UNIVERSIDAD DE CALDAS, CONTROL DE PROCESOS ASISTIDOS POR COMPUTADOR, MARZO 2016 1

Controlador de posicion lineal

TOWER COPTER
Pavas Cristian.,1 Mora Marlon.1
Ingenieria Mecatronica, Universidad de Caldas. Manizales, Colombia
Correo-e: pavascristian@gmail.com

AbstractThe study is the development of a loop speed control
for a brushless motor that is responsible for the lift; The
construction of innovative systems of vehicles called unmanned
DRONES, because they today have been gaining ground in a
lot of disciplines, from racing to rescue tasks, seek many of the
manufacturers of these devices is that these devices reach all
users. TOWER COPTER was born from the need to have control
of which should be maintained on a surface height position. The
sensor used for their measurement, is an ultrasonic sensor. The
identification and implementation of a closed loop PID control
to ensure the required speed in steady state, as well as the short
setting time.
Index TermsTime, ultrasonic, PID, speed, Drones, height,
Control.
ResumenEl estudio consiste en el desarrollo de un lazo de
control de velocidad para un motor brushless que es el encargado
de la elevacion; la construccion de sistemas innovadores de
vehculos no tripulados llamados DRONES, dado a que estos
actualmente han ganado terreno en gran cantidad de disciplinas,
desde carreras, hasta tareas de rescate. muchos de sus fabricantes
buscan que estos dispositivos sean asequibles a todo tipo de
usuarios. TOWER COPTER nace de la necesidad de tener un
control de posicion de la altura a la que debera mantenerse
respecto a una superficie. El sensor utilizado para su medicion,
es un sensor ultrasonico. La identificacion e implementacion de
un control a lazo cerrado PID garantizara la velocidad deseada
en estado estable, as como el tiempo corto de establecimiento.
Palabras ClaveTiempo, Ultrasonico, PID, Velocidad, Drones,
Altura, Control.
I. I NTRODUCCI ON
posicion de nuestro sistema. Se desarrolla un sistema de
control PID que me permite controlar la posicion del motor
respecto a la superficie. Los datos obtenidos a traves de un
sensor ultrasonico son usados para determinar los parametros
que me determinan un controlador PID.
El trabajo consta de la seccion II donde se presenta el
diseno del sistema de aereomodelismo y se propone el
controlador PID que servira como base para el algoritmo
de control del dispositivo. La seccion III presenta las
caracteristicas fsicas del sistema as como los procedimientos
llevados acabo para su construccion. La seccion IV resume
los resultados del experimento y su respectivo analizis. En
las secciones siguientes se presentan las conclusiones y se
propone el trabajo futuro.
II. DISE NO DEL SISTEMA
II-A. Prototipo
En la figura 1 se presenta la estructura del sistema y se
etiquetan sus componentes principales numerados a continua-
cion:
1. Eje.
2. Rodamientos lineales.
3. Motor brushless con su respectiva helice.
4. Soporte.

H OY en da la formacion en disciplinas de la
ingeniera hace necesaria la puesta en practica de
los conocimiento previamente adquiridos para afianzar los
conceptos aprendidos. Especficamente en la ingeniera
mecatronica se hace necesario la realizacion de proyectos
y practicas que integren los conocimientos en las areas de
mecanica, electronica e ingenieria de control. En este trabajo
se emplearan los conceptos de control de procesos asistidos
por computador para controlar un conjunto de elementos
mecanico y electrionico que se utilizaran para simular un
sistema de aereomodelismo.

Como objeto de estudio se implementa en este trabajo

un sistema de rodamiento lineal, que consta de dos barras
ancladas que serviran de gua para el desplazamiento vertical
de los rodamientos, la cual tendra incorporada un motor
con una helice, que sera el encargado de producir la fuerza
de empuje proporcional al giro provocando los cambios de Figura 1. Componentes del sistema.
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II-B. Controlador PID

El control PID (proporcional integral derivativo) es la estra-
tegia de control mas usada en las aplicaciones donde queramos
establecer dominio sobre algun sistema; se estima que mas
del 90 % de los lazos de control utilizan control PID, dado
que es una estrategia simple, efectiva y no requiere una gran
fundamentacion teorica para su utilizacion en los procesos
cotidianos.
Un PID es un sistema al que le ingresa un error calculado
a partir de la entrada deseada menos la salida obtenida, y su
salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos
controlar.
E(s) = R(s) C(s) (1)

Donde C(s) es la salidaz, E(s) es la senal de error y R(s) la

entrada.
Un controlador PID viene dado por la siguiente ecuacion:
Z
de(t)
u(t) = Kpe(t) + Ki e(t)dt + Kd (2)
0 d(t)

Algunas de las ventajas de estos controladores es la facili-

dad de uso en algunas aplicaciones, facilidad de comprobar
algunos resultados, pero tambien cabe mencionar algunas
desventajas como la falta de inmunidad al ruido[1].

II-C. Diseno del sistema en lazo cerrado.

Para este paso se debe determinar los procesos y etapas
del sistema, un metodo facil y muy practico para hacer la
representacion de nuestra planta por medio de un diagrama de
bloques, en la siguiente figura se representa la planta.
Figura 2. Representacion de la planta mediante diagramas de bloques
Figura 3. Vista de la maqueta construida
III-B. diseno del controlador PID
Para este sistema se utilizo los software MATLAB Y
LabVIEW 2013. Como hardware se hace uso del arduino
Mega 2560. Para la conexion entre el Arudino y LabVIEW se
hace uso del toolkit LIFA y PIDfuzzy, siendo este necesario
para la implementacion del controlador.
Inicialmente se llevo acabo el proceso de toma de la senal del
sensor ultrasonico que a su vez sirve para hallar la funcion de
transferencia de la planta. Para ello se usa MATLAB, donde
le ingresamos los datos del muestreo para as poder calcular
las ganancias del controlador (Kp, Ki,Kd).

III. C ONSTRUCCI ON DEL SISTEMA Funcion de transferencia de la planta:

III-A. Construccion de la planta 0,009195s + 0,01472

G= (3)
0,0002516s2 + s + 1,601
Para el montaje de todos los elementos de la planta se
utilizo una base fabricada en madera de pino de 40cm X 9cm. Despues de tener la estimacion de la funcion de tranferencia,
Sobre la base va un soporte hecho en aluminio de 5mm de procedemos a realizar los calculos de las ganancias a traves
grosor, 34cm de largo y 2,5cm de ancho, donde ira atornillado de los codigos de programacion previamente realizados.
el motor brushless D2836-9 de 800kv de potencia. Se hace
utilidad de la impresora 3D para la impresion de 2 camisas Ganancias del sistema
para los dos rodamientos lineales de 8mm de diametro que KP TI KI TD KD
estaran montados sobre los ejes, entre otros. Ganancias 0.814 0.937 1.935 50.32e-05 9.11e-04
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Figura 4. Respuesta del sistema
En la figura 4 observamos la buena sintonizacion que nos
ofrece los parametros calculados anteriormente.
IV. RESULTADOS
Para el diseno y desarrollo del controlador de cualquier
sistema fsico es necesario tener un amplio conocimiento de
sus dinamicas y lmites fsicos. Fue definida el rango de
operacion, asi establenciento un lmite tanto inferior como
superior, esto se hace con el fin garantizar la integridad estruc-
tural del sistema partiendo de los parametros: RPM generados
por el motor, las piezas a sujetar debido a las vibraciones
que me genera el movimiento de actuador. En la figura 5 se
presenta la interfaz de usuario del sistema implementada en
LabVIEW y donde tenemos el mando manual para el ingreso
del SETPOINT, ganancias del controlador que gobernara el
sistema, entre otros aspectos.
Figura 5. Interfaz usuario-planta
Luego de realizar varias pruebas se obtuvo el posiciona-
miento del motor con un error de 0,36cm en la mayor parte
de ellas, ademas al principio de los ensayos con los valores
calculados del PID convencional observamos que el sistema
reaccionaba acorde a como deberia ser, de un modo rampa
para que el motor no sufra averias.
3
Figura 6. Puesta en marcha del proyecto
V. CONCLUSIONES
Un sistema de posicionamiento para un motor brushless
configurado de esta forma permite hacer pruebas de elementos
para aereomodelismo. As mismo ayudando al bajo costo
de los materiales defectuosos que puedan causar danos en
los sistemas sin unos previos ensayos. Esta configuracion
mecanica utilizada en este artculo permite adaptar cualquier
motor para cumplir la misma funcion de posicionamiento.
En cuestion de costos, los elementos utilizados para este
proyecto fueron estrictamente seleccionados para cumplir con
las expectativas previstas sin gastar mas de lo necesario.
Ademas, cabe decir que al realizar este proyecto fue un
desafo muy importante, ya que se hizo uso de lo aprendido
en el curso, durante un periodo largo de la carrera y se pudo
observar como hemos avanzado en el desarrollo e implemen-
tacion de la ingeniera. Tambien se comprendendio que un
controlador PID es muy exacto y preciso al momento de ser
aplicado.
VI. TRABAJO FUTURO
El uso de controladores difusos hacen que la implementa-
cion de estos sean mucho mas facil que un PID. Pues para
estos no se hace necesario el calculo de constantes que me
determinan el sistema, siendo algo muy tedioso para personas
que no cuentan con las bases necesarias para llevar acabo lo
propuesto. Como trabajo futuro se propone que para el sistema
se le implemente un controlador difuso[2]
R EFERENCIAS
[1] K, Ogata. Ingeniera de control moderna, 5a Edicion. PEARSON EDU-
CACION, S.A., Madrid, 2010.
[2] P, Ponce; Inteligencia artificial con aplicaciones a la ingeniera, 1a
Edicion.Alfaomega Grupo Editor, Mexico, Julio 2010