i, ape SISTEMAS DE CONTROL ELECTRONICO = * m=) INGENIERIA MECANICA Y See ee 2? Edicion ~~ oe Ane yA A) Alfaomega. Mecatronica - Acondicionamiento de - sefales Contenido Prefacio 11 (Quées la meeatrinica? 1.2 Sistemas: 1.3. Sistemas de medicion 1.4 Sistemas de control 1.5 Controladores basados en un microprocesador 1,6 Enfoque de la mecatrnica Problemas 2.1 Sensores y transductores 2.2 Terminologia del funcionamiento 2.3 Desplazamiento, posicién y proximidad 24 — Velocidad y movimiento 2:5 Fuerza 2.6 Presién de fMuidos 2.7 Flujode liquidos 2.8 Nivel de liquidos 2.9 Temperatura 2.10 Sensores de luz 2.11 Seleccién de sensores 2.12 Introduceién de datos mediante interruptores Problemas Acondicionamiento de sefiales: El amplificador operacional Proteccién Filtrado. El puenie de Wheatstone Sefiales digitales Multiplexores Adquisicién de datos Procesamiento de sefiales digitales Modulacién por pulsos Prablemasts 9. Contenido Sistemas de presentacién de datos ‘Sistemas de actuadores neumaticos e hidraulicos Sistemas de actuacién mecanica Modelos de sistemas basicos Modelado de sistemas ad 42 43 44 AS 4.6 at 6.1 62 63 64 65 6.6 67 8 69 7A 12 13 TA TS 76 ae al 32 83 84 8.5 91 92 93 o4 Dispositi ves para presentaci6n visual Elementos para la presentacién de datos Grabacién magnética ‘Visualizadores Sistemas de adquisicién de datos Sistemas demedicién Prueba y calibracin Problemas Sistemas deactuadores ‘Sistemas neumaticos ¢ hidriuli¢os uulas para control de di ulas de control de pres ilindros ‘Viilvulas parstel control de procesos ‘Actuadores siratorios Problemas Sistemas mecanicos Tiposde movimiento Cadenas cinemati Levas ‘Trenesde-engranes Rueda dentada y trinquet ‘Transmisién por correa y cadena Chumaceras “Aspectos mecinicos de la seleccién de un motor Problemas: Sistemas eléctricos Interruptores mecanicos Interruptoresde estado sélido Solenoides Motoresdeed Motoresdeca ‘Motores paso a paso Problemas Modelos matemiticos Elementos basicos de sistemas meca Elementos basieos de sistemas eléctricos Elementos bisicos en sistemas de fluidos Elementos bisicos de los sistemas térmicos Problemas ‘Sistemas en ingenieria Sistemas de giro-traslacion Sistemas electromectinicos Sistemas hidraulieo-mecinicos Problemas 92 94 LOL 104 109 12 17 119 122 122 124 127 128 132 138 139 lal 142 144 14? 148. 1ST 151 153 157 159 164 161 163 168 168 176 178 184 185 186 192 197 203 208 20 213 217 22010. Respuestas dinamicas de sistemas 11. Funciones de transferencia de sistemas 12. Respuesta en frecuencia 13. Controladores en lazo cerrado. 44, Logica digital 15. Microprocesadores: 10.1 10.2 10.3 10.4 ILI 112 1a 14 LL 1.6 Contenido Vib Modelado de sistemas dinamicos vemas de primer orden Sistemas de segundo orden Formas de medir e} comportamiento de tos sistemas de segundo orden Problemas La funcién de transferencia Sistemas de primer otdes Sisternas de segundo orden Sistemas fe rete én cidn de Los polos en la transitoria MATLAB y SIMULINK Problemas 131 13.2 13.3 4 13.5 13.6 13.7 138 13,9 13.10 W311 13.12 14 142 14.3 144 14.5 14.6 14,7 Procesos continuos y diseretos Modos de control Modo de dos posic Modo proporciona Control derivative Control integral Controlador PID Controladores digitale: Comportar Sintonizacion Control de velocidad Control adaptable Problemas iones decontrol Logica digital Sistemas numéricos ‘Compuertas logicas Algebra booleana Mapas de Karnaugh ‘Aplicaciones de las compuertas logicas Logica secuencial Problemas Control Esteuetura de una microcomputadara 306 313 319 324 328 332 337 339 339Vili Contenido 16. Lenguaje ensamblador 17. Lenguaje C 18. Sistemas de entradalsalida 19. Controladores légicos programables 20. Sistemas de comunicacion 16.1 16.2: 16.3 164 val 172 Ve WA 17.5 17.0 WAT 19.1 19.2 19.3 19.4 19:5 19.6 19.7 19.8 19.9 19.10) 19.11 20.1 20.2 20:3 204 20:5 20.6 Microcontroladores Aplicacioni Program: Problemas Lenguajes Conjuntos de instrucciones Programas en lenguaje ensamblador Subrutinas Problemas {Porque el lenguaje C? Estructura de un programa Control de flujo y ciclos Arreglos Apuntadores Disefto de progeamas, Ejemplos de Problemas fOgrAMAS Interfaces Puertos de entrada/salida Requisitos de una interfaz Adaptadot de intettiaz para dispositivos periféricos Interfaz para comunicaciones en ser mplos de acoplamiento mediante interfaz Problemas Controladores légicas programables ructura basica Procesamientode Ix entrada/satida Programacién Mneménivos Temporizadores, relevadores y cantadores internos Registros de corrimicnta Controles maestro y de salto Manejode datos Eniradafsalida analégica Seleccidn de un PLC Problemas Control centralizado, jerarquice y distribuido Redes Protocolos Modelo de comunicacian de intereonexién de sistemas abiertos Interfaces de comunicacion Problem 3s 358 359 361 363 364 372 378 382 383 383 391 394 306 397 398 401 403 403 404 410 416 418 422 423 424 427 428 433 436 440 4a2 4a2 445 447 447 456 459 468Contenido ix |. Localizaci6n de fallas 21.1 Técnicas para deteccin de fallas 469 21.2 Temporizador vigilante 470 21.3. Verificacindeparidad ydecodificacion de ermores 471 214 Fallas comunes enel hardware 473 21.5 Sistemas de microprovesadores 414 21.6 Emiulacién y simulacin 479 21.7 Sistemas PLC aso Problems 482 .. Disefio y mecatronica 22,1 Disetio 483 22.2 Posibles soluciones de disetio 485 22.3. Estudios de casos de sistemas mecatrinicos 493 Problemas y trabajos 507 Apéndice: la A.L Latransformada de Laplace 509 transformada de A2 — Escalones y pulsos unitarios 510 Laplace A3 — Transformada de Laplace de funciones estindar 512 AA — Transformada irversa 516 Informacién adicional 519 Respuestas 523 indice 5371.1 (Qué es la mecatrénica? Mecatronica Considleré una cmara fotogrifica con erifoque y exposicién auto- maticos, Para tomar una fotografia basta con apuntar hacia el objeto, y oprimir un botn. La cd el foco-y el tiempo dle expos cién de manera automitica, de forma que el objeto queda debida- mente enfocado y con el tiempo de exposicién correcto. Consid eleaso de la suspensién “inteligente” de un camion. Este tipo d pensién se ajusta para mantener fa plataforma nivelada en caso de cargas distribuidas de manera desigual; también se ajusta cuando el camion toma curvas cerradas y cuando va por superficies dispera tc. para mantener ut trayecto suave. Y ahora veamos el aso de una linea de produccién automitizada. En ella se Hevan a cabo diversos procesos de produccién, todos de manera automatiea, y en fa forma y ia correctas, La cimara automatica, la suspension del ca- midn’y Ia linea de produczion automatica son ejemplos de la fusién de los sistemas de control electrénico y la ingenieria mecénica, En este tipo de sistemas por lo general se emplean microproces: dores para el control y sensores eléctricos que obtienen informacién de las entradas y salidas mecdnicas, que a través de los actuadores egan a tos sistemas mecdnicos. El término mecaérdnica es usado para deseribir [a integracién de sistemas de control basadas en mi- croprocesadores, sistemas eléctricos y sistemas mecéinicos. Un sis- tema mecatronico no es simplemente la unién de sistemas eléetricos ¥ mecinicos, ¥y és mas que un simple sistema de control: es una inte- gracién completa de todo lo anterio Actualmente, en el disefio de autos, robots, mdquir ta, lavadoras, cimaras y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez con mayor frecuencia este enfoque integrado e interdisciplinarie para el disefio en ingenieria, A fin de poder d sistemas que sean de menor costo, mas confiables y flexibles es necesario lograr desde las primeras etapas del proceso de diseiio la fusién a traves de las fronteras tradicionales de las ingenierias mecanica, eléctrica, electronica y de control. La mecatrénica adopta un enfoque concu- rrente 0 parlicipativo entre estas disciplinas en lugar del enfoque se- cuencial tradicional del desarrollo, por ejemplo, del sistema mecani- co, luego el disciio de Ia parte eléctriea y despues ta parte del microprocesador. Sus secuen errumien-2 Mecatronica En la mecatrdnica se conjuntan areas tecnolégicas relacionadas con sensores y sistemas de medicién, sistemas de mando y de accio- namicnto, anélisis del comportamiento de los sistemas, sistemas de control y sistemas de microprocesadores. Lo anterior podria resumir el contenido de este libro. Este capitulo es una introduccion al tema y en él se presentan diversos conceptos basicos que serviran como marco de referencia para los capitulos restantes donde se presenta rén los detalles respectivos 1.2 Sistemas La mecatrénica trabaja con lo que se conoce coma sistemas. Un sis- tema puede concebirse como uuna caja con una entrada y una salida y dela cual no nos interesa su contenido, sino la relacin que existe en- tre la salida y la entrada, Por ejemplo, un motor se podria considerar como un sistema cuya entrada es la alimentacign de energia eléctrica y la salida cs la rotacién de un eje. En la figura 1.1 se muestra la re- presentacién de un sistema de este tipo. Un sistemia de medicién se podria considerar como una caja negra que se utiliza para medir. Su entrada es la magnitud que se desea me- dir y su salida es el valor correspondiente a dicha magnitud. En el alee sabe caso de un sistema de medicién de temperatura, como, un terméme- ECS | cde |} tro, laentrada es la temperatura y Ia salida es un namero que aparece fees sured en una eseala. En la figura 1.2 se muestra la representacién del siste- ma anterior. Figura 1.2 Ejemplo de un sistema Un sistema de control pucde considerarse como una caja negra de medicion que sirve para controlar la salida de un valor 0 secuencia de valores determinados. Por ejemplo, la entrada de un sistema de control de calefaecién central doméstica corresponderia al valor de la tempera- tabs Cee ae tura que se desea tener en el interior de una casa su salida seria man- ——>| aalefaccion 9 [|--——> tener la casa a esa temperatura; es decir, se fija en el termostato o en temperara| cena! | tomparsiuwa _¢] controlador el valor de la temperatura deseada y el horno de eale- i eet faccidn se ajusta de modo que el agua bombeada a través de los ra- diadores produzca la temperatura deseada en la casa, La figura 1.3 es una representacién de este sistema. Entrada, —>+ énergie olectrica Figura 1.1. Ejemplo de un sistema Figura 1.3. Ejemplo de un sistema de control 1.3 Sistemas de medicién En general, puede decirse que los sistemas de medicion estén forma- dos por tres elementos (como se muestra en la figura 1.4): 1. Un-sensor, el cual responde a la cantidad que se mide, dando como salida-una sefial relacionada con dicha cantidad. Un ter mopar es un ejemplo de sensor de temperatura. Su entrada es una temperatura y su salida es una f.e.m. (fuerza eleetromotriz), Ia cual se relaciona con el valor de la temperatura respectiva cantidad que se ride -ondicionador| >) Sensor preione Valor de la Medio de] magoitud prsseracin » Figura 1.4 Un sistema de medicién y los elementos que lo forman1.4 Sistemas de control Temperatura requerida ‘Sistema de control de temperature Temperatura del cuerpo > del cueruo Retroalimentacion de datos ‘sobrela temperatura real Figura 1.5 Control por Tetroalimentacion de temperatura 14 Sistemas de control 3 2. Unacondicionador de sefal, el cual toma la sefial del sensor y la manipula para conyertirla a una forma adecuada para su presen- tacion visual 0, como en el caso de un sistema de control, para que ejerza una accion de control. Por ejemplo, la salida que pro- duce un termopar es una f.e.m. tan pequefia, que debe alimentar- se a trayés de un amplificador para obtener una sefial mayor. El amplificador es e] acondicionador de la sefial 3. Un sistema de presentacién visual (pantalla o display), es donde se despliega la salida producida por el acondicionador de sefal. Por ejemplo, una aguja que se mueve a través de una escala, 0 bien una lectura digital. Considere el ejemplo de un termémetro digital, En la entrada hay un sensor de temperatura, tal vez un diodo semiconductor. La dife- reneia de potencial en el sensor, a corriente constante, representa una medida de la temperatura. Mediante un amplificador operacional, se amplifica la diferencia de potencial y se obtiene un voltaje con el cual se puede operar directamente una pantalla. Tanto el sensor como él amplificador operacional pueden estar instalados en el mis- mo chip de silicio Enel capitulo 2 se presenta el tema de los sensoresy en el capitulo 3 el de los acondicionadores de senal. En el cupitulo 4 se abordan los sistemas de medicién tomando en cuenta todos sus elementos, Para mayor informacién sobre los sistemas de medicién, se sugiere al lec- tor consultar textos mas especializados sobre éste tema; por ejem- plo, instrumentation Reference Book, publicade por B.E. Noltingk (Butterworth-Heinemann, 1995), Measurement and Instrumenta- tion Systems, por W. Bolton (Newnes, 1996) 0 Newnes Instrumenta- tion and Measurement, por W. Bolton (Newnes, 1991, 1996) A menos que esté enfermo, la temperatura del cuerpo humano es casi constante, independientemente de que se encuentre en un am- biente fifo o caliente, Para poder mantener este valor de temperatura constante, el cuerpo cuenta con un sistema de control de temperatu- ra. Si la temperatura del cuerpo empieza a rebasar el valor normal, suda; si disminuye, tiene escalofrios, Ambos mecanismos sirven para restaurar la temperatura a su valor normal. El sistema de control mantiene constante la temperatura. Este sistema recibe una entrada enviada por sensores que le dicen cual es la temperatura y compara estos datos con el valor que debe tener; a continuacién produce la respuesta adecuada a fin de lograr la temperatura requerida. El ante. rior es un ejemplo de contro! por retroalimentacidn; las sefales de salida regresan como entrada para modificar la reaccién del cuerpo a fin de restaurar la temperatura a su valor ‘normal’. En un contro! por retroalimeniacion, el sistema de control compara la salida real re- troalimentada con el valor que se requiere y ajusta su salida deacuer- do con el resultado. En la figura |. se ilustra este sistema de control por retroalimentacién,4 Mecatrani ica Temperatura requerida Horney sistema Temperatura ambiente > de éantrol Ret troalimentacign de: datos de la temperatura real Figura 1.6 Control por retroalimentacion de la temperatura ambiente Posicién La mano avanzands hacia el lapiz requerida dela mano | sistema de conto! para la posicion’ Pp y felnmane. Figura 1.7 Retroatimantacion do datos sabre la posicion Control por fetroalimentacién para tomar un lapiz. Una manera de controlar la temperatura de una casa con ealefae- cidn central seria que una persona con un termémetro estuviera cer ca del interruptor de apagado/encendido del horno de calefaccisn y encendiera 0 apagara el interruptor, dependiendo del resultado de la lectura del termémetro. La anterior es una forma burda de control por retroalimentacién, con un ser humano como elemento de con- trol. El término retroalimentacién se usa porque las sefiales se re- troalimentan desde la salida para modificar la entrada. El sistema de control por retroalimentacién més comin tiene un termostato o con- trolador, el cual automdticamente enciende o apaga el horno, segtin la diferencia entve la temperatura predeterminada y la temperatura real (figura 1.6). Este sistema de control permite mantener una tem- peratura constante. Si alguien desea tomar un lapiz que esté sobre una banca, debere- curtira un sistema de control para garantizar que la mano llegue has- tael lapiz y lo tome, Para ello, la persona observa la posicién de su mano en relacién con el lépiz, hace los ajustes necesarios de posi- cién al moverla hacia el ipiz. Se tiene una retroalimentacién de in- formacién relativa a la posicién real de la mano, para poder modifi- car sus reaceiones y lograr los movimientos y posicién de la mano requeridos (figura 1.7). Mediante este sistema de control se regula la posicién y el movimiento de la mano. Los sistemas de control por retroalimentacion estan presentes en todas partes, no sdlo en Ia naturaleza y el hogar, sino también en lt industria. Son muchos los procesos y maquinas industriales que re- quieren control, ya sea humano 0 automitico. Por ejemplo, existen procesos en donde la temperatura, el nivel de un liquido, el flujo de fluidos, la presién, etcétera, se mantienen constantes. Hay procesos quimicos en los que es necesario mantener el liquido de un tanquea un nivel o temperatura determinados. Existen sistemas de control en los que es necesario colocar en cierta posicién una parte movil, de manera precisa y constante, o bien mantener una velocidad constan- te, Seria el caso, de un motor disefiado para funcionar a velocidad constante; 0 de una operacién de maquinado, en Ia cual Ia posicién, velocidad y operacién de una herramienta se controlan de manera automitica. 41.4.1 Sistemas en lazo cerrado y lazo abierto Existen dos tipos basicos de sistema de control: el de lazo abierto y el de Jazo cerrado. La diferencia entre ellos se ilustrard con un ejemplo sencillo, Considere un calentador eléctrico que cuenta con un interruptor que permite elegir entre un elemento de calefaccién de 1 kW o de 2 kW. Si una persona utilizara el elemento de calefac- cién pata calentar wna habitacién, bastaria con poner el interruptor en la posicién de 1 kW sino desea una temperatura muy elevada. La habitacion se calentara y alcanzara una temperatura definida sélo por la eleccién del elemento de 1 kW, no el de 2 kW. Si se producen cambios en las condiciones, quizas si alguien abre una ventana, no hay forma de ajustar el calor para compensar el frio. Este es un ejemplo de control en lazo abierto, ya que no se retroalimenta la in-Entrada, 1.4 Sistemas de contol 5 formacién al elemento para ajustarlo y mantenerlos a una tempera- tura constante. El sistema de calefaccién y su elemento calefactor se pueden convertir en un sistema de ciclo cerrado si la persona que tiene el termémetro enciende y apaga los elementos de 1 kW y2kW, dependiendo de la diferencia entre la temperatura real y la tempera- tura deseada para mantener constante la temperatura de la habita- cion. En este caso existe una retroalimentacién, la entrada del sis- tema se ajusta segun si su salida corresponde a la temperatura requerida. Esto significa que la entrada del interruptor depende de la desviacién de la temperatura real respecto a la temperatura deseada; la diferencia entre ambas se obtiene mediante un clemento de com- paracién, que en este caso es la persona. En la figura 1.8 se ilustran ambos sistemas. Para ilustrar atin mas las diferencias entre Jos sistemas en laz0 abierto y cerrado, considere un motor. Con un sistema en lazo abier- to, la velocidad de rotacién del eje esta determinada s6lo por el ajus- te inicial de una perilla que afeeta el voltaje aplicado al motor. Cual- quier cambio en el voltaje de la alimentacién, o en las caracteristicas del motor como consecuencia de cambios en la temperatura, 0 bien en la carga del eje, cambiard su velocidad, pero sin compensar dicho cambio. No existe retroalimentacion. En el caso de un sistema en lazo cerrado, e! ajuste inicial de la perilla de control corresponde a cierta velocidad del eje, que se mantendré constante mediante la re- troalimentaciéa, independientemente de los cambios en el voltaje de alimentacién, las caracteristicas del motor 0 Ja carga. En un sistema en lazo abierto, la salida del sistema no tienc efecto en la sefial de en- trada, En un sistema de control en lazo cerrado, la salida si tiene efecto en la sefial de entrada, modificandola para mantener la sefial de salida en el valor requerido. Los sistemas en lazo abierto tienen la ventaja de ser relativamente sencillos, por lo que su costo es bajo y en general su confiabilidad es buena. Sin embargo, con frecuencia son imprecisos ya que no hay correccién de errores. Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de ser bastante precisos para igualar el valor real y el deseado. Pero son mis complejos y, por lo tanto, mas costosos y con mayor proba- deseada Entrada, i |] Salida, talentador {| a b{ inerusior |p| eaentae > decisin de limon | 2 cambio de encender 6 pri temperatura Shsoer acne Elemente de *) comparacion # valentador Saas, >} Inertplor |__| Calntac > temperatura Alimente- os temperatura ae ial de cid ‘consiante avec wits Dispositive do + medicién Rotroahinentacion de sefal de temperatura b) Figura 1.8 Calefaccion de una hatitacion: a) sistema en lazo abierto; b) sistema en lazo cerrado6 Mecatrinica Elemento de pee Ce | Unitas do Unidad ae eae . y conta coneccion [>] Valor de y Sofial de i panic teteroncla “fener santo Dispostivo « ‘Valor medido de medicion Figura 1.9 Elementos de un sistema de control en lazo cerrado bilidad de descomposturas debido @ la mayor cantidad de compo- nentes, 4.4.2 Elementos basicos de un sistema en lazo cerrado En la figura 1.9 se muestra la configi basico en laz fema uracién general de un si cerrado, Consta de los siguientes elementos: lemento de comparacién Compara el valor d jo o de referencia de la condicion varia. ble que se controla con el valor medido de lo que se produce y genera una seal de error. Se le puede considerar como un sume dor que afiade la setial de referencia, positiva, a la seftal del valor medido, que en este caso es negativa: Sefial de error = sefial del valor de referencia —sefial del valor medido En general, el simbolo utilizado para representar un elemento en. el que se suman las sefiales es un circulo dividido; cada entra- da va.a un segmento. Como todas las entradas se suman, Ja entra- da de la retroalimentacion se indica como negativa y la sei referencia como positiva, de manera que la suma da la diferencia entre las sefiales. Un ciclo cerrado es ¢l medio por el cual una se- fial relacionada con la condicién real producida se retroalimenta para modificar la senal de entrada de un proceso. Se dice que la retroalimentacion es una retroalimentacion negativa cuando 1 sefial que se retroalimenta se resta al valor de entrada. Para controlar un sistema se requiere la retroalimentacién negativa, La retroalimentacion positiva se presenta cuando la retroali- mentacién de la sefial se suma @ la seiial de entrada, de Elemento de control En cuanto recibe una seal de error, el elemento de control deci- de qué accién llevar a cabo. Podria tratarse, por ejemplo, de una sefial para accionar un interruptor o abrir una valvula, El plan de control que aplica el elemento podria consistir en entregar una sefial que encienda o apague un dispositive al producirse un error, como en el caso del termostato de una habitacion; o quiz una sefial que abra o cierre proporcionalmente una vilvula, de acuerdo con la magnitud del error. Las acciones de control pue-1.4 Sistemas de control 7 den ser sistemas alambrados, en cuyo caso la accion de control se define de manera permanente por la conexién entre los ele- mentos; o bien, pueden ser sistemas programables, donde cl al- goritmo de control se almacena en una unidad de memoria y se puede modificar con una reprogramacién. En el capitulo 11 se estudian los controladores 3. Elemento de correccion E] elemento de correccién produce un cambio en el proceso a fin de corregir 0 modificar la condicién controlada. Puede ser un in- terruptor que enciende un calentador para aumentar la tempera- tura de un proceso, o una valyula que al abrirse permite la entra- da de un mayor volumen de liquido al proceso. Bl término actuador designa al elemento de una unidad de correccién que proporeiona la energia para realizar la accién de control. Los elementos de correccién se tratan en los capitulos 5 y 6 4, Elemento de proceso El proceso es aquello que se esté controlando, Puede tratarse de la habitacién de una casa cuya temperatura se controla, 0 bien de un tanque con agua cuyo nivel se controla 5. Elemento de medicion El elemento de medicién produce una sefal relacionada con el estado de la variable del proceso que se controla. Podria tratarse de un interruptor que se enciende cuando se alcanza determina- da posicién, o bien de un termopar que produce una f.e.m, rela~ cionada con la temperatura, En el caso del sistema en azo cerrado de la figura 1.8, para una persona que controla la temperatura de una habitacion, los elemen- tos del sistema son: Variable controlada --— temperatura de la habitacién Valor de referencia — temperatura descada de la habitacién Elemento de — persona que compara el valor medido y comparacién el valor de temperatura deseado Sefial de error — diferencia entre las temperaturas medi- da y deseada Unidad de control — persona Unidad de correccién __— interruptor del calentador Proceso — calentamiento mediante un calentador Dispositivo de medicién — termémetro En un sistema de control automatico para controlar la temperatura de una habitacion se puede usar un sensor de temperatura que, después de acondicionar debidamente la sefial, alimenta una sefial eléctrica a la entrada de una computadora donde compara con un valor predefi- nido y se genera una sefial de error. La computadora toma en cuenta8 Mecatronica Flotador Patanca ref Ne Entrada deagua Prvote Figura 1.10 Control automatico del nivel del agua Jo anterior y a su salida produce una sefial; después de acondicionar- la, la seal se puede usar para controlar un calentador y, por ende, la temperatura de la habitacién, Es facil programar un sistema como este para obtener temperaturas diferentes a diversas horas del dia, En la figura 1.10 se muestra un ejemplo de un sistema de control sencillo que sirve para mantener constante el nivel del agua en un tanque. El valor de referencia es el ajuste inicial del brazo de la pa- lanca, de manera que interrumpa el suministro de agua justo en el ni- vel deseado. Al salir o! agua del tanque, el flotador se desplaza hacia abajo, junto con el nivel del agua. Esto provoca el giro de fa palance, y permite la entrada de agua. El flujo continiia hasta que el flotador Sube al punto en que la palanca impide la entrada de més agua. Se trata de un sistema en lazo cerrado cuyos elementos son: Variable controlada. ~--— nivel del agua en el tanque Valor de referencia — ajuste inicial del flotador y posicién de Ja palanca Elemente de — la palanca comparacién Sefial de error = diferencia entre el valor real y Ia posi- cién inicial de la palanca Unidad de control — palanca con pivote Unidad de correccién -— tapadera con la que abre o cierra el paso del agua Proceso — nivel del agua en el tanque Dispositivo de medicién — flotador y palanca Este es un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado con sélo elementos mecanicos. También habria sido posible controlar el nivel de! liquido con un sistema de control clectrénico. En este caso, se tendria un sensor de nivel para producir una seftal eléctrica que seryiria, después de un acondicionamiento adecuado, como entrada a una computadora donde se compara con la sefial correspondiente al valor predeterminado: la diferencia seria la sefial de error, la cual se utiliza para dar la respuesta de la salida de la computadora Esta, después de acondicionarla, se usa para controlar el movimiento de un actuador en la valvula de control de flujo y determinar la cantidad de agua que se deja entrar al tanque. En la figura 1.11 se muestra un sistema de control automatico sencillo para la velocidad de rotacion de un eje, Mediante un poten- cidmetro se fija cl valor de referencia, es decir, el voltaje que se ali- menia al amplificador diferencial y que sirve como valor de releren- cia de la velocidad de rotacién deseada. E] amplificador diferencial ¢ usa para comparar y amplificar los valores de referencia y de re- troalimentacién, es decir, amplifica la seftal de error. Esta sefial am- plificada se envia aun moter, que a su vez. ajusta la velocidad del eje giratorio14 Sistemas de control 9 Bbienearane ate a Amplifieacién de la diferencia laine _ entre los valoros de Enuranee: Piponce net referencia y reiroalimentado enkos Fuente Ampliicador Ele oe C.D. diferencial fT} airatorio Madiclon do la volociéad Tacogeneradiar ‘Amplificador diterencial > | Ampliieador Motor >| _ Proceso, sels e ele aratoro Valor do je 8 velocidad reterencia constanie me Tacogenerador # de medicién Figura 1.11 Control de la velocidad del eje La velocidad del eje giratorio se mide utilizando un tacogenera- dor, conectado al eje giratorio mediante un par de engranes cénicos. La sefal del tacogenerador se retroalimenta al amplificador diferen- cial. 1.4.3 Controladores secuenciales Existen diversas situaciones en las que el control se ejerce mediante elementos que se encienden o apagan a tiempos 0 valores fijos para conirolar los procesos y producir una secuencia escalonada de ope- raciones. Por ejemplo, una vez concluido el paso 1, se inicia el paso 2: cuando éste concluye, se inicia el paso 3, y asi sucesivamente. F1 término control secuencial se usa cuando las acciones de con- trol estan ordenadas estrictamente de acuerdo con una secuencia de- finida por el tiempo o por los eventos. Un control como el anterior se obtiene mediante un circuito eléctrico que cuenta con grupos de rele- vadores o de interruptores operados por levas, los cuales se conectan de manera que se produzea la secuencia desenda, Fn la actualidad es probable que este tipo de circuitos se reemplacen por un sistema controlado por un microprocesador y con una secuencia controlada por un programa de software Como ejemplo de control secuencial considere las lavadoras de ropa, Estas Hevan a cabo diversas operaciones en la secuencia co- rrecta, Entre ellas esta un ciclo de prelayado, cuando las prendas que se encuentran dentro del tambor se prelavan con agua fria; a conti- nuacion se realiza el ciclo de lavado principal con agua caliente; si- gue un ciclo de enjuague que emplea varias veees agua frfa; por Olti-10 Necatrénica Entradas mo el ciclo de exprimido, en el cual se elimina el agua de las prendas. Cada una de las operaciones consta de varies pasos. Por ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre una vélvula para He- nar con agua el tambor hasta un nivel deseado, se cierra la valvala, se enciende el motor del tambor y gira durante un cierto tiempo, luego se activa Ia bomba para vaciar el tambor de agua. La secucncia de operacién se llama programa, La secuencia de instrucciones de cada programa esté predefinida e ‘integrada’ al controlador. En la figura 1.12 se muestra el sistema basico de una lavadora de ropa, que da una idea general de los elementos que lo constituyen. El sistema que solia emplearse como controlador de la lavadora era un sistema mecinico que empleaba un grupo de interruptores operados por levas, es decir, interruptores mecénicos. En la figura 1.13 se muestra el principio basico de este tipo de interruptores. Al encender la lavadora comienza a girar lentamente el eje de un pequeiio motor, con una rotacién proporcional al tiempo. Dicha rotacion hace girar las levas del controlador que a su vez presionan interruptores eléctri- 08 y encienden los circuitos en la secuencia correcta. El perfil de la leva determina el momento en el que opera un interruptor. Es decir, los perfiles de las levas son los medios a través de los cuales se espe- cifica y guarda el programa en la lavadora, La secuencia de instruc- ciones y las instrucciones utilizadas en un programa de lavado en particular estan definidas por el grupo de levas elegido. En las lava- doras modernas, el controlador es un microprocesador y el programa no se obtiene con la posicién mecénica de las levas, sino mediante un programs de software Rel) /-—>} Elementosde Proceso Salidas Programa | —»| carreccion Nivel del | Unidad de -—P} Bombs | —r} CS control 1 Temperatura java | —>| >| po Taba del agua de la —— tavadora i Velocidad [Catontador > > | | al tamtor ‘areal Motor Pasi cerrada Retroalimeniacion de lay salldas de nivel del agua, temperature del agua, velocidad del lambor y puerta cerrada Figura 1.12 Sistema de una lavadoraUn pert Plano abre 2 interruptor Leva U La parte a cunacera _Conictos fiittemiptor —_delinterruptor yom El gira do la leva clerra los contactos del interruptar Figura 1.13. Interruptor operado por levas 1.5 Controladores basados en un microprocesador 1.5 Contiuladores basados en un mictoprocesador 11 Durante el ciclo de prelavado una valvula eléctrica se abre al aplicar una corriente y se cierra cuando cesa la corriente. Esta valvu- la acepta la entrada de agua fifa en el tambor durante un lapso deter- minado por el perfil de Ia leva, 0 por la salida del microprocesador utilizado para operar el interruptor. Sin embargo, como el requisito es un nivel especifico de agua en el tambor de la lavadora, se necesi- ta otro mecanismo que impida que el agua siga Ilegando al tambor, durante el tiempo permitido y una vez que se alcanza el nivel reque- rido. Un sensor produce una sefial cuando el nivel del agua Ilega al nivel preestablecido y produce una salida en el microprocesador que se utiliza para interrumpir el paso de corriente a la valvula. En el caso de la valvula controlada por levas, cl sensor acciona un inte- truptor, que cierra 1a valvula por la que Hega el agua al tambor de la lavadora. Una vez concluido lo anterior, el microprocesador, 0 el giro de las levas, activa una bomba para vaciar cl tambor. Durante el ciclo de lavado principal, el microprocesador produce una salida, que inicia una vez concluida la parte del prelavado del programa; en el caso del sistema que funciona por leva, ésta tiene un perfil tal que empieza a operar cuando termina el ciclo de prelavado. ‘Activa una corriente en un cireuito para abrir una vilvula que deja entrar agua fria en el tambor. Se detecta este nivel y se interrumpe el paso del agua al alcanzar el nivel requeride. A continuaciéa, el mi- croprocesador o las levas proporcionan una corriente que sirve para activar un interruptor que suministra una corriente mayor a un calen- tador eléctrico para calentar el agua, Un sensor de temperatura inte- rrumpe la corriente una vez que la temperatura del agua llega al valor predefinido. El microprocesador o las levas, encienden el motor del tambory se inicia la rotacidn. Esto continia durante el tiempo deter- minado por el microprocesador o por el perfil de la leva, y después se apaga el motor. A continuacion, el microprocesador una leva, ali- mentan una corriente en una bomba de descarga para vaciar el agua del tambor. La parte del enjuague de esta operacién es una secuencia de seita- les para abrir valvulas que permiten la entrada de agua fria en Ia ka vadora, interrumpen esta entrada, activan e] motor para que gire el tambor, activan una bomb para vaciar el agua del tambor y repiten esta secuencia varias veces. La parte final de la operacién es cuando el microprocesador, 0 una leva, activa el motor a una velocidad mayor que en ¢] caso del enjuague, para exprimir las prendas. Actualmente, los microprocesadores reemplazan répidamente a los controladores operados por leva y se utilizan en general para realizar funciones de control. Offecen la ventaja de que mediante su uso es istemas sencillos cuentan sélo con un microcontrolador integrado, el cual es un microprocesador con memoria y todo integrado en un chip espe- cificamente programado para llevar a cabo la tarea en cuestién. Una opeién mas adaptable es el controlador ldgico programable. Se trata factible emplear una gran variedad de programas. MuchosPrograma de control emacs | saldas Al pe 8 0 CL] mates: [> oo [* s Figura 1.14 Contralador logic programable (PLC) de un controlador basado en un microprocesador en el que se utiliza una memoria programable para guardar instruceiones y para implan- tar funciones de légica, secuencia, temporizacién y aritmética para controlar eventos, y puede rcprogramarse para realizar diversas ta- reas. En la figura 1.14 se muestran las acciones de control de un con- trolador légico programable; las entradas pueden ser sciiales, diga~ mos, de interruptores que se cierran y el programa empleado para determinar cémo debe responder el controlador a las entradas y cual es la salida que ha de producir Los siguientes ejemplos de sistemas de control ilustran el hecho de que los sistemas basados en un microprocesador no s6lo han sido que antes eran ‘mecinicas’, sino que s de automatizar capaces de llevar a cabo tarea también pueden realizar tareas que no eran faci 1.5.1 Camara automatica al cuentan con funciones auto Ja figura 1.15 se ilu Las climaras modernas por lo gene! maticas de enfoque y tiempo de exposicion, Ei tran las caracteristicas basicas de un sistema basado en un micropro ‘a controlar el foco y el tiempo de exposicidn: cesador que sirve Alimentacion el motor -—~ slensatule = be al aes ay ‘ Fanaa |_ often ) rie Jane - Actuador Unig de >| irae sere distancia interiaz nats | uantcin do — | pasion de la Tents - |__4I cae i Seip a = Aim —— -—— Motor eek Couificador que da —-s la posicidn de ta + | Figura 1.15 Elementos lente basicos del sistema de control de una camara automatica Presentacion de datos en el visor Cuando se opera el interruptor para activar el sistema y la cémara apunta al objeto que se va a fotogratiar, el microprocesador toma la entrada producida por el sensor de distancia y envia una salida al controlador de posicién de la lente a fin de desplazarla hasta lograr el enfoque necesario, La posicién de Ia lente se retroalimenta al micro procesador, de manera que Ia seftal de retroalimentacién se utiliza para modificar fa posicion de la lente de acuerdo con la entrada reci-1 Corioladoresbasads en un micropocesador 13 bida del sensor de distancia. Bl sensor de luz entrega una entrada al microprocesador que, a su vez, produce una salida para determinar, en caso de que el fotdgraio haya seleceionado el modo de control por obturador en vez del modo de control por apertura, el tiempo que el obturador permanecerd abierto. Una vez tomada la fotografia, el mi- croprocesador entrega su salida a un controlador de motor para avanzar la pelicula y ka camara quede lista para la siguiente toma El programa del microprocesador consta de varios pasos donde el microprocesador toma decisiones sencillas de ta forma: existe o no una sefial de entrada en una linea de entrada determinada; existe 0 no una sefial de safida en una linea de salida determinada, Las deci- siones tomadas son decisiones légicas, y las sefales de entrada y sa lida tienen valores altos 0 bajos para producir los estados encendi do-apagado, Algunos de los pasos del programa utilizado para Ia camara automatica tendrian Ja siguiente form inicio si la verificacién de la bateria da un resultado afirmativo entonces continuar de lo contrario, detenerse ciclo leer la entrada del sensor de distancia calcular el movimiento de la lente seial de salida alimentada al control de posicién de la lente datos de entrada producidos por el codificadar de ja lente posicion de comparar Ja salida ealcukada con la salida real interrumpir [a salida en cuanto la lente esté en posicin correcta enviar una sefial ‘en foco’ al visor eteétera 1.5.2 Sistema de mando de un motor EI sistema de mando del motor de un automévil tiene a su cat control de las necesidades de encendido y abastecimiento de com- bustible de dicho motor. En el caso de una méquina de combustion interna de cuatro tiempos hay varios cilindros, cada uno tiene un pis- t6n conectado a un eje de cigtiefial comin y cada uno eva a cabo una secucneia de operaciones de cuatro pasos (figura 1.16) Cuando el piston desciende, se abre una valvula y entra al cilindro la mezela de aire y combustible, Cuando el piston sube, la valvula se cierra y se comprime la mezela de aire-combustible. Cuando el pis tn esta cerea de la parte superior del cilindro, una bujfa enciende la mezcla y se produce la expansion de los gases calientes. Esta expan- sién da lugar a que el pistén baje otra vez y el ciclo se repita. Los pis- tones de cada cilindro estan unidos a.un eje de cigtiefial comin y sus tiempos de trabajo son distintos, de manera que siempre hay energia para hacer girar el eje del cigiiefial.14 Mecatronica Levalula se are Bujia para el encendido La valwila se paras aon abte para que Gels mazes fh LS stiges tes oe “pares oe comoustbie Expansion cacape Mezela are- | wezcia de gases Piston combustible | comprimica eaientes nf AS om. iol y Be AC Tiempo de admisién Tiempo de la comoresion Tiempo de trabajo ‘Tiempo de escape Figura 1.16 Secuencia de cuatro tiempos La potencia y la velocidad del motor se controlan mediante la va- riacién del tiempo del encendido y de la mezela aire-combustible. En los motores de los autos modernos esto lo hace un microprocesa- dor. En la figura 1.17 se muestran los elementos basicos del sistema idataditt Tempe de control de microprocesador. Durante el tiempo de encendido, el dal motor dea bulla eje del cigtienal aeciona un distribuidor que hace conlactos eléctri- Posicion det i cos por cada bujia, por turno y en una rueda de temporizacion, Esta ee pane genera impulsos que indican Ia posicién del eje del cigtefial. Des- | mezda pués, el microprocesador ajusta el tiempo en ¢] que los impulsos de Retroalimentacién aes alto voltaje se enyian al distribuidor para que se produzean en los oe > momentos ‘correctos’. Para controlar la cantidad de la mezela de encendico Valvula de aire-combustible que entra a un cilindro durante los tiempos de ad- oo misiGn, el microprocesador varia cl tiempo de la activacién de un so- tenes combustible —_lenoide para que abra la valvula de admision con base en las entradas recibidas de la temperatura del motor y la posicién del acelerador de Peer gasolina, La cantidad de combustible que se debe inyectar a la co- gacoina rriente de aire se determina por la entrada de un sensor que mide el Flujo masio gasto masico del flujo de aire, o bien se caleula a partir de otras me- a diciones; a continuacién, ¢l microprocesador produce una salida que chee controla una valvula de inyeccién de combustible. Figura 1.17 Elementos de La anterior es una ilustracion muy simplificada del mando de un un sistema de mando de un motor; para mayores detalles se recomicnda al lector consultar moter textos como Auiomobile Electrical and Electronic Systems de T Denton (Arnold, 1995), o bien hojas de especificaciones de los fabri- cantes. 1.6 Enfoque de la La lavadora de ropa mencionada en este capitulo, que usa interrupto- mecatronica res operados por levas para ¢l control del ciclo de lavado ya es obso- leta. Estos interruptores mecdnicos sc han reemplazado por micro- procesadores. Puede considerarse que un microprocesador es en esencia un conjunto de compuertas légicas y elementos de memoria que no estan instalados come componentes independientes, sino queProblemas Probiemas 15 sus funciones légicas se implantan mediante software. Se puede considerar a la lavadora controlada mediante microprocesador como un ejemplo del enfoque adoptado por la mecatrénica, ya que un sis- tema mecénico se ha integrado a controles electrénicos. De esta ma- nera, un voluminoso sistema mecénico se reemplaza por un sistema de microprocesador mucho mas compacto, fécil de ajustar para pro- ducir una mayor variedad de programas. 1.6.1 En conclusion En Ia mecatrénica se conjuntan diversas tecnologfas; ingenierias mecanica, electronica, eléctrica, de cémputo y de control. Podria de- cirse que es un conjunto de técnicas de control digital basadas en computadoras, a través de interfaces electrénicas y eléctricas, apli- cadas a problemas de ingenieria mecanica. La mecatrénica ofrece la oportunidad de ver los problemas desde una perspectiva diferente, donde los ingenieros mecénicos no se limitan a considerar un pro- blema sélo en términos de principios mecdnicos, sino también en funcién de una gama de tecnologias. La electrénica y demas tecno- logias no deben considerarse como partes agregadas al equipo y ele- mentos mecanicos. Desde la fase del diseio es necesario adoptar un enfoque mecatrdnico. Es necesario repensar por completo las nece- sidades en términos de lo que se espera de cada elemento. Son muchas las aplicaciones de la mecatrénica en los productos de fabricacién en masa que se utilizan en el hogar. Los controladores basados en microprocesadores estén presentes en las lavadoras, la- vavajillas, hornos de microondas, cémaras, cémaras de video, relo- jes, sistemas de videograbacién y de sonido de alta fidelidad, contro- les para calefaccion central, maquinas para coser, etcétera. Se les encuentran también en los automoviles, en las suspensiones activas, los frenos antiderrapantes, el contro! del motor, la caratula del od6- metro, la transmisién, eteétera. Una aplicacién de mayor escala de la mecatrénica es el sistema de ingenieria de manufactura flexible (SMF), que incluye maquinas controladas por computadora, robots, sistema de manejo de materia- les automatico y control de supervision general. 1. Identifique el sensor, el acondicionador de sefial y el display en el caso de: (a) un termémetro de mercurio, (b) un manémetro Bourdon. 2. Explique cual es la diferencia entre un control en lazo abierto y uno en lazo cerrado. 3. Identifique los elementos que podrian estar presentes en un sis- tema de control de un calentador eléctrica controlado por un termostato. 4, El sistema de control automatico de la temperatura de un bafio de liquido consiste en un voltaje de referencia que se alimenta a un amplificador diferencial. Este se conecta a un relevador, el cual enciende o apaga la alimentacién eléctrica de un calenta- dor que se encuentra en el liquido. La retroalimentacion negati-16 Mecattonica va se obtiene mediante un sistema de medicién, que alimenta un voltaje al amplificador diferencial, Dibuje un diagrama de bloques del sistema y explique cémo se produce la sefial de error. Explique la funcién de un controlador légico programable. Explique qué se entiende por control secuencial y ejemplifique su respuesta. Indique los pasos que deben integrar el control secuencial de una lavavajillas. Compare el disefio tradicional de un reloj con el diseiio meca- trénico del mismo producto que incluye un microprocesador. Compare el sistema de control del sistema de calefaccién cen- tral doméstica cuando se utiliza un termostato bimetilice y cuando se utiliza un microprocesador.2.4 Sensores y transductores 2.2 Terminologia del funcionamiento Sensores y transductores EL término sensor se refiere a un elemento que produce una seftal r lacionada con la cantidad que se est midiendo. Por ejemplo, en el caso de un elemento para medir temperatura mediante resistencia Ja temperatura y el sensor trans- mperatura cn un cambio en la resistencia. ese mide ¢ ad qu de eléctrica, la cant forma una entra Con frecuencia se utiliza el término transductor en ver de sensor nen como el elemento que al someterlo a un sede! Los transductore: cambio fisico experimenta un cambio relacionado. Es decit sores son transductores, Sin embargo, en un sistema de medicién se pueden wtiliz , ademas de sensores, en otras partes del sistema para convertirsefiales de une forma dada en otra distinta En este capitulo se estudiaran los transductores, en particular los que se utilizan como sensores. Se definird la terminologia utilizada para especificar el funcionamiento de los transductores y se darin los sen transductor ransductores de uso comin ¢ ejemplos de ingenicria ra definir el funcionamiento icon Los siguientes términos se emph n pa de los transductores y, con frecuencia, el de los sistemas de me: como un todo. 1. Rango y margen. El rango de un transductor define Jos limites entre los cuales puede variar la entrada. El margen es el valor maximo de la entrada menos el valor minimo, Por ejemplo, una celda de carga utilizada para medir fuerzas, podria tener un ran- go de 0 a 50 KN y un margen de 50 KN. 2. Error. El error es la diferencia entre el resultado de una medi cion y el valor verdadero de la cantidad que se mide. Error = valor medido — valor real Por ejemplo, si un sistema de medicién marca un valor de tem- peratura de 25 °C, cuando el valor real de la temperatura es 24 °C, el error es +1 °C. Si la temperatura real fuera 26 °C, en- tonces el error seria —1 °C. El sensor puede producir un cambio en la resistencia de 10.2 Q, cuando el cambio verdadero debis ser de 10.5 Q, El error es de -0.3 2 1718 Sens 0 Valor de ta magni Figura 2.1 His! we 6 Exactitud. La exactitud es el grado hasta el cual un valor produ- cido por un sistema de medicién podria estar equivocado. Fs por lo tanto, igual a la suma de todos los errores posibles mas el error en la exactitud de la calibracién del transductor. Por ejemplo, si la exactitud de un instrumento para medir temperatura se espec fica como un valor de +2 °C, la lectura en el ir trumento estard entre +2 y-2°C del valor real. Es comiin expresar la exactitud como un porcentaje de Ia salida a rango total, 0 como una des- viaciéna escala total. El término desviacion a escala total se ori- as de medicién se presenta- giné cuando las salidas de los sist si siempre en una escala circular o lineal. Por ejemplo, la ban e especificacién de exactitud de un sensor seria de +5% de la sali daa escala total; y si el rango del sensor fuera de 0a 200 °C, la entre +10 y-10 °C de la lectura real lectura set ibilidad es la relacién que indica qué tanta ecir, salida/entrada. Sensibilidad. La s obtiene por unidad de entrada, es Por ejemplo, un termémetro de resistencia puede tener una sen sibilidad de 0.5 Q/°C. Es frecuente que este término tambié utilice para indicar la sensibilidad de otras entradas, ademés de Ia que se jes. Entonces, puede haber sensibilidad del transductor a los cambios en la © quizds a las fluctuaciones en el sumi nistro de voltaje de la Line: ial. Puede decirse que un transductor para medir tiene sensibilidad de +0.1% °C de la lec tura por °C. de cambio en la temperatura. salida mide, por ejemplo, a cambios ambiental temperatura ambient com Error por histéresis, Los transductores pueden producir distin nitud que se mide, si dicha magnitud tinuos. A tas salidas de la misma me se obtuvo mediante este efecto se le conoce como hist n incremento o una reduccién ¢ resis. La or histéresis es la diferen- una salida de este tipo, donde el error cia maxima en la salida obtenida a partir de valores de incremen- toyded cremento. Error por no linealidad, Para muchos transductores se supone que en su rango de funcionamiento la relacion entre la entrada y la salida ¢s lineal, es decir, la grafica de la salida respecto a la en- trada produce una linea recta. Sin embargo, son pocos los trans- ductores en los que la relacién anterior es realmente una linea recta; por ello, al suponer la existencia de esta linealidad se pro- ducen ertores. Este error se define como la desviacién maxima respecto a la linea recta correspondiente. Para expresar numéri- lad se utilizan varios métodos. camente el error por no linea Las diferencias ocurren al determinar la relacién de la linea recta que especifica el error. Uno de estas métodas consiste en dibujar la recta que une los valores de la salida con los puntos extremos del rango; otro es determinar la recta con el método de minimos cuadrados, a firt de calcular qué linea se adapta mejor conside. rando que todos los valores tienen la misma probabilidad de100 = 8 ° Entrada on % 2) too b e ih Eor e 1 = I Z | 2 I 8 I 9 Entrada en% 1° 4) 8. 100 f & y Es Euor 3 | < i 5 I z 1 a i 9. © Entradaen% 1° 9 Figura 2.2 Error porno linealidad ullizando: a) valores extremos de! rergo, b) la mejor linea recta que incluya todos los valores, c) le mejor linea recta que pase por el punto 10. cero 22 Terminclogia del funcionamiento 19 extor; otro mas es encontrar la Iinea recta con el método de mini- mos cuadrados para determinar el mejor ajuste que también pase por el punto cero. En la figura 2.2 se ilustran los tres métodos y cémo cada uno afecta el respective error por no linealidad. En general este error se expresa como un porcentaje de la salida a rango total. Por ejemplo, un transductor para medir presién ten- dria un error por no linealidad de £0.5% del rango total. Repetibilidad/Reproducibilidad. Los términos repetibilidad y reproducibilidad se utilizan para describir la capacidad del transductor para producir la misma salida después de aplicar varias veces el mismo valor de entrada, Cuando ya no se logra obtener la misma salida después de aplicar el valor de entrada, el error se expresa como un porcentaje de Ia salida a rango total. val.max. — val. minime obtenidos rango total Repetibilidad = x100 Se dice que un transductor para medir la velocidad angular tiene una repetibilidad de 0.01% del rango total a una velocidad an- gular determinada. Estabilidad, La estabilidad de un transductor es su capacidad para producir la misma salida cuando se emplea para medir una entrada constante en un periodo. Para describir el cambio en la salida que ocurre en ese tiempo, se utiliza el término deriva. Esta se puede expresar como un porcentaje del rango de salida total. El término deriva del cero se refiere a los cambios que s¢ produ- cen en la salida cuando Ia entrada es cero. Banda/tiempo muerto. La banda muerta 0 espacio muerto de un transductor es el rango de valores de entrada durante los cuales no hay salida, Por ejemplo, en la friecién de rodamiento de un medidor de flujo con rotor significaria que no se produce salida hasta que la entrada aleanza cierto umbral de velocidad. El tiem- po muerto es el lapso que transcurre desde la aplicacién de una entrada hasta que la salida empioza a responder y a cambiar. Resolucién. Cuando la entrada varia continuamente en todo el rango, las sefiales de salida de algunos sensores pueden cambiar a pequefios intervalos. Un ejemplo es el potencidmetro con de- vanado de alambre: la salida aumenta escalonada conforme el deslizador del potenciémetro pasa de una vuelta del devanado a otra, La resolucién es el cambio minimo del valor de la entrada capaz de producir un cambio observable en la salida. Por ejem- plo, la resolucion de un potenciémetro con devanado de alambre podria ser 0.5%, o quizés un porcentaje de la desviacién a escala total. Para sensores con salida digital, el cambio minimo de la