Universidad Nacional del Callao Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica Ing. Armando Cruz Ramrez

Ciclo 2011 A
1er Laboratorio de Ingeniera de Control I
Modelamiento Matemtico y Simulacin

Simulink permite estudiar el comportamiento de un sistema cualquiera representado por

su funcin de transferencia, ante entrada escaln o ante cualquier otro tipo de entrada.
En el siguiente ejemplo, se estudiar el comportamiento de un sistema fsico consistente
en una masa unida a un muelle de constante elstica , y con un rozamiento viscoso
, tal y como se describe en la figura:

El objetivo ser ver cmo afecta la fuerza aplicada al movimiento de la masa,

descrito por

La ecuacin diferencial que rige el comportamiento de este sistema es:

La funcin de transferencia linealizada considerando condiciones iniciales iguales a

cero, la representamos mediante la siguiente transformadas de Laplace, resultando:

Sacando factor comn X(s) y despejando se obtiene la funcin de transferencia G(s)

buscada:

Eligiendo los siguientes valores para las constantes :

(constante del resorte)

(coeficiente de friccin o rozamiento viscoso)
(masa del bloque)

Entonces la funcin de transferencia resultante queda:

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Para representar una funcin de transferencia en Simulink se debe usar el bloque
Transfer Fcn de la categora Continuous. Este bloque permite introducir funciones
de transferencia como cociente de dos polinomios. Cada polinomio se especifica por sus
coeficientes en orden decreciente de potencias. En el caso que nos ocupa, tendremos los
siguientes coeficientes:

coeficientes del numerador: [1]

coeficientes del denominador: [1 0.5 20]

Estos parmetros se introducirn como configuracin del bloque Transfer Fcn tal y
como muestra la figura inferior. El parmetro Absolute tolerance hace referencia al
mximo error permitido en la simulacin y no se modificar.

Para simular, conctese primero una seal de entrada escaln y luego las siguientes
seales rampa, parablica y senoidal, una cada vez, a la entrada del bloque y un
osciloscopio a la salida. Como ejemplo, se muestra el resultado obtenido cuando la
entrada es un escaln de amplitud cinco, muestre el resultado de las otras entradas
indicadas, para amplitud similar.

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Nota: en caso de no obtener exactamente estos resultados es posible que la

configuracin del bloque escaln no sea la correcta. En la figura siguiente se muestran
los parmetros del bloque escaln y su significado sobre la representacin grfica del
mismo:

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En general, el escaln se producir en el instante cero (no estar retrasado) con lo que el
parmetro step time deber ser siempre cero; el valor inicial del escaln (initial value)
tambin ser cero; y el valor final (parmetro final value) deber indicar la amplitud del
escaln, que en este caso particular es cinco.

2da parte del Laboratorio: SERVOMECANISMO DE POSICIN

El objetivo es simular el comportamiento de un servomecanismo de posicin. El

funcionamiento del mecanismo es el siguiente: existe un controlador al que el usuario
introduce como dato una seal referencia de posicin (posicin deseada para la pieza
mvil). El controlador acta sobre un motor elctrico que, a travs de un husillo, mueve
la pieza. Para calcular la tensin que se debe aplicar al motor, el controlador compara en
cada instante la posicin real de la pieza con la posicin pedida , y en funcin
de la diferencia entre estas posiciones aplica ms o menos tensin, en uno u otro
sentido. Cuando la pieza alcanza la posicin pedida, el error es cero y por tanto el
controlador deja de aplicar tensin al motor.

Las ecuaciones del sistema son las siguientes:

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(Ecuacin de comportamiento del controlador)

Las variables que aparecen representan las siguientes magnitudes:

: posicin del elemento mvil del servomecanismo (variable de salida)

: posicin de referencia (variable de entrada)
: tensin entre los terminales del motor
: intensidad que circula por el motor
: fuerza contraelectromotriz en el motor
: par producido por el motor

Los valores que tomaremos inicialmente para las constantes sern los siguientes:

(resistencia de los devanados del motor)

(momento de inercia del conjunto)
(coeficiente de rozamiento viscoso)
(constante de par del motor)
(constante proporcional del controlador)
(constante de velocidad del motor)

Supondremos que tanto como estn expresadas en centmetros, y que el resto

de las variables y las constantes estn expresadas en unidades coherentes entre s, de
modo que no se realizar ninguna conversin de unidades.

La constante representa el controlador empleado: la accin sobre el motor : ser

proporcional al error o diferencia entre la referencia y la posicin real . La
constante de proporcionalidad es , y ajustar el controlador equivale en este caso a
elegir el valor de que hace que el comportamiento del sistema sea el deseado.

Tras linealizar y expresar en variables incrementales las anteriores ecuaciones (muy

sencillo dado que todos los trminos son lineales) es posible realizar la transformacin
al dominio de Laplace, con el siguiente resultado:

Estas ecuaciones se reflejan en el diagrama de bloques de la figura siguiente:

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Se pide:

Representar el esquema anterior en Simulink y obtener la respuesta ante escaln de 20

unidades para los 4 valores siguientes de la constante : ,
y El sistema debe simularse durante 30 segundos, y el resultado
debe ser como el siguiente:

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Anlisis de la respuesta. Debe apreciarse que cuanto mayor es la constante del

controlador, ms enrgica es la accin sobre el sistema. De este modo, para valores
pequeos de el sistema es lento (tarda en alcanzar la posicin pedida) pero no
presenta sobreoscilacin (no sobrepasa el valor pedido). Sin embargo, para valores
elevados de , el sistema es ms rpido (se desplaza rpidamente hacia la posicin
deseada) pero presenta sobreoscilaciones. El comportamiento ms adecuado depender
de la aplicacin especfica.

NOTA: EL INFORME COMPLETO DE LA PRCTICA DEBE CONTENER EL

NOMBRE Y LOS CUATRO GRFICOS PEDIDOS INCLUIDO EL DIAGRAMA
EN SIMULINK.

PARA MODIFICAR EL TTULO DE LOS GRFICOS (POR DEFECTO, SCOPE)

SE DEBE ESCRIBIR EL TEXTO DESEADO COMO NOMBRE DEL BLOQUE
SCOPE EN EL ESQUEMA SIMULINK.