CAPITULO 3 Analisis en El L.G.R

CAPITULO 3
CAPTULO 3
ANLISIS: LGR
3.1 INTRODUCCIN
3.2 EFECTOS DE LA ADICIN DE POLOS Y CEROS A LA FUNCIN DE
TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO
3.3 VARIACIN DE LA GANANCIA
3.4 USO DE RLOCUS
3.1 INTRODUCCIN
El Lugar Geomtrico de las Races es un enfoque grfico muy utilizado par investigar
los efectos de la ganancia del sistema y del periodo de muestreo sobre la estabilidad
de un sistema en lazo cerrado conforme los polos y ceros del lazo abierto se
mueven.
LUGARES DE LAS RAICES PARA SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
El mtodo del lugar de las races del plano S es una herramienta muy til en el
anlisis y diseo de sistemas de control de datos continuos e invariables en el tiempo.
El diagrama del lugar de las races de un sistema de control de datos continuos es
una grfica en el plano s de los lugares de las races de la ecuacin caracterstica
como funcin de un parmetro real K, el cual vara de - a +. El diagrama del LGR
proporciona un indicador de la estabilidad absoluta y, en cierta medida, de la
estabilidad relativa de un sistema de control con respecto a la variacin de un
parmetro K del sistema.
Puesto que la ecuacin caracterstica de un sistema de control digital lineal e

invariable en el tiempo es un polinomio racional en z, puede aplicarse al plano z el
mismo conjunto de condiciones que se utilizan para construir el LGR en el plano s.
Aunque el diagrama del LGR de un sistema de control digital puede construirse en el

plano s empleando la ecuacin caracterstica que se obtiene del polinomio del
denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado C*(s)/R*(s), el LGR
contiene un nmero infinito de ramas como consecuencia del nmero infinito de
polos de la funcin de transferencia que genera la operacin de muestreo.
AGUSTN SOTO JORGE A. POLANA

CONTROL DIGITAL 2
En un sistema discreto pueden evaluarse las races de la ecuacin caracterstica

mediante el LGR trazado en el plano Z. Ello es posible debido a que la ecuacin
caracterstica de un sistema discreto lineal invariante en el tiempo es una funcin
racional de polinomios en Z. Por lo tanto puede aplicarse el mismo conjunto de
reglas de trazado del LGR que en sistemas analgicos, con la salvedad de que,
adems deben obtenerse los puntos de cruce del LGR con el crculo de radio unitario
en el plano Z.
Los valores de z y K en la interseccin de los lugares de las races con el crculo
unitario z 1 pueden obtenerse con una de las pruebas de estabilidad, como la
prueba de Jury o la extensin del criterio de Routh Hurwitz.
3.1.1 DEFINICIN DE LUGAR DE LAS RACES
Sea un sistema de control digital cuyas funciones de transferencia en lazo abierto y

en lazo cerrado son
m
GH ( z ) K
N ( z)
K
j 1 ( z z j ) y( z) G( z )
n ; F ( z)
D( z ) ( z pi ) u ( z ) 1 GH ( z )
i 1
La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado ser
N ( z)
1 GH ( z ) 1 K 0 ; D ( z ) KN ( z ) 0
D( z )
Obsrvese que, si se mantienen fijas las posiciones de los ceros y polos de la funcin
de transferencia en lazo abierto, las posiciones de los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado ocuparn distintas posiciones haciendo variar a K desde
(0 a + ).
El lugar geomtrico de los polos de la funcin de transferencia del sistema en lazo
cerrado, al hacer variar al parmetro K desde (0 a + ) se denomina "lugar de las
races".
Si se hace variar al parmetro K desde (- a 0) el lugar geomtrico de los polos de la
funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado, se denomina lugar inverso de
las races.
El lugar de las races permite realizar un estudio completo, de los sistemas de control
digital, en rgimen transitorio.
El lugar de las races es muy empleado en el diseo de los sistemas de control digital, puesto
que apoyndose en l se pueden dimensionar controladores digitales, que hagan cumplir al
sistema las especificaciones impuestas por el usuario del mismo.
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPITULO 3
3
3.1.2 CRITERIO DEL MDULO Y DEL ARGUMENTO
El criterio del mdulo permite graduar, en funcin de K, el lugar de las races.

Si deseamos saber el valor de K para un punto del lugar de las races, denominado
punto de prueba, de coordenadas z p a bj , al pertenecer al lugar de las races
debe cumplir la ecuacin
m
1 K
j 1
(z z j )
0
n
i 1
( z pi )
Ahora bien, como
m
K
j 1
(z z j )
1 1 180
n
i 1
( z pi )
al igualar mdulos, resulta que
n
K
i 1
z pi
m
j 1
z zj
El criterio del argumento se emplea para trazar el lugar de las races. El criterio del
argumento es independiente del valor de K.
Igualando argumentos, en la ecuacin anterior, resulta que
m n
arg( z p z j ) arg( z p p i ) 2 1180

j 1 i 1
3.1.3 TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RACES
Evans estableci once reglas, derivadas de los criterios del mdulo y del argumento,
que permiten trazar de una manera sistemtica, el lugar de las rafees.
Estas reglas son: 1) Simetras. 2) Nmero de ramas. 3) Puntos de partida de las
ramas. 4) Puntos de llegada. 5) Asntotas. 6) Ramas sobre el eje real. 7) Puntos de
separacin o de confluencia. 8) Puntos de interseccin con el crculo de radio unidad.
9) ngulos de salida. 10) ngulos de llegada. 11) Determinacin de la ganancia K.
Es de destacar que solamente se aplicarn aquellas reglas que sean necesarias para
la construccin del lugar de las races.

CONTROL DIGITAL 4
Regla 1. Escriba la ecuacin caracterstica como:

N ( z)
1 K 0
D( z )
Regla 2. Factorice Q(s)/P(s) y escriba el polinomio en la forma de ceros y polos.
1 K
j 1
(z z j )
0
n
i 1
( z pi )
Regla 3. Puntos de partida y Puntos de llegada.

Los puntos de partida, K = 0, son los polos de GH (z ) .
D( z ) 0
Los puntos de llegada, K = , son los ceros de GH (z ) y las "n - m" direcciones
asintticas.
N ( z) 0
Regla 4. Ramas sobre el eje real.

Un punto cualquiera del eje real pertenecer a una rama independiente del lugar de
las races, si la suma de ceros y polos situados a la derecha de ese punto es un
nmero impar.
ncd n pd impar
Regla 5. Nmero de ramas.

El nmero de ramas es igual a los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto
GH (z ) .
Esto nos ayudar a saber si la grfica se ha realizado correctamente.
Regla 6. Simetras.
El lugar de las races es simtrico respecto al eje real.
Regla 7. Asntotas.
El lugar de las races tiene (n - m) asntotas.
Las asntotas forman con el eje real el ngulo
CAPITULO 3
5
(2 1)180
a
nm
El centroide o punto de interseccin de las asntotas con el eje real viene dado por
n m
a
p j 1 z j
i 1 i
nm
Regla 8. Interseccin con el crculo de radio unidad.

Se obtiene por aplicacin del criterio de Routh, una vez aplicada la transformacin
bilineal
1 1 T2
z z
1 1 T2
NOTA: Se escoge la ecuacin caracterstica en lazo cerrado.
Regla 9. Puntos de bifurcacin o separacin y de confluencia.

Los puntos de separacin o bifurcacin y de confluencia se determinan a partir de las
ecuaciones
n
( p i ) m n
dK d i 1 0 1 1

d d m ;
j 1 z j

i 1 p i
( z )
j
j 1
Regla 10. ngulos de salida.

Se denomina ngulo de salida, al ngulo que forma la tangente al lugar de las races
que pasa por un polo de GH(z) con la parte positiva del eje real del plano z.
Se calcula a partir de la expresin
m n
salpk 180 arg( p k z j ) arg( p k pi )
j 1 i 1,i k

CONTROL DIGITAL 6
ngulos de llegada.
Se denomina ngulo de llegada a un cero, al ngulo que forma la tangente al lugar
de las races que pasa por un cero de GH(z) con la parte positiva del eje real del
plano z.
Se calcula a partir de la expresin
n m
llegzk 180 arg( z k pi ) arg( z k zj)
i 1 j 1, j k
Regla 11. Valor de K.

Una vez trazado el lugar de las races, puede determinarse el valor del parmetro K
para un determinado punto P de dicho lugar de las races, por aplicacin del criterio
del argumento.
Se calcula el valor del parmetro K a partir de la frmula:
K
i 1
z p pi
m
j 1
zp zj
3.1.4 CONTORNO DE LAS RACES
Se denomina contorno de las races de un sistema de control digital en lazo cerrado,

al lugar geomtrico de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado
cuando, manteniendo constante el parmetro K, se vara desde ( - a + ) algn
otro parmetro de la funcin de transferencia en lazo abierto G H (s). Por ejemplo, la
posicin de un polo o un cero de GH (z ) .
Si se considera la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado
de ecuacin caracterstica
resulta que
Si se supone que algn parmetro Kp de la relacin N(z)j D(z) vara desde (-
a+ ), manteniendo K constante, sacando K p factor comn en la expresin se
podr escribir la ecuacin
Dividiendo por D (z), se obtiene la nueva ecuacin caracterstica
CAPITULO 3
7
EJEMPLO 3- 1
Un sistema de control digital tiene por diagrama de bloques el representado en la

Figura 3.1
FIGURA 3.1
Determinar:
1. El valor mximo de K que hace estable el sistema.

2. El valor de K si se desea que el margen de estabilidad absoluto sea 1.785
3. El error esttico de posicin, velocidad y aceleracin para este valor de K
SOLUCIN
1. 1. Valor mximo de K.
El valor mximo de K vendr dado por el punto de interseccin del lugar de la races
con el crculo de radio unidad del plano Z.
Regla 1. Escriba la ecuacin caracterstica como:

N ( z) ( z 0.25)
1 K 0 1 K
D( z ) ( z 0.25)( z 2 0.5625)( z 2 z 0.5)
Regla 2. Factorice Q(s)/P(s) y escriba el polinomio en la forma de ceros y polos.
( z 0.25)
1 K
( z 0.25)( z 0.75)( z 0.75)( z 0.5 j 0.5)( z 0.5 j 0.5)
Regla 3. Puntos de partida y Puntos de llegada.

Los puntos de partida de las ramas, son los n polos de la funcin de transferencia en
lazo abierto.

CONTROL DIGITAL 8
D( z ) 0
( z 0.25)( z 0.75)( z 0.75)( z 0.5 j 0.5)( z 0.5 j 0.5) 0
p1 0.75 ; p 2 0.25 ; p3 0.75 ; p 4 , p5 0.5 j 0.5
Los puntos de llegada, K = , son los ceros de GH (z ) y las "n - m" direcciones
asintticas.
N ( z) 0 z 0.25 0 z1 0.25
FIGURA 3.2
Regla 4. Ramas sobre el eje real.

Un punto cualquiera del eje real pertenecer a una rama independiente del lugar de
las races, si la suma de ceros y polos situados a la derecha de ese punto es un
nmero impar.
En este caso, recorriendo el eje real desde a se tienen los siguientes
intervalos:
(0.75 a 0.25), (-0.25 a -0.75)
CAPITULO 3
9
FIGURA 3.3
Regla 5. Nmero de ramas.

El nmero de ramas es igual a los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto
GH (z ) .
Como el grado de la ecuacin GH ( z ) 0 , es n=5, el lugar de las races tiene cinco
ramas.
Regla 6. Simetras.
El lugar de las races es simtrico respecto al eje real.
Regla 7. Asntotas.
El lugar de las races tiene n m 5 1 4 asntotas.
Las asntotas forman con el eje real el ngulo
(2 1)180 ( 2 1)180
a
nm 5 1
Dando valores a 0,1,2,3 se obtiene:
1 45 ; 2 135 ; 3 225 ; 4 315

CONTROL DIGITAL 10
El centroide o punto de interseccin de las asntotas con el eje real viene dado por
n m n m
a
i 1
polos de GH ( z ) j 1 ceros de GH ( z )

p j 1 z j
i 1 i
nm nm
0.75 0.25 0.75 0.5 0.5 j 0.5 0.5 j 0.25
a 0.125
5 1
FIGURA 3.4
Regla 8. Interseccin con el crculo de radio unidad.

Los puntos de interseccin con el crculo de radio unidad pueden determinarse,
mediante una construccin grfica, el criterio de estabilidad de Jury, el criterio de
estabilidad de Routh matemticamente.
Teniendo en cuenta que el punto de interseccin tiene por coordenadas:
z z M a bj
D ( z ) KN ( z ) 0
( z 0.25)( z 0.75)( z 0.75)( z 0.5 j 0.5)( z 0.5 j 0.5) K ( z 0.25) 0
Resolviendo este sistema de ecuaciones, obtenemos los valores de a, b y K.
CAPITULO 3
11
Aplicando el criterio de mdulo, resulta que

n
K
i 1
z M pi
m
j 1
zM z j
En este caso
0.7 1.22 1.65 0.32 1.22
KM 0.64
0.86
1.65 0.9 0.7 1.22 1.73
KM1 1 .8
1.22
FIGURA 3.5
Regla 9. Puntos de bifurcacin o separacin y de confluencia.

Se denominan puntos de bifurcacin o confluencia a los puntos sobre el eje real del
plano z, donde se confunden dos polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado
del sistema.
Denominando z , a los puntos de confluencia o separacin, stos se calculan
mediante las ecuaciones.
CONTROL DIGITAL 12
dK d ( 0.25)( 2 0.5625)( 2 0.5)

0 ;
d d 0.25
dK d ( 0.25)( 0.75)( 0.75)( 0.5 j 0.5)( 0.5 j 0.5)

0
d d 0.25
Empleando MATLAB para los clculos se tiene:
>> poly([-0.75 -0.25 0.75 0.5+0.5i 0.5-0.5i])

ans =
1.0000 -0.7500 -0.3125 0.5469 -0.1406 -0.0703
dK d 5 0.75 4 0.3125 3 0.5469 2 0.1406 0.0703

0
d d 0.25
>> alfa=polyder(f)
alfa =
5.0000 -3.0000 -0.9375 1.0938 -0.1406
dK
5 4 3 3 0.9375 2 1.0938 0.1406 0
d
>> roots(alfa)
ans =
-0.5667 % si pertenece al LGR
0.5044 + 0.2448i % no pertenece al LGR
0.5044 - 0.2448i % no pertenece al LGR
0.1579 % no pertenece al LGR
Por lo tanto 0.5667
CAPITULO 3
13
Para calcular tambin se puede utilizar la siguiente frmula:

n m
1 1
i 1 p i

j 1 z j
En este caso:
1 1 1 1 1 1

0.25 0.25 0.75 0.75 0.5 0.5 j 0.5 0.5 j
FIGURA 3.6
Regla 10. ngulos de salida.

Los ngulos de salida de los polos p 4 y p 5 , tal y como se desprende de las figuras
son:
m n
salpk 180 arg( p k z j ) arg( p k pi )
j 1 i 1,i k

CONTROL DIGITAL 14
sal p 4 180 arg( p 4 z1 ) arg( p 4 p1 ) arg( p 4 p 2 ) arg( p 4 p 3 ) arg( p 4 p 5 )
0.5 0.25 0.5 0.5

sal p 4 180 arctan 90 arctan arctan arctan 90
0.25 0.5 0.75 1.25
sal p 4 18 30'
sal p 5 180 arg( p 5 z1 ) arg( p 5 p1 ) arg( p5 p 2 ) arg( p5 p3 ) arg( p 5 p 4 )
0.25 0 .5
sal p 5 180 270 arctan 180 arctan
0 . 5 0 . 25
0.5 0. 5
sal p 5 360 arctan 360 arctan 270 18 30'
0.75 1.25
sal p 5 18 30'
DETERMINACIN DEL NGULO DE SALIDA
FIGURA 3.7
CAPITULO 3
15
FIGURA 3.8
DETERMINACIN DEL NGULO DE SALIDA p 5
Los ngulos de salida de los polos sobre el eje real son
sal p1 180 , sal p 2 180 , sal p 3 0
ngulos de llegada.
El ngulo de llegada al cero, tal y como se desprende de la figura es:
FIGURA3.9
Determinacin del ngulo de llegada z1

CONTROL DIGITAL 16
llegz1 180 arctg ( z1 p1 ) arctg ( z1 p 2 ) arctg ( z1 p3 ) arctg ( z1 p 4 ) arctg ( z1 p 5 )
0.5 0.25
llegz1 180 100 0 0 180 arctg 90 arctg 0
0.25 0.5
Regla 11. Valor de K.

El valor de K viene dado por:
CAPITULO 3
17

P1 z p P2 z p P1 z p P4 z p P5 z p d1 d 2 d 3 d 4 d 5
K

dz
z1 z p
FIGURA 3.11
Determinacin del valor de K
El valor mximo de K con la condicin de que el sistema sea estable, viene dado por
la interseccin del lugar geomtrico de las races con el crculo de radio unidad. En
este caso, K=0,64.
2. Valor de K 1 y K 2 .
Como la transformada de una recta vertical, de abscisa, 1,785 del plano s es una
circunferencia en el plano z de ecuacin
sT 1, 785*0,125 j 0 ,125 1, 785*0,125
ze e e j 0,125
El punto de trabajo viene dado por la interseccin del lugar de las races con la
circunferencia de radio
r e 1, 785*0,125 0,8
Los valores de K 1 y K 2 son:

CONTROL DIGITAL 18
(0.625 0.5) 0.125 2 0.5 2 0.875 2 0.5 2 1.375 2 0.5 2 0.125 2 12

K1 0.175
0.375 2 0.5 2
1.375 2 0.5 2 0.375 2 0.5 2 0.125 2 0.5 2 1,125 1.125 2 12

K2 0.6475
0.875 2 0.5 2
Debe elegirse como valor de K el de K 1
3. Errores.
Los coeficientes estticos de error de posicin, velocidad y aceleracin son
0.175(1 0.25)
K p lim G ( z ) 0.48
z 1 (1 0.25)(1 0.5625)(1 1 0.5)
1
Kv ( z 1)G ( z ) 0
0,125 lim
z 1
1 2
Ka
0,1252 lim ( z 1)
z 1
G( z) 0
Los errores estticos de posicin, velocidad y aceleracin son:
1
e ssp 0,675 ; e ssv ; essa
1 0.48
Tanto la condicin de magnitud como de ngulo deben cumplirse para las races de la
ecuacin caracterstica o polos del sistema en lazo cerrado.
B( z ) B( z ) A( z )
Si F (z) K , 1 K 0K
A( z ) A( z ) B( z )
La grfica de los puntos en el plano complejo que satisfacen la condicin de ngulo
son los lugares geomtricos de las races o de los polos en lazo cerrado conforme la
CAPITULO 3
19
ganancia K aumenta de cero a infinito. Cuando K = 0, los polos en lazo cerrado son
los polos del sistema en lazo abierto.
3.2 EFECTOS DE LA ADICIN DE POLOS Y CEROS A LA FUNCIN DE

EFECTOS DE LA ADICIN DE UN CERO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

DE LAZO ABIERTO
Para sistemas de datos continuos de lazo cerrado, la adicin de un cero a la funcin

de transferencia de lazo abierto en el semiplano izquierdo del plano s mejora el
amortiguamiento, pero el mximo sobreimpulso puede aumentar si el cero est muy
cerca del origen del plano s debido a un efecto de derivacin.
0.15K ( z 0.7453)
Si a la funcin de transferencia en lazo abierto G ( z ) le
( z 1)( z 0.4119)
0.15 Kz ( z 0.7453)
agregamos un z1=0 nos queda G ( z ) .
( z 1)( z 0.4119)
Dibujando el LGR de G(z) se obtiene:
FIGURA 3.12

CONTROL DIGITAL 20
Vemos que la adicin de un cero en z=0 a G(z) mejora la estabilidad del sistema de
lazo cerrado. Puesto que los ceros de G(z) aparecen como los ceros de la funcin de
transferencia de lazo cerrado, la adicin de un cero en z=0 produce un efecto de
corrimiento a la izquierda en la respuesta. La siguiente tabla muestra los valores de
c(0), cmx y Tmx cuando K=1
Cero z1 c(0) cmx Tmx(s)

Sin aadir 0 1.1366 0.7
0 0.1303 1.0077 0.9
0.1 0.1303 1.0014 1.2
0.5 0.1303 1.0000
0.8 0.1303 1.0000
-0.1 0.1303 1.0191 0.8
-0.5 0.1303 1.0821 0.6
-0.8 0.1303 1.1344 0.5
3.2.1 EFECTOS DE LA ADICIN DE UN POLO A LA FUNCIN DE

Cuando se aade un polo en z=-p1 la funcin de transferencia de lazo abierto del

ejemplo anterior G(z) toma la siguiente forma:
0.15 K ( z 0.7453)
G( z)
( z 1)( z p1 )( z 0.4119)
En los sistemas de control de datos continuos, la adicin de un polo a la funcin de

transferencia de lazo abierto en el semiplano izquierdo del plano s aumenta, en
general el mximo sobreimpulso y el tiempo de levantamiento. Desde el punto de
vista del lugar geomtrico de las races, la adicin de un polo a G(s) tiende a empujar
los lugares hacia el semiplano derecho del plano s, lo que reduce la estabilidad
relativa del sistema en lazo cerrado.
En la siguiente tabla se resumen los resultados obtenidos con el sistema para entrada
escaln unitario variando p1 y K=1 en la ecuacin anterior.
CAPITULO 3
21
Polo p1 cmx Tmx(s)

Sin aadir 1.1366 0.7
0 1.4703 0.8
0.1 1.5857 0.8
0.2 1.8956 0.8
0.5 Inestable
-0.5 1.1412 0.9
-0.7453 1.0720 1.1
-1.0 1.0350 1.3
Puede concluirse que la adicin a G(z) de un polo en el semiplano derecho del plano z
aumenta el mximo sobreimpulso y, simultneamente se incrementa de manera
moderada el tiempo de levantamiento. Si el polo est muy a la derecha, el sistema
puede volverse inestable. La adicin de un polo sobre el eje real negativo puede
reducir el mximo sobreimpulso, en especial si el polo est cerca del crculo unitario
pero el tiempo de levantamiento aumenta. La disminucin en el mximo
sobreimpulso cuando se aade un polo negativo en p1 es grande debido a que la
respuesta al escaln de un sistema digital es afectada por los coeficientes de la
funcin de transferencia de lazo cerrado.
3.3 VARIACIN DE LA GANANCIA
EJEMPLO 3-2
Obtener el lugar geomtrico de las races del sistema en lazo cerrado mostrado en la
figura, para (a) K = 0 , (b) K = 0:0.01:0.1, (c) K = 0:0.01:1, (d) K = 0:0.01:10
FIGURA 3.13
Solucin:
1 1.4 z 2 1.4 z 0.2
Gp( s) , T 1seg , Gc ( z ) ,
s( s 1) z2 z

CONTROL DIGITAL 22
0.515 z 3 0.1451z 2 0.2964 z 0.05285 numz

Gla( z )
z 4 2.368 z 3 1.736 z 2 0.3679 z denz
La ecuacin caracterstica es igual a:
numz
1 K 0 denz K * numz 0
denz
Simulacin:
PROGRAMA EN MATLAB:
% EJEMPLO 3-2: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

clc
disp(' ');
disp('EJEMPLO 3-2 : LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES ');
disp(' ');
disp('SELECCIONE PRESIONANDO :');
disp(' 1: PARA FUNCION DE LA PLANTA EN TF ');
disp(' 2: PARA FUNCION DE LA PLANTA EN ZPK ');
n=input('SELECCIONE LA OPCION : ');
disp(' ');
switch n
case 1
num = input('ENTRE NUMERADOR DE LA PLANTA : num = ');
den = input('ENTRE DENOMINADOR DE LA PLANTA : den = ');
et =input('RETARDO DE LA ENTRADA : inputDelay = ');
disp('LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA ES : Gp(s) = ');
Gp = tf(num,den,'inputDelay',Ret)
disp(' ');
case 2
Z = input('Entre vector de ceros : Z = ');
P = input('Entre vector de polos : P = ');
K = input('Ganancia es igual a : K = ');
Ret =input('RETARDO DE LA ENTRADA : inputDelay = ');
CAPITULO 3
23
Gp = zpk(Z,P,K,'inputDelay',Ret)
end
clc
disp(' ');
numzc = input('ENTRE NUMERADOR DEL CONTROLADOR : numzc = ');
denzc = input('ENTRE DENOMINADOR DEL CONTROLADOR : denzc = ');
T = input('ENTRE TIEMPO DE MUESTREO : T = ');
Gc = tf(numzc,denzc,T)
Gpz = c2d(Gp,T,'zoh');
disp('PRESIONE TECLA ENTER');
pause
clc
disp(' ');
Gla = Gpz*Gc
[numz denz] = tfdata(Gla,'v');

disp(' 1: PARA GRAFICA USANDO ECUAC. CARACT. ');
disp(' 2: PARA GRAFICA USANDO RLOCUS ');
disp(' 3: DETERMINAR K CRITICO ' );
m = input('SELECCIONE LA OPCION : ');
disp(' ');
switch m
case 1
%'GRAFICA DE LOS POLOS EN LAZO ABIERTO K = 0'
subplot(221)
K = 0;
numzc = numz;denzc = denz + K*numz;
Glc = tf(numzc,denzc,T);
pzmap(Glc)
legend('K = 0 ');
%'GRAFICA DE LOS POLOS EN LAZO CERRADO K = 0:0.1'
subplot(222)
for K = 0:0.01:0.1
numzc = numz;denzc = denz + K*numz;
pzmap(Glc)
legend('K = 0:0.01:0.1 ');
hold on
end
%'GRAFICA DE LOS POLOS EN LAZO CERRADO K = 0:1'

CONTROL DIGITAL 24
subplot(223)
for K = 0:0.01:1
numzc = numz;
denzc = denz + K*numz;
pzmap(Glc)
legend('K = 0:0.01:1 ');
hold on
end
%'GRAFICA DE LOS POLOS EN LAZO CERRADO K = 0:10'
subplot(224)
for K = 0:01:10
numzc = numz; denzc = denz + K*numz;
pzmap(Glc)
legend('K = 0:0.01:10 ');
hold on
end
hold off
case 2
% EJEMPLO 4-1B: UTILIZANDO RLOCUS
%'GRAFICA DE LOS POLOS EN LAZO CERRADO K = 0:0.1'
subplot(221)
K = 0:0.01:0.1;
rlocus(Gla,K)
legend('K = 0:0.01:0.1 ');
hold off
%'GRAFICA DE LOS POLOS EN LAZO ABIERTO K = 0:1 '
subplot(222)
K = 0:0.01:1;
rlocus(Gla,K)
legend('K = 0:0.01:1 ');
hold off
%'GRAFICA DE LOS POLOS EN LAZO ABIERTO K = 0:10 '
subplot(223)
K = 0:0.01:10;
rlocus(Gla,K)
legend('K = 0:0.01:10 ');
%'GRAFICA DE LOS POLOS EN LAZO ABIERTO K = 0:INFINITO '
subplot(223)
rlocus(Gla)
legend('K = 0:INFINITO ');
CAPITULO 3
25
case 3
% EJEMPLO 4-1C : DETERMINAR K CRITICO
disp(' METODO GRAFICO ');
hold off
rlocus(Gla)
hold on
% Graficar circulo unitario
r = 0:0.01:2*pi; x = sin(r); y = cos(r);
plot(x,y)
[K,P] = rlocfind(Gla); Mag = abs(P);
disp('LA GANANCIA CRITICA ES IGUAL A : ');
display(K);
disp('LA MAGNITUD DEL POLO SELECCIONADO ES : ');
display(Mag(1));
end
Las grficas obtenidas son las siguientes:
FIGURA 3.14

CONTROL DIGITAL 26
3.4 USO DE RLOCUS
EJEMPLO 3-3
Obtener las grficas anteriores usando el comando Matlab rlocus.
FIGURA 3.15
EJEMPLO 3-4
Para este ejemplo determinar el valor mximo de K para el cual el sistema en lazo
cerrado sea estable.
0.515z 3 0.1451z 2 0.2964 z 0.05285

KGla ( z ) 1 K 1
z 4 2.368 z 3 1.736 z 2 0.3679 z
CAPITULO 3
27
FIGURA 3.16
La ganancia crtica corresponde al punto de corte entre la grfica del lugar de las
races y el crculo unitario. Matlab nos da un valor de K = 2.06 en el polo:
z = 0.1793 + 0.9780i
EJEMPLO 3-5
Calcular la ganancia crtica del ejemplo anterior para: (a) T = 0.5 seg, T = 1.0 seg, T
= 1.5 seg (b) Obtener la respuesta transitoria (c) demostrar que al aumentar T con
ganancia constante K = 1.5 el nmero de muestras/ciclo disminuye.
Simulacin:
% EJEMPLO 3-5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

clc
disp(' ');
disp('EJEMPLO 3-5 : LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES ');
disp(' ');

CONTROL DIGITAL 28

disp(' ');
switch n
case 1
disp(' ');
case 2
end
clc
disp(' ');
SIGA = 1;
while SIGA ==1
pause
clc
disp(' ');
Gla = Gpz*Gc
disp(' 1: PARA OBTENER Kc ');
disp(' 2: PARA OBTENER RESP. TRANSITORIA ');
disp(' 3: PARA OBTENER MUESTRAS/CICLO ' );
m = input('SELECCIONE LA OPCION : ');
disp(' ');
switch m
CAPITULO 3
29
case 1
% (a) Obtencion de Kc
disp('ESPERE GLR Y POSICIONE CURSOR EN EL PUNTO DE CORTE ');
hold off
rlocus(Gla)
hold on
r = 0:0.01:2*pi;
x = sin(r);
y = cos(r);
plot(x,y)
[K,P] = rlocfind(Gla);
Mag = abs(P);
disp('LA GANANCIA CRITICA ES IGUAL A : ');
display(K);
case 2
% (b) Respuesta transitoria K = 1
Glc = feedback(Gla,1);
hold off
step(Glc)
case 3
% (c) Muestras/ciclo
K = 1.5;
Gla1 = K*Gla;
Glc = feedback(Gla1,1);
PoloDominante = pole(Glc)
teta = angle(PoloDominante)
Angulo = teta*180/pi
MuestrasCiclo = 360/Angulo
end % fin de swich
SIGA = input('TECLEE 1 PARA SEGUIR : ');
end
Respuesta:
(a)
Para T = 0.5 sg se obtiene una ganancia crtica Kc = 3.6
Conclusin: Al aumentar el periodo de muestreo disminuye la ganancia

crtica.
(b)

CONTROL DIGITAL 30
Al aumentar el periodo de muestreo la respuesta transitoria se va empeorando

tendiendo hacia la inestabilidad
(c)
Para T = 0.5 sg se obtiene Muestras/ciclo = 10.8
Conclusin: Al aumentar el periodo de muestreo disminuye el nmero de

muestras/ciclo tendiendo hacia la inestabilidad.
Se sugiere en diseo un valor de 10 muestras/ciclo.
EJEMPLO 3-7
Hacer un programa tal que conocida la funcin de transferencia en lazo abierto de un

sistema de control se encuentre el valor de la ganancia crtica en forma analtica.
PROGRAMA EN MATLAB:
% EJEMPLO 3-7: HALLAR Kc ANALITICAMENTE

clc
clear
disp(' ');
disp(' EJEMPLO 3-7 : HALLAR Kc ANALITICAMENTE ');
disp(' ');
disp(' ');
switch n
case 1
disp(' ');
case 2
CAPITULO 3
31

end
clc
disp(' ');
SIGA = 1;
while SIGA ==1
pause
clc
disp(' ');
Gla = Gpz*Gc
[numz,denz]=tfdata(Gla,'v');
syms K
EcuacionCaract = poly2sym(denz,'z') + K*poly2sym(numz,'z')
z = input('ESCRIBIR solve(EcuacionCaract=0,z : ');
j=1;
for K= 0:0.1:10
% z=solve('z^2-1.6065*z+0.6065+K*0.3935*z=0','z');
z1=eval(z(1)); z2=eval(z(2));
i=1;
a(i,j) = K;
a(i+1,j)= abs(z1)
a(i+2,j)= abs(z2)
j =j+1;
end % fin de for
% El Kc se encuentra cuando abs(z) aprox. 1
% pruebe inicialmente un delta = 0.1
delta = input('ENTRE DELTA DE ABS(Z): delta = ');
[i,j]=find(a<(1+delta)&a>(1-delta))
Kc = a(1,j)
n=length(Kc);
Kc=a(1,j(n))
SIGA = input('TECLEE 1 PARA SEGUIR : ');
end % fin de while

CONTROL DIGITAL 32
EJERCICIOS
1: Para el sistema de control discreto mostrado en la siguiente figura, trazar el lugar

geomtrico de las races para un tiempo de muestreo T=1s
2: Suponiendo que en el sistema de control discreto de la siguiente figura, la

funcin de transferencia de pulso en lazo abierto HG(Z) est dada por:
0.5K ( z 0.5)
HG ( z )
z ( z 0.8)( z 2 0.8 z 0.41)
3: Considere el sistema control digital que se muestra en la siguiente figura. Trace el

lugar geomtrico de las races al variar K desde cero hasta infinito. Determine el
valor crtico de la ganancia K para estabilidad crtica. Si T=0.2s , que valor de la
ganancia K dar un factor de amortiguamiento relativo =0.6 , para los polos de
lazo cerrado? Con la ganancia K evaluada para obtener =0.6 cual es la
frecuencia natural del sistema?
Trazar el lugar geomtrico de las races al variar K desde 0 hasta infinito.
4: Considere el sistema control digital que se muestra en la siguiente figura. Trace el

lugar geomtrico de las races al variar K desde cero hasta infinito. Determine el
valor crtico de la ganancia K para estabilidad crtica. Si T=2s , que valor de la
ganancia K dar un factor de amortiguamiento, =0.6 relativo para los polos de
lazo cerrado? Con la ganancia K evaluada para obtener, =0.6 cual es la
CAPITULO 3
33
frecuencia natural del sistema?
5: La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control digital

con realimentacin unitaria est dada por:
a.
k ( z 1) kz
G( z) b. G ( z )
z ( z 0.5)( z 2 1.6 z 0.89) ( z 1)( z 0.4)( z 0.8)
k ( z 0.5) k ( z 2 1.6 z 0.89)

c. G ( z ) d. G ( z )
z ( z 0.6)( z 0.8) z ( z 1)( z 0.4)( z 0.5)
BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIA BASICA
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.
AUTOR: Katsuhito Ogata.
EDITORIAL: Pearson
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

AUTOR: BENJAMIN C. KUO
EDITORIAL: CECSA
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA
SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO Y DISCRETO.

AUTOR: JHON DORSEY
EDITORIAL: Mc GRAW Hill.
CONTROL DIGITAL 34
CONTROL SYSTEM DESIGN.

AUTOR: GRAHAM C. GOODWIN
EDITORIAL: Prentice Hall.
CONTROL DE PROCESOS.
AUTOR: ALFRED ROCA CUSIDO.
EDITORIAL: ALFAOMEGA.

CAPITULO 3 Analisis en El L.G.R

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CAPITULO 3 Analisis en El L.G.R

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CAPITULO 3

LUGARES DE LAS RAICES PARA SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Puesto que la ecuacin caracterstica de un sistema de control digital lineal e

Aunque el diagrama del LGR de un sistema de control digital puede construirse en el

AGUSTN SOTO JORGE A. POLANA

En un sistema discreto pueden evaluarse las races de la ecuacin caracterstica

3.1.1 DEFINICIN DE LUGAR DE LAS RACES

Sea un sistema de control digital cuyas funciones de transferencia en lazo abierto y

La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado ser

3.1.2 CRITERIO DEL MDULO Y DEL ARGUMENTO

El criterio del mdulo permite graduar, en funcin de K, el lugar de las races.

arg( z p z j ) arg( z p p i ) 2 1180

3.1.3 TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RACES

AGUSTN SOTO JORGE A. POLANA

Regla 1. Escriba la ecuacin caracterstica como:

Regla 2. Factorice Q(s)/P(s) y escriba el polinomio en la forma de ceros y polos.

Regla 3. Puntos de partida y Puntos de llegada.

Regla 4. Ramas sobre el eje real.

Regla 5. Nmero de ramas.

Regla 8. Interseccin con el crculo de radio unidad.

Regla 9. Puntos de bifurcacin o separacin y de confluencia.

Regla 10. ngulos de salida.

AGUSTN SOTO JORGE A. POLANA

Regla 11. Valor de K.

3.1.4 CONTORNO DE LAS RACES

Se denomina contorno de las races de un sistema de control digital en lazo cerrado,

Un sistema de control digital tiene por diagrama de bloques el representado en la

1. El valor mximo de K que hace estable el sistema.

Regla 1. Escriba la ecuacin caracterstica como:

Regla 2. Factorice Q(s)/P(s) y escriba el polinomio en la forma de ceros y polos.

Regla 3. Puntos de partida y Puntos de llegada.

AGUSTN SOTO JORGE A. POLANA

Regla 4. Ramas sobre el eje real.

(0.75 a 0.25), (-0.25 a -0.75)

Regla 5. Nmero de ramas.

1 45 ; 2 135 ; 3 225 ; 4 315

AGUSTN SOTO JORGE A. POLANA

Regla 8. Interseccin con el crculo de radio unidad.

Resolviendo este sistema de ecuaciones, obtenemos los valores de a, b y K.

Aplicando el criterio de mdulo, resulta que

Regla 9. Puntos de bifurcacin o separacin y de confluencia.

dK d ( 0.25)( 2 0.5625)( 2 0.5)

dK d ( 0.25)( 0.75)( 0.75)( 0.5 j 0.5)( 0.5 j 0.5)

Empleando MATLAB para los clculos se tiene:

>> poly([-0.75 -0.25 0.75 0.5+0.5i 0.5-0.5i])

dK d 5 0.75 4 0.3125 3 0.5469 2 0.1406 0.0703

Por lo tanto 0.5667

Para calcular tambin se puede utilizar la siguiente frmula:

Regla 10. ngulos de salida.

AGUSTN SOTO JORGE A. POLANA

sal p 4 180 arg( p 4 z1 ) arg( p 4 p1 ) arg( p 4 p 2 ) arg( p 4 p 3 ) arg( p 4 p 5 )

0.5 0.25 0.5 0.5

DETERMINACIN DEL NGULO DE SALIDA

DETERMINACIN DEL NGULO DE SALIDA p 5

Los ngulos de salida de los polos sobre el eje real son

sal p1 180 , sal p 2 180 , sal p 3 0

Determinacin del ngulo de llegada z1

AGUSTN SOTO JORGE A. POLANA

llegz1 180 arctg ( z1 p1 ) arctg ( z1 p 2 ) arctg ( z1 p3 ) arctg ( z1 p 4 ) arctg ( z1 p 5 )

Regla 11. Valor de K.

Determinacin del valor de K

AGUSTN SOTO JORGE A. POLANA

(0.625 0.5) 0.125 2 0.5 2 0.875 2 0.5 2 1.375 2 0.5 2 0.125 2 12

1.375 2 0.5 2 0.375 2 0.5 2 0.125 2 0.5 2 1,125 1.125 2 12