2ovai2as7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD c ) 6+ Mie Squients bea» srueaing Ascesoriaen proyectos Educacional a ee) BE Mian McnocM een reer: Neko martes, 25 de febrero de 2014 Pagina BRAZO ROBOTICO DE § GRADOS DE LIBERTAD ATOM Revisa RE 1 a PROYECTOS “ PROYE hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html na2ovaizas7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD ace slgonor dios vi un documental de superautos de natgee en donde montaban und super fabrics con brozorraboticos industrials de ina tecnologia, que eran mutttareay se encargaban de procesos muy complados ls cuales requerian de une riguresa y Muy coma programacién; desde que este Ingenier's electrics sempre me nen lomade ly atencién actos pravactos es que deco "que aulere onstrur un braze roti". En ste Blog les present los resultados, esperando de que sea Ul pare otras personas que tambisn estén neresoda. Este brazorobétco es una pequefa demostracin relzada con servomatores de fos que se utilzan normalmente en los models RC, y es contolade desde una PC, araves del programa Labview y a ook Ge aduino asi como tambien el cantral desde un celular can sistema andro, DescriPcién Un braze robétic es un tipo de razo mecinic, nermalmante pregramabla, con funcones parecidas alas de un brazo humano; este puede ser la suma total cel mecanisme 9 puede sr parte de un robot mis complejo. Las partes 2 estos manipuladres o brazos son interconectadas & vavée de ariculaconee que permite, tan un mavimvante retacional (tales coma los dun robot aiulad), como un PRINCIPALES COMPONENTES. Los principales componentes de esta proyecto, son en base los servomotores A MICROSERVO TOWER PRO 9G hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html A_ 2@) € € € € € € € € € 2a2ovaizas7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD LAMINAS DE ACRILICO DE 3mm ¥ DE Smm Estructura mecanica El brazotene 6 grados de Hoertad de movimientos + un serve motor en el "hombro" + un serve motor enel"codo™ + €0s servo motores en la “mufieca", uno para mover ée arrba a abajo y otro paral rotacién de iqulrda a derocha + Y.un sco serve metor en a pinza de manipulacén. ‘Ahora se parece ala estructura real de un braze indusvial ayucarla ne puesto resorts en el codo para tener un buen equlovia de los pesos y asl ayudar ales Serve motores. hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html Archive > aa > 2018 vm aa 3 Row o Donaci: Gracias e ana2ovaizas7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD En esta pose carga del servo el hombre aumente, y disminuye répldamente cuando el braze vuelve ala postin vertical El us del resorte permite utllzar un servo un poco menos costes, servo del hombro recibe a carga del peso de todo el brazo. Para ayudar al hombro, el brazo vertical pvota sobre un punto de apoyo unido ala baso, Esta ésposcin resulta en un montaje mis rai > pete riznta (0 “entabrano") tiene un contrepeso Que campense el peso dela pine. De ette mado, el serve el code es perdalmente bora cel torque "parasto™ cue gonera el peso dala muhocay las pinzas Muchas partes estan unidas con tomilosy peros (de 3.64 mm de aigmeto) Les serves servos usados estan disbibucos de a siguiente forma: + un motor de con caja reductera en la base giratoria + un Hitec HS 815 para el nembro que es Ia artculacén con més carga + un MG 996 para et caso + dos Hitec HS312 (muneca)y + un toner pro (pea) Electronica azo es controlado por una tarjeta Arduino que recbe Genes desce LabView o Android DESCRIPCION DE UN SERVOMOTOR Un Servo es un dpostive peguefe que tene un je de rendimiento contolage Este puede ser vad a posiones angulares especitcas al fngranaje, Cuando la sefla codtcada cambla, ls postin angular de lor pines carla, En la praca, se usan servos para posclonar superfiies de control come el mevimient de palancas, equetiosascensoresy tones. Elos también se usan en radio contol teres, y Dor Supuesto, en robots. tos Servos son sumaments dtles en robétic, Los motores son pequefos, tle intemamente una crculteria de control Interna ys sumamante podereso para sutamatio, Ln Serva normale Standard come a HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgsda 0 melor 3kg par em. De torque que es bastante fuerte para su tamafo, También potaneiapreporcienal para cargas mecincas. Un serve, por consgulnts, no consume mucha eneria. Se muestra Ia ‘aja. También puede ver los 3 alambres de conexién externa. Uno es para allmentacibn Vec (+Svalts), conexién a terra GNO y el alsmbre FUNCIONAMIENTO. 1 motor del servo tene algunos drcuitos de control y un potencdmetr (une resistence variable) esta es conectads al ee cent moter. En la igus sa puede aservar alco derecho cel eruto. Este potencémetro permite ab erculteria de conta, supervsar el éngule {cual del servo motor Si el sje exté en el dngulo correcta, entonces o matoresté apegede. Si el Grouta cheques que l Bngul no es Correct, el motor gvaré en ib crecen adecuada hasta legar al dngulo correto. el ee del serve es capaz ce legar aradecor de les 180 movimiente angular de entre Oy 280. " Be La canted de voltae apleado al motor es proporconal ala distancia que dst necesta Va). ASI lel ele necesita regresar una cstancla grande, el motor regresara a toda veloccad, 51 este cesta regresarsélo una pequeha cartiéad, el motor coreré 9 una veloc mis CARACTERISTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO: Estos serves tienen un amplifcador, servo motor, pifonearis de reduccén y un poteneiémetro de realimantacién; todo incorporedo en el mismo conjunt. Este es un serve de posed (lo cua signifies que uno le inca @ qué poseén debe If), con Un range de aoreximacamente 180 graces. ellos tienen tes cables de conenén electric; Vee, GND, y entrada de conta pul indica el Engulo al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = méx. grado (cerca de 120) yalgin valor entre ellos aun &ngulo les faonanter,ustaznormalmente pusde usar un range mayer de 1 pars abner un Angulo mayor e incluso ge 2ms para un Angulo de Ge zumbice normalmanteinlea que usted est forzando per encima al serve, entonces debe dsm un pecs, hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html ana2ovaizas7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD B El tempo de OFF en el serve no es ellen; puede estar akedador de los 20m. Memos usado entre 10ms y 30 ms. Esto No Lene que ser de {ete manera, puede varar de n pulso 2 oto. Lor puleos que acuren frecuentemente en el tempo. de OFF pueden interfere con ‘Scranamo interno dl sarvo y podra sscucharse un sonido de zumbido alguna vibracSn en el eje, Si el pac del pulo ee mayor de Soms (cepende cel faoricante), entones el servo podria estar er’ modo SLEEP entre les pulsos. Entrria 2 funcionar en pasos pequeis ¥ el endiento seria el pte, ‘coma a8 observa en le figura, le duran del pula indie 0 ditamina el éngulo dels (mostredo como un creo verde con Neche) Nélese aque las iustracones y los tempos reales depancen del farieante de motor El princi, sin emargo, es al mismo El cable de control se uso pora comuniear el Sngue. El Sngula eatd determinedo por ln duracén de un pulse que se epica al alambre de Control. Aeato se [elma PEM Moculaciin cadfcada oe Puleos. el serve espera ver un puleo cada 20 mileegundes (02 segunces). L2 Tonotud det pulse determinrs los irae de motor Un pols de 3-5 my por ejemplo, ners que st mato se tome & b poscén de 90 grados (lamado la pesiion naira). Stl puso es manor ce 1.5 ms, entonces a motor se acreard alos @ gradas. Sil pulso es mayor de 1.5m, el fj se acercars 9 le 180 grades, {a descrpeign realzada anteriormente como Sea pod abserar Son de servomotares de cor {en seromodelsme undamentalments fortinua usados en robéica domésties y ‘SERVOMOTORES EN MODELISMO: EF DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TiPICO DE MODELISMO. Un servomotor de este tp es bisicamente un motor elético que sé se puede giraren un sngulo de aproximadamente 180 grados (no dan ‘Letts completes come los motores narmaes). De ls tes cables que salen de su cubierta. El rojo es de valaje de alimentacian (+5), a1 0970 es deters (OV 6 GND}. El cable blanco (a vecas amare) es el cable por ol eusl se fe nstuys al servorotor en qué pescén ubicarse {entre 0 grades y 160. Dentro del servoretor, una tarjeta controladora fe lee a un pequefo motor de corente dracta cudntas wuelas girar para acomodar la lecha (lef cde platico que sale al exter) el posicién que se le ha pido. En la sgulerte figura se observa la ubieacion de estas pleas dentro del servomotor hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html 542ovaizas7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD Jn ptenciémetro que estéestdsueto ala leche, mide hacla dine estdubicado en tode momenta. Es as como I tarjeta controadera sabe acl dénge mover al mot {a posiiindeaeada Sele daa servomotor por meaio de pubs. Todo el empo debe haber una sei de pulsos presente en ese cable CG Sail ce puleos control l sorvo dela sgulente form B GALERIA DE FOTOS hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html ena2ovaizas7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html m42ovaizas7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html2ovaizas7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html ona2ovaizas7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html toa2ovaizas7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD APP ANDROTD oz EE croniclab blogspot rx/2014/02/braz-obotice-de-5-grados-de-bertad Ntml ne2ovaizas7 [ATOM ELECTRONIC LAB: 8RAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD Brazo Robot controtado por LabVi 'BRAZO ROBOTICO CONTROLADO .. 3 Raex Sowsor on 298g o 417 comentarios: Oe ‘Victor Gustave Araujo Ginaz i0 de sovleshee de 2086, 4:40 e Q hE Be Se hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html tana2018/2017 [ATOM ELECTRONIC LAB: BRAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LISERTAD © & OO & oO Rove, 20th Me Sonsks ProDoserONAR TU OCAGKAA EX EAB VEE O ALCOA eee ina ar ss gs ties She ya ae a 0 eee CComentarcome: Unknown (G20: ¥ ‘pe aaa hitp:Vatomelectronclab blogspot mx/2014/02/braz0-robotco-de-5-grados-de-lbertad html sai2ovei20r7 ATOM ELECTRONIC LAB: ARAZO ROBOTICO DE 5 GRADOS DE LIBERTAD Entradas antiguas ATOM ELECTRONIC LAB hitp:fatomelectroniciab. blogspot mx/2014/02/brazo-robotco-de-S.grados-de-lbertad. html tana