Sensores

Un sensor es un dispositivo que est capacitado para detectar acciones o estmulos externos y
responder en consecuencia. Estos aparatos pueden transformar las magnitudes fsicas o
qumicas en magnitudes elctricas.

Por ejemplo: existen sensores que se instalan en los vehculos y que detectan cuando la
velocidad de desplazamiento supera la permitida; en esos casos, emiten un sonido que alerta
al conductor y a los pasajeros.
Otro tipo de sensor muy habitual es aquel que se instala en la puerta de entrada de las
viviendas y reacciona ante el movimiento. Si una persona se acerca al sensor, ste emite una
seal y se enciende una lmpara. La utilizacin de estos sensores est vinculada a la seguridad,
ya que evitan que alguien aproveche la oscuridad para ocultarse e ingresar en la casa sin ser
advertido.
El termmetro tambin es un tipo de sensor que aprovecha la capacidad del mercurio para
reaccionar ante la temperatura y, de este modo, permite detectar si una persona tiene fiebre.
Los sensores, en definitiva, son artefactos que permiten obtener informacin del entorno e
interactuar con ella. As como los seres humanos apelan a su sistema sensorial para dicha
tarea, las mquinas y los robots requieren de sensores para la interaccin con el medio en el
que se encuentran.
Cuando se desarrollan computadoras capaces de responder a rdenes de voz, por ejemplo, se
las provee de micrfonos, que son sensores capaces de captar las ondas sonoras y
transformarlas. Si estos sensores estn conectados con otros circuitos, la mquina podr
reaccionar al estmulo de acuerdo a lo requerido por el usuario.
 Caractersticas de un sensor

Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor.

Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada
es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada, habitualmente
se establece otro punto de referencia para definir el offset. (Down)
Linealidad o correlacin lineal.
Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la variacin de la
magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede detectarse a la
salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la
magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la
magnitud de entrada.
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que
influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la
humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del
sensor.
Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o
controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (e.g. un
termmetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a travs de
un convertidor analgico a digital, un computador y un visualizador) de modo que los valores
detectados puedan ser ledos por un humano.
Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a veces
tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento, por ejemplo
un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que adaptan la seal a los
niveles apropiados para el resto de los circuitos.
 Clasificacin De Sensores

Los sensores de inters para la manufactura se pueden clasificar como sigue:

Sensores mecnicos: para medir cantidades como posicin, forma, velocidad, fuerza,
torque, presin, vibracin, deformacin y masa.
Sensores elctricos: para medir voltaje, corriente, carga y conductividad.
Sensores magnticos: para medir campo, flujo y permeabilidad magntica.
Sensores trmicos: para medir temperatura, flujo, conductividad y calor especfico.
Otros tipos como acsticos, ultrasnicos, qumicos, pticos, de radiacin, lser y de
fibra ptica.
De acuerdo con su aplicacin, un sensor puede estar formado por materiales metlicos, no
metlicos, orgnicos o inorgnicos, y por fluidos, gases, plasmas o semiconductores. Al usar
caractersticas especiales de esos materiales, los sensores convierten la cantidad o propiedad
medida en una salida analgica o digital. Por ejemplo, el funcionamiento de un termmetro
ordinario de mercurio, se basa en la diferencia entre la dilatacin trmica del mercurio y la del
vidrio.
Sensores inductivos
Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirve para detectar materiales
ferrosos. Son de gran utilizacin en la industria, tanto para aplicaciones de posicionamiento
como para detectar la presencia o ausencia de objetos metlicos en un determinado contexto:
deteccin de paso, de atasco, de codificacin y de conteo.
Sensor capacitivo
Los sensores capacitivos son un tipo de sensor elctrico.
Los sensores capacitivos (KAS) reaccionan ante metales y no metales que al aproximarse a la
superficie activa sobrepasan una determinada capacidad. La distancia de conexin respecto a
un determinado material es tanto mayor cuanto ms elevada sea su constante dielctrica.
Desde el punto de vista puramente terico, se dice que el sensor est formado por un
oscilador cuya capacidad la forman un electrodo interno (parte del propio sensor) y otro
externo (constituido por una pieza conectada a masa). El electrodo externo puede estar
realizado de dos modos diferentes; en algunas aplicaciones dicho electrodo es el propio objeto
a censar, previamente conectado a masa; entonces la capacidad en cuestin variar en funcin
de la distancia que hay entre el sensor y el objeto. En cambio, en otras aplicaciones se coloca
una masa fija y, entonces, el cuerpo a detectar se utiliza como dielctrico se introduce entre la
masa y la placa activa, modificando as las caractersticas del condensador equivalente.

Sensores reflectivo y por intercepcin

Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente de seal
luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula receptora del reflejo de esta
seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como
los receptores de control remoto. Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor,
existen los sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de
barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio
entre ellos que puede ser ocupado por un objeto.

LDR (Resistor dependiente de luz)

Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de

luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, foto resistor o fotorresistencia. El valor de
resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en algunos casos puede
descender a tan bajo como 50 ohm) y muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios
megaohms).

FOTOCELDAS

La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin fotovoltaica.

Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace
que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres
emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para
alimentar circuitos. Esta misma energa se puede utilizar, obviamente, para producir la
deteccin y medicin de la luz.

FOTODIODOS

El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como muchos otros
diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor est
expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por su
diseo y construccin ser especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja.
Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los
fotodiodos, diseados especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que
esta sensibilidad sea mxima.

FOTOTRANSISTORES

Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, estn

compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres
conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a la
luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente
transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y
produzca el efecto fotoelctrico.

CCD Y CMARAS DE VIDEO

La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device, Dispositivo Acoplado por Carga. El
CCD es un circuito integrado. La caracterstica principal de este circuito es que posee una
matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsico-elctrica que
permite "empaquetar" en una superficie pequea un enorme nmero de elementos sensibles
y manejar esa gran cantidad de informacin de imagen (para llevarla al exterior del
microcircuito) de una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de
conexiones y de circuitos de control.

SENSORES DE PRESIN

En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir

la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario realizar
mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los
medidores de presin disponibles resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que
realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin.

SENSORES DE FUERZA
La aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin del sensor se traduce en un cambio en
la resistencia elctrica del elemento sensor en funcin inversamente proporcional a la fuerza
aplicada.

SENSORES DE CONTACTO

Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar interruptores que se
accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres
elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos. En ingls les
llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como
por ejemplo los perros y gatos. Tambin se usan bandas metlicas que rodean al robot, o su
frente y/o parte trasera, como paragolpes de autos.

SENSORES DE SONIDO

El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un

sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el
mismo robot luego de que stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un
sistema de sonar; y segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn
sentido, como recibir rdenes a travs de palabras o tonos, y, un poco ms avanzado,
determinar la direccin de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se habla tanto de robots
para espionaje, tambin se incluyen micrfonos para tomar el sonido ambiente y transmitirlo a
un sitio remoto.

SENSORES DE TEMPERATURA

Termistor
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen dos clases de
termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo),
que es una resistencia variable cuyo valor se decremento a medida que aumenta la
temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo),
cuyo valor de resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura.

RTD
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino y
otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersin, y en especial
para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros
materiales sensibles. Su funcionamiento est basados en el hecho de que en un metal, cuando
sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica.

Termocuplas
El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales diferentes. La
unin de los metales genera un voltaje muy pequeo, que vara con la temperatura. Su valor
est en el orden de la mili volts, y aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de
sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 C.

SENSORES DE HUMEDAD

La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos

que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y tambin
la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de
humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados
con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.

SENSORES DE PROXIMIDAD

Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de

contar con indicadores de posicin en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y
el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la
conmutacin entre dos estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de
proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se
produce en un campo magntico a causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault)
en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos
funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector
propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir
distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales
plsticos.

SENSORES INFRARROJOS

Es un dispositivo electrnico capaz de medir la radiacin electromagntica infrarroja de los

cuerpos en su campo de visin. Todos los cuerpos reflejan una cierta cantidad de radiacin,
esta resulta invisible para nuestros ojos pero no para estos aparatos electrnicos, ya que se
encuentran en el rango del espectro justo por debajo de la luz visible.
Sensor qumico luminiscente sobre fibra ptica, fabricado por la Universidad Complutense de
Madrid, para la medida del oxgeno disuelto.
La funcin de estos sensores es dar lugar a una magnitud fsica (conductancia, resistencia,...) la
cual pueda ser capturada por el hardware de adquisicin. Dicha magnitud debera reflejar en
menor o mayor la exposicin de los sensores a la muestra olorosa.
 Funcionamiento
El funcionamiento de estos sensores es bsicamente el siguiente: tras ser expuestos los
sensores a un determinado gas o mezcla de ellos la magnitud fsica antes mencionada se ve
alterada en una manera tericamente diferente segn la sustancia a la que se expone. En el
caso ms simplificado en el que slo se emplee un sensor, ste debera sufrir una variacin
de magnitud tal que sta fuese caracterstica de la sustancia a la que se expone.
 PLC
Un controlador lgico programable, ms conocido por sus siglas en ingls PLC
(Programmable Logic Controller) o por autmata programable, es una computadora
utilizada en la ingeniera automtica o automatizacin industrial, para automatizar
procesos electromecnicos, tales como el control de la maquinaria de la fbrica en lneas
de montaje o atracciones mecnicas.

Los PLC son utilizados en muchas industrias y mquinas. A diferencia de las computadoras
de propsito general, el PLC est diseado para mltiples seales de entrada y de salida,
rangos de temperatura ampliados, inmunidad al ruido elctrico y resistencia a la vibracin y
al impacto. Los programas para el control de funcionamiento de la mquina se suelen
almacenar en bateras, copia de seguridad o en memorias no voltiles. Un PLC es un
ejemplo de un sistema de tiempo real duro, donde los resultados de salida deben ser
producidos en respuesta a las condiciones de entrada dentro de un tiempo limitado, de lo
contrario no producir el resultado deseado

Es un dispositivo electrnico que puede ser programado por el usuario y se utiliza en la

industria para resolver problemas de secuencias en la maquinaria o procesos, ahorrando
costos en mantenimiento y aumentando la confiabilidad de los equipos. Es importante
conocer sus generalidades y lo que un PLC puede hacer por tu proceso, pues podras estar
gastando mucho dinero en mantenimiento y reparaciones, cuando estos equipos te
solucionan el problema y se pagan solos.

Adems, programar un PLC resulta bastante sencillo. Anteriormente se utilizaban los

sistemas de relevadores pero las desventajas que presentaban eran bastantes; ms
adelante mencionaremos algunas. La historia de los PLC nos dice que fueron desarrollados
por Ingenieros de la GMC (General Motors Company) para sustituir sus sistemas basados
en relevadores.
Ventajas de un PLC:

Una de las grandes ventajas de un PLC es que es posible automatizar tareas o

robotizarlas, depende de cmo se lo quiera ver. Al hacerlo, se ahorra mano de obra, y los
costos finales del proyecto disminuyen.

Es muy pero muy fcil programar un PLC porque la compaa del mismo ya te
vende un software muy fcil de usar. En unas pocas horas ya se puede aprender ese
lenguaje de programacin especfico, que al final de cuentas resulta muy simple.

Con un PLC, no es necesario cambiar toda la estructura mecnica para cambiar de

tarea. Lo ideal, es decir, lo que se debera hacer, es que la mecnica tenga un alto rango de
dinamismo para que la programacin sea la nica que se cambie frente a lo material.
Entonces, si se debe cambiar la automatizacin, que nada ms se tenga que cambiar el
cdigo y que la mecnica se adapte a ello sin hacer cambios en la misma. Esta es la idea
bsica de la programacin de un PLC.

Otra gran ventaja de un PLC es que se lo puede programar para que cuando haya
una falla, que ste nos indique en donde est de acuerdo a lo que se detect con los
sensores de las entradas.

Desventajas de un PLC:

La gran desventaja de un PLC es que antes de automatizar una tarea en la industria,

es necesario tener en cuenta todos los detalles de lo que se debe hacer para que nada salga
mal.

La tarea o el proceso depende totalmente y enteramente del cdigo de la

programacin. Esta no puede estar mal. Por ello, el programador debe ser muy bueno.

El costo inicial de lo que implica automatizar una tarea con un PLC es muy elevado.
sta es una clara desventaja.
Estructura interna

Sus partes fundamentales son la unidad central de proceso o CPU, y las interfaces de
entrada y salida. La CPU es el cerebro del PLC y est formado por el procesador y la
memoria. El procesador se encarga de ejecutar el programa escrito por el usuario, que se
encuentra almacenado en la memoria. Adems el procesador se comunica con el exterior
mediante sus puertos de comunicacin y realiza funciones de autodiagnstico. La interfaz
de entrada se ocupa de adaptar las seales provenientes de los elementos captadores,
tales como botoneras, llaves, lmites de carrera etc. a nivel que el CPU pueda interpretar
como informacin. Por otra parte, cuando la CPU resuelve, a travs de un programa
interno, activa algn elemento de campo, la interfaz de salida es la encargada de
administrar la potencia necesaria para comandar el actuador.

Funciones

La funcin bsica y primordial del PLC ha evolucionado con los aos para incluir el control
del rel secuencial, control de movimiento, control de procesos, sistemas de control
distribuido y comunicacin por red. Las capacidades de manipulacin, almacenamiento,
potencia de procesamiento y de comunicacin de algunos PLCs modernos son
aproximadamente equivalentes a las computadoras de escritorio. Un enlace-PLC
programado combinado con hardware de E/S remoto, permite utilizar un ordenador de
sobremesa de uso general para suplantar algunos PLC en algunas aplicaciones. En cuanto a
la viabilidad de estos controladores de ordenadores de sobremesa basados en lgica, es
importante tener en cuenta que no se han aceptado generalmente en la industria pesada
debido a que los ordenadores de sobremesa ejecutan sistemas operativos menos estables
que los PLCs, y porque el hardware del ordenador de escritorio est tpicamente no
diseado a los mismos niveles de tolerancia a la temperatura, humedad, vibraciones, y la
longevidad como los procesadores utilizados en los PLC. Adems de las limitaciones de
hardware de lgica basada en escritorio; sistemas operativos tales como Windows no se
prestan a la ejecucin de la lgica determinista, con el resultado de que la lgica no
siempre puede responder a los cambios en el estado de la lgica o de los estado de entrada
con la consistencia extrema en el tiempo como se espera de los PLCs. Sin embargo, este
tipo de aplicaciones de escritorio lgicos encuentran uso en situaciones menos crticas,
como la automatizacin de laboratorio y su uso en instalaciones pequeas en las que la
aplicacin es menos exigente y crtica, ya que por lo general son mucho menos costosos
que los PLCs.
Historia

Su historia se remonta a finales de la dcada de 1960, cuando la industria busc en las

nuevas tecnologas electrnicas una solucin ms eficiente para reemplazar el control
basado en circuitos elctricos con rels, interruptor y otros componentes comnmente
utilizados para el control de los sistemas de lgica combinacional.

En 1968 GM Hydramatic (la divisin de transmisin automtica de General Motors) emiti

una solicitud de propuestas para un reemplazo electrnico de los sistemas cableados de
rels. La propuesta ganadora vino de Bedford Associates. El resultado fue el primer PLC,
designado 084 porque era el proyecto de Bedford Associates n 84.2 Bedford Associates
comenz una nueva empresa dedicada al desarrollo, fabricacin, venta y mantenimiento de
este nuevo producto: Modicon (MOdular DIgital CONtroler). Una de las personas que
trabajaron en ese proyecto fue Dick Morley, quien es considerado como el padre del
PLC.3 La marca Modicon fue vendida en 1977 a Gould Electronics, y posteriormente
adquirida por la compaa alemana AEG y luego por la francesa Schneider Electric, el actual
propietario.

Desarrollo

Los primeros PLC fueron diseados para reemplazar los sistemas de rels lgicos. Estos PLC
fueron programados en lenguaje llamado Listado de instrucciones con el cual las rdenes
de control se le indicaban al procesador como un listado secuencial de cdigos en lenguaje
de mquinas. Luego para facilitar el mantenimiento de los sistemas a controlar se introdujo
un lenguaje grfico llamado lenguaje Ladder tambin conocido como diagrama de escalera,
que se parece mucho a un diagrama esquemtico de la lgica de rels. Este sistema fue
elegido para reducir las demandas de formacin de los tcnicos existentes. Otros
autmatas primarios utilizaron un formulario de listas de instrucciones de programacin.

Los PLCs modernos pueden ser programados de diversas maneras, desde diagramas de
contactos, a los lenguajes de programacin tales como dialectos especialmente adaptados
de BASIC C. Otro mtodo es la lgica de estado, un lenguaje de programacin de alto nivel
diseado para programar PLC basados en diagramas de estado.
Lenguaje Escalera (Ladder)
Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels. Mediante smbolos representa
contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados
segn el estndar IEC y son empleados por todos los fabricantes.
Los diagramas de escalera son esquemas de uso comn para representar la lgica de
control de sistemas industriales. Se le llama diagrama "escalera" porque se asemejan a una
escalera, con dos rieles verticales (de alimentacin) y "escalones" (lneas horizontales), en las
que hay circuitos de control que definen la lgica a travs de funciones.
Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operacin elctrica de distintos
tipos de mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control y, con las
herramientas de software adecuadas, realizar la programacin del PLC. En el diagrama elctrico
todas las acciones ocurren simultneamente, en el programa se realizan en forma secuencial,
siguiendo el orden en el que los "escalones" fueron escritos, y que a diferencia de los rels y
contactos reales (cuyo nmero est determinado por la implementacin fsica de estos
elementos), en el PLC se puede considerar que existen infinitos contactos auxiliares para
cada entrada, salida, rel auxiliar o interno, etc.
Diagrama de bloques
Es un lenguaje grfico que permite al usuario construir procedimientos complejos mediante la
unin de bloques funcionales prediseados. Este lenguaje grfico tambin describe una
funcin entre las variables de entrada y variables de salida, como un conjunto de bloques
elementales, que estn conectados por lneas de conexin, al igual que un circuito elctrico.

Hoy en da, para programar PLC, como tambin otros equipos, se usa una interface grfica de
bloques funcionales. Este tipo de programacin ha sido diseado para describir, programar y
documentar la secuencia del proceso de control, todo en sencillos pasos.

Versin demo del software de programacin para los autmatas LOGO! de Siemens. Esta
versin no permite conectar con el autmata real, pero permite simular los programas. Por
tanto, es ideal para aprender a programarlo. La programacin se puede realizar en contactos
(KOP) o funciones lgicas (FUP). Existen versiones para Windows, Linux y Mac.
 Bibliografa
https://definicion.de/sensor/
https://es.wikipedia.org/wiki/Sensor
http://www.abcinnova.com/articulos-e-informacion/18-ique-es-un-plc-y-
que-beneficios-tiene.html
http://thelastlabproject.blogspot.com/2010/12/clasificacion-de-los-
sensores.html
http://gigatecno.blogspot.com/2013/02/ventajas-y-desventajas-de-un-
plc.html
http://www.abcinnova.com/articulos-e-informacion/18-ique-es-un-plc-y-
que-beneficios-tiene.html
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_lgico_programable
https://es.slideshare.net/EquipoSCADA/programacin-de-plcs-lenguaje-
escalera
https://es.slideshare.net/CEG-automatizacion/tema-8-unidad-5-scm