9 Grafcet

9 GRAFCET
una introduccion
Esteban Chavez-Conde
UPGto Robotica
Automatizacion Ind.
Nov 09
Esteban Chavez-Conde UPGto Robotica () 9 GRAFCET Automatizacion Ind. Nov 09 1 / 46

Contenido
1 Tecnicas de diseno secuencial
2 Grafcet
Definicion de conceptos y elementos graficos
Reglas de evolucion
Estructuras basicas en el Grafcet
Estructuras logicas en el Grafcet
Macro-representaciones
Resumen

Contenido
1 Tecnicas de diseno secuencial
2 Grafcet
Reglas de evolucion
Resumen

Referencias
Libros, tutoriales
Automatizacion de Procesos Industriales

Emilio Garca Moreno
Alfaomega, 2001
Petri Nets & Grafcet: Tools for modelling discrete event systems
David, R., Halla, H.
Prentice Hall, 1992

Tecnicas de diseno secuencial
Tecnicas de diseno secuencial

Introduccion
En la Figura 1 se muestran tecnicas de diseno secuencial para la solucion

de diversos problemas de automatizacion industrial.
Figura 1: Tecnicas de diseno secuencial.

Grafcet
Grafcet
El Grafcet es un metodo grafico de modelado de sistemas basado en

automatismos de caracter secuencial.
Surge como consecuencia de la voluntad de unificar y racionalizar los

lenguajes de descripcion relativos a los sistemas logicos en general, y de los
automatismos de caracter secuencial en particular.

Grafcet
Grafcet
Los trabajos de investigacion que han precedido y originado este metodo,

con total implantacion en el mundo industrial de los automatismos, fueron
los trabajos de P. Gaurid que introdujo los conceptos de receptividad y
etapa, y en la misma epoca en Estados Unidos los de Karl Petri que, a
partir de su tesis doctoral, introduce las denominadas redes de P etri
(Petri Nets).
El Grafcet no se aplica de partida, buscando la minimizacion de las

funciones logicas que modelan la dinamica del sistema. La mejor cualidad
del Grafcet radica en que es una herramienta poderosa y sobre todo
metodologica, para la implementacion de los automatismos de caracter
secuencial.

Grafcet
Grafcet
Mediante una aplicacion adecuada presenta ciertas cualidad en los

modelos que pueden implementarse, tales como: claridad, legilibilidad,
presentacion sintetica.
Las principales caractersticas del Grafcet como herramienta de modelado

de sistemas de eventos discretos son que:
Ofrece una metodologa de programacion estructurada top-down (de forma
descendente), que permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular,
descendiendo a niveles muy precisos de descripcion y descomposicion
(granularidad) en las diversas tareas a llevar a cabo por el automatismo en sus
distintas fases de ejecucion y funcionamiento.
Permite la introduccion del concepto de diseno estructurado, de forma que las
diversas tareas del automatismo se estructuran de forma jerarquizada, mediante
el forzado de eventos de modelos Grafcet jerarquicamente superiores.

Grafcet Definicion de conceptos y elementos graficos
Los elementos graficos del Grafcet son los siguientes:

Etapa.
Accion asociada.
Transicion y receptividad.
Arco.
Trazos paralelos.


Etapa
Se define la etapa como la situacion del sistema en la cual todo o una

parte del organo de mando se invariante con respecto a las entradas del
sistema automatizado.
La caracterstica fundamental de la etapa es la inclusion intrnseca del

concepto de activacion (marcado binario) y de la accion o acciones
asociadas. La etapa puede estar activada o desactivada (marcada o no
marcada).


Etapa
Graficamente la etapa normal se representa por un rectangulo que se

numera en su interior y en la parte superior, dando de esta manera un
sentido de secuencialidad a las etapas representadas.
Figura 2: Etapa.


Etapa
Las etapas pueden ser:

Etapa normal: Esta ligada a una transicion de entrada y a otra de salida. El
concepto de Transicion se definira posteriormente.
Etapa de inicializacion: Las etapas de incializacion son aquellas que deberan
quedar activadas al comienzo de la ejecucion del algoritmo de control. Cuando la
etapa es de inicializacion, el rectangulo se representa con doble recuadro.
Etapa fuente: Es la etapa que no posee transicion de entrada.
Etapa sumidero: Es la etapa que no posee transicion de salida y, por tanto, no
esta conectada con nigun elemento de salida.


Etapa
Figura 3: Tipos de etapa: (a) etapa normal, (b) etapa de inicializacion, (c) etapa
fuente y (d) etapa sumidero.


Accion asociada
Se trata de una o mas posibles operaciones a realizar sobre el sistema,

cuando la etapa de la cual dependen dichas operaciones se encuentra
activada. La situacion de etapa activada, se indica mediante la colocacion
de una marca en el interior del grafico representativo de la etapa.
La accion o acciones elementales a realizar durante la etapa en el sistema,

vienen indicadas mediante etiquetas, que son rectangulos conectados a las
etapas correspondientes y situados a la derecha de las mismas. En su
interior se indica, bien de forma literal, bien de forma simbolica, lo que ha
de realizarse.


Accion asociada
Figura 4: Accion asociada.


Accion asociada
Cuando la etapa esta activa, se ejecutan sobre el proceso las acciones

(operaciones) elementales referenciadas (inscritas en la(s) etiqueta(s)
correspondientes). Dichas acciones pueden ser clasificadas como sigue:
Reales: se trata de acciones concretas que se producen en el automatismo,
tales como abrir/cerrar una valvula, arrancar/parar un motor, etc. A su vez
se clasifican en:
Internas: son acciones que se producen en el propio dispositivo de
control, tales como temporizaciones, operaciones de cuenta, calculos
numericos, etc.
Externas: se producen sobre el proceso en s, externamente respecto
del dispositivo logico de control.


Accion asociada
Incondicionales: son acciones que se ejecutan con solo quedar

activadas las etapas correspondientes.
Condicionales: son aquellas que requieren el cumplimiento de una
condicion (funcion logica) adicional a la propia activacion de la etapa
correspondiente.
En el ejemplo de la Figura 5, se da el supuesto de que varias acciones

pueden estar asociadas a una etapa concreta: puede darse el caso de que
alguna accion pueda estar condicionada, ademas, el cumplimiento de una
funcion booleana.
La tarea de abrir la valvula 1 se ejecutara incondicionalmente, una vez se

active la etapa correspondiente asociada, pero la accion cerrar valvula 2
necesita, ademas, que se cumpla la condicion x = 1.


Accion asociada
Figura 5: Accion condicional.


Accion asociada
Virtuales: No se realiza ninguna accion sobre el sistema; suelen utilizarse

como situaciones de espera a que se produzcan determinados eventos o se
activen determinadas entradas al sistema, que permitan la evolucion del
proceso. En estas etapas la etiqueta esta vaca o sin etiquetas. EL estado de
activacion de una etapa se indica graficamente, mediante la colocacion de
una senal de testigo (token) en el interior de la etapa.
Una etapa no activa puede ser, a su vez, inactiva o activable. La diferencia

entre ambas viene dada debido a que en la etapa activable la transicion
inmediata anterior esta validada; y lo sera porque la etapa inmediata
anterior esta activa.
Por todo ello, una etapa es activable cuando esta activa la etapa
precedente.


Accion asociada
Figura 6: Representacion de etapas condicionales: los casos (a), (b), (c) y (d) son
representaciones equivalentes de una misma etapa de caracter condicional.


Transicion y receptividad
El concepto de transicion se asocia a la barrera existente entre dos etapas

consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolucion del sistema.
A toda transicion le corresponde una condicion de transicion o funcion
logica booleana que se denomina receptividad, y que puede ser verdadera
o falsa.
Se dice que la transicion esta validada, cuando la etapa o etapas

inmediatamentes precedentes a la transicion estan activadas. El
franqueamiento de la transicion se producira si, y solo si, la transicion esta
validada y la receptividad es verdadera.


Graficamente se representa mediante un segmento de recta dispuesto

ortogonalmente al arco.
Figura 7: Transicion.
La receptividad puede escribirse de forma literal, o de forma simbolica; y

debe situarse a la derecha del smbolo grafico de la transicion. En la
Figura 8 se muestran diversas maneras de escritura de la receptividad.

Figura 8: Formas de representar la receptividad: (a) forma literal, (b) forma

simbolica, (c) forma especial de indicar receptividad siempre verdadera, (d) en la
receptividad se toma en cuenta el flanco de subida asociado a la variable h, (e) en
la receptividad se toma en cuenta la activacion simultanea de ambos flancos
descendentes asociados a las variables a y c, y (f) en este caso se toma en cuenta el
flanco ascedente coincidente con el final de temporizacion.


Por otra parte, las transiciones pueden clasificarse en:

Transicion fuente: si no esta ligada a una etapa anterior.
Transicion sumidero: si no esta ligada a una etapa posterior.
Este tipo de transiciones se suelen utilizar, por motivos de simplificacion y

clarificacion en la escritura de los diagramas, cuando es necesario
representar el modelo del sistema mediante hojas aparte.


Arco
Un arco es un segmento de recta que une una transicion como una etapa
o viceversa, pero nunca elementos homonimos entre s. Obligatoriamente
ha de cumplirse la alternancia entre etapas y transiciones (vease Figura 9).
Figura 9: Transicion.
Los arcos pueden representarse en sentido vertical y horizontal al construir

los diagramas, si bien los arcos verticales quedaran orientados mediante
una flecha en el caso que su sentido sea ascendente.

Trazos paralelos
Se utilizan para representar varias etapas cuya evolucion esta condicionada

por una misma transicion (vease Figura 10). Los trazos paralelos se
utilizaran para la implementacion del concepto de concurrencia entre
subprocesos.
Figura 10: Trazos paralelos.

Grafcet Reglas de evolucion
Reglas de evolucion
La dinamica evolutiva del Grafcet viene dada por un conjunto de reglas

que pasamos a enunciar seguidamente. Tambien realizaremos una serie de
deficiones que nos ayudara a analizar el comportamiento del sistema.
Todo ello nos va a permitir hacer un seguimiento de las marcas, a traves

del diagrama funcional.

Reglas de evolucion
Figura 11: Reglas de evolucion.

Reglas de evolucion
Condiciones evolutivas: las cinco reglas del Grafcet
Las cinco reglas que se describen seguidamente, definen la dinamica

evolutiva de los sistemas modelados mediante este herramienta.
Regla No.1. La situacion inicial de un Grafcet, caracteriza el

comportamiento inicial de la Parte de Control frente a la Parte Operativa,
el operador o los elementos exteriores. Se corresponde con las Etapas
activadas al principio del funcionamiento y se corresponde en general con
una situacion de reposo.
La(s) etapa(s) de inicializacion se activan de forma incondicional.

Reglas de evolucion
Regla No.2. Una transicion se dice validada cuando todas las etapas
inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicion, estan activadas.
El franqueamiento de una transicion se produce:

Cuando la transicion esta VALIDADA, y
Cuando la RECEPTIVIDAD asociada a dicha transicion es VERDADERA.
Una transicion puede estar:

Validada.
No validada.
Liberada (franqueada).
Una etapa se define como activable, si la transicion precedente esta

validada.
Reglas de evolucion
Regla No.3. El franqueamiento de una transicion tiene como

consecuencia la activacion de todas las etapas siguientes inmediatas, y la
desactivacion de las inmediatas precedentes.
Regla No.4. Transiciones conectadas en paralelo franqueables, se

franquean de forma simultanea si se cumplen las condiciones para ello.
La regla de franqueamiento simultaneo permite desomposicion de un Grafcet en varios

diagramas, de forma que asegura rigurosamente su sincronizacion. En este caso, es
indispensable hacer intervenir en las receptividades los estados activos de las etapas.
Regla No.5. Si durante su funcionamiento una misma etapa es

simultaneamente activada y desactivada, debera mantenerse activada.

Grafcet Estructuras basicas en el Grafcet

Secuencia unica
Una secuencia unica esta compuesta de un conjunto de etapas que van

siendo activadas, una tras otra, sin interaccion con ninguna otra
estructura. En la secuencia unica, a cada etapa le sigue una sola transicion
y cada transicion es validada por una sola etapa (vease Figura 12).
La secuencia se dice que esta activa, si una de sus etapas lo esta. Se dice
inactiva, si todas sus etapas lo estan.


Secuencia unica
Figura 12: Secuencia unica.


Secuencias paralelas
Se denominan secuencias paralelas al conjunto de secuencias unicas que

son activadas de forma simultanea por una misma transicion. Despues de
la activacion de las distintas secuencias su evolucion se produce de forma
independiente (vease Figura 13).
Figura 13: Secuencias paralelas.

Grafcet Estructuras logicas en el Grafcet
Las estructuras logicas OR y AND son utilizadas para realizar el modelado

de los conceptos de secuencias exclusivas y secuencias concurrentes
respectivamente.
Mediante la utilizacion de dichas estructuras se contribuye especialmente a

dotar al modelo de un aspecto legible, ya que los conceptos de
secuencialidad y concurrencia pueden ser implementados e identificados de
inmediato con gran facilidad.


Divergencia en OR
Esta estructura logica debe utilizarse cuando de lo que se trata es de

modelar la posibilidad de tomar dos o mas secuencias alternativas a partir
de una etapa comun.
El Grafcet permite el franqueamiento simultaneo de las transiciones

participantes, de modo que puedan dispararse de forma concurrente. No
obstante esta escritura no es la mas adecuada para la implementacion de
la concurrencia, debido a los problemas de sincronismo posterior que
introduce.
Para el caso de tener que modelar la actuacion de dos o mas subprocesos,

el Grafcet posee otra representacion mas adecuada.


Divergencia y Convergencia en OR
Figura 14: Divergencia en OR y Convergencia en OR.


Divergencia en AND
Mediante esta estructura logica se implementa el concepto de concurrencia

y sincronismo, de forma que dos o mas subprocesos del sistema,
representados por las secuencias paralelas, pueden activarse de forma
sincronizada; y despues de esto evolucionar concurrentemente de forma
independiente.


Divergencia y Convergencia en AND
Figura 15: Divergencia en AND y Convergencia en AND.


Saltos condicionales
Figura 16: (a) Salto condicional y (b) Bucle.

Grafcet Macro-representaciones
El objeto de las macro-representaciones es la busqueda de la simplicidad

(legilibilidad) de los diagramas, con tal que se puedan realizar diversos
niveles de representacion del sistema, adecuada a las distintas fases de
diseno que todo proceso requiere.
Esta idea persigue que la complejidad asociada a los modernos sistemas

automatizados puedan reducirse, evitando que conceptos de tipo general
puedan ser enmascarados por la profusion de analisis exhaustivosde mayor
detalle, cuya especificacion puede quedar resenada en documentacion
aparte.

El concepto de macro-etapa
Un conjunto de etapas, cuya aparicion puede repetirse en varias ocasiones

a lo largo del diagrama Grafcet, puede ser representado de forma
compacta. Esta forma de representacion recibe el nombre de macro-etapa.
Su utilizacion persigue el objetivo de simplificar los modelos susceptibles

de ser representados y que contienen secuencias repetidas de un mismo
conjunto de etapas y transicion.
De esta forma solo habra que detallar de forma explcita la secuencia una
sola vez. Asimismo, su utilizacion permite el ahorro de codigo a
implementar en los programas de los controladores logicos programables.

La macro-etapa es una representacion simbolica de un conjunto de etapas

y transiciones. Este conjunto de etapas y transiciones representadas por la
macro-etapa recibe el nombre de expansion de la macro-etapa.
La expansion de la macro-etapa posee una unica etapa de entrada y una

unica etapa de salida, y constituyen los unicos lazos de union con el
Grafcet al que pertenecen.

La macro-etapa responde a las siguientes reglas:

La expansion de la macro-etapa comporta una etapa de entrada E, y una
etapa de salida S.
El franqueamiento de una transicion inmediatamente precedente a la
macro-etapa activa la etapa de entrada (E) de su expansion.
La etapa de salida S, participa en la validacion de las transiciones inmediatas
y posteriores a la macro-etapa.
Su representacion viene dada por un cuadrado dividido en tres partes.

Figura 17: Marco-etapa.

Grafcet Resumen
Resumen
El Grafcet es un derivado de las redes de Petri binarias e interpretadas,

utilizandose como metodo de modelado de sistemas de prouccion
automatizados, al igual que como lenguaje de programacion de Automatas
Programables Industriales.
Las etapas llevan asociadas acciones (salidas) sobre el sistema, las

transiciones llevan asociadas entradas del sistema.
El concepto de secuencialidad lleva aparejado el concepto de diseno

top-down, de descomposicion granular de las distintas micro-operaciones a
realizar en el sistema.

Grafcet Resumen
Resumen
Las estructuras logicas, divergencias, convergencias, etc., permiten

establecer de forma grafica y legible las interrelaciones de los subprocesos
existentes en el funcionamiento del sistema.
La macro-etapa permite la realizacion de modelos mas simples y legibles; y

por lo tanto de mejor mantenimiento posterior.

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Las etapas pueden ser:

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Definicion de conceptos y elementos graficos

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Definicion de conceptos y elementos graficos

Se trata de una o mas posibles operaciones a realizar sobre el sistema,

La accion o acciones elementales a realizar durante la etapa en el sistema,

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Definicion de conceptos y elementos graficos

Figura 4: Accion asociada.

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Definicion de conceptos y elementos graficos

Cuando la etapa esta activa, se ejecutan sobre el proceso las acciones

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Definicion de conceptos y elementos graficos

Incondicionales: son acciones que se ejecutan con solo quedar

En el ejemplo de la Figura 5, se da el supuesto de que varias acciones

La tarea de abrir la valvula 1 se ejecutara incondicionalmente, una vez se

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Figura 5: Accion condicional.

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El concepto de transicion se asocia a la barrera existente entre dos etapas

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