SISTEMAS DE CONTROLE

Lugar das Raizes

Normalmente
Zc = 0,1

zc k comp
= = =
pc k desc

0 <= Pc < Zc
- Os ramos do root-locus comeam nos plos de G(s)H(s), nos pcomp = 0,01
quais K = 0. Os ramos terminam nos zeros.
Zc deve satisfazer
- As regies do eixo real esquerda de um nmero mpar de plos mais zeros de a condio

KG(s)H(s) pertencem ao lugar das razes.

- ngulos das assntotas:

0 <= Zc < Pc

- O ponto de partida das assntotas o centro de gravidade

(C.G.):

- Os pontos nos quais os ramos do root-locus deixam (ou entram) o eixo real

- As ramificaes do root-locus deixam ou entram no eixo real

com ngulos 90

-Para se obter o ganho K para um determinado ponto do lugar das razes, pode-se
usar a condio de mdulo: caso H(s) = 1:

Root Locus
30

Resposta em Frequncia Diagrama de Bode

20

10
Imaginary Ax is

-10

= 60 graus
-20

-30
-50 -40 -30 -20 -10 0 10
Real Axis

PID por Lugar das Raizes

PI pode atuar em regime permanente sem alterar as

caractersticas do regime transitrio.

Inv. Proporcional ao Erro

Freqncia Inversamente proporcional ao
tempo de subida

Quanto maior for a margem de fase,

menor ser o sobresinal

ln (P .O . / 10 0) MF
=
2 + ln2 (P .O . / 100) 100
Controladores (Compensadores) por Bode Projeto de Controladores no Tempo - Mtodo de Ziegler-Nichols
- Atraso de Fase - Malha aberta:

ou

Ganho para as especificaes de erro

Compensador Sistema sem e com compensador

- Malha fechada: com RELE

Deve ser inicialmente variado o ganho proporcional a partir de zero at um
valor crtico kcr onde o sistema torna-se oscilatrio.

Dado o erro desejado e o P.O. ou margen de fase (MF):

1. Ajustar o ganho kf para atender as especificaes de erro em regime
permanente
2. Construo do grfico da resposta em freqncia com o ganho kf encontrado
3. Caso seja dado o P.O. desejado, encontrar a MF atravs de:
ln (P .O . / 10 0)
=
2 + ln2 (P .O . / 100)

4. Identificao da freqncia 1, que a frequncia na qual se obtm a MF

especificada.
5. Define-se a posio do zero do compensador uma dcada abaixo da
freqncia 1: 1
= z
10
6. Define-se a posio do plo z Nyquist(Gs.Hs)
p =
G ( j 1) valor absoluto e no em dB

- Avano de Fase nmero de

G = Gs * kf para erro desejado plos instveis
nmero de em malha
nmero plos envolvimentos do
aberta
instveis de ponto 1 no sentido
(semiplano
malha fechada horrio (N > 0) ou
Ganho para as especificaes de erro direito)
(semiplano no sentido
direito) anti-horrio (N < 0)

ou

Dado o erro desejado e o P.O. ou margen de fase (MF):

1. Ajustar o ganho kt para atender as especificaes de erro em regime
permanente
2. Construo do grfico da resposta em freqncia com o ganho kt encontrado e
medir a margem de fase sem compensador MFsemcompensador
3. Caso seja dado o P.O. desejado, encontrar a MF atravs de:
ln (P .O . / 10 0)
=
2 + ln2 (P .O . / 100)

4. Determinar a contribuio de ngulo de avano de fase (max)

(
Max = MFDesejada MFSemCompensador 1,1 )
5. Determinar o parmetro : 1
sen Max =
+1
6. Encontrar no grfico a freqncia Max, onde o sistema possui ganho em dB
igual a:
20 log 1
T=
7. calcula-se o parmetro T a partir da relao: Max
Espao de Estados Formas Cannicas

Contrabilidade
Todos os estados do sistema mudam com a entrada u
Forma em Espao de Estados: Condio de Controle:

Determinante de
deve ser diferente de zero
Observabilidade
A sada y afetada por cada um dos estados
(Se medirmos a sada y podemos encontrar os valores dos estados)
Condio de Observabilidade:

Determinante de
deve ser diferente de zero

Projeto de Controlador via Espao de Estados

(caso a sada tenha influncia de todas as varaveis de estado diretamente)

4 OU usar a Frmula de Ackermann

Projeto do Observador
(caso a sada NO tenha influncia de todas as varaveis de estado diretamente)

e(t ) = (A - LC)e(t )