls: Light Amplification Stimulated Emission of Radiation
17
CAPITULO II: MARCO TERICO, REFLEXIN Y REFRACCIN
I.3.1 REFLEXIN
Cu a n do un a o n da e n cu e nt ra un a d isco n t inu id ad e n t re las
c u e rd a s, lo qu e rep re se n ta un a d if e re n cia e n la s ve lo cid a d e s de
o n da , p a rt e d e la e n e rga se re f le ja y p a rt e se t ra n sm it e . E n e se
a n lisis, la o nd a e st a ba o b liga d a a m o ve rse a lo la rgo d e u n a
c u e rd a u n id im e n sio n a l. L a s o n da s lu m n ica s pu e de n m o ve rse en
3 d ime n sion e s.
P a ra en t en de r u n p o co m s la ref le xi n po d em o s co n sid e ra r qu e
e n u n cu a rt o o b scu ro ha y o b je t o s que no po d em o s ve r so lo ha s ta
s e r ilu m ina d o s, p or e je mp lo co n u na l mp a ra , la p o sib ilid a d d e
ve rlo s se d e b e a qu e re le ja n t o d a o p a rt e d e la lu z qu e in c id e
s o b re e llo s[1 1 ]
ANGULO DE INCIDENCIA ANGULO DE REFLEXIN
RAY
O
INC RAYO REFLEJADO
IDE
NTE
NOR
MAL
FIGURA 1: REFLEXIN DE LA LUZ
Al tener rayos de luz paralelos incidiendo en una superficie plana

reflejante se obtendr rayos reflejados paralelos el cual se le
denomina reflexin especular (vase figura 2).
18
FIGURA 2: REFLEXIN CON 3 RAYOS EN PARALELO Y SUPERFICIE LISA
En el caso que la superficie sea irregular se le denomina reflexin difusa

ya que los rayos reflejados tomaran diferentes direcciones (vase figura 3).
FIGURA 3: 5 RAYOS EN PARALELO QUE INCIDEN EN SUPERFICIE IRREGULAR
I.3.2 REFRACCIN
La refraccin es el cambio de direccin que experimenta una onda al
pasar de un medio material a otro. Solo se produce si la onda incide
oblicuamente sobre la superficie de separacin de los dos medios y si
estos tienen ndices de refraccin distintos. La refraccin se origina en
el cambio de velocidad de propagacin de la onda o tambin se define
19
como el cambio de direccin que puede sufrir un haz de luz al pasar de

un medio a otro.
Un ejemplo de este fenmeno se ve cuando se sumerge un lpiz en un

vaso con agua: el lpiz parece quebrado. Tambin se produce
refraccin cuando la luz atraviesa capas de aire a distinta temperatura,
de la que depende el ndice de refraccin. Los espejismos son
producidos por un caso extremo de refraccin, denominado reflexin
total. Aunque el fenmeno de la refraccin se observa frecuentemente
en ondas electromagnticas como la luz, el concepto es aplicable a
cualquier tipo de onda.
RAYO INCIDENTE NORMAL
ANGULO DE
INCIDENCIA
ANGULO DE
REFRACCIN
RAYO
REFRACTADO
FIGURA 4: REFRACCIN DE LA LUZ
Existen dos tipos de cmaras las lineales y matriciales.

Las matriciales tienen sensores que cubren un rea que est formada por una
matriz de pxeles. Los sensores de las cmaras modernas son todos de
tecnologa CCD formados por miles de diodos fotosensibles posicionados de
forma muy precisa en la matriz.
20
CAPITULO II: MARCO TERICO, MODELOS DE COLOR
El comportamiento de un haz de luz al refractarse o reflejarse en un

objeto es parte clave en este trabajo de tesis, y usando las
caractersticas del lser podr ser fcilmente captado por una cmara
y posteriormente manipulada.
2.3MODELOS DE COLOR
II.3.1 MODELO HSV
El modelo HSV 3 (Matiz, Saturacin, Valor), tambin llamado HSB 4 (Matiz,
Saturacin, Brillo), define un modelo de color en trminos de sus
componentes.
El matiz corresponde directamente al concepto de tonos en la seccin de
colores bsicos. Las ventajas de usar el matiz son:
La relacin entre tonos acerca del crculo de colores lo hace fcil
identificarlos.
Las sombras, matices y tonos se pueden generar con facilidad sin
afectar al matiz.
La saturacin corresponde directamente al concepto de matiz en la
seccin de colores bsicos, salvo que la saturacin completa no produce
ningn matiz, mientras que cero produce blanco, un tono de gris o negro.
El valor corresponde directamente al concepto de intensidad en la
seccin de colores bsicos.
Los colores puros son producidos mediante la especificacin de un
color con la saturacin completa y el valor.
Las sombras se producen mediante la especificacin de un color
con la saturacin total y valor parcial.
Los matices se producen mediante la especificacin de un color
con la saturacin parcial y valor total.
3 HSV, Del ingls Hue, Saturation, Value

4 HSB, Del ingls Hue, Saturation, Brightness
21
Los tonos se producen mediante la especificacin de un color y

parcial saturacin y el valor.
Blanco se produce mediante la especificacin de saturacin cero y
el valor total, independientemente de la tonalidad.
Negro se produce mediante la especificacin de un valor cero,
independientemente de la tonalidad o la saturacin.
Los tonos de gris son producidos mediante la especificacin de
saturacin cero y valor parcial[12]
FIGURA 5: CONO DE COLORES DEL ESPACIO HSV[12]
II.3.2 MODELO RGB

En la regin de RGB 5 (Rojo, Verde y Azul) es la composicin del color
en trminos de la intensidad de los colores primarios de la luz.
Es muy utilizado en las aplicaciones orientadas al hardware como las
de un monitor. En este modelo, las imgenes son representadas por
tres componentes, los cuales son los colores primarios el rojo, verde y
el azul.
Un color compuesto es descrito especificando el nivel de intensidad de
cada color primario; el tpico rango del valor de intensidad de cada
color, 0 - 255, se basa en la consideracin de un nmero binario con 32
bits y dividirlo en cuatro bytes de 8 bits. Los 8 bits pueden mantener un
5 RGB. Del ingls Red, Green, Blue
22
valor desde el 0 al 255. La opacidad viene en juego cuando las capas

con los diferentes colores son apilados. Si el color en la capa superior
es menor q completamente opaca (alfa<255), el color de las capas
subyacentes mostradas a travs, producirn un color combinado.
Los tonos en este modelo son representados para especificar un color
con una gran intensidad (255), un segundo color con una intensidad
variable y el tercero con una intensidad (0).
Siguiendo lo anterior se mostraran unos ejemplos:[12]
Rojo (255, 0, 0)
Naranja (255, 128, 0)
FIGURA 6: MODELO ADITIVO DE COLORES ROJO, VERDE, AZUL.[12]
Con los modelos de color se podr enfocar en matiz, saturacin, vector o color
es el mejor para una buena lectura en el posicionamiento y caractersticas del
lser en la imagen.
Los modelos de color aplicados en la visin computarizada es muy importante

ya que con ellos es posible calibrar el algoritmo para enfocarnos en un patrn o
algo ms especifico.
23
CAPITULO II: MARCO TERICO, VISIN COMPUTARIZADA
2.4 VISIN COMPUTARIZADA

Como humanos, percibimos la estructura tridimensional del mundo que
nos rodea con aparente facilidad. Por ejemplo; podemos percibir la
forma y translucidez de cada ptalo de una flor as como es susceptible
a la luz.
Investigadores en visin computarizada han desarrollado, en paralelo,
tcnicas matemticas para el reconocimiento tridimensional en figuras y
apariencias de objetos. Hoy en da se puede crear modelos
precisamente densos 3D, seguidores de movimiento, reconocimiento de
rostros, ropas, estilos de cabello, entre otros.
Se puede definir la Visin Artificial o Computarizada como un campo
de la Inteligencia Artificial que, mediante el manejo de las tcnicas
adecuadas, permite la obtencin, procesamiento y anlisis de cualquier
tipo de informacin especial conseguida a travs de imgenes
digitales.[12][13]
Algunas definiciones dadas:
Aristteles: visin es saber qu hay y dnde mediante la vista".
Gibson: visin es recuperar de la informacin de los sentidos (vista)

propiedades vlidas del mundo exterior."
"visin es un proceso que produce, a partir de las imgenes del mundo

exterior, una descripcin que es til para el observador y que no tiene
informacin irrelevante."[13]
La visin artificial la forman un conjunto de procesos destinados a

realizar el anlisis de imgenes. Estos procesos son: captacin de
imgenes, memorizacin de la informacin, procesado e interpretacin
de los resultados.
Con la visin artificial se pueden:
24
Automatizar tareas repetitivas de inspeccin realizadas por

operadores.
Realizar controles de calidad de productos que no era posible

verificar por mtodos tradicionales.
Realizar inspecciones de objetos sin contacto fsico.
Realizar la inspeccin del 100% de la produccin (calidad total) a

gran velocidad.
Reducir el tiempo de ciclo en procesos automatizados.
Realizar inspecciones en procesos donde existe diversidad de
piezas con cambios frecuentes de produccin.
Las principales aplicaciones de la visin artificial en la industria

actual son:
Identificacin e inspeccin de objetos.
Determinacin de la posicin de los objetos en el espacio.
Establecimiento de relaciones espaciales entre varios objetos

(guiado de robots).
Determinacin de las coordenadas importantes de un objeto.
Realizacin de mediciones angulares.
Mediciones tridimensionales.
Mtodos de captacin de las imgenes.[13]
Especifiquemos otros aspectos de la visin:
Digital.- La funcin obtenida tras el resultado de la medida o

muestreos realizados a intervalos de tiempo espaciados
regularmente, siendo el valor de dicha funcin un nmero positivo
y entero. Los valores que esta funcin toma en cada punto
25
dependen del brillo que presenta en esos puntos la imagen

original.
Pxel.- Una imagen digital se considera como una cuadrcula.

Cada elemento de esa cuadrcula se llama Pxel (Picture
element). La resolucin estndar de una imagen digital se puede
considerar de 512x484 Pixel.
Nivel de grises. Cuando una imagen es digitalizada, la intensidad

del brillo en la escena original correspondiente a cada punto es
cuantificada, dando lugar a un nmero denominado nivel de
gris.
Imagen binaria. Es aquella que slo tiene dos niveles de gris:

negro y blanco. Cada pxel se convierte en negro o blanco en
funcin del llamado nivel binario o UMBRAL.
FIGURA 7: MUESTRA COMO EL UMBRAL DE 100 ES TOMADO COMO UNO EN UNA IMAGEN
BINARIA[12]
Escena. Es un rea de memoria donde se guardan todos los parmetros

referentes a la inspeccin de un objeto en particular: Cmara utilizada,
imgenes patrn memorizadas, tolerancias, datos a visualizar, entradas y
salidas de control, etc.
Window (ventana de medida). Es el rea especfica de la imagen recogida que

se quiere inspeccionar.
26
CAPITULO II: MARCO TERICO, VISIN COMPUTARIZADA; PROCESO DE LA VISION
COMPUTARIZADA
PROCESADOR SALIDA DE
DE IMAGN VIDEO
MODULO DE MEMORIA DE MODULO DE
ENTRADA DIGITALIZACIN IMAGN VIZUALIZACIN

MONITOR
DE VIDEO
BUS
ENTRADAS /
PROCESADOR (E/S) SALIDAS COMUNICACIN
AUXILIARES
FIGURA 8: DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PROCESO DE LA VISION COMPUTARIZADA
II.4.1 PROCESO DE LA VISIN COMPUTARIZADA

Mdulo de digitalizacin. Convierte la seal analgica proporcionada
por la cmara a una seal digital (para su posterior procesamiento).
Memoria de imagen. Almacena la seal procedente del mdulo de

digitalizacin.
Mdulo de visualizacin. Convierte la seal digital residente en

memoria, en seal de vdeo analgica para poder ser visualizada en el
monitor de TV.
Procesador de imagen. Procesa e interpreta las imgenes captadas por

la cmara.
Mdulo de entradas/salidas. Gestiona la entrada de sincronismo de

captacin de imagen y las salidas de control que actan sobre
dispositivos externos en funcin del resultado de la inspeccin.
Comunicaciones. Va I/O, Ethernet, RS232 (la ms estndar).
Con lo anterior llego a una breve explicacin de lo que es la visin

computarizada y el proceso en que es realizada y como por ayuda de este
anlisis puede ser utilizado en diversas aplicaciones.
27
CAPITULO II: MARCO TERICO, DIGITALIZACIN
2.5 DIGITALIZACIN
La digit alizacin de una imagen se basa a una divisin del espacio a
modo de cuadr cula, donde la unidad m s pequea se denomina pxel.
Para cada uno de los pixeles que tenemos en una imagen hay que
guardar la inf ormacin ref erente a la luminancia (brillo o nive les de gris)
y, si es en color, tambin al nivel de cada una de las com ponentes, R
(rojo), G (verde) y B (azul). Por tant o vemos que para una imagen
tendremos var ias matrices de inf ormacin.
II.5.1 PXEL
Los mapas de bits son f otos electrnicas tomadas de una escena o
escaneadas de documentos -f otograf as, manuscr itos, t extos impresos e
ilustraciones de las que se conf ecciona un mapa en f orma de cuadr cula
de puntos o element os de la f igura (pxeles). A cada pxel se le asigna
un valor tonal (negro, blanco, matic es de gris o de color), el cual est
represent ado en un cdigo binario (ceros y unos).
Los dg itos binar ios ("bits") para cada pxel son almacenados por una
computadora en una secuencia, junto con la direccin numrica que
ocupa, en lo que se conoce como mapa de imagen. Luego la
computadora interpreta y lee los bit s para producir una versin
analgica para su visualizacin o impresin.
FIGURA 9: IMAGEN EN BINARIO[13]
II.5.2 PROFUNDIDAD DE BITS

Es determinada por la cantidad de bits utilizados para definir cada
pxel. Cuanto mayor sea la profundidad de bits, tanto mayor ser la
28
CAPITULO II: MARCO TERICO, DIGITALIZACIN; PROFUNDIDAD DE BITS
cantidad de tonos (escala de grises o color) que puedan ser

representados. Las imgenes digitales se pueden producir en blanco y
negro (en forma bitonal), a escala de grises o a color.
Una imagen bitonal est representada por pxeles que constan de 1 bit
cada uno, que pueden representar dos tonos, utilizando los valores 0
para el negro y 1 para el blanco. Una imagen a escala de grises est
compuesta por pxeles representados por mltiples bits de informacin,
que tpicamente varan entre 2 a 8 bits o ms. Ejemplo: En una imagen
de 2 bits, existen cuatro combinaciones posibles: 00, 01, 10 y 11. Si
"00" representa el negro, y "11" representa el blanco, entonces "01" es
igual a gris oscuro y "10" es igual a gris claro. La profundidad de bits es
dos, pero la cantidad de tonos que pueden representarse es 22 o 4. A 8
bits, pueden asignarse 256 (28) tonos diferentes a cada pxel.
FIGURA 10: PROFUNDIDAD DE BITS[12]
II.5.3 El CCD
Un sistema bsico de captura de imagen contiene un lente y un
detector. En la fotografa analgica la pelcula captura la imagen a
travs de las sales de plata y detecta mucho ms informacin visual
que un sistema digital. En la fotografa digital los dispositivos de
captura de imgenes constituyen el ojo electrnico por el que vamos a
digitalizar las imgenes. El detector es un sensor de imagen de estado
slido denominado Charge Coupled Device (dispositivo de carga
acoplada) o CCD para abreviar. Un CCD est constituido por una
29
CAPITULO II: MARCO TERICO, DIGITALIZACIN; EL CCD
matriz de miles de foto celdas microscpicas o sensores que generan

pxeles, percibiendo la intensidad de la luz de pequeas porciones de la
imagen de pelcula. Su funcin consiste en convertir una imagen en un
conjunto o mapas de bits.
Una red de fotodiodos transforman a los fotones (luz) que chocan con
ellos en electrones. Estos electrones son almacenados en pequeos
capacitores que representan informacin impresa como una serie de
variables de voltaje proporcionales a la brillantez de la imagen. El
voltaje pasa a un convertidor anlogo digital o ADC (encargado de
traducir las fluctuaciones del CCD), en donde es convertido en cdigo
binario discreto. Las series numricas obtenidas de esta conversin son
enviadas a un microprocesador de seales digitales (DSP), el cual
ajusta el contraste y detalle, y comprime la imagen antes de que sea
almacenada en la memoria de la cmara y, usualmente, ms tarde
transferida a una computadora donde la imagen puede ser vista y
manipulada.
En la siguiente figura se mostrara un diagrama en el cual se ilustra el
proceso.
LUZ LENTES SENSOR A/D MICROPROCESADOR
FIGURA 11: PROCESO DEL CCD
30
CAPITULO II: MARCO TERICO, DIGITALIZACIN; PROCESO OPERATIVO DE LA
DIGITALIZACIN
II.5.4 PROCESO OPERATIVO DE LA DIGITALIZACIN
INSTRUCCIONES
CAPTACION PROCESADO ACTUACION
FIGURA 12: LA SECUENCIA A SEGUIR EN EL PROCESO OPERATIVO
Captacin. Obtencin de la imagen visual del objeto a inspeccionar.
Instrucciones. Conjunto de operaciones a realizar para resolver el

problema.
Procesado. Tratamiento de la imagen mediante las instrucciones

aplicadas.
Actuacin. Sobre el entorno (aparato, pieza, elemento) en funcin del

resultado obtenido.
Viendo las caractersticas de la visin computarizada y utilizando la

base para generar una imagen por medio de pixeles y de su
profundidad se podr tomar como un plano cartesiano, lo cual ayuda
mucha a identificar el punto en una imagen.
2.6ELEMENTOS DE MECNICOS Y DE CONTROL

II.6.1 MOTORES A PASOS
Se utilizaran motores a pasos ya q el motor paso a paso es un
actuador o transductor electromagntico incremental que convierte
pulsos elctricos en desplazamientos angulares de un eje. Este motor
es en s mismo un conversor digital-analgico ya que convierte una
seal elctrica digital en un desplazamiento angular del rotor.
31
CAPITULO II: MARCO TERICO, MOTOR A PASOS
II.6.2 CARACTERSTICAS COMUNES DE LOS MOTORES A PASO:

Un motor paso a paso se define por estos parmetros bsicos:
II.6.2.1 VOLTAJE
Los motores paso a paso tienen una tensin elctrica de trabajo. Este
valor viene impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su
hoja de datos. Algunas veces puede ser necesario aplicar un voltaje
superior para lograr que un determinado motor cumpla con el torque
deseado, pero esto producir un calentamiento excesivo y/o acortar
la vida til del motor.
II.6.2.2 RESISTENCIA ELECTRICA

Esta resistencia determinar la corriente que consumir el motor, y
su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad mxima de
operacin.
II.6.2.3 GRADOS POR PASO
Generalmente, este es el factor ms importante al elegir un motor paso

a paso para un uso determinado. Este factor define la cantidad de
grados que rotar el eje para cada paso completo. Una operacin de
medio-paso o semi-paso (half step) del motor duplicar la cantidad de
pasos por revolucin al reducir la cantidad de grados por paso. Cuando
el valor de grados por paso no est indicado en el motor, es posible
contar a mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el motor
y sintiendo por el tacto cada "diente" magntico. Los grados por paso
se calculan dividiendo 360 (una vuelta completa) por la cantidad de
pasos que se contaron. Las cantidades ms comunes de grados por
paso son: 0,72, 1,8, 3,6, 7,5, 15 y hasta 90. A este valor de grados
por paso usualmente se le llama la resolucin del motor. En el caso de
que un motor no indique los grados por paso en su carcasa, pero s la
32
CAPITULO II: MARCO TERICO, MOTOR A PASOS
cantidad de pasos por revolucin, al dividir 360 por ese valor se obtiene la
cantidad de grados por paso. Un motor de 200 pasos por vuelta, por ejemplo,
tendr una resolucin de 1,8 por paso.
Las caractersticas anteriormente mencionadas hacen que el movimiento sea

preciso, constante y repetible; dndole al motor paso a paso una elevada
capacidad de posicionamiento, lo que permite utilizarlos en sistemas que
requieren un control exacto de velocidad, distancia y direccin de un
movimiento.
Lo ms importante del motor paso a paso es que el nico error sistemtico

que produce es el error de paso que generalmente es menor que el 5% del
valor del paso. Este error no es acumulativo, o sea que es independiente del
desplazamiento total girado y del nmero de veces que se repita la posicin
final.
Para lograr que este motor gire se debe de seguir una de las siguientes
secuencias de excitacin.
II.6.2.4 SECUENCIA DEL MOTOR A PASOS

TABLA 1. TABLA DE SECUENCIAS PARA MOTORES A PASOS
BIPOLARES
PASO SECUENCIA SECUENCIA SECUENCIA
(NORMAL) (WAVE DRIVE) (MEDIO PASO)
0 A B C D A B C D A B C D
1 1 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
2 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0
3 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 0 0
4 1 0 0 1 0 0 0 1 0 1 1 0
5 0 0 1 0
6 0 0 1 1
7 0 0 0 1
8 1 0 0 1
33
CAPITULO II: MARCO TERICO, MICROCONTROLADOR
FIGURA 13: MOTOR A PASOS BIPOLAR[14]
II.6.3 MICROCONTROLADOR
Es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes
grabadas en su memoria. El cual est compuesto de varios bloques
funcionales, los cuales cumplen una tarea delimitada.
El nombre actual no es un acrnimo. En realidad, el nombre completo
es PICmicro, aunque generalmente se utiliza como Peripheral
Interface Controller (controlador de interfaz perifrico).
El PIC original se dise para ser usado con la nueva CPU de 16 bits
CP16000. Siendo en general una buena CPU, sta tena malas
prestaciones de entrada y salida, y el PIC de 8 bits se desarroll en
1975 para mejorar el rendimiento del sistema quitando peso de E/S a
la CPU. El PIC utilizaba microcdigo simple almacenado en ROM
para realizar estas tareas; y aunque el trmino no se usaba por aquel
entonces, se trata de un diseo RISC que ejecuta una instruccin
cada 4 ciclos del oscilador.
II.6.3.1 FORMADO
CPU (Central Processing Unit). Microprocesador
RAM (Random Access Memory).
34
EPROM/PROM/ROM (Erasable/Programmable/Read Only

Memory).
E/S (entrada/salida) - serie y paralelo.
Temporizadores.
Controlador de interrupciones.
II.6.3.2 ALIMENTACIN
Bajo voltaje.
Normalmente alimentacin a 5V
La incorporacin de los C a nuevos segmentos conlleva la
necesidad de alimentacin a 3V (2 bateras de 1,5v).
Tendencia tecnolgica: transistores ms pequeos (menos
consumo, ms rpidos y baratos) que facilita la reduccin de la
tensin de alimentacin y favorece el aumento en la densidad de
integracin.
II.6.3.3 PROTECCIN BROWNOUT

Detecta si la alimentacin disminuye por debajo de un valor lmite
(tensin de brownout, VB DD) y deja al C en estado reset hasta
que la alimentacin vuele a tomar valores permitidos.
Puede ser interno al chip o un circuito de control externo.
II.6.3.4 CLASIFICACIN
Por su funcin:
Propsito general:
CPU+Memoria+E/S+ y juego de instrucciones no especficas.
Especializados:
Arquitectura e instrucciones orientadas hacia algn tipo de
aplicaciones concretas:
35
Comunicaciones, manejo de teclados, DSP, procesamiento de

video.....
Por su longitud de palabra:
4, 8, 16, 32 y 64 bits
FIGURA 14: PIC 18F4550[14]
II.6.4 CONTROL DE FLUJO (PUENTE H)

Un Puent e H o Pue n t e en H es un c ir cuit o elect r nico q ue pe r m it e a un
m ot or elct r ico D C g ir ar en am bos sen t idos, a vance y r et r oceso. Son
am pliam ent e usados en r obt ica y com o conver t id or es de pot encia. Los
puent es H est n d i sponib les com o cir c uit os int eg r ados, per o t am bin
pueden const r uir se a par t ir de com ponent es discr et os.
El t r m ino " puent e H" pr ovi ene de la t pica r epr esent acin g r f ica del
cir cuit o. Un puent e H se const r uye c on 4 int er r upt or es. Cuando los
int er r upt or es S1 y S 4est n cer r ados ( y S2 y S3 ab ier t os) , se aplica una
t ensin posit i va en el m ot or , hacindol o g ir ar en un sent ido. Abr iendo
los int er r upt or es S1 y S4 ( y cer r ando S 2 y S3) , el vo lt aj e se in vi er t e,
per m it iendo el g ir o en sent ido in ver so de l m ot or ( vase f igur a 15) .
Con la nom enc lat ur a q ue est am os usando, los int er r upt or es S1 y S2
nunca podr n est ar cer r ados al m ism o t iem po, por q ue esto
cor t ocir cuit ar a la f uent e de t ensin. Lo m ism o sucede con S3 y S4.
36
CAPITULO II: MARCO TERICO, SECUENCIA DE MOTORES A PASOS
FIGURA 15: ESTRUCTURA DEL PUENTE H
II.6.5 SECUENCIA DE MOTORES A PASOS

En esta secuencia se le da una serie de pasos a seguir para poder
llevar una digitalizacin aceptable por lo mismo se seguir el
siguiente diagrama de bloques y se probara para ver si es aceptable.
Arranque Paro Arranque Paro

Motor 1 Motor 1 Motor 2 Motor 2
FIGURA 16: DIAGRAMA DE BLOQUES
Conociendo el funcionamiento de los motores tendr el sistema un

control ms exacto y preciso q los motores ms comunes de CA, ya
que esos pueden producir lecturas falsas.
II.6.6 CANAL SERIAL UNIVERSAL (USB)

El Universal Serial Bus (USB) es un estndar industrial y fue diseado
para estandarizar la conexin de perifricos.
Los dispositivos USB se clasifican en cuatro tipos segn su velocidad
de transferencia de datos:
Baja velocidad (1.0): Tasa de transferencia de hasta 1,5 Mbit/s

(188 kB/s). Utilizado en su mayor parte por dispositivos de interfaz
humana (Human Interface Device, en ingls) como los teclados, los
ratones (mouse), las cmaras web, etc.
37
CAPITULO II: MARCO TERICO, FIBRA PTICA
Velocidad completa (1.1): Tasa de transferencia de hasta 12 Mbit/s

(1,5 MB/s) segn este estndar, pero se dice en fuentes
independientes que habra que realizar nuevamente las mediciones.
sta fue la ms rpida antes de la especificacin USB 2.0, y muchos
dispositivos fabricados en la actualidad trabajan a esta velocidad.
Estos dispositivos dividen el ancho de banda de la conexin USB
entre ellos, basados en un algoritmo de impedancias LIFO.
Alta velocidad (2.0): Tasa de transferencia de hasta 480 Mbit/s
(60 MB/s) pero con una tasa real prctica mxima de 280 Mbit/s
(35 MB/s). El cable USB 2.0 dispone de cuatro lneas, un par para
datos, y otro par de alimentacin.
Speralta velocidad (3.0): Tiene una tasa de transferencia de
hasta 4,8 Gbit/s (600 MB/s). La velocidad del bus es diez veces
ms rpida que la del USB 2.0, debido a que han incluido 5
contactos adicionales, desechando el conector de fibra ptica
propuesto inicialmente, y ser compatible con los estndares
anteriores.
2.7FIBRA PTICA
Una fibra ptica multimodo es aquella en la que los haces de luz
pueden circular por ms de un modo o camino. El hecho de que se
propaguen ms de un modo supone que no llegan todos a la vez al
final de la fibra por lo que se usan comnmente en aplicaciones de
corta distancia, menores a 1 km, ya que este efecto supone un
problema a la hora de utilizarlas para mayores distancias. Adems son
fciles y econmicas a la hora de disearlas.
En este tipo de fibra el dimetro del ncleo suele ser de 50 o 62.5 Qm
y el dimetro del revestimiento de 125 Quantum mechanics (Qm).
Debido a que el tamao del ncleo es grande, es ms fcil de conectar
y tiene una mayor tolerancia a componentes de menor precisin, es
38
CAPITULO II: MARCO TERICO, FIBRA PTICA
decir, que permite la utilizacin de electrnica de bajo costo. La

propagacin de los modos de este tipo de fibra es diferente segn el
tipo de ndice de refraccin del ncleo:
Salto de ndice: el ndice es constante en todo el ncleo, lo que da lugar
a una gran dispersin modal.
Gradiente de ndice: el ndice es diferente ya que el ncleo est
formado por diferentes materiales. En este caso la dispersin modal es
menor.
Por otro lado, conviene sealar que las caractersticas de las fibras
multimodo dependen radicalmente de las condiciones de inyeccin de
potencia (de la excitacin de modos).
En las fibras monomodo solo se propaga un modo de luz. El dimetro
del revestimiento es de 125 m, igual que en las multimodo. Sin
embargo el dimetro del ncleo es mucho menor, de unas 9 m. Este
hecho hace que su transmisin sea paralela al eje de la fibra y que, a
diferencia de las fibras multimodo, las fibras monomodo permiten
alcanzar grandes distancias y transmitir elevadas tasas de informacin.
A continuacin podemos ver la comparacin entre los dos tipos de
propagacin en la fibra multimodo as como la propagacin en la fibra
monomodo:
FIGURA 17: TIPOS DE FIBRA MULTIMODO Y MONOMODO[15]
39
CAPITULO II: MARCO TERICO, FIBRA PTICA; RECEPTORES PTICOS
Un enlace de fibra ptica como se muestra a continuacin la fuente

ptica que puede ser un semiconductor laser o led el cual es modulado
por un seal de entrada (la cual se encarga de modular la intensidad de
luz) en la seccin Modulador. La salida de luz modulada es introducida
a travs de conectores o a travs de empalmes. Si el enlace es muy
largo, la atenuacin de la seal modulada en la fibra ser cada vez ms
notoria para esto se necesitara de amplificadores que regeneraran la
seal a lo largo del camino, la seal luminosa es amplificarla
pticamente. El enlace tendr que convertir la luz en voltaje finalmente
la seal ptica llega a su destino y la seal es recuperada y convertida
a su formato original.
SEAL DE ENTRADA VINCULO DE FIBRA
FUENTE MODULADOR REPETIDOR
AMPLIFICADOR RECIBIDOR SEAL DE SALIDA
FIGURA 18: SISTEMA BSICO DE UNA COMUNICACIN POR FIBRA PTICA
II.7.1 RECEPTORES PTICOS

El propsito del receptor ptico es extraer la informacin contenida en
una portadora ptica. En los sistemas de transmisin analgica el
receptor debe amplificar la salida del Foto detector y despus de
modularla para obtener la informacin. En los sistemas de transmisin
digital el receptor debe producir una secuencia de pulsos (unos y ceros)
que contienen la informacin del mensaje transmitido.
En esta seccin se da un resumen de la utilizacin de la fibra ptica y

los procesos por la cual el haz de luz es transmitido del punto A al B.
40
CAPITULO II: MARCO TERICO, FIBRA PTICA; RECEPTORES PTICOS
La comunicacin entre microprocesadores es de gran ayuda en este

proceso debido a la inmensidad de datos recolectados por el escner,
esto dividir el trabajo de escaneo, anlisis y generacin de cdigo
CNC para una fresadora.
2.8CONTROL NUMRICO POR COMPUTADORA (CNC)

En esta seccin se explica el control CNC y se ejemplifica el uso de
unas funciones en una fresadora CNC.
Control Numrico (CN) es el trmino original de esta tecnologa.
Actualmente es intercambiable con el trmino Control Numrico por
Computadora (CNC). El CN ha sido uno de los ms importantes
desarrollos en manufactura en los ltimos 50 aos, al desarrollar:
Nuevas tcnicas de produccin
Incrementar la calidad de los productos
Reduccin de costos
Las ventajas en la manufactura son:

Permite una mejor planeacin de las operaciones.
Se incrementa la flexibilidad de maquinado.
Reduccin en tiempo de programacin.
Mejor control del proceso y tiempos de maquinado.
Disminucin en los costos por herramientas.
Se incrementa la Seguridad para el usuario.
Reduccin del tiempo de flujo de material.
Reduccin del manejo de la pieza de trabajo.
Aumento de productividad.
Aumento en precisin.
41
CAPITULO II: MARCO TERICO, CONTROL NUMERICO POR COMPUTADORA
II.8.1 APLICACIONES DEL CNC

Fresado
Torneado
Taladrado
Esmerilado
Doblado
Puncionado
Maquinado por descarga elctrica (EDM)
Inspeccin (Mquina de coordenadas)

II.8.2 DIAGRAMA PARA LA ELABORACIN DEL CDIGO
FIGURA 19: FLUJO DEL PROCESAMIENTO DE CNC[8]
II.8.3 NOMENCLATURA DE EJES Y MOVIMIENTO

Estndar EIA-267-C
Define el sistema coordenado de las mquinas y los movimientos de la
misma.
Se utilizan los movimientos de la herramienta relativos al sistema
coordenado de la pieza estacionaria.
42
CAPITULO II: MARCO TERICO, REGLA DE LA MANO DERECHA
FIGURA 20: MUESTRA GRFICA DE LA NOMENCLATURA EIA-267-C
II.8.4 REGLA DE LA MANO DERECHA
FIGURA 21: EJEMPLIFICANDO LA REGLA DE LA MANO DERECHA EN LA MAQUINA[8]
II.8.5 PROGRAMACIN CNC
Un programa es una lista secuencial de instrucciones de

maquinado que sern ejecutadas por la mquina de CNC.
43
CAPITULO II: MARCO TERICO, PROGRAMACIN CNC
A las instrucciones se les conoce como Cdigo de CNC, las cuales

deben contener toda la informacin requerida para lograr el
maquinado de la pieza.
FIGURA 22: DIAGRAMA DE BLOQUES QUE ESPECIFICAN EL MAQUILADO DE LA PIEZA[8]
La programacin en cdigo CNC se da por medio de lneas las cuales

seguir la fresa o la mquina que se requiera controlar, la siguiente
imagen dar un ejemplo de una lnea de comando:
FIGURA 23: LNEA DE COMANDO EN LA PROGRAMACIN CNC[3]
Ahora veremos ms de cerca un ejemplo de un cdigo CNC para

definir sus partes y entender dos puntos importantes los cuales son:
Cada movimiento o accin se realiza secuencialmente.
Cada BLOQUE debe ser numerado y usualmente contiene un

solo comando.
44
CAPITULO II: MARCO TERICO, PROGRAMACIN CNC
Tamao de la pieza: Z-15 Dimetro 15

Herramienta: #3,3/8 endmil
Inicio de la herramienta: X0,Y0,Z1
% (Bandera de inicio de programa)
: 1002 (Programa #1002)
N5 G90 G20 (Bloque #5, Absolutas en pulgadas)
N10 T0303 (Cambiar a la herramienta #3)
N15 M03 S1250 (Prender husillo a 1250rpm CW)
N20 M05 (Apagar husillo)
N25 M30 (Fin de programa)
El cdigo CNC se ut iliza dos tipos de cdigos para que pueda entender
los movimientos los cuales son el cdigo G y M.
Cdigos Gs
Funciones de movim iento de la m quina ( Movimientos rpidos, avances,
avances radiales, pausas, ciclos).
Cdigos Ms
Funciones miscelneas que se requieren para el maquinado de piezas,
pero no s on de movimiento de la mquina (arranque y par o del husillo,
cambio de herram ienta, ref rigerante, paro de programa, etc.)
La mayor a de los cdigos Gs contienen var iables(direcciones),
def inidas por el prog ramador para cada f uncin especf ica.
N Nmero de Bloque (Inicio de bloque).
G Funcin preparatoria.
X Coordenada X.
Y Coordenada Y.
Z Coordenada Z.
I Localizacin en X del centro de un arco.
J Localizacin en Y del centro de un arco.
K Localizacin en Z del centro de un arco.
S Velocidad del husillo.
F Asigna Velocidad de corte.
M Funcin Miscelnea.
II.8.6 FASES DE UN PROGRAMA CNC

Entendiendo esto y la explicacin de las propiedades de un programa
sencillo se def inir cules son los rangos y lim itantes de los cdigos.
45
CAPITULO II: MARCO TERICO, FASES DE UN PROGRAMA CNC
En el inicio contiene todas las instrucciones que preparan a la mquina

para su operacin :
% Bandera de inicio
: 1001 Nmero de programa del 0-9999
N5 G90 G20 Unidades absolutas, programacin en pulgadas.
N10 T0202 Paro para cambio de herramienta, Usar #2
N15 M03 S1200 Prender husillo a 1200 rpm CW
El siguiente paso es la remocin de material la cual contiene las

velocidades y movimientos de corte, circulares, lineales, movimientos
rpidos, ciclos de corte, etc.
N20 G00 X1 Y1 Movimiento Rpido a (X1,Y1)

N25 Z0.125 Movimiento Rpido a Z0.125
N30 G01 Z-0.125 F 5 Avance a Z-0.125 a 5ipm
N35 G00 Z1 Movimiento Rpido a Z1
N40 X0 Y0 Movimiento Rpido a X0,Y0
Al finalizar encontramos los comandos de apagar maquina el que

contiene todos los cdigos Gs y Ms que desactivan todas las opciones
que fueron activadas en la fase de inicio.
Funciones como el refrigerante y la velocidad del husillo debern ser
desactivadas antes de remover la pieza de la mquina.
En segundo plano se encontraran con comandos modales los cuales

algunos comandos Gs permanecen activos una vez que se ejecutan
hasta que se sobrescribe en ellos un cdigo G diferente.
46
RESTRICCIONES EN LOS BLOQUES
Deben contener nicamente un solo movimiento de herramienta.
Debe contener nicamente una velocidad de corte.
Debe contener nicamente una herramienta o velocidad del

husillo.
El nmero del bloque debe ser secuencial.
PROCEDIMIENTO DE PROGRAMACIN
1. Desarrollar un orden de operaciones.

Planear las secuencias de principio a fin antes de escribir el
programa.
2. Hacer los clculos necesarios (clculo de coordenadas).

Indicar las coordenadas sobre el dibujo o utilizar hojas de
coordenadas.
3. Elegir la herramienta y velocidades de corte.

Asegurarse de las herramientas que se encuentran disponibles.
USO DE CICLOS ENLATADOS
Simplifican la programacin.
Combinan una gran cantidad de operaciones de programacin

estndar y disminuyen los pasos de programacin simplificando
las operaciones matemticas y optimizando las condiciones de
corte.
COORDENADAS ABSOLUTAS
Cualquier punto se ubica por la distancia del origen (0,0) a dicho punto.
Usualmente la localizacin de un punto se representa de la siguiente

manera:
( X(+)(-)__ ,Y(+)(-)__ ,Z(+)(-)__ )
47
FIGURA 24: COORDENADAS ABSOLUTAS
COORDENADAS INCREMENTALES
Utiliza la posicin actual como punto de referencia para el siguiente

movimiento.
( U(+)(-)__ ,V(+)(-)__ ,W(+)(-)__ )
FIGURA 25: COORDENADAS INCREMENTALES
48
CAPITULO II: MARCO TERICO, MOVIMIENTO DE LA HERRAMIENTA
II.8.7 MOVIMIENTO DE LA HERRAMIENTA
G00 Posicionamiento Rpido

G00 X150 Y100 Z5;
Formato: G00 Z0;
G00 X___ Y___ Z___;
FIGURA 26: EXPLICACIN GRAFICA DEL MOVIMIENTO DE LA HERRAMIENTA G00
G01 Interpolacin lineal 1 G00 X0 Y0 Z5;

2 G00 X10 Y15 Z0;
Formato: 3 G01 Z-2 F100;
G01 X___ Y___ Z___ F___; 4 G01 X 90;
5 G01 Z0;
6 G00 X0 Y0 Z5;

FIGURA 28:
49
G02 Interpolacin Circular CW 1 G00 X0 Y0 Z5;

2 G00 X40 Y10 Z0;
Formato: 3 G01 Z-2 F100;
G02 X__ Y__ Z__ I__ J__ K__ R__ F__; 4 G02 X40 Y50 R20;
5 G01 Z0;
6 G00 X0 Y0 Z5;
G03 Interpolacin Circular CCW

1 G00 X0 Y0 Z5;
Formato: 2 G00 X40 Y5 Z0;
G03 X__ Y__ Z__ I__ J__ K__ R__ F__; 3 G01 Z-2 F100;
4 G03 X80 Y30 I-5
J45;
5 G01 X40 Y30 Z0;
6 G00 X0 Y0 Z5;
50
M03 Giro del husillo a favor de las manecillas del reloj (CW)
Formato:
N_M03 S_
Establece el giro del husillo en direccin de las manecillas del reloj

(CW )
FIGURA 31: EXPLICACIN GRAFICA DEL MOVIMIENTO DE LA HERRAMIENTA M03
M04Giro del husillo en contra de las manecillas del reloj (CWW)

Formato:
N_M04 S_
Establece el giro del husillo en direccin contraria al giro de las

manecillas del reloj (CWW)
51
M05 Paro del husillo
Formato:
N_M05
M06 TXX Cambio de herramienta

Formato:
N_M06 TXX
Efecta el cambio de la herramienta ubicada en la posicin XX del
almacn del magazine de herramientas.
FIGURA 34: EXPLICACIN GRAFICA DEL MOVIMIENTO DE LA HERRAMIENTA M06 TXX
52
M08 Encendido del sistema refrigerante

Formato:
N_M08
Enciende la descarga del refrigerante
M09 Apagado del sistema refrigerante

Formato:
N_M09
Apaga la descarga del refrigerante
En este captulo se presenta las herramientas que se dispondrn en la

manera concreta, secuencial para llevar a cabo esta tesis, dando una
perfecta combinacin de estos temas.
53
CAPITULO III: DESARROLLO
CAPITULO III.DESARROLLO.
3.1 METODOLOGA
La tcnica cientfica a utilizar ser la explicativa y tecnolgica ya que
manejaran las nuevas tecnologas y se manifestar la intervencin de
cada una en los pasos para realizar la aplicacin en el anlisis de la
pieza.
El estudio comprobar la reflexin y refraccin de la luz, enfocada en el

lser, el cual ayudar como referencia y as extraer las caractersticas
geomtricas a travs de un sistema de visin computarizada, mediante
un programa de computadora llamado Matlab.
Posteriormente se mandara dicha informacin por fibra ptica a un

dispositivo, el cual cuenta con Matlab queejecutaraun algoritmo
tomando las especificaciones del sensor y generara el cdigo CNC,
esto solventara en uso de recursos excesivos en un computador
dividiendo su proceso en dos mquinas.
Ya que se cuente con un simple cdigo CNC se simulara para ver la
pieza y detectar los errores o aplicar las mejoras posteriormente se
podr cargar en una maquina fresadora para realizar las nuevas piezas.
Relacin de marco terico para la realizacin de los objetivos:
Reflexin y refraccin
Realizar un algoritmo por medio del
Visin computarizada
programa Matlab, para la identificacin
Pixel
de un punto en un espacio y que
Profundidad de bits
asigne las coordenadas en la imagen.
CCD
FIGURA 37: TEMAS RELACIONADOS CON EL 1ER OBJETIVO
54
CAPITULO III: DESARROLLO, METODOLOGA
Instrumentar un prototipo con motores Elementos mecnicos y de

de precisin capaz de enfocar el lser control
sobre la pieza y aislada de la luz Microcontrolador
externa para una lectura ms
ideal.
FIGURA 38: TEMAS RELACIONADOS CON EL 2DO OBJETIVO
Generar un cdigo CNC por medio Control Numrico por

de un algoritmo, para manufacturar Computadora.
una pieza en una fresadora o Diagrama para la
simulador de fresado CNC. elaboracin del cdigo.
FIGURA 39: TEMAS RELACIONADOS CON EL 3ER OBJETIVO
Elaborar dos dispositivos que sean capaces de

comunicarse entre la computadora y
Fibra ptica
mutuamente de microcontrolador a
microcontrolador para dividir los procesos tanto Comunicacin de canal
en el procesamiento de imgenes del serial universal
generador de cdigo CNC.
FIGURA 40: TEMAS RELACIONADOS CON EL 4TO OBJETIVO
Realizar las pruebas de la eficiencia y en

el funcionamiento para detectar y corregir Puesta a punto
las fallas en el sistema usando la anlisis y discusin de
comparacin del programa terminado resultados
con la pieza que se digitaliz.
FIGURA 41: TEMAS RELACIONADOS CON EL 5TO OBJETIVO
55
CAPITULO III: DESARROLLO, DESARROLLO DEL PROTOTIPO
DESARROLLO DEL PROTOTIPO

III.2.1 MATERIALES
MATERIALES Precio($)
MOTOR A PASOS 2 400

L298n 2 100
CABLE UTP 1 metro 15
BANDA ELASTICA 5cm Dimetro 10
CLIP 2 2
LASER 1 45
ARDUINO 1 450
DIODO 1N4004 16 52
PUSH BOTON 2 5
IMPRESORA 1 100
PLACA SOLDABLE GRANDE 1 30
LED 1 2
Total $1,211.00
TABLA 2. MATERIALES PARA LA ELABORACION DEL PROTOTIPO
III.2.2 ETAPAS DE CONSTRUCCIN
DISEO DEL PROTOTIPO

Se identifica cual ser lo necesario para tapar la luz externa y
realizar una serie de puntos y un soporte ms adecuado.
FIGURA 42: IMPRESORA EPSON
56
CAPITULO III: DESARROLLO, DESARROLLO DEL PROTOTIPO
PRUEBA DEL CIRCUITO
3.3 DISPOSITIVO DE CONTROL L298n PARA LOS

MOTORES
El L298n es un circuito integrado monoltico y controlador dual de motor
por medio de puente completo de alto voltaje y corriente que acepta la
lgica estndar TTL, este dispositivo puede ser utilizado para algunas
cargas inductivas tales como relevadores, solenoides, corriente
continua y motores a pasos. Las dos entradas de habilitacin
proporcionan la habilitacin y des habilitacin de los dispositivos
independientes de la seal de entrada. Los emisores de los transistores
inferiores de cada puente estn conectados juntos y el terminal externo
correspondiente puede se puede usar para la conexin.
FIGURA 43: MUESTRA DE LOS PINES DEL L298N
FIGURA 44: MODO DE CONEXIN DE CADA MOTOR A PASOS
57
CAPITULO III: DESARROLLO, DISPOSITIVO DE CONTROL L298n PARA LOS
MOTORES
Se acomoda el circuito previamente simulado en una protoboard

para comprobar fallas.
ACONDICIONAR Y SOLDAR CIRCUITO
FIGURA 45: CIRCUITO FINALIZADO DE CONTROL
MONTAR MOTORES Y LASER

Se necesit una base en el cual llegar haber un
desplazamiento en 2 planos (ortogonal y ordenada)
El cual tomo tiempo acoplar los motores darle una buena
calibracin al programa, debido a que no se movieron los
motores en algunas ocasiones y la necesidad de remplazar los
dispositivos de control ya que presentaron corto.
En la figura 46 se muestra el dispositivo realizando pruebas del
movimiento.
FIGURA 46: DISPOSITIVO MVIL
58
MOTORES
Enfocado en este concepto se realiz un prototipo en el cual sin el

inconveniente de luces externas cambiaran la lectura de los puntos.
La realizacin del prototipo de digitalizacin comenz en hacer

pruebas usando diferentes herramientas y las cuales se centr en
MATLAB el cual es un lenguaje de programacin de alto nivel con
un medio interactivo para la computacin numrica, visualizacin y
programacin. Usando MATLAB, podemos analizar informacin,
desarrollar algoritmos, y crear modelos y aplicaciones. El lenguaje,
las herramientas, y el uso de funciones matemticas hacen que se
pueda explorar mltiples enfoques y soluciones a una investigacin
ms rpido que con hojas de clculo o lenguajes de programacin
tradicionales, tal como c/c++ o java.
Utilizando lneas de comando del Matlab y por medio de una interfaz

del programa a una cmara matricial se lleg a checar los colores
que llegaba a identificar y posteriormente su figura.
FIGURA 47: IMAGEN DE LA CAPTURA DE COLOR E IDENTIFICACIN DE FIGURA
59
MOTORES
La figura 47, muestra la prueba de hacerlo en un ambiente controlado

sin que intervenga el lser ya despus se fue optimizando dada por
pruebas y calibraciones.
CONEXIN DE USB EN EL MICROCONTROLADOR Y FIBRA PTICA
FIGURA 48: PIC HABILITADO EN USB A PC

Durante estas pruebas se comenz a realizar la comunicacin PIC a
PIC por medio de fibra ptica. En las figuras 49 y 50 se muestra el
trasmisor y receptor de la fibra ptica.
PIC A PIC POR MEDIO DE FIBRA PTICA
FIGURA 49: PIC CODIFICADOR
60
MOTORES
FIGURA 50: PIC DECODIFICADOR
FIGURA 51: PRUEBA FIBRA PTICA

En la figura 51, se muestra una prueba para especificar qu velocidad
es la ms adecuada para la transicin de datos de un ordenador al
otro, por medio del protocolo de comunicacin R2-232, la cual es una
norma para el intercambio de una serie de datos binarios.
PRESENTACION DEL PROTOTIPO COMPLETO
FIGURA 52: PROTOTIPO COMPLETO
61
CAPITULO IV: ANLISIS Y DISCUSIN DE RESULTADOS, PUESTA A PUNTO
CAPITULO IV.ANLISIS Y DISCUSIN

DE
RESULTADOS.
En este captulo se analizara y discutir los resultados presentados en

la pruebas en el ajuste del lser y el cdigo de programacin del mismo
desarrollado en el software Matlab.
Se analiz si las propiedades de la refraccin y reflexin del lser eran

correctas y as poder desarrollar y profundizar los valores obtenidos en
un prototipo para una mayor exactitud.
FIGURA 53: LSER EN SUPERFICIE SIN RELIEVE
FIGURA 54: LSER EN UNA SUPERFICIE ELEVADA
62
FIGURA 55: PUNTO DE UN LSER

Utilizando la configuracin de color HSV, se lleg a ver lo siguiente:
FIGURA 56: PRUEBA EN MATLAB USANDO EL HSV EN UNA IMAGEN
Se nota en la imagen anterior que estn ordenadas de izquierda a derecha

por el matiz, saturacin y vector. Dndonos mucha informacin de cual
imagen es la ms adecuada para especificar un punto en el plano.
Empleando la configuracin RGB, se observ lo siguiente:
63
FIGURA 57: PRUEBA EN MATLAB USANDO RGB EN UNA IMAGEN
En la figura 57, se muestra el rayo laser clasificndolo en su

composicin de color en trminos de la intensidad de los colores
primarios, esto ayudo a tener un punto ms claro donde ubicarlo en el
plano.
4.1 PUESTA A PUNTO DEL SISTEMA

Se llegara a colocar la cmara en el prototipo correctamente para tener
una buena lectura.
IV.1.1 CALIBRACIN Y CORRECCIN DE LA CAMARA EN

EL PROTOTIPO
La ubicacin de la cmara empez a dar problemas ya que con ella se
esperaba una buena lectura del objeto, el resultado se muestra en la
figura 58.
64
FIGURA 58: CAPTURA DE IMAGEN CMARA POSICIN 1
Por lo cual se decidi moverla cmara ya que no se poda ver el objeto

ni el lser. Esto nos llev a la figura 59:
FIGURA 59: CAPTURA DE IMAGEN POSICIN 2
En la figura 59, se encontr por fin con la pieza, pero en el proceso en

que se escanea se pierde el lser lo cual lo hace inadecuado.
En la figura 60, se muestra como se resolvi el problema de la prdida

del indicador lser.
65
FIGURA 60: CAPTURA DE IMAGEN POSICIN 3
Se acomod la cmara y se le agrego una plaquita al laser para evitar

el rebote o la friccin que se llegaba a presentar.
FIGURA 61: CAPTURA DE IMAGEN OPCIN 4
Al tener calibrado el lser se realizaron tomas de diferentes partes

sobre una pieza para ver su funcionamiento, lo que fue necesario
cambiar el algoritmo de generacin de cdigo ya que no se haban
contemplado ciertos errores:
Mala interpretacin de bordes
No desgastaba basura
Entre otros
Como se muestra a continuacin:
66
FIGURA 62: MUESTRA DE SIMULADOR CNC QUE EL TALADRO SEGUA LOS PASOS DEL
LSER
FIGURA 63: MUESTRA EN EL CAMBIO DE SALTO EN LNEAS
FIGURA 64: MUESTRA QUE AL SER CORREGIDO TODAVA MOSTRABA INTERACCIONES

REPETIDAS
67
FIGURA 65: MUESTRA DE LA CORRECCIN EN EL ALGORITMO DANDO UNA PIEZA MS

CLARA
DIAGRAMA FINAL
Este diagrama muestra paso a paso la secuencia ordenada de sucesos
para la correcta digitalizacin y generacin de cdigo CNC para
fresadora.
FIGURA 66: SECUENCIA FINAL DEL PROCESO DE DIGITALIZACIN A LA GENERACIN DE

CDIGO CNC.
Empleando el programa MATLAB se usa las lneas de programacin

especficas primeramente ser el de obtener la ruta o las coordenadas
68
por las cuales cursara el lser, para ello se utiliza una cmara
controlada por una aplicacin elaborada por dicho software, la cual es
capaz de detectar la forma y el color del objetivo a seguir.
Para la conexin del programa Matlab y un microcontrolador 18FXX,

en este caso se calibro para poderse conectar usando USB. Por
medio de esto un microcontrolador manda la informacin a otro; esto
se podra ver como si en una parte de la empresa se hacen las
digitalizaciones y en otro se procera a realizar la pieza usando los
cdigos generados; siguiendo los pasos de las comunicacin de la
fibra ptica.
El proceso seguir los siguientes pasos:
(1) creacin de la seal ptica mediante el uso de un transmisor;
(2) transmisin de la seal a lo largo de la fibra, garantizando que la
seal no sea demasiado dbil o distorsionada;
(3) recepcin de la seal, lo que consiste en la conversin de sta a
una seal elctrica.
En el paso final ya que se d la informacin al microcontrolador y este

la otorgue a la computadora comunicada a MATLAB, esta iniciara el
procesamiento de la informacin a cdigo CNC el cual esta fomentada
en varias etapas de anlisis y seleccin:
Clasificacin de profundidades
Elaborando bordes
Cambio de elevacin por cambio de superficie
Generacin de cdigo CNC para fresadora
Y as se podr visualizar en la fresadora o un simulador.
69
CAPITULO V. CONCLUSIONES
Este captulo tiene como objetivo mostrar las conclusiones y

aportaciones generadas en el desarrollo de esta tesis, que permiten
determinar que el objetivo de la tesis ha sido cumplido en su totalidad.
Dicho objetivo se refiere en desarrollar un sistema de ingeniera inversa,
para el prototipado rpido de una pieza empleando un sistema de visin
artificial para generar el cdigo CNC para fresadora que permite la
manufactura de la pieza.
Con la aplicacin de un modelo de color en RGB y un algoritmo

de enfoque por pixel se consigue la obtencin del tamao y
ubicacin en la imagen del punto lser.
Empleando motores a pasos ayuda a una buena precisin en el

escaneo de las piezas, y orienta a que con ms interacciones
sobre una imagen har una pieza ms detallada; sin olvidar que
la cmara bien posicionada es de igual importancia.
La comunicacin entre micro-controladores es significativo

indagar en la compatibilidad de la velocidad de transmisin y la
recepcin de datos; ineludible es usar un sistema para comprobar
la comunicacin antes de que inicie el prototipo a trabajar, ya que
falla la comunicacin no guarda los datos.
70
CAPITULO V: CONCLUSIONES
El algoritmo utilizado para el procesamiento de los bordes de la

pieza escaneada es exclusivamente es para piezas rectangulares,
en un futuro se podr mejorar el algoritmo de este generador para
que comprenda cuando hay una pieza circular.
En base a las conclusiones presentadas y al anlisis realizado, se

puede concluir que el objetivo de la tesis se ha cumplido
satisfactoriamente.
71
CAPITULO VI: ANEXOS
CAPITULO VI.ANEXOS....
CDIGO CNC
G17, G18, G19 Seleccin del plano de trabajo
FIGURA 67: EXPLICACIN GRAFICA DEL MOVIMIENTO DE LA HERRAMIENTA G17, G18 Y G19
G04 Pausa (suspender avance)
Formato:
N_ G04 P_
La herramienta permanece esttica en una posicin particular por un

periodo de tiempo.
La letra P designa el tiempo de pausa en segundos.
G20 Sistema de unidades en pulgadas (in)
Formato:
N_G20
El sistema de dimensiones ya vances se establece en pulgadas.
72
CAPITULO VI: ANEXOS
G21 Sistema de unidades en milmetros (mm)
Formato:
N_G21
El sistema de dimensiones y avances se establece en milmetros.
G28 Retorno automtico a la posicin cero

Formato:
N_G28 X_ Y_ Z_
Traslada automticamente la herramienta a la posicin de retorno cero

predefinida, pasando por un punto intermedio (X, Y, Z).
Se utiliza principalmente para el cambio de herramienta.
73
CAPITULO VI: ANEXOS
G29 Retorno automtico de la posicin cero
Formato:
N_G29 X_ Y_ Z_
Traslada automticamente la herramienta de la posicin de

retorno cero predefinida, pasando por un punto intermedio (X, Y,
Z) definido por el cdigo G28 hasta llegar al punto (X, Y, Z)
definido en el cdigo G29.
G40 Cancelacin de compensacin del dimetro del cortador

Formato:
N_G40
Cancela cualquier compensacin que haya sido aplicada durante el

programa y acta como una seguridad para cancelar cualquier ciclo de
compensacin aplicado por programas previos.
74
CAPITULO VI: ANEXOS
G41 Compensacin hacia la izquierda del cortador

Formato:
N_G41 D_
Compensa al cortador a una distancia especificada hacia el lado

izquierdo de la trayectoria programada.
G42 Compensacin hacia la derecha del cortador

Formato:
N_G42 D_
Compensa al cortador a una distancia especificada hacia el lado

derecho de la trayectoria programada.
75
CAPITULO VI: ANEXOS
G80 Cancelacin de ciclos

Formato:
N_G80
Cancela cualquier ciclo del taladro que se haya programado anteriormente.
76
CAPITULO VI: ANEXOS
G81 Ciclo de taladrado X_ Y_: Localizacin del agujero.

Formato: Z_: Profundidad del agujero.
N_G81 X_ Y_ Z_ R_ F_
R_: Plano de retraccin.
F_: Avance.
G82 Ciclo de taladrado con pausa X_ Y_: Localizacin del agujero.

Z_: Profundidad del agujero.
Formato: R_: Plano de retraccin.
N_G82 X_ Y_ Z_ R_ P_ F_
P_: Pausa (En segundos).
F_: Avance.
77
CAPITULO VI: ANEXOS
G83 Ciclo de taladrado profundo X_ Y_: Localizacin del

agujero.
Formato:
N_G83 X_ Y_ Z_ R_ Q_ F_ Z_: Profundidad del agujero.
R_: Plano de retraccin.
Q_: Profundidad por picoteo.
F_: Avance.
G90 Sistema coordenado absoluto

Formato:
N_G90
Establece al sistema de dimensiones en modo absoluto.
Este modo utiliza como punto de referencia el punto cero de la
pieza.
78
CAPITULO VI: ANEXOS
G91 Sistema coordenado incremental
Formato:
N_G91
Establece al sistema de dimensiones en modo incremental.

Este modo utiliza como punto de referencia el siguiente movimiento.
M02/M30 Fin del programa
Formato:
N_M02
N_M30
N_M02: Concluye la ejecucin del programa y resetea al control numrico

(Corta Energa).
N_M30: Termina y resetea el programa CNC.
79
CAPITULO VI: ANEXOS
TABLAS DE CDIGO G Y M PARA FRESADORA

TABLA 3. FRESA
80
CAPITULO VI: ANEXOS
81
CAPITULO VI: ANEXOS
82
CAPITULO VI: ANEXOS
83
CAPITULO VI: ANEXOS
84
CAPITULO VI: ANEXOS
DATOS DE PROGRAMACIN
IV.3.1 MOVIMIENTO DE MOTORES
#include<Stepper.h>
// Inicializacin de pasos m1 (3 al 6) m2 (8 al 11)
Stepper motor1 (pasos, 3, 4, 5, 6);
Stepper motor2(pasos, 8, 9, 10, 11);
Int button State = 0;
Int limite=14; //interacciones motor rojo
Int limite1=4; //interacciones motor blanco
Int tiempo=2000; //Motor Rojo
Int tiempo2=1000; //Motor Blanco
Void setup () {
Pin Mode (Luz, OUTPUT);
Pin Mode (reset, OUTPUT);
85
CAPITULO VI: ANEXOS
Pin Mode (botn, INPUT);

// velocidad a 120 rpm:
motor1.setSpeed (120);
motor2.setSpeed (120);
}
Void loop () {
Digital Write (reset, LOW);
Digital Write (Luz, LOW);
Button State = digital Read (botn);
If (button State == HIGH)
{
Digital Write (Luz, HIGH);
// Inicio de digitalizacin:
For(Int j=0; j<limite; j++)
{
Regreso=regreso+1;
If (c==0)
{
For (Int I=0; I<limite1; I++)
{
motor2.step (-pasos2);
Delay (tiempo2);
}
motor1.step (-pasos);
Delay (tiempo);
c=1;
}//c=0
Else//regresa el puntero
{
For (Int I=0; I<limite1; I++)
{
Serial. Print in ("Motor Blanco Izquierda");
86
CAPITULO VI: ANEXOS
motor2.step (pasos2);
Delay (tiempo2);
}
Serial. Print in ("Motor Rojo Izq");
c=0;
motor1.step (-pasos);
Delay (tiempo);
}//c=1
}//for
// Finalizacin de digitalizacin:
For (Int j=0; j<regreso-2; j++)
{
Serial.Printin ("Motor Rojo");
motor1.step (pasos);
}
If(c==1)
{
For (Int I=0; I<limite+1; I++)
{
motor2.step (-pasos2);
}
}
Else
{
For (Int I=0; I<1; I++)
{
Serial.Printin ("Motor Blanco");
motor2.step (pasos2);
}
87
CAPITULO VI: ANEXOS
}
}//High
Else
{
Digital Write(Luz, LOW);
}
}
IV.3.2 PROGRAMA DE CAPTURA Y ANLISIS

%%Programador Gilberto Snchez Rodrguez
%%UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL ESTADO DE HIDALGO
%%LICENCIATURA EN INGENIERIA EN ELECTRONICA Y
TELECOMUNICACIONES
Vid= video input ('win video', 2,'RGB24_320x240')
Vid.Returned Colorspace = 'rgb';
capt1 = (get snapshot (vid));
% loop over the boundaries
I=0;
j=0;
For k = 1: length (B)
% obtain (X, Y) boundary coordinates corresponding to label 'k'
Boundary = B {k};
% compute a simple estimate of the object's perimeter
Delta_sq. = diff (boundary). ^2;
Perimeter = sum (sort (sum (delta_sq., 2)));
% obtain the area calculation corresponding to label 'k'
Area = stats (k).Area;
% compute the roundness metric
Metric = 4*pi*area/perimeter^2;
% display the results
Metric string = sprint ('%2.2f', metric);
% mark objects above the threshold with a black circle
If metric > threshold
I=i+1;
Centroid = stats (k).Centroid;
X (I) =centroid (1);
Y (I) =centroid (2);
Peril (I) =perimeter;
Centroid = stats (k).Centroid;
Image (centroid (1),'parent', handles.axes7);
%%plot (centroid (1), centroid (2),'ko');
End
88
CAPITULO VI: ANEXOS
text(boundary(1,2)-35,boundary(1,1)+13,metric_string,'Color','y',...
'Font Size', 14,'FontWeight','bold');
End
Set (handles.text9,'String', perimeter);
Image ((255*logical (rastros (: 1))),'parent', handles.axes5);
Set (handles.axes5,'xlim', [0 320],'ylim', [0 240]);
Image ((255*logical (rastros (: 2))),'parent', handles.axes7);
Set (handles.pushbutton2,'String','parar');
Image ((255*BW (:,:)),'parent', handles.axes6) ;
%set (handles.axes6,'xlim', [0 320],'ylim', [0 240],'ydir','reverse');

j=0;
Else
If banenv==1
Set (handles.enviar,'visible','on');
Set (handles.pushbutton2,'visible','off');
Else
Set (handles.pushbutton2,'String','grabar');
Txt=get (handles.pushbutton2,'String');
If strcmp ('grabar', txt) ==1
If j==0
Rastros=zeros ([240,320]);
j=1;
End
End
End
End
IV.3.3 CDIGO DE CONVERSIN A CNC

%Indicar espacios
Max=size (tmp);
For i=1:1: max (2)
If (num2str (tmp (I)) ==',')
Tmp (I) =' ';
End
End
%Analizar los datos
%De cadena a matriz
89
CAPITULO VI: ANEXOS
Nu=str2num (tmp);
% Muestra filas
In=size (nu);
%Inicializar asignacin
For i=1:1: in (1);
X (I) = nu (I, 1);
Y (I) =nu (I, 2);
Z (i)= nu (i, 3);
End
%funcion de graficacion
for i=17:1:max3(2)
strx=num2str(x(i));
stry=num2str(y(i));
strz=num2str(z(i));
if(z(i)==10)
d=num2str(['G01',' ','X',strcat(strx),' Y',strcat(stry),' Z',strcat(strz)]);
fprintf(1,'%s\n',d);
else
if(x(i)==0&&y(i)==0&&z(i)==0)
else
d=num2str(['G01',' ','X',strcat(strx),' Y',strcat(stry),' Z-',strcat(strz)]);
fprintf(1,'%s\n',d);
d=0;
end
end
end
90
CAPITULO VI: ANEXOS
NDICE DE FIGURAS
FIGURA 1. REFLEXIN DE LA LUZ ........................... 18
FIGURA 2. REFLEXIN CON 3 RAYOS EN PARALELO Y
SUPERFICIE LISA .......................................... 19
FIGURA 3. 5 RAYOS EN PARALELO QUE INCIDEN EN
SUPERFICIE IRREGULAR ..................................... 19
FIGURA 4. REFRACCIN DE LA LUZ .......................... 20
FIGURA 5. CONO DE COLORES DEL ESPACIO HSV [12] .......... 22
FIGURA 6. MODELO ADITIVO DE COLORES ROJO, VERDE, AZUL.
[12] 23
FIGURA 7. MUESTRA COMO EL UMBRAL DE 100 ES TOMADO COMO UNO
EN UNA IMAGEN BINARIA [12] ............................... 26
FIGURA 8. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PROCESO DE LA VISION
COMPUTARIZADA ............................................ 27
FIGURA 9. IMAGEN EN BINARIO [13] ........................ 28
FIGURA 10. PROFUNDIDAD DE BITS [12] ...................... 29
FIGURA 11. PROCESO DEL CCD ............................... 30
FIGURA 12. LA SECUENCIA A SEGUIR EN EL PROCESO OPERATIVO . 31
FIGURA 13. MOTOR A PASOS BIPOLAR [14] .................... 34
FIGURA 14. PIC 18F4550 [14] .............................. 36
FIGURA 15. ESTRUCTURA DEL PUENTE H ....................... 37
FIGURA 16. DIAGRAMA DE BLOQUES ........................... 37
FIGURA 17. TIPOS DE FIBRA MULTIMODO Y MONOMODO [15] ...... 39
FIGURA 18. SISTEMA BSICO DE UNA COMUNICACIN POR FIBRA
PTICA....40
FIGURA 19. FLUJO DEL PROCESAMIENTO DE CNC [8] ............ 42
FIGURA 20. MUESTRA GRFICA DE LA NOMENCLATURA EIA-267-C .. 43
91
CAPITULO VI: ANEXOS
FIGURA 21. EJEMPLIFICANDO LA REGLA DE LA MANO DERECHA

EN LA MAQUINA [8] ........................................ 43
FIGURA 22. DIAGRAMA DE BLOQUES QUE ESPECIFICAN EL MAQUILADO
DE LA PIEZA [8] .......................................... 44
FIGURA 23. LNEA DE COMANDO EN LA PROGRAMACIN CNC [3] ... 44
FIGURA 24. COORDENADAS ABSOLUTAS ......................... 48
FIGURA 25. COORDENADAS INCREMENTALES ..................... 48
FIGURA 26. EXPLICACIN GRAFICA DEL MOVIMIENTO DE LA
HERRAMIENTA G00 .......................................... 49
HERRAMIENTA G01 .......................................... 49
FIGURA 28. ............................................... 49
HERRAMIENTA G02 .......................................... 50
HERRAMIENTA G03 .......................................... 50
HERRAMIENTA M03 .......................................... 51
HERRAMIENTA M04 .......................................... 51
HERRAMIENTA M05 .......................................... 52
HERRAMIENTA M06 TXX ...................................... 52
HERRAMIENTA M08 .......................................... 53
HERRAMIENTA M09 .......................................... 53
FIGURA 37. TEMAS RELACIONADOS CON EL 1ER OBJETIVO ........ 54
FIGURA 38. TEMAS RELACIONADOS CON EL 2DO OBJETIVO ........ 55
92
CAPITULO VI: ANEXOS
FIGURA 39. TEMAS RELACIONADOS CON EL 3ER OBJETIVO ... Error!

Marcador no definido.
FIGURA 40. TEMAS RELACIONADOS CON EL 4TO OBJETIVO ........ 55
FIGURA 41. TEMAS RELACIONADOS CON EL 5TO OBJETIVO ........ 55
FIGURA 42. IMPRESORA EPSON ............................... 56
FIGURA 43. MUESTRA DE LOS PINES DEL L298N ................ 57
FIGURA 44. MODO DE CONEXIN DE CADA MOTOR A PASOS ........ 57
FIGURA 45. CIRCUITO FINALIZADO DE CONTROL ................ 58
FIGURA 46. DISPOSITIVO MVIL ............................. 58
FIGURA 47. IMAGEN DE LA CAPTURA DE COLOR E IDENTIFICACIN
DE FIGURA...59
FIGURA 48. PIC HABILITADO EN USB A PC .................... 60
FIGURA 49. PIC CODIFICADOR ............................... 60
FIGURA 50. PIC DECODIFICADOR ............................. 61
FIGURA 51. PRUEBA FIBRA PTICA ........................... 61
FIGURA 52. PROTOTIPO COMPLETO ............................ 61
FIGURA 53. LSER EN SUPERFICIE SIN RELIEVE ............... 62
FIGURA 54. LSER EN UNA SUPERFICIE ELEVADA ............... 62
FIGURA 55. PUNTO DE UN LSER ............................. 63
FIGURA 56. PRUEBA EN MATLAB USANDO EL HSV EN UNA IMAGEN .. 63
FIGURA 57. PRUEBA EN MATLAB USANDO RGB EN UNA IMAGEN ..... 64
FIGURA 58. CAPTURA DE IMAGEN CMARA POSICIN 1 ........... 65
FIGURA 59. CAPTURA DE IMAGEN POSICIN 2 .................. 65
FIGURA 60. CAPTURA DE IMAGEN POSICIN 3 .................. 66
FIGURA 61. CAPTURA DE IMAGEN OPCIN 4 .................... 66
FIGURA 62. MUESTRA DE SIMULADOR CNC QUE EL TALADRO SEGUA
LOS PASOS DEL LSER ...................................... 67
FIGURA 63. MUESTRA EN EL CAMBIO DE SALTO EN LNEAS ....... 67
FIGURA 64. MUESTRA QUE AL SER CORREGIDO TODAVA MOSTRABA
INTERACCIONES REPETIDAS .................................. 67
93
CAPITULO VI: ANEXOS
FIGURA 65. MUESTRA DE LA CORRECCIN EN EL ALGORITMO DANDO

UNA PIEZA MS CLARA ...................................... 68
FIGURA 66. SECUENCIA FINAL DEL PROCESO DE DIGITALIZACIN A
LA GENERACIN DE CDIGO CNC. ............................. 68
HERRAMIENTA G17, G18 Y G19 ............................... 72
HERRAMIENTA G28 .......................................... 73
HERRAMIENTA G29 .......................................... 74
HERRAMIENTA G40 .......................................... 75
HERRAMIENTA G41 .......................................... 75
HERRAMIENTA G41 .......................................... 76
HERRAMIENTA G80 .......................................... 76
HERRAMIENTA G81 .......................................... 77
HERRAMIENTA G82 .......................................... 77
HERRAMIENTA G83 .......................................... 78
HERRAMIENTA G90 .......................................... 78
HERRAMIENTA G91 .......................................... 79
94
CAPITULO VI: ANEXOS
NDICE DE TABLAS
TABLA 1. TABLA DE SECUENCIAS PARA MOTORES
A PASOS BIPOLARES33
TABLA 2. MATERIALES PARA LA ELABORACION DEL PROTOTIPO ....... 56
TABLA 3. FRESA .......................................................................................... 80
ACRNIMOS
CNC, Control Numrico por Computadora.
LSER, Light Amplification Stimulated Emission of Radiation
HSV, Del ingls Hue, Saturation, Value
HSB, Del ingls Hue, Saturation, Brightness
RGB, Red, Green, Blue
95
FUENTES CONSULTADAS
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http://cactuspinchudo.tumblr.com/post/25958320332/fibra-optica-
multimodo-vs-monomodo.
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[2] A. Mungwattana, Design of cellular manufacturing systems for dynamic
and uncertain production requirements with presence of routing exibility,
Virginia,USA: PhD Thesis, Faculty of the Virginia Polytechnic Institute and
State University, 2000.
[7] A. TORRALBA, Contextual Priming for Object Detection, Cambridge:
Kluwer Academic Publishers, 2003.
[18] A. Valea, Radiaciones no Ionizantes, M.C. Graw Hill, Espaa, 2009.
[11] C. Gutierrez, Fisica General, Mxico: McGrawHill, 2009.
[16] C. Pineda, Principios Fsicos Bsicos del Ultrasonido, Universidad
Nacional Autnoma de Mxico, Mxico, 2009.
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Representation, San Francisco: W. H. Freeman, 1982.
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informacion geografica, Mineral de la reforma, 2007.
[14] G. Alvarez, Que es la luz?: Historia de las teorias sobre la naturaleza de
la luz, Revista Universitaria-UABC, n 50, 2005.
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IPN , Mxico, 2006.
[15] J. Ruiz del Solar, Introduccion a la robotica, Universidad de
Chile, Chile.
[6] J.-M. CHEN, A Genetic-Based Vision System for Cross-Functional
96
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Manufacturing,, de Proceedings of the 29th Annual Hawaii International
Conference on System Sciences, Hawaii, 1996.
97

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UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO

INSTITUTO DE CIENCIAS BSICAS E INGENIERA

GENERADOR DE CDIGO CNC PARA PROCESO DE

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:

MINERAL DE LA REFORMA, MARZO DEL 2014

Le agradezco a Dios por haberme acompaado y guiado a lo largo de mi

Te agradezco Mam porque me alentaste cuando me viste desahuciado,

Gracias a esas personas importantes en mi vida, que siempre estuvieron listas

Esta investigacin se encuentra dentro del marco de la implementacin

La extraccin de caractersticas de la pieza se hace a travs de un

1CNC, del ingls Computer Numeric Control

I n sp e cci n con t inua

1.2 ANTECEDENTES HISTORICOS

1.4 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Exist en s ist em as com er ciales d ispon ib les en el m er cado capaces de

1.5 OBJETIVO GENERAL

1.6 OBJETIVOS ESPECFICOS:

I nst r um ent ar un pr ot ot ipo con m ot or es de pr ecisin cap az de

G ener ar un cdig o CNC por m edio de un alg or it m o, par a

Elabor ar os d isposit i vos q ue sean capac es de com unicar se ent r e

Real i zar las pr ueba s de la ef icienci a y en el f uncionam ient o par a

CAPITULO II.MARCO TERICO...

2.1 ESTADO DEL ARTE

I.1.2 IMPLEMENTING AN INDUSTRIAL PRODUCT-SERVICE

El algoritmo no genera el cdigo CNC si no que hace que el entorno

I.1.3 A GENETIC-BASED VISION SYSTEM FOR CROSS-

I.1.4 CONTEXTUAL PRIMING FOR OBJECT DETECTION [7]

I.1.5 EVOLUTIONARY PROGRAMMING OF A CNC CUTTING

ANGULO DE INCIDENCIA ANGULO DE REFLEXIN

FIGURA 1: REFLEXIN DE LA LUZ

Al tener rayos de luz paralelos incidiendo en una superficie plana

FIGURA 2: REFLEXIN CON 3 RAYOS EN PARALELO Y SUPERFICIE LISA

En el caso que la superficie sea irregular se le denomina reflexin difusa

FIGURA 3: 5 RAYOS EN PARALELO QUE INCIDEN EN SUPERFICIE IRREGULAR

como el cambio de direccin que puede sufrir un haz de luz al pasar de

Un ejemplo de este fenmeno se ve cuando se sumerge un lpiz en un

RAYO INCIDENTE NORMAL

FIGURA 4: REFRACCIN DE LA LUZ

Existen dos tipos de cmaras las lineales y matriciales.

El comportamiento de un haz de luz al refractarse o reflejarse en un

3 HSV, Del ingls Hue, Saturation, Value

Los tonos se producen mediante la especificacin de un color y

FIGURA 5: CONO DE COLORES DEL ESPACIO HSV[12]

II.3.2 MODELO RGB

5 RGB. Del ingls Red, Green, Blue

valor desde el 0 al 255. La opacidad viene en juego cuando las capas

FIGURA 6: MODELO ADITIVO DE COLORES ROJO, VERDE, AZUL.[12]

Los modelos de color aplicados en la visin computarizada es muy importante

2.4 VISIN COMPUTARIZADA

Aristteles: visin es saber qu hay y dnde mediante la vista".

Gibson: visin es recuperar de la informacin de los sentidos (vista)

"visin es un proceso que produce, a partir de las imgenes del mundo

La visin artificial la forman un conjunto de procesos destinados a

Automatizar tareas repetitivas de inspeccin realizadas por

Realizar controles de calidad de productos que no era posible

Realizar inspecciones de objetos sin contacto fsico.

Realizar la inspeccin del 100% de la produccin (calidad total) a

Las principales aplicaciones de la visin artificial en la industria

Determinacin de la posicin de los objetos en el espacio.

Establecimiento de relaciones espaciales entre varios objetos

Determinacin de las coordenadas importantes de un objeto.

Realizacin de mediciones angulares.

Mtodos de captacin de las imgenes.[13]