UNIVERSIDAD DE PIURA

FACULTAD DE INGENIERA

Programa Acadmico de Ingeniera Mecnico - Elctrica

Informe de Laboratorio 04

Curso: Sistemas Automticos de Control (SC)

Profesor: Ing. William Ipanaque Alama

Alumno: Pool Nolasco Ramrez

Tema: Estructuras de Control PID.

Piura, 05 de junio de 2017

1
 ESTRUCTURAS DE CONTROL PID

1. Influencia de parmetros de un controlador PID

Para estudiar la influencia de los parmetros en el plano de la frecuencia utilizaremos

funciones de Matlab para analizar su respuesta en frecuencia: margin, Bode y Nyquist.

Los diagramas de Bode y de Nyquist estn referidos a C(s)*P(s), donde C(s) es la funcin
de transferencia del controlador PID y P(s) la del proceso. Para visualizar la respuesta en
el tiempo se recurrir a diagrama de bloques armados en Simulink.

Ejercicio 1:

Se debe simular y observar el comportamiento en frecuencia y en el tiempo de un sistema

donde se controla un proceso de segundo orden con un PID. Se debe variar los valores de
los parmetros del PID (4 valores para cada parmetro ( Kp, Ki y Kd como mnimo) para
observar como varan el comportamiento de las salidas y entradas del proceso. El
comportamiento en frecuencia se debe analizar en funcin de la estabilidad relativa y el
comportamiento en el tiempo en funcin del overshoot y del tiempo de establecimiento.

El proceso P(s) de segundo orden viene dado por:

5
() =
2 + 3 + 1

Figura 1.

El procedimiento que se va a seguir consiste en sintonizar un PID adecuado para el

proceso, luego en base a los parmetros obtenidos se va a buscar algunos valores
cercanos mayores o menores a estos parmetros.

Ahora bien si se desea sintonizar el proceso, se puede observar que este se trata de
un proceso de segundo orden y sin retardo, por tanto si se desea sintonizar a lazo
cerrado mediante Ziegler-Nichols sera muy dificultoso para hallar el valor de Kc, ya
que la envolvente en el diagrama de Nyquist no intercecta el eje real negativo.

Por ello se va realizar una sintonizacin mediante Ziegler-Nichols en lazo abierto,

sin embargo se debe hacer unos previos clculos, para hallar las constantes que
solicitan a y L.

Realizando la transformada inversa del proceso a entrada escaln unitario se obtiene

que mi funcin en el dominio del tiempo vine dada por:

2
 () = + + 5
Donde;

5 + 35
=
2

5 + 35
=
2

3 5
=
2

3 + 5
=
2

Ahora si se grafica esta funcin se obtiene:

3
De acuerdo al mtodo se establece el punto de mxima pendiente, y en base a ello se
traza la recta que aparece en color rojo, la representacin de y(t) es la curva en color
azul.

La recta trazada determina dos puntos (nuestras constantes que se requieren): en este
caso a se halla con la interseccin del eje vertical y equivale a 0.3
aproximadamente. Por otro lado L se halla en la interseccin de la recta con el eje
de las abscisas y de acuerdo a la imagen anterior equivale a 0.22 aproximadamente.

Una vez definidos estos valores vamos hallar los parmetros del PID segn la Tabla
5.1 del libro del curso:

K =1.2 / a = 4
Ki = 2L = 0.44
Kd = L/2 = 0.11

Ahora estos valores sern los posibles valores de un PDI para el proceso o a partir de
los cuales podemos empezar a evaluar otros valores para los parmetros. A
continuacin se muestra una tabla con 4 valores distintos escogidos cercanos a los
que se han hallado, para realizar el estudio del proceso. En todos los casos se evaluar
el sistema con un PID ideal.

Kp Ki Kd
1.1 1 12 0.1
1.2 3 6 0.15
1.3 5 9 0.6
1.4 1.5 0.2 0.6

1.1) Kp =1, Ki = 12 y Kd = 0.1

En este caso un valor para la constante proporcional dado, es menor del que se ha
calculado anteriormente (Kp = 4), esto supondra un aumento en el error si solo se
aadiera un controlador proporcional al proceso. Sin embargo al trabajar con los
parmetros de integracin y derivacin, algunos cambios se verifican, ya que estos
compensan o descompensan algunas variables del sistema.

En cuanto a los parmetros integrador y derivativo cuya implicancia es notoria en el

margen de fase, se verifica que se cuenta con un valor muy pequeo para la ganancia
derivativa, por tanto es de esperar algunas sobreoscilaciones en el transitorio. Por
otro lado se observa que el valor del parmetro integrador es relativamente alto, y
ser causante de mayor cantidad de sobreoscilaciones durante el tranitorio. Sin
embargo buscar garantizar error nulo para el sistema.

Por otra parte un anlisis de frecuencia en cada elemento del PID, verifica que el
control proporcional solo afecta el mdulo de Fo, si este valor es relativamente
grande, el sistema puede alcanzar el punto crtico de inestabilidad en el diagrama de
Nyquist. En este caso no causa ninguna inestabilidad por ser un valor menor incluso
que el Kp calculado anteriormente.

4
Sin embargo la parte integradora y derivativa, contribuyen a la variacin del margen
de fase, disminuye si Ki y Kd aumentan, por tanto se verifica que ente caso el valor
de Ki puede alcanzar el punto de inestabilidad. La figura 2, expresa mediante el
comando margin que si existe una frecuencia que corta al eje real negativo y que por
tanto se puede envolver el punto 1.

Figura 2.

La figuras 3, 4 y 5, respaldan lo que se dijo anteriormente, sin embargo no se logra

apreciar la interseccin de la envolvente y el eje real negativo en la figura 3, por ende
se realizan dos acercamientos en las figura 4 y 5 (Notar que la frecuencia de corte,
Wcg, dada en Matlab en la figura 2, es la misma que se ve un tanto aproximada en el
punto mostrado en la figura 4), donde s se puede apreciar claramente que la
envolvente cruza el eje real negativo y adems encierra el punto 1. Lo cual hace que
el sistema sea inestable.

El diagrama de Bode de la Figura 6, trata de un pasa-banda, en este caso se trata de

todo el conjunto del PID, en el cual cada elementos (Kp, Ki, Kd) aporta a la
formacin de un sistema pasa-banda, y en base a ello se pueden seleccionar seales
de acuerdo a cierta frecuencia, mientras que otras van a ser rechazadas.

Por otro lado, un anlisis en dominio del tiempo va a ser quien determine la salida de
mi sistema. En este caso y debido a las cuestiones planteadas se puede decir que se
tiene un sistema inestable.

5
Figura 3.

Figura 4.

6
 Figura 5.

Figura 6.

Finalmente el anlisis en el dominio del tiempo estar a cargo del Simulink, en el

cual se realizar la diagramacin en bloques del sistema presentado de segundo
orden, y el cual se puede apreciar en la Figura 8.

La figura 7, muestra el diagrama de bloques de todo el conjunto del controlador PID,

y en este caso se ha utilizado un PID ideal o tambin conocido como PID en paralelo.

7
 Figura 7.

Figura 8.

Figura 9.

8
La figura 9, muestra la salida del sistema a lazo cerrado y en este caso la seal
diverge, por lo tanto se tiene un sistema inestable, por ello es importante relacionar
los parmetros de tal manera que estn sintonizados y garanticen la estabilidad del
sistema.

Otro punto a tener en cuenta y que ya se haba analizado con el criterio de Nyquist,
en la figura 5, es que ya se haba envuelto el punto -1 y ello aseguraba inestabilidad
en el sistema.

El anlisis del sistema tambin se puede evaluar desde el punto de vista de un PID
de estructura interactiva, como se aprecia en la Figura 10.

Figura 10

Figura 11.

La figura 11 representa la salida del sistema en el estacionario con controlador PID

de estructura interactiva, nuevamente se obtiene que el sistema es inestable, aunque
en este caso el tiempo que le toma a la seal comenzar a divergir es mucho menor
para un proceso con PID ideal, el cual se estudi anteriormente, en el cual el tiempo

9
para el cual se hace inestable es muy grande, debido a que se estudi el PID ideal.
Sin embargo en ambos casos se concluye que el sistema es inestable.

Figura 12
El diagrama de Nyquist para este estudio con PID interactivo es el que se representa
en la siguiente imagen y puede verse que la envolvente cubre el punto -1.
Comprobando la inestabilidad que se mencion anteriormente.

Figura 13.
10
1.2) Kp =3, Ki = 6 y Kd = 0.15

Ahora tenemos otros valores para el controlador, en este caso se aprecia nuestro
controlador PID ideal en la figura 14.

Figura 14.

Figura 15.

La figura 15 muestra la ejecucin del comando margin en la ventana de comandos

de Matlab, como puede verse no existe una frecuencia de corte y adems el margen
de ganancia es infinito. Por tanto es sistema podra considerarse estable en primera
instancia. La nica manera de hacerse inestable es a travs del desfase, que podra
aparecer cuando hay un retardo en el sistema, que para el caso no se tiene presente.

A continuacin se representan los diagramas de Nyquist para la funcin Fo = C*P,

en este caso para verificar lo que se dedujo anteriormente con el comando margin.
Las figuras 16 y ms an en la Figura 17, confirman que la envolvente de Fo no cubre
o intersecta al eje real negativo en -1, por tanto se verifica que el sistema es estable.

11
Solo resta comprobar en el dominio del tiempo que la respuesta en estacionario sea
tambin estable.

Figura 16.

Figura 17.

En la figura 18 se aprecia el diagrama de bode para Fo, y puede apreciarse que la

ganancia a bajas frecuencias es muy alta, lo cual beneficia el error no nulo en estado

12
estacionario. En cambio para altas frecuencias, la ganancia es muy baja, por lo cual
se esperara que el sistema tenga poco problemas con los ruidos.

Figura 18.

Figura 19.

13
 Figura 20.

La figura 19 que corresponde a la salida del sistema, con proceso P y controlador

PID ideal, expresa que sistema es estable aunque con sobreoscilaciones muy
marcadas hasta que el sistema llegue a establecerse. Una de las causas puede ser
porque el elemento integrador es un tanto mayor al valor de Ki crtico hallado al
inicio, por ende tiende a remarcar ms sus oscilaciones, adems como se mencion
anteriormente al elevar el valor de Ki, esto puede tender a buscar inestabilidad debido
a que se relaciona con el margen de fase el cual disminuye en este caso.

Otro aspecto importante es el valor del Kd que al ser menor que el calculado
inicialmente, no tiene mucho efecto en ayudar a mejorar la estabilidad del sistema y
por ende, tambin contribuye a que se presenten sobreoscilaciones.

La figura 20 representa la seal de comando a la salida del controlador PID ideal, en

este caso puede verse el efecto del elemento derivador, el cual hace que en la entrada
escaln se presente una seal en forma de impulso de valor 2*10e13, un valor
elevado. Esto debido a un considerable elevado valor de Kd. Sin embargo se
garantiza la estabilidad del sistema, pero ofrece mucha vulnerabilidad frente a ruido
y disturbios.

1.3) Kp =5, Ki = 9 y Kd = 0.6

La siguiente figura expresa el valor del controlador PID con nuevos valores de los
parmetros, en este caso se tiene un valor grande considerable para Ki, pero el valor
de Kd es mucho ms grande en comparacin al caso 1.2. Se espera que el sistema
tenga menos sobroscilaciones, que el caso anterior y que garantice la estabilidad del
sistema a lazo cerrado.

14
 Figura 21.

Figura 22.

La figura 22, nos muestra una vez ms los valores evaluando el diagrama de Nyquist,
para margen de ganancia y de fase adems de las frecuencias crticas. En este caso la
frecuencia de corte para margen de ganancia no existe, pues an se mantiene el
margen de ganancia infinito, por tanto el sistema podra ser estable.

El diagrama de Nyquist de las figuras 23 y 24, verifican que nuestro sistema es

estable, la envolvente de la curva de Fo no corta el eje real negativo, aunque en la
figura 23 pueda parecer que s, un acercamiento en el punto crtico de estabilidad nos
permite observar mejor que la envolvente de Fo no encierra el punto -1, identificado
con una cruz en color rojo.

Un anlisis con el diagrama de bode para frecuencia en la figura 25 nos permite

verificar las funciones tanto del elemento integrado como del elemento derivador, en
este caso respecto a la ganancia, en la cual para altas frecuencias la ganancia
disminuye, y el margen de fase disminuye considerablemente. En este caso el sistema
puede presentar problemas frente a ruido y cambios en la entrada escaln.
15
Figura 23.

Figura 24.

16
 Figura 25.

Figura 26.

En la figura anterior, se verifica la salida del sistema para el cual se verific que era
un sistema estable. Una caracterstica importante de esta salida a diferencia del caso
anterior, como puede apreciarse tiene menos sobroscilaciones hasta llegar al valor

17
del estacionario. Esto es debido a lo que se mencion anteriormente, se ha elevado el
valor del elemento derivador Kd, por ende tiende a mejorar la estabilidad del sistema.
Contrarresta el efecto de elevar el valor de Ki, por eso se producen menos
sobroscilaciones, ya que al elevar Ki se est buscando la inestabilidad porque el
margen de fase disminuye, y con ello hace que aparezcan sobreoscilaciones en el
sistema. El elevar Kd, disminuye estas sobroscilaciones.

Figura 27.

Sin embargo elevar Kd tambin tiene sus desventajas, en este caso como puede verse
en la figura 27 el valor del pulso a la salida del controlador, que hace referencia al
escaln, es mucho mayor que en el caso anterior. Por tanto sera un problema si
hubieran ruidos en el proceso, ya que elevara la amplitud de estos e impedira la
limpieza en la seal de la respuesta del sistema. Normalmente en procesos reales se
debe verificar la presencia de un filtro en los controladores PID.

1.4) Kp =1.5, Ki = 0.2 y Kd = 0.6

Se presenta a continuacin nuevos valores para el controlador, y se verificar la

salida.

Figura 28.
18
 Figura 29.

La figura 29, contiene los valores para evaluar la estabilidad en primera instancia del
sistema. Como se aprecia nuevamente no existe una frecuencia crtica y el margen
de ganancia es infinito, por tanto la estabilidad podra estar asegurada

Figura 30.

19
 Figura 31.

El diagrama de Nyquist de la figura 30, confirma que estamos ante un sistema estable,
pues la envolvente de Fo, no encierra el punto -1, como se aprecia en la figura 31.

Figura 32.

20
La representacin del diagrama de bode, en la figura 32, muestra un pequeo pico en
el cambio, debido a disminuir el valor de Ki en este caso. Sin embargo la ganancia
disminuye an para altas frecuencia y aumenta para las bajas frecuencia, se
mantienen las condiciones frente a error nulo y problemas con ruidos, los cuales no
son afectados.

Finalmente un anlisis para el dominio del tiempo verifica que se tiene un sistema
estable y muy bien definido sin sobreoscilaciones. Todo en base a que en este
apartado se ha disminuido el valor del elemento integrador (Ki), por tanto el margen
de fase tiende a aumentar y con ello mejorar la estabilidad y disminuir las
sobreoscilaciones. El valor de Kd se ha mantenido constante al del caso anterior, por
ende se garantiza estabilidad.

Por otro lado, el elemento proporcional tiene efecto sobre el mdulo, y sobre el error,
para este caso el valor de Kp se ha mantenido cercano al valor de Kp calculado al
inicio, y no tiene mucho efecto tanto como los elementos proporcional y derivativo,
en los cuales el efecto puede ser severo frente a variaciones en su valor.

Sin embargo para este caso el valor de Kd puede presentar problemas cuando se
trabaje en estaciones reales en presencia de ruidos y de disturbios, todo ello implica
que se realice una buena relacin entre los parmetros de sintonizacin.

Figura 33.

21
 Figura 34.

En este caso como en los casos anteriores el elemento proporcional, se ha visto que
no ha modificado mucho la salida, sin embargo se debe tener en cuenta que mientras
ms elevado el valor de Kp puede llevar al sistema a la inestabilidad.

2. Estructuras de control PID

Ejercicio 2:

Se debe simular el control al sistema para cada estructura (paralela o interactiva) usando
los mismos parmetros.

Evaluar el comportamiento de las variables controladas y las variables manipuladas en

las situaciones planteadas.

En este caso lo que se va a realizar es tomar los valores de los parmetros que se
usaron para realizar el ejercicio anterior, y que se muestran nuevamente en la
siguiente tabla, de los cuales 1.1 y 1.3 son para el proceso a) y 1.2 y 1.4 son para el
proceso b):

Kp Ki Kd
1.1 1 12 0.1
1.2 3 6 0.15
1.3 5 9 0.6
1.4 1.5 0.2 0.6

22
 Luego se evaluar la salida del sistema con PID interactivo y con el ideal para cada
terna de parmetros.

Figura 35. Estructura de PID interactivo.

Figura 36. Estructura del PID ideal o paralelo.

Donde:

= (1 + ) + + Ec.1

Ec.2
= + +

Los procesos que se evaluarn son los siguientes:

a)
4
() =
2 + 0.5 + 1
En este proceso se puede ver que se tiene un sistema de segundo orden nuevamente,
y por lo tanto el sistema es estable cuando se tiene controlador proporcional igual a
la unidad. Sin embargo si se realiza un anlisis de polos podemos ver que tiene races
complejas conjugadas con parte real negativa, es decir tiene los polos sern con parte
real positiva. Por tanto el proceso sera inestable o poda ser inestable para un diseo
de controlador especfico. En las siguientes imgenes se muestra una comparacin
entre la respuesta del sistema cuando hay presencia de un controlador de tipo
interactivo y la respuesta para un sistema con controlador de tipo paralelo o ideal.
Adems se muestra la salida del controlador tambin para ambos tipos de estructuras
de PID, y se aprecian en color rojo.

23
1.1) Kp =1, Ki = 12 y Kd = 0.1

Figura 37. Variable controlada con PID interactivo.

Figura 38. Variable controlada con PID en paralelo.

Como puede verse en ambas imgenes la respuesta es inestable y en ambos casos se
define una curva muy parecida, sin embargo el overshoot para un sistema con PID
paralelo es mayor que uno interactivo, debido al elevado valor del elemento
integrador, as como un pequeo valor para el elemento derivador. En este caso de
acuerdo a Ec.1 y Ec.2 se tiene que el controlador interactivo tiene un Kp igual a 2.2
a diferencia del paralelo cuyo Kp es 1. En este caso al tenerse un elevado valor para
Kp la sobreoscilacin aumenta ya que ya que est ligada estrictamente con el mdulo.
24
 Figura 39. Variable manipulada en PID interactivo.

Figura 40. Variable manipulada en PID paralelo.

Las Figuras 39 y 40 muestran las salidas del controlador para un PID de estructura
interactiva y de estructura en paralelo respectivamente. En este caso como puede
apreciarse las salidas en ambos controladores son casi parecidas en cuanto a forma,
y este es uno de los casos en los que se pude apreciar claramente la salida del
controlador al contarse con un valor de Kd relativamente pequeo. De otra manera
se hubiera tenido un pulso que represente la presencia del elemento derivador si Kd
fuese grande.

25
1.2) Kp =5, Ki = 9 y Kd = 0.6

Figura 41. Variable controlada con PID interactivo.

Figura 42. Variable controlada con PID en paralelo.

En este caso, como puede apreciarse la respuesta en PID interactivo rpidamente

alcanza la estabilidad, debido a que en base a Ec.1 se tiene un valor de Kd alto, que
garantiza la estabilidad. A diferencia del PID en paralelo cuyo Kd es relativamente
menor, y por ende presentar sobreoscilaciones en el sistema.

26
 Figura 43. Variable manipulada en PID interactivo.

Figura 44. Variable manipulada en PID paralelo.

En este caso la salida del controlador presenta un pulso elevado debido a que ahora
se tienen valores de Kd altos, en comparacin al ejercicio anterior. Adems puede
verse que el pulso del PID interactivo es del orden de 10-e14, mayor que PID en
paralelo, se comprueba esto porque se tiene un Kd elvado en PID en paralelo.

27
b)

2
() =
0.5 + 1

En este caso como puede apreciarse se tiene un proceso de primer orden y con polos
negativos, por tanto se garantiza estabilidad para el sistema. Tal vez en algunos casos
no se requiere de un controlador.

A continuacin se evalan dos ternas de parmetros de controlador, los cuales

tambin se evaluarn para PID de estructura interactiva y para PID de estructura en
paralelo.

1.1) Kp =3, Ki = 6 y Kd = 0.15

Figura 45. Variable controlada con PID interactivo.

Las figura 45 y 46 representan la variable controlada, para la primera figura se tiene

una lnea vertical que representa la variable de control, esto representa que se tiene
un proceso en el cual al ejecutar el programa el bloque del integrador, se presenta
que la derivada presenta un valor infinito y no logra alcanzar el set point, o mejor
dicho tarda en encontrarlo, en este caso lo mejor sera no usar un PID o usar un PID
con ponderacin.

La figura 46 representa la salida para el controlador PID con estructura en paralelo y

en este caso como puede verse no hubo ninguna interrupcin, adems de ello pude
verse un bajo overshoot un tempo de establecimiento corto, y salida estable.

28
 Figura 46. Variable controlada con PID en paralelo.

Figura 47. Variable manipulada en PID interactivo.

Ahora se tiene que en la salida del controlador, nuevamente se tiene un pulso a lo

largo del tiempo y se debe a que se cuenta con el elemento derivativo. El cual frente
a entrada escaln durante el salto se presenta derivada de valor infinito. Por ello la
aparicin de este pulso.

29
 Figura 48. Variable manipulada en PID paralelo.

1.2) Kp =1.5, Ki = 0.2 y Kd = 0.6

Para los valores de este controlador nuevamente se presentaron problemas, como se

aprecia en el mensaje de error proporcionado por el asistente de Simulink. Debido a
que se tiene entrada escaln la derivada es infinita el comando se tarda en encontrar
un valor especfico. Sin embargo es tanto el tiempo que no se logra alcanzar y para
optimizacin no sera nada conveniente.

Las siguientes imgenes de este apartado como puede apreciarse no estn muy bien
definidas, debido al problema que se expres anteriormente. Sin embargo el impulso
an se mantiene presente lo cual podra ser un problema del elemento derivador, en
este caso por ejemplo ha logrado que el programa no logre ejecutarse y en un caso
real podra incluso generar serios problemas.

En conclusin podramos decir que quiz para este proceso no sera necesario usar
un Controlador PID, para la estabilidad de mi sistema, lo puede hacer ms
complicado su estudio e incluso podra desestabilizar el sistema.

30
Figura 49. Variable controlada con PID interactivo.

Figura 50. Variable controlada con PID en paralelo.

31
Figura 51. Variable manipulada en PID interactivo.

Figura 52. Variable manipulada en PID paralelo.

32
3. PID con ponderacin en el set-point

Un PID con ponderacin en la consigna tiene la siguiente ley de control:

1
() = ( + () + )
0

Donde el error en la parte proporcional es:

Y el error en la parte derivativa es:

Ejercicio 3:

Se debe estudiar la influencia de los pesos b y c en el PID con error ponderado. Para ello
se elegir un proceso de segundo orden. Se ver como vara la respuesta del tiempo en
funcin del overshoot y del tiempo de establecimiento, en las siguientes situaciones.

Figura 53. Estructura del PID con error ponderado, constantes b y c.

El proceso a desarrollar es el siguiente:

1
() =
2 + 1.5 + 1

La figura 53, muestra la estructura del controlador PID con error ponderado en la
cual puede verse que ahora aparecen las constantes b y c que se pueden asumir
como ganancias para los elementos proporcional y derivativo, en base a la variacin
de ellos se obtendrn cambios en la variable controlada, ya que ahora se trata de una
estructura ms real.

En este caso los parmetros del PID, se asumen valores unitarios, como se ve en la
figura 53.
33
a) Asignar valores b = 0, 1, 2, 5, 10 manteniendo c = 1.

Figura 54. Respuesta al sistema cuando b=0

Figura 55. Respuesta al sistema cuando b=1

34
Figura 56. Respuesta al sistema cuando b=2

Figura 57. Respuesta al sistema cuando b=5

35
 Figura 58. Respuesta al sistema cuando b=10

A lo largo de las figuras que corresponden a este primer apartado, puede verse cmo
respuesta del sistema presenta variaciones visibles para distintos valores de b y
manteniendo c constante.

Se ha definido a b como la ganancia para el elemento proporcional y c la

ganancia del elemento derivador. En base a estos datos podemos corroborar que al
aumentar el valor de b (para este caso), el overshoot de la variable controlada crece
severamente aunque se mantiene un solo overshoot para este proceso como puede
verse. Al aumento de b le sigue un aumento en el valor del controlador
proporcional, y este en su marco de evaluacin contempla el mdulo del proceso, por
tanto a elevados valores de Kp como se sabe se puede producir inestabilidad en el
sistema. En este caso la tendencia a la estabilidad del sistema se ve reflejado en el
aumento del overshoot, de no contarse con los elementos integrador y derivador el
porcentaje de inestabilidad es grande.

Se puede apreciar la importancia, en algunos procesos ms que en otros, de conjugar

esta serie de parmetros al momento de disear un PID. La constante c se mantiene
constante y es igual a 1, y es la que hace que el sistema no tienda a la inestabilidad y
garantice la convergencia del sistema, el elemento integrador se encarga de garantizar
error nulo.

Otro valor que se debe tener en cuenta es el tiempo de establecimiento en el cual se

aprecia que va crecimiento poco a poco conjuntamente con la elevacin del
overshoot.

36
b) Asignar valores c = 0, 1, 2, 5, 10 manteniendo b = 1.

Figura 59. Respuesta al sistema cuando c=0

Figura 60. Respuesta al sistema cuando c = 1

37
Figura 61. Respuesta al sistema cuando c = 2

Figura 62. Respuesta al sistema cuando c = 5

38
 Figura 63. Respuesta al sistema cuando c = 10

En las grficas anteriores puede verse mucha similitud entre ellas, todas presentan un
solo overshoot y a medida que el valor de c aumenta esta sobreoscilacin
disminuye un poco debido a que los valores que se toman son cercanos.

El valor de c que se ha definido como la ganancia del elemento derivativo y por

ende al aumentar su valor, tambin aumenta el valor el elemento derivativo, y como
consecuencia el efecto se hace notable, en este caso tiende a disminuir el valor del
overshoot.

El elemento proporcional se mantiene constante al hacer mantener b igual a 1. Por

tanto no tiene una influencia remarcada en la sobreoscilacin y por lo tanto el sistema
es estable.

39
Ha de notarse que el PID con trmino derivativo en la salida es un caso especial del PID
con ponderacin del error donde b = 1 y c = 0. Qu se consigue con estos valores en los
perodos transitorios?

En la figura 64 se representa la salida del controlador y en este caso para c=0 y b=1
se tiene un parecido para la grfica de la variable de control en la figura 59. El
overshoot es idntico y tambin tiempo de establecimiento.

Este caso corresponde para una ganancia del elemento derivador igual a cero, por
tanto el efecto del derivador en el controlador es poco frente a la entrada, es decir se
tiene que la variacin debida a la entrada escaln unitario, ya no se tiene un pulso
como se tena en los casos anteriores, lo cual hace visible y notorio el cambio frente
a entrada escaln.

En el periodo del transitorio se logra que no haya muchas sobreoscilaciones adems

de que el valor del oveshoot no sea remarcado o muy elevado, adems se garantiza
estabilidad y que la respuesta sea rpida.

Figura 64. Salida del controlador PID.

40
 CONCLUSIONES

1. En base al desarrollo de los ejercicios, contar con un regulador PID en un proceso, es

muy importante ya que permite modificar satisfactoriamente la respuesta transitoria del
sistema tal que cumpla con restricciones especficas. Sin embargo se debe tener en cuenta
que esta respuesta no siempre es ptima. Las reglas de ajuste propuestas presentan una
forma de obtener los parmetros del controlador PID, siempre y cuando se tenga un
modelo matemtico del sistema.

2. Un controlador PID permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error
nulo. Sin embargo en algunos casos no se garantiza la estabilidad del sistema, debido a
que una mala relacin de los parmetros (Kp, Ki y Kd) conlleva a que mientras es
compensado un problema, puede descompensarse otro.

3. En algunos sistemas a veces no es necesario el uso de controladores, debido a que

siempre se va a garantizar estabilidad, como por ejemplo en un sistema de primer o
segundo orden, como se vio en los ejercicios anteriores, en los cuales no hay presencia ni
de retardo ni de disturbios, es un tanto ideal. Sin embargo ya en procesos reales puede
darse el caso de que se presenten retardos en el sistema as como la presencia de
disturbios, y por lo tanto ahora si puede darse el caso que si se tenga que hacer una
sintonizacin de PID. Todo tambin va a depender de la aplicacin que se est realizando.

4. Las estructuras de reguladores PID, interactiva y paralela o ideal me va a permitir

simular la influencia de un regulador en un proceso, en este caso las soluciones que se
obtengan no van a diferir mucho en la mayora de los casos, lo que si se ha logrado ver
en la mayora de los casos es el tiempo de establecimiento. En un PID paralelo o ideal, la
respuesta llega a establecerse mucho ms rpido que un regulador PID de estructura
interactiva, el cual asemeja mucho al de los procesos reales, y por ende toma ms tiempo
para llegar a establecerse.

5. Evaluar un sistema con un regulador PID con ponderacin logra que un regulador PID
de estructura tipo ideal, pueda asemejarse a uno para procesos reales, adems evaluar la
influencia del elemento derivativo para el proceso es muy remarcada cuando se trabaja
en procesos reales, en presencia de ruidos disturbios y retardos. Una evaluacin de este
regulador puede mejorar la respuesta de mi sistema.

6. Otro punto importante que se debe tener claro es que los valores obtenidos a partir de
las reglas de ajuste o sintonizacin no siempre nos permiten obtener la estabilidad deseada
por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea. Las reglas de
ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se conoce el modelo del sistema.

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