Fsica I p/ IO FEP111 (4300111)

2 Semestre de 2010

Instituto de Fsica
Universidade de So Paulo

Professor: Antonio Domingues dos Santos

E-mail: adsantos@if.usp.br
Fone: 3091.6886

03, 04 e 09 de novembro
Rotao 2 Semestre de 2010
Cinemtica Rotacional
Neste tpico, trataremos da rotao em torno de um eixo fixo no espao, ou
em torno de um eixo que se move sem alterar sua direo no espao.
Velocidade angular e acelerao angular
Seja um corpo rgido de massa M, que gira em torno
de um eixo fixo. Cada ponto deste corpo descreve
um crculo, cujo raio ri a distncia entre o ponto e
o eixo de rotao.
Quando o corpo gira de um ngulo d, o ponto
descreve um arco de comprimento dSi

dS i = ri d
A taxa de variao do ngulo a mesma para todas as
posies no corpo e chamada de velocidade angular .

d 1 dS i vi
= = =
dt ri dt ri
Rotao Cinemtica Rotacional 2 Semestre de 2010
Velocidade angular e acelerao angular

Analogamente, a taxa de variao da velocidade

angular a mesma para todas as posies no corpo
e chamada de acelerao angular .

d d 2
= = 2
dt dt
Para os valores mdios temos:

med = med =
t t
= 0 + t
Se constante:
1 2 = + 2
2 2
0
= 0 + 0 t + t
2
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010

Um CD gira, do repouso a at 500 rpm, em 5,5 s. (a) Qual a acelerao angular

suposta constante? (b) Quantas voltas o disco d em 5,5 s? (c) Qual a
distncia percorrida por um ponto a 6,0 cm do centro, nestes 5,5 s?
(a)
= 0 + t = 500rpm = 500 2 / 60 = 52,36

52,36 = 0 + 5,5 = 9,5rad / s 2

1 2
= 0 + 0 t + t
(b)

2
1
= 0 + 0 + 9,5(5,5) = 143,7 rad
2

2 = 22,9 voltas

(c)
S = r = 0,06 143,7 = 8,62m
Rotao 2 Semestre de 2010
Aceleraes e velocidades angulares

J vimos que:

1 dS i vi
= = vi = ri
ri dt ri
Analogamente, para a acelerao tangencial temos:

dvt d
at = = rt at = r
dt dt
Mas, como o movimento circular, existe uma
acelerao centrpeta

v 2
(rt ) 2
ac = =t
ac = rt 2
rt rt
Rotao 2 Semestre de 2010
Energia Cintica Rotacional

A energia cintica de um corpo rgido que gira em torno de um eixo fixo a

soma das energias cinticas das partculas individuais que constituem o
corpo.
Para a iesima partcula, de massa mi e velocidade vi, temos:

1
K i = mi vi
2

2
Somando sobre todas as partes, obtemos a
energia cintica do corpo:

1 2 1 1 2
(
K = mi vi = mi ri = mi ri 2
2 2
) ( )
i 2 2 i 2 i
1 2
K = I
Onde, o termo direita recebe o nome de
momento de inrcia (I) do corpo: (
I = mi ri 2 ) 2
i
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010

Um corpo consiste de 4 partculas pontuais, com massas

m, ligadas por hastes sem massa, como na figura ao
lado. O sistema gira com velocidade angular em torno
do centro do corpo. (a) Determine o momento de inrcia
do corpo. (b) Determine a energia cintica do corpo.

I = mi ri 2 ( ) I = 4ma 2
i
1 2
K = I K = 2ma 2 2
2
Repetir os clculos para a nova configurao ao lado.

I = mi ri ( 2
) I = 2m(2a ) = 8ma
2 2
i

1 2
K = I K = 4ma 2 2
2
Rotao 2 Semestre de 2010
Clculos do Momento de Inrcia

Para sistemas discretos:

(
I = mi ri 2 )
i

Corpos contnuos

Se subdividirmos o corpo em pequenas pores, no limite

quando a massa de cada poro vai a zero, a somatria
acima se tranforma na integral:

I = r 2 dm
Onde r a distncia ao eixo, de cada parcela dm
do corpo.
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010

Calcule o momento de inrcia de uma

barra fina de comprimento L e massa M,
em relao ao eixo que passa por sua
extremidade.

I = r dm
2

Um pedao dm da barra, situado na posio x,

ocupa uma extenso dx da barra.
Considerando a densidade linear de massa .

M M
= dm = dx = dx
L L
L L
2 M M
I =x dx = x dx
2
M x3 L 3
M L ML 2

0
L L 0 I= = =
L 3 0
L 3 3
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010

Repetir o clculo para um eixo no

centro da barra.

I = r dm 2

M
dm = dx = dx
L
L/2 L/2
M M
I= x dx = 2
x dx
2

L / 2
L L L / 2

M x 3 L/2
M (L / 2 )3 ( L / 2 )3 M (L / 2 )3 ML2
I= = = 2 =
L 3 L 3 3 L 3 12
L / 2
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010

Calcule o momento de inrcia de um

anel circular de raio R e massa M, em
relao ao eixo que passa
perpendicularmente por seu centro.

I = r dm
2

Todos os pedaos dm do anel, esto situados a

uma mesma distncia R do eixo.

I = R dm =R
2 2
dm =MR
2
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010

Calcule o momento de inrcia de um disco

homogneo de raio R e massa M, em relao
ao eixo que passa perpendicularmente por seu
centro.
I = r dm2

Podemos subdividir o disco em uma srie de anis concentricos.

Cada anel tem uma massa dm, raio r e espessura dr.
Considerando a densidade superficial de massa .

M M
= 2 dm = dA = 2 2rdr
R R
R R
M 2 M
I = r 2 2 2rdr = 2 r 3 dr
R R 4 R
0 0 2M r 2M R 4 MR 2
I= 2
= 2
=
R 4 0
R 4 2
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010

Calcule o momento de inrcia de um cilindro macio

homogneo de raio R e massa M, em relao ao seu eixo.

I = r dm
2

Podemos subdividir o cilindro em uma srie de discos paralelos.

Como todos os discos so equivalentes, podemos considerar o
momento de inrcia do cilindro como igual ao dos discos.

2
MR
I=
2
Rotao Tabela de Momentos de Inrcia 2 Semestre de 2010

cascas I = r dm2
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010

Teorema dos Eixos Paralelos

Este teorema permite que se calcule o momento de

inrcia de um corpo de massa M em relao a um eixo
qualquer, a partir do seu valor para o centro de
massa, sabendo-se a distncia h entre os dois eixos.

I = r dm 2
I = I cm + Mh 2

Exemplo:

I = I cm + Mh 2

2 2
ML 2 ML L ML2
I= I= +M I=
12 12 2 3
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010

Demonstrao do Teorema dos Eixos Paralelos

Vamos calcular a energia cintica de rotao para o

eixo paralelo do corpo de massa M ao lado, quando
girando com velocidade .

1 2
K = I
2
Mas, j vimos que a energia cintica de um corpo pode ser escrita como a
energia cintica de translao do centro de massa, mais a energia de rotao
em relao ao centro de massa.

1 2 1 2 1 1
K = I = K rotcm + K translcm I = I cmcm + Mvcm
2 2
2 2 2 2
cm = h
Mas, v
1 2 1 1
I = I cm + Mh 2 2
2

e cm = 2 2 2
I = I cm + Mh 2
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010

Teorema dos Eixos Paralelos

Vamos calcular o momento de inrcia do corpo ao lado.

Mas inicialmente, calcularemos o momento de inrcia de
uma espira de massa m e raio R, atravs do eixo que passa
por seu cento de massa.

m m
= dm = dl = Rd
2R 2R
/2 /2
m 2mR 2 mR 2
I =4 ( R cos ) Rd = (cos ) d
2 2
I cm =
0
2R 0 2

Mas, se esta espira estiver com seu eixo a uma distncia l do eixo principal,
ela contribuir para o momento de inrcia total, com
M M
dm = dl R 2
dm R 2 dl
dI = L +
M
dl l 2
dI = + dm l 2 L
2 L
2
Mdl R 2 M
L/2
MR 2 ML2
I= + dl l =
2
+
L / 2
2 L L 2 12
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010

Uma barra de comprimento L e massa M, articulada em sua

extremidade, largada do repouso, da posio horizontal.
Determine (a) a sua velocidade angular, na posio vertical,
(b) a fora exercida pelo piv sobre a barra, neste intante e
(c) a velocidade angular inicial necessria para a barra
chegar at uma posio vertical superior.
Considerando o sistema como sendo constitudo pela barra, piv e a Terra,
temos conservao da energia mecnica, ento
1 1 ML2 2 L 3g
Ki + U i = K f + U f 0 = I 2 + Mgycm 0= + Mg =
2 2 3 2 L

L 2 L 3 g 5Mg
F0 Mg = Mac = M F0 = M g + =
2 2 L 2

1 2 1 ML2 2 L 3g
Ki + U i = K f + U f I + 0 = 0 + Mgycm = Mg =
2 2 3 2 L
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010

Um objeto de massa m est suspenso por um fio de massa

mf que foi enrolado na polia, que tem raio R e massa mr.
Suponha que toda a massa da polia esteja em sua borda e
que no instante inicial o corpo esteja em repouso e o fio
enrolado. Determine qual a velocidade do corpo quando ele
tiver caido uma distncia d.
Considerando o sistema como sendo constitudo pela
corpo, polia e a Terra, temos conservao da energia
mecnica, ento

Ki + U i = K f + U f

1 2 1 1
0= I + m f v 2 + mv 2 + mg ( d ) + m*f g ( d / 2)
2 2 2
( 2mL + m f d ) gd
I = mp R2 v=
(m f + m + m p ) L

d
m*f = mf
L
Rotao Torque 2 Semestre de 2010

J vimos a Segunda Lei de Newton, onde a resultante das

foras externas provoca a acelerao do centro de massa
de sistemas. Porm, quando a linha de ao das foras
externas no passa pelo centro de massa, temos um
segundo efeito, que a rotao do sistema. Esta rotao
acelerada. Assim, temos o equivalente Segunda Lei de
Newton, para a rotao.

Considere uma partcula de massa

m, presa a uma barra de
comprimento r. Uma fora F
aplicada partcula, como na figura
ao lado. Para a componente
tangencial da fora, temos:

Ft = mat Onde, Ft= Fsin

Usando-se at= r e multiplicando

a equao por r, temos:

O produto rFt o Torque em = mr 2

rFt = mr 2 relao ao eixo de rotao A
Rotao Torque 2 Semestre de 2010

Um corpo rgido que gira em torno de um eixo fixo uma

coleo de partculas, com as mesmas velocidade e
acelerao angulares.
Somando sobre todas as partculas do
i = mi ri
2
corpo, temos:

i ii
= m r 2
= ( i i ) = I
m r 2

ext = I
res
Segunda Lei de Newton para a rotao

Para rotaes, o que nos interessa so as

componentes tangenciais da fora

= Ft r = F sin r = Fr sin = Fl

Onde, l o brao de alavanca

Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010

Considere um corpo extenso de massa M, apoiado pelo eixo A e

submetido fora gravitacional.

O torque sobre cada partcula constituinte ser:

i = Fi ri = mi gxi
O torque total sobre o corpo ser a soma dos torques sobre todas as
partculas constituintes

ext = mi gxi = ( mi xi ) g = Mxcm g = Pxcm

res
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010

Uma bicicleta ergomtrica possui uma roda com

grande massa (2,4 kg) e raio R= 35 cm. Aplica-se
uma fora de 18 N a uma distncia de 7 cm do eixo
da roda. Aps 5 s, qual a velocidade angular da
roda?

= 0 + t = t
ext = I = Fr
res

Fr Fr
= =
I MR 2
Fr
= 2
t = 21rad / s
MR
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010

Uma barra de comprimento L e massa M, articulada em sua

extremidade, largada do repouso, da posio horizontal.
Determine (a) a sua acelerao angular, quando largada e
(b) a fora exercida pelo piv sobre a barra, neste intante.

O torque em relao ao eixo de rotao dado apenas pela fora peso.

ext = I = Pxcm Pxcm

=
I
Mg ( L / 2) 3 g
= 2
=
(1 / 3) ML 2L
Fext = Macm
Mg F0 = Mxcm F0 = M ( g xcm ) = Mg / 4
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010

Um objeto de massa m est suspenso por um fio leve que

foi enrolado na polia com momento de inrcia I e raio R. A
polia largada do repouso. Determine a tenso no fio e a
acelerao do objeto.

Vamos aplicar a Segunda Lei de Newton polia (rotao) e

ao objeto. (o peso e a normal na polia, no geram torque)

ext = I = TR Com at = R

mg T = mat
mg T TR mg
=R T=
m I 1 + (mR 2 / I )
mg T at =
g
at =
m 1 + ( I / mR )
2
Rotao Jogo de Sinuca 2 Semestre de 2010

Um taco atinge uma bola de

bilhar em um ponto a uma
distncia d acima do centro da
bola. Determine o valor de d para
que a bola role, sem deslizar.

Vamos aplicar a Segunda Lei de Newton bola (rotao e

translao). (o peso e a normal na polia, no geram torque)

ext = I = Fd Com
acm = R
F = macm
2
F Fd I (2 / 5)mR
=R d= =
m I mR mR
I 2R
d= =
mR 5