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Definicin
Supngase que se tiene una secuencia x n , la cual es igual a cero para valores enteros
negativos de n (es decir, x n 0 para n 1, 2, ... ). La transformada z de esta
secuencia se define de la siguiente manera:
x z Z x n x k z k (1.1)
k 0
donde z es un nmero complejo. Para el caso de una seal discreta f * t compuesta de una
secuencia de impulsos f nt para n 1, 2, ..., la transformada z se define de igual
manera:
f z Z f * t f k t z k (1.2)
k 0
f z Z f * t f k z k (1.3)
k 0
x n 1 z n 1
lim 1 (1.5)
n x n z n
x n 1
lim 1 (1.6)
n x n z
Supngase que
x n 1
lim R (1.7)
n x n
Regin de
convergencia
R
Re z
Regin de
divergencia
f s L f t e st f t dt
(1.8)
0
f s e sn f n (1.9)
0
z es e i e ei e e
2n i
(1.11)
Transformada Inversa z
x z x n z n
n 0
x z z m1 x n z mn 1
n 0 (1.12)
x 0 z m 1
x 1 z m2
... x m z x m 1 z ...
1 2
Considere un crculo C, centrado en el origen del plano z y que encierre todos los polos de
x z z m1 . Puesto que x m es el coeficiente de z 1 , entonces de la frmula integral de
Cauchy se tiene que
1
1) x m x z z
m 1
dz (1.13)
2 i C
Si redefinimos m n se tiene la expresin standard para la transformada inversa z
x(n) Z 1 x z
1
2 i
c x z z
n dz
z
(1.14)
f tk f * t Z 1 f z
1
2 i
c f z z
n dz
z
(1.15)
Solucin:
La secuencia discreta obtenida de la funcin escaln unitaria simple es claramente dada
por:
f k f k t 1; k 0,1,2,... (1.16)
f z Z f t 1 z k
k 0 (1.17)
1 2
1 z z ...
siempre y cuando z 1 1
f z Z f t r k z k rz
k
(1.19)
k 0 k 0
1
f z (1.20)
1 rz
1
dado que rz
1
1
Ejercicio 1.3 Encuentre la trasformada z de la secuencia a k donde a es un nmero real.
Solucin:
A partir de la definicin se tiene que
Z a k a k z k (1.21)
k 0
k
a
Z a k
1 z
(1.22)
k 0 z a za
1
z
z
a
k 0
k
z k
za
para z a
La serie infinita del lado izquierdo se puede diferenciar trmino a trmino y por lo tanto
tomando la derivada con respecto a z a ambos lados de la ecuacin anterior
a
a k z
k k 1
para z a (1.23)
z a
2
k 0
az
ka z k k
z a
2
k 0
Y por lo tanto
z ka k
az
(1.24)
z a
2
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z
Cuando una funcin discreta, f * t , se obtiene por muestreo de una funcin continua,
f t , la correspondencia nica entre f * t y f z no necesariamente se extiende a la
funcin continua f t de la cual se gener f * t . En otras palabras, dado una f z , existe
una correspondiente f * t nica, pero puede no existir una correspondiente f t continua
nica. Esta situacin aparece porque no existe una relacin nica entre la funcin continua
y su versin muestreada. Observe que dependiendo de como se haga el muestreo, es posible
obtener varias funciones diferentes discretizadas, f * t para la misma funcin continua
f t . Con este mismo razonamiento se puede decir que es posible reconstruir muchas
funciones continuas diferentes a partir de la misma funcin discreta f * t .
Este punto crucial sirve como advertencia adicional contra cometer el error de tratar de
obtener la transformada de z de una funcin continua; solo es posible obtener la
transformada z de versiones discretizadas de una funcin continua.
2. Linealidad
3. Convolucin
f1 k * f 2 k f1 k n f 2 n (1.28)
n 0
Z f1 k * f 2 k f1 m n f 2 n z m (1.29)
m0 n 0
Z f1 k * f 2 k f1 m n f 2 n z m (1.30)
n 0 m n
Entonces
Z f1 k * f 2 k f 2 n f1 m n z m (1.31)
n 0 mn
f 2 n z n f1 s z s (1.33)
n 0 s 0
Z f1 k * f 2 k f1 z f 2 z (1.34)
Es importante notar que uno puede obtener la misma ecuacin (1.30) si la convolucin se
define como
f1 k * f 2 k f 2 k * f1 k (1.35)
Z f n k z k f z para z R (1.39)
Z f n k f n k z n (1.40)
n0
Z f n k f j z j k
(1.41)
j k
Z f n k f i z j z k
j 0
z k f j z j (1.42)
j 0
z k f z
Z f n1 zf z zf 0 para z R (1.43)
Z f n 1 f k 1z k (1.44)
k 0
Si se utiliza el cambio de variable k 1 s , entonces
Z f n 1 f s z s 1
s 1
f z f k z k
k 0 (1.45)
f z f 0 f 1 z f 2 z ......... f m z
1 2 m
......
Z f n 1 z f s z s z f s z s zf 0
s 1 s 0
Por lo tanto
Z f n 1 zf z zf 0 para z R (1.46)
Esta propiedad se puede extender para Z f n 2 y demostrar que
Z f n2 z2 f z z2 f 0 zf 1 para z R (1.47)
Y en forma ms general
m 1
Z f n m z m f z f k z k (1.48)
k 0
lim f z f 0 (1.49)
z
f z f k z k
k 0
Z x n 1 x n x n 1 x n z j (1.53)
n
z 1 x z zx 0 x n 1 x n z n (1.54)
n 0
Entonces
lim z 1 x z x 0 x n 1 x n (1.55)
z 1
n 0
lim x n x (1.56)
n
z
Z a k f k f para z a R
a
(1.57)
Z bk f k f bz (1.58)
9. Diferenciacin Compleja
az z a
Z k 2ak
z a 3
z
d d
dz
z Z ak
dz
(1.59)
d d
Z k f k z z f z
2
dz dz
az z a
Z k 2ak
z a 3
z
d d
z Z ak
dz dz
(1.60)
Z k 2 f k z
d d
z f z
dz dz
(1.62)
1 a z
1
1
a2 z 2 ... an z n y z b1z 1 ... bm z m u z (1.65)
y z
b z
1
1
... bm z m u z
(1.66)
1 a z1
1
a2 z 2 ... an z n
Entonces la solucin de la ecuacin (1.64) para una secuencia u(k) (que tenga transformada
z) esta dada por aquella funcin cuya transformada z esta representada por la ecuacin
(1.66). Entonces, el principal reto para encontrar la solucin yace en el proceso de invertir
la correspondiente transformada z.
bp z p bp 1 z p 1 ... b1 z b0
y z , pn (1.68)
an z n an 1 z n 1 ... a1 z a0
Es importante recalcar que las ecuaciones (1.66) y (1.68) son equivalentes ya que la
transformada z, y z , se puede expresar como una funcin racional de dos polinomios en
z. Los ceros del numerador en las ecuaciones (1.66) y (1.68) son llamados ceros de y z
y los ceros del denominador en las ecuaciones (1.66) y (1.68) son llamados los polos de
y z .
Z 1 f z f * t (1.69)
o
Z 1 f z f k ; k 1, 2, ..., (1.70)
Es importante mencionar una vez ms que la inversin de una transformada z siempre nos
dar una funcin discreta en el tiempo. Entonces, aun si la funcin discreta f * t
originalmente resultaba de un muestreo de una funcin continua, f t , la inversin de una
transformada z de la funcin discreta solamente permitir recuperar la funcin discreta
f * t ; la funcin continua original no puede recuperarse.
4
f z (1.71)
1 0.3z 1
Z f k Z r k
1
(1.72)
1 rz
1
4 k
f k Z
1
1
4 10 ; k 1, 2, ...,
1 10 z
3
3
4 0.3 ; k 1, 2, ...,
k
4e-1.204 k ; k 1, 2, ...,
El defecto ms obvio de este mtodo para obtener las transformadas z inversas es que las
transformadas encontradas en problemas reales no siempre son tan simples como para que
formen parte de una tabla de transformadas z, sin importar que tan extensa sea la tabla. Sin
embargo, existe la posibilidad de descomponer una transformada z complicada en una suma
de constituyentes ms simples cuyas transformadas inversas si se puedan encontrar en las
tablas.
Tabla 1.1 Pares de Transformadas Z (n es la variable discreta, k es una constante)
Nmero x n x z
1 1 z z 1
z z a
n
2 a
3 a n 1 1 z a
4 n z z 1
2
5 n2 z z 1 z 1
3
6 n3 z z 2 4 z 1 z 1
4
7 nk z d
1 ; D z
k
Dk
z 1 dz
8 nan az z a
2
9 n2an az z a z a
3
10 nk an z d
1 ; D z
k
Dk
za dz
11 sen n z sen z 2 z cos 1
2
12 cos n z z cos z 2
2 z cos 1
13 0 n 1
14 m n z m
15 an n! ea z
16 senh n z senh z 2
2 z cosh 1
17 cosh n z z cosh z 2
2 z cosh 1
18 1 n, n 0 ln z z 1
19 a n bn a b z 1
1 az 1 bz
1 1
20 n n 1 2 z z 1
3
21 n n 1 n 2 3! z z 1
4
22 n n 1 ... n k 1 k ! z z 1
k 1
23 n n 1 a n 2a 2 z z a
3
24 n n 1 n 2 a n 3!a 3 z z a
4
25 n n 1 ... n k 1 a n k !a k z z a
k 1
2. Inversin Mediante Expansin en una Serie Infinita. (Divisin Larga)
f z f 0 f 1 z 1 f 2 z 2 f 3 z 3 ... (1.73)
f z 0 1 z 1 2 z 2 ... (1.74)
f k k ; k 1, 2, ... (1.75)
P z 1 P0 P1 z 1 P2 z 2 ... Pm z m
f z (1.76)
Q z 1 Q0 Q1 z 1 Q2 z 2 ... Qn z n
Como nica restriccin, se requiere que el orden del polinomio del numerador sea menor
o igual al orden del polinomio del denominador, en otras palabras, m n .
Si originalmente f z ha sido expresada en trminos de polinomios en z, la ecuacin
(1.76) se obtiene fcilmente dividiendo tanto el numerador como el denominador por la
potencia apropiada de z.
Solucin:
Entonces mediante la operacin algebraica de la divisin larga se obtiene
z 1 1 4 z 1 3z 2
z 1 4 z 2 3z 3 z 1 4 z 2 ...
0 4 z 2 3z 3
Existen paquetes que hace lo anterior de forma automtica. Por ejemplo, el programa
MAPLE usa el comando series para realizar la operacin:
f z r z 1 0 1z1 2 z2 3z3 ...... (1.80)
Entonces
Q z
P z 1
r z 1 (1.81)
1
r z 1 Q z 1 P z 1 (1.82)
z
0 1
1
2 z 2 ..... Q0 Q1z 1 ......Qn z n ..... P0 Pz
1
1 ...P z m
m
(1.83)
Si se lleva a cabo la multiplicacin del lado izquierdo de la ecuacin, y se reagrupan los
trminos y se comparan los coeficientes de las potencias de z j se obtiene las siguientes
expresiones las cuales se pueden usar recursivamente para obtener k para k 0, 1, 2,....
0Q0 P0
Lo cual da que
P0
0 (1.84)
Q0
Para el coeficiente de z 1
Q1 0 Q01 P1
P1 Q1
1 (1.85)
Q0 Q0 0
Para el coeficiente de z 1
Q2 0 Q11 Q0 2 P2
Entonces
P2 Q1 Q
2 1 2 2 (1.86)
Q0 Q0 Q0
1
Qi k 1
k
k Pk (1.87)
Q0 i 1
La cual se puede usar recursivamente con la condicin inicial dada por la ecuacin (1.84)
P z R z
1
G z , (1.88)
Q z T z 1
G z G1 z G2 z ... Gq z , (1.89)
G n Z 1 G z Z 1 G1 z Z 1 G2 z ... Z 1 Gq z . (1.90)
En este caso:
P z P z A A A
G z 1 2 ... q (1.91)
Q z z r1 z r2 ... z rq z r1 z r2 z rq
Supongamos que queremos encontrar A1; entonces multiplicamos los trminos por el factor
z r1 con lo cual obtenemos que
A2 z r1 A z r1
z r1 G z A1 ... q . (1.92)
z r2 z rq
En general:
Ai lim z ri G z . (1.94)
z ri
En este caso, consideraremos que Q(z) tiene q - k races distintas y una raz, rm, se repite k
veces, entonces:
P z A1 A
G z ... q k R z .
*
(1.95)
Q z z r1 z rq k
Obsrvese que el trmino entre parntesis corresponde a los factores de las races que no
se repiten y el trmino R* z representa a la raz rm que se repite k veces. En este caso se
dice que la raz rm tiene una multiplicidad k. El trmino R* z se expande como se indica
a continuacin:
B1 B2 Bk 1 Bk
R* z ... (1.96)
z rm
k
z rm
k 1
z rm
2
z rm
B1 lim z rm G z
k
(1.97)
z rm
Los otros coeficientes, Bi, se pueden obtener por diferenciacin. Obsrvese por ejemplo,
que si la ecuacin (1.95) se multiplica por ( ) se obtiene:
z rm G z z rm R 0 z B1 z rm B2 ... z rm Bk 1 z rm
k k k 2 k 1
Bk (1.98)
donde R0 z representa la suma de los factores no repetidos que aparecen entre parntesis
en la ecuacin ##.
Los otros coeficientes son obtenidos por diferenciacin sucesiva. El resultado es que
1 d r 1
Br lim r 1 z rm G z
k
(1.100)
r 1! zrm dz
Es facil generalizar estos resultados en el caso de tener varios conjuntos de races repetidas.
Supongamos que tenemos dos races complejas conjugadas z1 y z1 del polinomio Q(z). En
este caso:
P z C1 C2
G z R z , (1.101)
Q z z z1 z z1
donde
z1 a bi. (1.102)
Entonces podemos considerar que cada factor correspondiente a cada raz compleja se
puede tratar como una raz no repetida y por lo tanto:
C1 lim z z1 G z (1.103)
z z1
C2 lim z z1 G z . (1.104)
z z1
C2 C1. (1.105)
Es fcil generalizar este proceso en el caso cuando se presenten varias parejas de races
complejas conjugadas. Tambin es posible que se presente el caso donde se tienen races
complejas conjugadas con multiplicidad mayor de uno y en este caso es necesario mezclar
los procedimientos presentados en el caso 2 y 3.
Ejercicio 1.7 Solucin de una ecuacin en diferencias por el mtodo de las fracciones
parciales. (Polos simples)
Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias:
x n 2 3x n 1 2 x n 0, x 0 1, x 1 4. (1.106)
Solucin:
Tomando la transformada z a ambos lados de la ecuacin, se obtiene
z 2 x z z 2 x 0 zx 1 3 zx z zx 0 2 x z 0,
z 2
3z 2 x z z 2 4 z 3z , (1.107)
z z 1
x z .
z 1 z 2
x z z 1 A1 A2 .
G z (1.108)
z z 1 z 2 z 1 z 2
Las constantes A1 y A2 se pueden determinar segn el procedimiento dado anteriormente,
con lo cual se obtiene:
A1 lim z 1 G z lim
z 1 2, (1.109)
z 1 z 1 z 2
A2 lim z 2 G z lim
z 1 3. (1.110)
z 2 z 2 z 1
Consecuentemente,
2 z 3z
x z . (1.111)
z 1 z 2
z 1 z
x n Z 1 x z 2 Z 1 3Z . (1.112)
z 1 z 2
Por lo tanto,
x n 2 1 3 2 .
n n
(1.113)
Ejercicio 1.8 Solucin de una ecuacin en diferencias por el mtodo de las fracciones
parciales. (Polos repetidos)
x n 4 9 x n 3 30 x n 2 44 x n 1 24 x n 0,
(1.114)
x 0 0, x 1 0, x 2 1, x 3 10.
z 4 x z z 4 x 0 z 3 x 1 z 2 x 2 zx 3 9 z 3 x z z 3 x 0 z 2 x 1 zx 2
30 z 2 x z z 2 x 0 zx 1 44 zx z zx 0 24 x z 0
z 4 x z z 2 10z 9 z 3 x z 9 z 30z 2 x z 44 zx z 24 x z 0
z2 z z z 1
x z (1.115)
z 9 z 30 z 44 z 24 z 2 3 z 3
4 3 2
x z z 1 A B1 B2 B3
G z 1 . (1.116)
z 2 z 3 z 3 z 2 z 2 z 2
3 3 2
z
Para este caso vemos que el factor (z + 3) tiene una multiplicidad uno y por lo tanto se trata
como un polo simple tal como se mostr en el ejercicio anterior. El factor (z + 2) tiene una
multiplicidad 3 y por tanto se debe expandir tal como se indica en la ecuacin ##.
z 1
A1 lim z 3 G z lim 4.
z 2
z 3 z 3 3
z 2 z2 z 3
d d z 1 4
B2 lim z 2 G z zlim lim 4,
3
dz z 3 z 3
z 2 2
dz 2 z 2
1 d2 1 d 2 z 1 1 8
B3 lim 2 z 2 G z lim 2 lim 4.
3
dz z 3 2 z 3
3
2 z 2 dz 2 z 2 z 2
Por consiguiente
4z 3z 4z 4 z
x z . (1.117)
z 3 z 2 z 2 z 2
3 2
x n Z 1 x z 4 3 n n 1 2 2n 2 4 2
n 3 n n n
4
(1.118)
3 11
n 2 n 4 2 4 3 .
n n
4 4
Ejercicio 1.9 Solucin de una ecuacin en diferencias por el mtodo de las fracciones
parciales. (Polos complejos)
x n 3 x n 2 2 x n 0, x 0 1, x 1 1, x 2 1. (1.119)
z 3 x z z 3 x 0 z 2 x 1 zx 2 z 2 x z z 2 x 0 zx 1 2 x z 0,
entonces,
z 3
z2 2 x z z3,
x z z2 z2
G z 3 2 . (1.120)
z z z 2 z 1 z 2 2 z 2
Las raices de z 2 2 z 2 son z1 1 i y z1 1 i ; por lo tanto
z2
G z . (1.121)
z 1 z z1 z z1
En este caso tenemos tres raices diferentes, cada una con multiplicidad uno. Entonces,
G z se puede expandir en fracciones parciales como se indica a continuacin
A1 C C
G z 1 1 . (1.122)
z 1 z z1 z z1
Usando el mtodo del lmite para determinar las constantes, se puede obtener que
z2 1
A1 lim z 1 G z lim ,
z 1 z 1 z 2 2 z 2 5
z2 z12
C1 lim z z1 G z lim
z z1 z z1 z 1 z z z1 1 z1 z1
1
1 i 2 1 i,
2
2 i 2i 5 5
2 1
C1 i.
5 5
Entonces,
1 z z z
x z C1 C1 . (1.123)
5 z 1 z z1 z z1
1
x n 1 C1 z1 C1 z1
n n n
(1.124)
5
C1 z1 C1 z1 2 Re C1 z1n ,
n n
(1.125)
2 C1 z1 cos c n1 .
n
Pero ahora tenemos que si
2 1 4 1 5 1
C1 i C1 y c tan 1 5.82,
5 5 25 25 5 2
z1 1 i z1 2 y 1 tan 1 1 .
4
x n
1
1 2
5
2 cos 5.82 n 4 .
n n
(1.126)
5 5
Problemas
1 si n k
k n
0 si n k
2. Determine la transformada z de
g n a n sen n n 0,1,2,...
n 1 a n2 , n 0, 1, 2, ...
x n
0, n 1, 2, ...
1
es x z para z a .
z a2
4. Encuentre Z x n
k 1 m j 1
5. Muestre que Z x n z 1 x z z z 1 j x 0 .
k k
j 0
z
6. Muestre que Z a n x n x para z a R donde R es el radio de
a
convergencia de x z .
7. Demuestre que si f z es la transformada z de f k , entonces se tiene que
f k
f d lim f k
z
z
k k 0 k
x 1 lim z x z x 0 .
z
x n 2 x n 1 12 x n 0, x 0 0, x 1 1
10. Use la transformada z para resolver la ecuacin en diferencias:
x n 2 3x n 1 2 x n 0 n , x 0 x 1 0.
F n 2 F n 1 F n , F 0 0 F 1 1.
n 1 y n 1 ny n n 1, y 0 0.
y n 2 5 y n 1 6 y n 2n , y 1 y 2 0.
14. Use el mtodo de las fracciones parciales para obtener la funcin discreta cuya
transformada z es dada por:
0.8 0.3z 1
y z .
1 z 1 1 0.5z 1
2
15. Un proceso cuyo comportamiento dinmico es modelado por la ecuacin en
diferencias de primer orden:
y k ay k 1 bu k 1 .
bz 1
y z u z.
1 az 1
y k
b
1 a
1 ak
16. Si
g z
0.0995z 1
0.0789 z 2 z 6
.
1 1.4252 z 1 0.4965z 2
encuentre la funcin discreta g(k) mediante la aplicacin de la transformada inversa z.
17. (a) Los datos de laboratorio de la viscosidad relativa de cierto elastmero comercial
se muestra en la siguiente tabla. Dada que la viscosidad relativa del producto debe
permanecer esencialmente constante, entonces las variaciones observadas son
debidas al ruido experimental; use el filtro de primer orden en los datos de la
tabla usando tres diferentes valores del parmetro 0.3, 0.5, 0.9. Grafique los
datos sin filtrar y los tres conjuntos de datos filtrados.
y k y k 1 1 y k
donde:
(b) Tome la transformada z de la ecuacin del filtro de primer orden y muestre que
y z 1
y z 1 z 1
(c) Uno de las principales crticas del filtro de primer orden es que tiende a alisar
cambios bruscos en datos ruidosos. Para ilustrar este efecto, revise los datos de la tabla
y a partir del dato decimotercero adicione 5.0 a cada una de los restantes datos; filtre
los datos utilizando el filtro de primer orden usando 0.3 y 0.5 . Grafique los
datos sin filtrar junto con los dos conjuntos de datos filtrados y comente en el efecto de
usar altos valores del parmetro .