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Rio de Janeiro
Dezembro de 2016
NOVAS FERRAMENTAS PARA A AVALIAO DE SEGURANA ESTTICA
E DINMICA DE SISTEMAS DE POTNCIA
Examinada por:
iii
A Lucas,
meu irmo
iv
Vision without implementation is hallucination
Provrbio Annimo
v
Agradecimentos
Inicialmente, agradeo a Deus pelas oportunidades que me foram dadas, assim como
toda a ajuda que obtive durante este rduo caminho. minha famlia - meu pai
Jos, minha me Zilmar e meu irmo Lucas - por ser pedra fundamental, a partir
da qual tudo mais se construiu.
Aos meus orientadores - professora Tatiana e professor Sergio Gomes - por me
guiarem durante o processo da elaborao deste trabalho, com a boa vontade que
qualquer orientado poderia desejar em ter de seus orientadores.
Aos meus colegas de Cepel: Beatriz, Eduardo e Renan. Ao Thiago Masseran,
por ter me auxiliado no desenvolvimento de parte da dissertao. A Lgia por ter
revisado este trabalho. Ao meu chefe Fabricio, por todo o incentivo oferecido. E
minha namorada Paula, pelas corretas inseres e contribuies nesta dissertao
(dentre muitas outras coisas).
Aos pesquisadores do Cepel Luiz Antonio Cordeiro e Marcelo Rosado pelos casos
do SIN oriundos do tempo real.
Ao excelente amigo Andr Maske, pela contribuio, em mais esta ocasio.
Aos colegas de representao discente da poca da graduao, Mario e Leandro,
a quem devo bastante.
A todos os amigos e colegas da faculdade e da vida, pois todos vocs so respon-
sveis por eu ser quem sou atualmente.
equipe do COPPETEX.
Ao Cepel por brevemente ter me oferecido bolsa durante o mestrado, alm de
permitido e incentivado quando passei a atuar como pesquisador pela instituio.
A todos vocs, os meus mais sinceros e eternos agradecimentos.
vi
Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos
necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.)
Dezembro/2016
vii
Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)
December/2016
In this work, it is presented three new tools to evaluate power system security:
Security Region with System Damping Estimation, Continuation Power Flow with
Security Information and Chronological Simulation of Cases. For damping estima-
tion, it is presented three methods capable of extracting information of damping
from nonlinear time-signals from time-domain simulation nonlinear signals. Contin-
uation Power Flow curves construction is reviewed, including information relating
to system security, as stability given contingencies and system variables violations.
It is also presented a new tool capable of performing sequential security assessments
in a system with different topological configurations and operating points. For vali-
dation, it is used a 9 buses system and Brazilian Interconnected System variations,
including a case in which the system was extracted from real time by SAGE plat-
form. All tools were implemented in computer programs Anarede and Anatem also
aiming for use in distributed computing.
viii
Sumrio
1 Introduo 1
1.1 Objetivo da Dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Estrutura da Dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
ix
3.3 Implementao Computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.1 SSA pelo Anatem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.2 Implementao no Anatem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.3 Programas Auxiliares Desenvolvidos . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4 Regio de Segurana com Estimao do Amortecimento do Sistema . 52
3.4.1 Exemplo 9 Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4.2 Exemplo Sistema Interligado Nacional . . . . . . . . . . . . . 54
3.5 Concluses Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
x
5.4 Simulao Cronolgica com Informao de Segurana . . . . . . . . . 113
5.4.1 Exemplo 9 Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.2 Exemplo Sistema Interligado Nacional . . . . . . . . . . . . . 117
5.5 Concluses Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
xi
Lista de Figuras
xii
3.21 Nomograma de amortecimento para o par G2 G3 e em contingncia 57
3.22 Comparao dos amortecimentos mnimos encontrados pelo mtodo
QR e pelo mtodo DPSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.23 Comparao dos amortecimentos mnimos encontrados pelo mtodo
QR e pelo mtodo ERA no Anatem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
xiii
5.1 Avaliao de Segurana para uma sequncia de casos . . . . . . . . . 94
5.2 Exemplo da utilizao do cdigo DSIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3 Fluxo de dados no programa Anarede para a Simulao Cronolgica . 98
5.4 Exemplo de trecho de um arquivo .plt oriundo do SimCron . . . . . . 99
5.5 Etapas tradicionais no ajuste de casos de estabilidade do Anatem . . 101
5.6 Mensagens no relatrio do Anatem para elementos ignorados no caso 102
5.7 Dados de associao de modelos de mquinas e controladores . . . . . 103
5.8 Dados de associao de modelos de mquinas e controladores com as
opes DGEI e IERR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.9 Dados de associao de modelos e controladores da UTE TermoNorte II104
5.10 Diferena entre os CDUs 4742 e 94742 do banco de dados do ONS . . 105
5.11 Mensagem no relatrio do Anatem para blocos EXPORT convertidos
em SAIDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.12 Exemplo de utilizao do parmetro P2 do bloco IMPORT . . . . . . . 106
5.13 Exemplo de utilizao do parmetro D2 do DEFVAL . . . . . . . . . . . 106
5.14 Mensagens no relatrio do Anatem para controladores no inicializados108
5.15 Mensagens no relatrio do Anatem para a comutao automtica para
Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.16 Fluxograma do processo iterativo do Anatem . . . . . . . . . . . . . . 110
5.17 Fluxograma do processo iterativo do Anatem considerando opes
para melhoria de convergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.18 Erro obtido ao comparar o efeito da opo SAD3 . . . . . . . . . . . . 112
5.19 Etapas para a simulao de casos de estabilidade do Anatem com
novos recursos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.20 Curva de Carga para o caso 9 Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.21 SimCron para o caso 9 Barras com informao de segurana esttica115
5.22 SimCron para o caso 9 Barras com informao de segurana dinmica116
5.23 Variao da quantidade de circuitos ligados para o caso do SIN . . . . 117
5.24 SimCron para o caso SIN com informao de segurana esttica . . . 118
5.25 SimCron para o caso SIN com informao de segurana esttica (.plt) 119
5.26 SimCron para o caso SIN com informao de segurana dinmica . . 120
5.27 Violao dinmica para o primeiro patamar do caso SimCron do SIN 120
5.28 Sinal de tenso da barra 4517 para o primeiro patamar do caso Sim-
Cron do SIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.29 SimCron para o caso SIN com informao de segurana dinmica (.plt)121
xiv
A.4 Exponencial Envoltria gerada pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para
um sinal multi-modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
A.5 Representao grfica do sinal com rudo ser testado e a parcela ruidosa143
A.6 Influncia do intervalo de amostragem no Mtodo dos Picos-Sucessivos143
xv
Lista de Tabelas
3.1 Polos encontrado pelo PacDyn para o Sistema 9 Barras sem a LT4-5 37
3.2 Resultado do modo encontrado para o sinal no-linear de frequncia
pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amos-
tragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3 Resultado do modo encontrado para o sinal no-linear de pelo M-
todo dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal no-linear de frequncia,
p D 9 e diferentes intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . 39
3.5 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal no-linear de , p D 9 e
diferentes intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6 Resultado do Mtodo ERA para frequncia com diferentes Ts . . . . . 41
3.7 Resultado do Mtodo ERA para com diferentes Ts . . . . . . . . . . 41
3.8 Parmetros utilizados para o mtodo ERA no caso 9 Barras . . . . 54
A.1 Resultado do modo encontrado para o sinal simples pelo Mtodo dos
Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem . . . . . . . 132
A.2 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal simples com p D 5 e
diferentes intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
A.3 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal simples com Ts D 100ms
e diferentes ordens p da realizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
A.4 Resultado do Mtodo ERA para o sinal simples com diferentes inter-
valos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
A.5 Comparao entre os mtodos para o sinal simples e Ts D 100ms . . . 136
A.6 Resultado do modo encontrado para o sinal multi-modal pelo Mtodo
dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem . . . . 137
xvi
A.7 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal multi-modal com p D 7
e diferentes intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . 138
A.8 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal multi-modal com Ts D
300ms e diferentes ordens p da realizao . . . . . . . . . . . . . . . 139
A.9 Resultado do Mtodo ERA para o sinal multi-modal com diferentes
intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.10 Comparao entre os mtodos para o sinal multi-modal e Ts D 300ms 142
A.11 Resultado do modo encontrado para o sinal com rudo pelo Mtodo
dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem . . . . 143
A.12 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal com rudo, p D 5 e
diferentes intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
A.13 Resultado do Mtodo ERA para o sinal com rudo com diferentes
intervalos de amostragem Ts e " D 10 16 . . . . . . . . . . . . . . . . 145
A.14 Resultado do Mtodo ERA para o sinal simples com diferentes inter-
valos de amostragem Ts e " D 10 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
xvii
Lista de Smbolos
Vk Tenso na barra k, p. 64
ngulo de carregamento, p. 36
c Parmetro de continuidade, p. 62
pp Ponto percentual, p. 19
xviii
Lista de Abreviaturas
CS Compensador Sncrono, p. 84
MIMO Multiple-input/multiple-output, p. 31
xix
SAGE Sistema Aberto de Gerenciamento de Energia, p. 52
xx
Captulo 1
Introduo
1
ferramentas que auxiliem na previso e correo de problemas que so passveis de
ocorrerem.
Para ambos os usurios, a qualidade de uma anlise feita para determinado sis-
tema consequncia da preciso da informao resultante, bem como da facilidade
de sua interpretao. As ferramentas de anlise dos sistemas precisaro ser, por-
tanto, matematicamente bem definidas, cleres, e capazes de gerar grficos, tabelas
e relatrios com a sntese da situao dos sistemas estudados.
Tem-se, pois, como norte no desenvolvimento de programas computacionais para
a avaliao de um SEP a evoluo na modelagem matemtica de algoritmos, de
ferramentas e da forma como se apresentam.
2
o. Fazendo uso destes mtodos, gera-se tambm nomogramas semelhantes dos j
apresentados pelo Anarede e Anatem, aproveitando-se a estrutura de mapeamento
e paralelizao encontrada em tais programas para a determinao da Regio de
Segurana Esttica e Dinmica. Apresenta-se tambm um programa desenvolvido
para a visualizao desses nomogramas de amortecimento.
No captulo 4, apresenta-se uma reviso do Fluxo de Potncia Continuado de
maneira a representar, simultaneamente, as informaes de segurana de cada um
dos pontos obtidos no traado da curva PV no programa Anarede.
No captulo 5, apresenta-se uma nova ferramenta denominada Simulao Crono-
lgica de Casos. Com esta ferramenta, possvel analisar diversos casos, podendo
diferir nos mais variados parmetros, considerando-se os critrios de segurana es-
pecificados.
No captulo 6, apresenta-se as consideraes finais e sugestes de trabalhos fu-
turos.
3
Captulo 2
Conceitos de Estabilidade e de
Segurana para Sistemas Eltricos
de Potncia
4
A natureza dos SEPs fortemente no-linear e variante no tempo. Parmetros
do sistema (como carga, gerao e elementos manobrveis) esto constantemente
sofrendo alteraes, conforme a demanda e atuao de controladores. Remete, pois,
definio de estabilidade dada por Lyapunov: os SEPs tm as variveis que definem
seus estados oscilando em torno de algum ponto de equilbrio.
Os distrbios fsicos aos quais os SEPs esto sujeitos podem ser classificados em
duas categorias: as grandes e as pequenas perturbaes.
A classificao entre grande ou pequena perturbao subjetiva e qualitativa.
Pode-se, contudo, considerar que para pequenos distrbios a estabilidade do sis-
tema independente de sua magnitude, enquanto que para um grande distrbio, a
estabilidade depende intimamente da magnitude da pertubao aplicada. Em geral,
so pequenas as perturbaes que alterem parmetros do sistema de maneira gra-
dativa ou pontual, usualmente mudana em valores de referncia de controladores
ou mesmo a variao contnua de carga que existe. So grandes as perturbaes que
alterem estado operativo de circuitos ou geradores; como curtos-circuitos e atuaes
de rels. Para alguns eventos, como o chaveamento de um determinado reator, po-
der ser considerado como uma pequena ou uma grande pertubao, dependendo
do ponto do sistema em que aplicado tal evento.
Independentemente da magnitude do distrbio, o sistema ir responder ao est-
mulo com a dinmica de suas variveis. Dependendo das condies, essas variveis
podem tomar uma trajetria que venha a romper a regio de estabilidade daquele
ponto de equilbrio. A estabilidade do sistema, portanto, relativa a cada um dos
tipos de acontecimentos possveis bem como prpria natureza dinmica do sistema.
Considerando toda a sorte de eventos possveis a que um sistema est sujeito,
invivel projet-lo com o objetivo de garantir que o mesmo se mantenha estvel
sempre; , pois, invivel garantir a estabilidade global do sistema[7].
De fato, a definio 1 considera que para a estabilidade de um SEP, possvel o
sistema se recuperar de um distrbio e no se manter totalmente ntegro ao mesmo
tempo. A estabilidade referida quando se trata de Sistemas Eltricos de Potncia ,
portanto, condicional ou local[7].
Mesmo considerando que a estabilidade do sistema no ser global, o estudo da
estabilidade local torna-se extremamente complexo devido s dimenses do modelo
matemtico dos SEPs. A anlise da estabilidade, enquanto estudo vivel, imensa-
mente facilitada ao identificar elementos-chave que contribuem para a instabilidade
e ao se classificar em categorias apropriadas. A significncia das anlises realizadas
, portanto, dependente da qualidade da classificao estabelecida, uma vez que ao
se reduzir o problema para um conjunto menor de variveis, estuda-se a estabilidade
parcial do sistema[8].
A classificao da estabilidade de SEPs leva em considerao a natureza fsica
5
do modo instvel que surge, a amplitude da perturbao considerada e a janela de
tempo em que se observa o sistema. A fig. 2.1 mostra um panorama da classificao
da estabilidade de sistemas de potncia, considerando a natureza da grandeza fsica
envolvida e a magnitude da perturbao considerada. A descrio de cada categoria
e subcategoria segue.
6
nizante insuficiente leva a uma instabilidade aperidica, enquanto que torque de
amortecimento insuficiente leva a uma instabilidade oscilatria.
Para fins de convenincia, divide-se o estudo da estabilidade angular em duas
subcategorias: a estabilidade a pequenos sinais e a estabilidade transitria.
Estabilidade Transitria
7
A estabilidade transitria dependente tanto do ponto de operao do sistema
quanto da natureza e gravidade da perturbao aplicada. Curtos-circuitos podem
ser, por exemplo, trifsicos (usualmente mais severos) e monofsicos (usualmente
menos severos).
A instabilidade usualmente aparece na forma de crescimento aperidico do n-
gulo de carregamento de alguma mquina, devido ao torque sincronizante insufi-
ciente. Pode ser resultado tambm da superposio entre modos interrea lentos
e modos locais ou mesmo modos especficos afetados por no-linearidades, como a
saturao de equipamentos e controladores.
8
2.1.3 Estabilidade de Tenso
Definio 4. A estabilidade de tenso (voltage stability) se refere capacidade de
um SEP de manter a tenso estvel em todos os barramentos, mesmo aps submetido
a um distrbio.
9
Estabilidade a Pequenas Perturbaes
10
Originalmente, as redes eram operadas por monoplios (usualmente entes esta-
tais), em uma estrutura verticalizada. Eram, em tese, sistemas mais seguros, pois a
empresa que controlava o sistema era capaz de planej-lo em sua totalidade.
Contudo, tal arranjo foi constatado como insatisfatrio em dado momento e
introduziu-se nos sistemas de potncia o conceito de mercados livres. Com essa
abertura de mercado e aumento na competitividade, o nmero de incertezas aumen-
tou, reduzindo a robustez do sistema. Os sistemas se tornaram, portanto, menos
seguros.
Para garantir o correto funcionamento do sistema, conceitos acerca da segurana
precisaram ser redefinidos e aprimorados, de maneira a garantir que os sistemas
operem com uma probabilidade aceitvel de operar satisfatoriamente ao longo do
tempo. De fato, Morrison, Wang e Kundur[5] assim afirmam:
Seguindo esta necessidade, definiu-se uma ferramenta conceitual que seria capaz
de avaliar o grau de segurana de um sistema, dado um ponto de operao. Atravs
dessa ferramenta conceitual, possvel avaliar as condies em que o sistema est
operando, considerando as diferentes abordagens de estabilidade, bem como outros
critrios de qualidade de operao. Morrison, Wang e Kundur[5] assim definem:
11
Neste novo ambiente competitivo descrito por Morrison, Wang e Kundur, tal
avaliao no mais suficiente devido ao nmero elevado de incertezas, comprome-
tendo as previses que podiam ser realizadas no planejamento. Surge, portanto, a
necessidade de uma ferramenta que avalie a segurana do sistema de maneira mais
clere: o contexto online. Neste contexto, diversas simulaes so realizadas consi-
derando o sistema no tempo real, com celeridade o suficiente para o operador reagir
caso determinada contingncia analisada se mostre como potencialmente insegura.
12
2.2.2 Ferramentas Utilizadas para a Avaliao de Segurana
Dentre os muitos recursos desenvolvidos para a anlise de sistemas de potncia,
alguns podem ser destacados por envolverem diretamente o conceito de segurana
de sistemas de potncia. Existe um conceito inerente a cada ferramenta que diz
respeito anlise do ponto de operao e sua vizinhana. Para algumas ferramentas,
apenas considerado o ponto de operao. Para outras, se faz uma varredura no
entorno considerando alguns critrios.
Sero brevemente descritas as seguintes ferramentas (em funo do mapeamento
que realizam):
Anlise de Sensibilidade
Anlise de Contingncias
13
estabilidade do sistema frente a essas pertubaes. Do ponto de vista da segurana,
pode-se analisar se os valores das grandezas do sistema esto dentro de limites
especificados[12].
A ferramenta de anlise de contingncias pode ser estendida para a anlise di-
nmica das contingncias. Neste caso, analisa-se no apenas a condio de regime
permanente encontrado pelo simulador, mas tambm o desempenho dinmico de
variveis de interesse, ou ainda, a transio entre a condio pr e ps-contingncia.
As contingncias geralmente so definidas pelo usurio segundo algum crit-
rio previamente conhecido. Pode-se citar como exemplo o critrio N 1 para o
caso esttico: elenca-se uma srie de linhas de transmisso para serem removidas,
removendo-as uma por vez (retornando sempre ao caso base). Para o caso dinmico,
as contingncias costumam ser definidas como um conjunto de eventos consistindo
de um curto-circuito em linha (em geral monofsico) e posterior remoo da linha
em curto-circuito, representando o tempo de atuao da proteo. Outras alteraes
na rede podem ser includas dentro dessa lista de contingncias (para ambos os casos
esttico e dinmico), como por exemplo a perda de uma unidade geradora de uma
usina.
Pode-se definir a anlise de contingncias como uma anlise de segurana do tipo
R0 uma vez que a avaliao do sistema no ps-distrbio referente a um ponto base,
sendo, portanto particular de cada ponto.
14
Mtodo dos Nomogramas
Sendo PGi a potncia gerada pelo i -simo grupo gerador e k uma constante. A
definio do grupo gerador abrange quaisquer conjunto de mquinas que o usurio
assim defina. Pode ser, por exemplo, as mquinas que pertencem a uma determinada
regio geogrfica.
A partir de um ponto inicial, chamado de caso base, varia-se os valores de dois
desses grupos livremente (PG1 e PG2 , por exemplo), segundo qualquer regra de var-
redura de malha. O valor do despacho do terceiro grupo feito de maneira a com-
plementar a gerao dos outros dois grupos. No programa Anarede, por exemplo,
esta varredura feita considerando uma explorao polar a partir do caso base[14].
Outras abordagens a este mapeamento j foram sugeridas[15].
Em cada ponto da regio analisada, realiza-se as anlises de segurana do tipo R0
desejadas (usualmente anlise de contingncias e a verificao de condies operati-
vas). Ao final, define-se um delimitador para cada varivel de segurana considerada,
criando regies responsveis por informar que todos os pontos contidos por elas no
apresentam problemas de segurana para determinado critrio. A fig. 2.2 apresenta
um exemplo ilustrativo do que seria um nomograma com essas informaes de se-
gurana.
Todos os pontos mapeados e que estejam contidos na regio azul, por exemplo,
no apresentam violaes nos valores de tenso. Em alguns pontos, h violao de
tenso, mas no de carregamento. Em outros, viola-se esses dois critrios. Para o
nomograma com informao de amortecimento, as regies definem que os pontos
contidos tero como menor valor de amortecimento o indicado pela legenda. As
regies apresentadas em nomogramas como os da fig. 2.2 so arbitrrias no sentido
que os mais diversos critrios de segurana podem ser considerados.
15
Figura 2.2: Nomogramas genricos para o DSA
16
2.3 Regio de Segurana pelo Mtodo dos Nomo-
gramas nos Programas Anarede e Anatem
O programa Anarede apresenta muitas das ferramentas de segurana apresentadas.
O uso da anlise de contingncia, da anlise de sensibilidade e do fluxo de potncia
continuado j comum no dia a dia dos analistas. O mtodo dos nomogramas, por
outro lado, considerado um desenvolvimento relativamente recente e pode no ser
de amplo conhecimento. Como este trabalho se baseia nos conceitos de segurana
definidos por este mtodo, oportuno revisitar algumas definies.
Violao de tenso;
17
Figura 2.3: Nomograma da RSE para o grupo G2 G3
As regies para cada critrio de segurana so definidas por polgonos cujos vr-
tices representam o primeiro ponto em que constatada a violao, com a
exceo dos vrtices que delimitam a regio como um todo. Neste caso, o vrtice
representa o ltimo ponto vivel. A informao visual do nomograma possui duas
componentes: os limites (que formam polgonos) definidos pelas suas arestas e vr-
tices; e o fundo de cada regio. A definio destes limites, conforme apresentado
pelo Anarede, segue:
Definio 12. Limite de Tenso delimita uma regio no nomograma onde garan-
tido que em seu interior todos os pontos obedecem s restries de tenso. Isto ,
todos os barramentos monitorados apresentam o valor de tenso dentro dos limites
especificados, considerando o caso base e as contingncias.
18
Isto , todas as barras PVs monitoradas apresentam o valor da gerao de potncia
reativa dentro dos limites especificados, considerando o caso base e as contingncias.
A cor de fundo das regies sero sempre uma dentre cinco possibilidades:
Fundo Laranja: O ponto base apresenta soluo, mas existe alguma contin-
gncia para qual no se encontrou soluo;
Observe que o limite de Mvar no possui influncia sobre a cor de fundo. Para
a etapa DSA da ferramenta, os mesmos limites so avaliados pelo Anatem, para as
contingncias dinmicas informadas. Existem algumas diferenas, contudo. Para
o limite de tenso, por exemplo, considera-se tambm o desempenho dinmico dos
sinais de tenso (e.g. amplitude mxima de 2 pontos percentuais, ou 2pp, permitida
para aps 10 segundos de anlise). Tambm so considerados os limites dinmicos,
segundo critrios preestabelecidos, como os recomendados pelo ONS[2]. O nomo-
grama determinado pela etapa DSA anlogo ao da fig. 2.3.
19
Captulo 3
3.1 Proposta
No mbito da determinao das Regies de Segurana Esttica e Dinmica pela
ferramenta VSA/DSA em que o Anatem se insere, mltiplas simulaes no tempo
de contingncias programadas em diversas configuraes de despacho so realizadas.
Essas simulaes requerem uso intensivo de computao para serem realizadas, den-
tro de um contexto online ou offline. Embora o uso da ferramenta para cada um
desses contextos exija certos requisitos computacionais, tem-se de qualquer maneira
uma exigncia grande de processamento. No caso da simulao online, espera-se
que a janela de atualizao da ferramenta seja entre 5 e 10 minutos[18].
Existem algumas alternativas para abordar esse problema envolvendo simplifica-
es nos modelos e rede. Contudo, tais aproximaes desprezam no-linearidades e
dinmicas complexas dos modelos, sendo portanto modelos pouco confiveis. Como
o problema pode ser entendido por um conjunto de simulaes independentes, uma
alternativa para resolver o problema de desempenho computacional seria atravs da
computao distribuda[5, 19].
O programa PacDyn, desenvolvido pelo Cepel, tem por finalidade a anlise de
20
pequenos sinais dos grandes sistemas de potncia. Em uma de suas ferramentas,
possvel determinar os modos do sistema e o quo amortecidos esses modos so. Em
implementao recente[3], combinou-se esse recurso com o mapeamento realizado
pelo Anarede no VSA/DSA, gerando nomogramas de amortecimento.
Este novo recurso permite que sejam avaliadas as condies de amortecimento do
ponto de operao e de sua vizinhana, com o sistema ntegro ou sob contingncia, de
acordo com um critrio de redespacho entre grupos geradores definido pelo usurio.
permitido ao usurio, para o clculo desses modos e seus amortecimentos, optar
entre o uso do mtodo QR[20, 21] e o mtodo DPSE (Dominant Pole Spectrum
Eigensolver)[22]. A diferena prtica entre ambos reside na abrangncia do mtodo
para encontrar os modos e no desempenho computacional: sendo a QR um mtodo
que encontra todos os modos, mas com elevado custo computacional e o DPSE um
mtodo que encontra modos dominantes, baseados em uma estimativa inicial, mas
com custo computacional reduzido.
Apesar da ferramenta VSA/DSA, desenvolvida pelo Cepel atravs do Anarede
e Anatem, j contemplar a computao distribuda[2, 23], no possvel com o
PacDyn se aproveitar da mesma estrutura1 . Desta forma, embora seja possvel
gerar nomogramas de amortecimento com grau de confiabilidade alto, ainda no
existe a possibilidade de faz-lo de maneira clere.
A anlise de pequenos sinais feita de maneira analtica pelo PacDyn, a partir
do clculo de autovalores da matriz que representa a linearizao dos modelos das
mquinas em torno do ponto de operao do caso. Contudo, possvel, a partir da
observao das oscilaes do sistema no-linear, estimar os modos aproximados[24,
25].
Tendo as simulaes no domnio do tempo sido realizadas pelo Anatem dentro
do contexto DSA, ser possvel estimar os modos eletromecnicos e seus amorteci-
mentos, gerando um mapeamento do amortecimento de acordo com os nomogramas
gerados. Naturalmente, tal abordagem permite a herana do ganho da computa-
o distribuda presente na ferramenta de VSA/DSA, com um custo no tempo de
simulao individual referente a anlise dessas oscilaes.
21
ser no-linear, com o objetivo de se estimar o amortecimento do sistema. Neste
trabalho, define-se como amortecimento o amortecimento (linear) encontrado a
partir da linearizao do sistema analisado.
O amortecimento estimado ser determinado a partir do conhecimento dos modos
do sistema. Neste texto, define-se como modos reais ou modos de fato os modos
encontrados que so significativos para a dinmica do sistema; em contraposio
aos modos matemticos ou modos numricos aqueles modos encontrados pelos
algoritmos e que representam a dinmica de um rudo ou encontrados em decorrncia
do algoritmo, mas que no carregam significado para o sistema em si.
Para estimar os modos, considerou-se dois mtodos clssicos (Mtodo de Prony e
o Mtodo ERA) e um mtodo simplificado (Picos-Sucessivos). De maneira simplifi-
cada, esses mtodos so utilizados em um algoritmo que busca encontrar o parmetro
de amortecimento definido pela seguinte equao:
Re./
D (3.1)
jj
22
Assim:
n
i
sistema D min.dwmaq / (3.2)
i D1
i
Sendo dwmaq o amortecimento encontrado para a i -sima mquina monitorada.
(3.4)
Havendo determinado o conjunto de pontos do maxima, quer-se encontrar os
parmetros e da seguinte equao:
yk D e xk (3.5)
23
e assumindo um erro " na equao linear, tem-se :
ln yk D ln C xk C "k (3.6)
n n
X X 2
SD "2i D ln.yi / ln./ xi (3.7)
i D1 i D1
a D ln ; b D ; zi D ln yi
A funo S ter um ponto crtico em .a ; b / e esse ponto ser um mnimo local
se e somente se:
rS.a ; b / D 0 (3.8)
2
det H S.a ; b / D Saa Sbb .Sab />0 (3.9)
Sendo:
@2 S @2 S
@ @S @ @S
Saa D 2
.a ; b /; S bb D 2
.a ; b /; Sab D .a ; b / D .a ; b /
@a @b @a @b @b @a
n
@S X
.a ; b / D 2 zi a b xi D 0 (3.10)
@a i D1
n
@S X
.a ; b / D 2xi zi a b xi D 0 (3.11)
@b i D1
n n
8
X X
< na C xi b D zi
i D1 i D1
n
X n
X n
X (3.12)
2
xi a C xi b D xi zi
:
i D1 i D1 i D1
24
soluo do sistema linear encontrado em (3.12). A soluo do sistema segue:
x 2 z x xz
8
<a D
nx 2 .x /2
nxz x z (3.13)
:b D
nx 2 .x /2
De fato, esta inequao ser sempre verdadeira a menos de uma situao espec-
fica. Esta condio ser observada novamente a seguir na verificao da inequao
de otimalidade (3.9):
n
X
Saa D 2 D 2n (3.15)
i D1
X n
Sbb D 2xi2 D 2x 2 (3.16)
iD1
Xn
Sab D 2xi D 2x (3.17)
i D1
x 2 D jxj22 ; x D jxj1
n n
!1=2 n
!1=2
X X 2
X p
jxj1 D xi 1 jxi j 12 D njxj2 (3.19)
i D1 i D1 i D1
25
Estimao da Envoltria pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados Pondera-
dos
n
@S X
.a ; b / D 2yi zi a b xi D 0 (3.22)
@a i D1
n
@S X
.a ; b / D 2xi yi zi a b xi D 0 (3.23)
@b i D1
n n n
8
X X X
< yi a C yi xi b D yi zi
i D1 iD1 iD1
n
X n
X n
X (3.24)
2
yi xi a C yi xi b D yi xi zi
:
i D1 i D1 i D1
Estimao da Frequncia
26
com a natureza do sinal a ser transformado e a resposta desejada (se tratando de
sinais a tempo discreto e contnuo). Em particular, pode-se utilizar algum algoritmo
de FFT (Fast Fourier Transform), que um mtodo computacional para calcular a
DFT (Discrete Fourier Transform), para se encontrar as amplitudes das frequncias
que descrevem o sinal. Naturalmente, as frequncias com maior amplitude seriam
aquelas que representariam melhor o sinal analisado.
Contudo, props-se uma abordagem mais simples, baseado nos pontos de mxi-
mos encontrados pelos mtodos anteriores. Define-se:
Tk D xkC1 xk (3.26)
2
f D (3.28)
T
Re./ D (3.29)
Im./ D f (3.30)
Portanto:
D q (3.31)
2
2 C f
27
seja livre de rudos. Verses mais robustas do mtodo existem, como por exemplo o
Mtodo de Prony baseado nos Mnimos Quadrados[31], cujos algoritmos conseguem
tratar diferentes caractersticas que os sinais podem vir a possuir, como rudo de
amostragem ou medio.
O D C x.t/
y.t/ (3.33)
seja prxima do sinal observado y.t/ ou, para fins de computao numrica, de seu
registro y.k/.
O Mtodo de Prony pode ser resumido em trs passos:
O
Deseja-se encontrar os parmetros Ai e zi de maneira que y.k/ D y.k/, para
todo k. Note que o parmetro zi est vinculado ao passo 2 do algoritmo enquanto
28
O
que o parmetro Ai est vinculado ao passo 3. Assumindo que y.k/ D y.k/:
2 32 3 2 3
z10 z20 zp0 A1 y.0/
6 76 7 6 7
6 1
6 z1 z21 zp1 A2 y.1/
76 7 6 7
76 7 6 7
7D6 (3.36)
6 :: :: :: :: ::
6 76 7
:::
6 : : : : :
76 7 6 7
76 7 6 7
4 54 5 4 5
z1n 1 z2n 1 zpn 1 Ap y.n 1/
Ou, de maneira compacta:
ZA D Y (3.37)
C Y D C ZA (3.40)
h i
C Y D y.p/ c1 y.p 1/ C : : : C cp y.0/ (3.41)
CZ D 0 (3.42)
29
2 32 3 2 3
y.p 1/ y.p 2/ : : : y.0/ c1 y.p C 0/
6 76 7 6 7
y.p 0/ y.p 1/ : : : y.1/ c2 7 6 y.p C 1/
6 76 7 6 7
6 76 7
6 76 7 6 7
y.p C 1/ y.p 0/ : : : y.2/ c3 7 D 6 y.p C 2/ (3.44)
6 76 7 6 7
6 76 7
:: :: :: :: ::
6 76 7 6 7
::
: : : : : :
6 76 7 6 7
6 76 7 6 7
4 54 5 4 5
y.n 2/ y.n 3/ : : : y.n p 1/ cp y.n 1/
30
dade ou complexidade da modelagem analtica do sistema; e ausncia de parmetros
das equaes que modelam os componentes dos sistema.
Dentro da Teoria Geral de Sistemas, define-se como realizao de um mo-
delo de espao de estados a implementao cujo objetivo encontrar a quadrupla
.A; B; C; D/ que definem o seguinte sistema[33]:
8
P
<x.t/ D Ax.t/ C Bu.t/
(3.46)
:y.t/ D C x.t/ C Du.t/
com u.t/; y.t/ definindo o par entrada/sada e a quadrupla .A; B; C; D/ po-
dendo ser variante ou invariante no tempo.
Baseando-se nesta definio, o Eigensystem Realization Algorithm um algo-
ritmo MIMO (multiple-input/multiple-output) no domnio do tempo, cujo objetivo
encontrar uma realizao em espaos de estados mnima invariante no tempo, consi-
derando uma acurcia aceitvel[34]. O algoritmo, que uma extenso do algoritmo
de Ho-Kalman[35], foi desenvolvido por R. Pappa e J. Juang e utilizado na anlise
estrutural da sonda espacial Galileo[36].
O mtodo ganhou diversas contribuies ao longo do tempo, como melhorias vi-
sando o desempenho computacional[37], anlise da influncia do rudo para a iden-
tificao de modos sistema[38], anlise de como a perturbao externa influencia os
modos do sistema[39] e parmetros de qualidade para os modos encontrados pelo
algoritmo[40].
O mtodo descrito a seguir a verso apresentada por Juang e Pappa em
1985[24], sendo esta verso comumente referenciada como original do mtodo. A
descrio matemtica do indicador de pureza modal da verso melhor apresentada
pelos autores em 1986[38].
Formulao Bsica
31
organizados da seguinte maneira:
h i h i
BD b1 b2 : : : bm ;CT D c1T c2T ::: cpT
yj i .k/ D cj Ak 1 bi I i D 1; 2; : : : ; mI j D 1; 2; : : : ; pI k D 1; 2; : : : (3.48)
32
sendo as colunas de PN e QN ortonormais e DN a diagonal:
d1 d2 : : : dn dnC1 : : : dN 0 (3.54)
1=2
PnT Hrs .1/Qn Dn
1=2
A D Dn (3.55)
B D Dn=2 QnT Em1
1
(3.56)
T
Pn Dn=2
1
C D Ep1 (3.57)
T T
Sendo Em1 D Im ; 0 e Ep1 D Ip ; 0, com Im e Ip sendo matrizes identidades de
T
ordem m e p, respectivamente. De maneira mais geral, Emc uma matriz composta
de blocos de 0 e de um bloco Im na posio blocada c; a mesma formulao se
aplica para Ep . Note que esta realizao encontrada se refere a um sistema a tempo
discreto.
dn
"threshold (3.58)
d1
e:
dnC1
< "threshold (3.59)
d1
33
apresentado pelos autores uma metodologia para encontrar o parmetro n[38],
mas se tratando de um sinal sem rudo de medio, um valor arbitrrio como 10 4
capaz de entregar resultados satisfatrios.
T 1=2
h i
qi D i DN QN
T
Em1 Em2 : : : Emnc I i D 1; 2; : : : ; n (3.60)
T
Sendo i a i -sima linha da matriz inversa 1 de autovetores direita. Define-
se tambm um vetor coluna qQ i referente a extrapolao ideal do histrico do modo
i: h i T
qQ i D 1 zi zi2 : : : zinc i BI i D 1; 2; : : : ; n (3.61)
34
definir o contexto em que ser inserido o objeto testado, pois as caractersticas
intrnsecas de sua funo e uso sero, naturalmente, parmetros de comparao.
Em determinado contexto, como o VSA/DSA para simulao online, o desempenho
computacional crucial; para o contexto offline, outras caractersticas podem se
sobressair como a estabilidade ou preciso do mtodo.
Para este trabalho, considera-se um mtodo que deve ser integrado a uma ferra-
menta de uso tanto online quanto offline; que no requeira interveno do usurio
para a escolha de parmetros de entrada; e que necessite da menor quantidade de
bibliotecas matemticas possvel, pois, em sua ausncia, seria necessrio desenvolver
um algoritmo eficiente para as mesmas. Como testes, sero avaliadas quatro situ-
aes: a resposta para um sinal simples, contendo apenas uma exponencial amor-
tecida; a resposta para um sinal constitudo pela soma exponenciais amortecidas;
a resposta para um sinal simples acrescido de rudo branco; e a resposta para um
sinal no-linear, obtido a partir de simulao realizada pelo Anatem. Para os trs
primeiros casos (apndice A), os modos a serem encontrados so previamente co-
nhecidos; para o sinal do Anatem, usar-se- o software PacDyn para encontrar os
modos do sistema e sero utilizados como valor de referncia para a validao.
Inicialmente, desenvolveu-se os algoritmos apresentados em MATLAB, por ser
uma ferramenta de fcil implementao e com vasta contribuio por parte de usu-
rios na Internet. O Mtodo dos Picos-Sucessivos encontra-se na ntegra no apn-
dice B. O Mtodo ERA muito simples de ser implementado, sendo a montagem
da matriz de Hankel a parte mais complexa do mtodo, com o cdigo MATLAB
encontrando-se em [42]. O Mtodo de Prony utilizado um toolbox que pode ser
encontrado no programa File Exchange da Mathworks[43].
Sinal No-Linear
35
Figura 3.1: Diagrama Unifilar do Caso 9 Barras
36
Tabela 3.1: Polos encontrado pelo PacDyn para o Sistema 9 Barras sem a LT4-5
Os mtodos sero testados para os dois sinais, frequncia e , e para cinco inter-
valos de amostragem Ts D f1ms; 10ms; 100ms; 200ms; 500msg. O modo encontrado
para o sinal frequncia pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos se encontra na tabela 3.2.
Ts (ms)
37
distante dos modos que o PacDyn encontrou, embora consistente nos vrios inter-
valos de amostragem utilizados. O amortecimento para essa exponencial envoltria
se mostrou extremamente baixo. De fato, pode-se observar pela fig. 3.3 que a parte
real dessa exponencial complexa numericamente muito baixa.
Figura 3.3: Exponencial Envoltria gerada pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para
um sinal no-linear de frequncia
Tabela 3.3: Resultado do modo encontrado para o sinal no-linear de pelo Mtodo
dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem
Ts (ms)
38
Figura 3.4: Exponencial Envoltria gerada pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para
um sinal no-linear de
Ts (ms) i i Ts (ms) i i
10 200
-1.6e-6 j 282.43 5.7e-9 -0.4888 j 14.136 0.0345
-1.6e-6 j 218.90 7.3e-9 -0.4884 j 10.991 0.0443
-1.6e-6 j 155.08 1.0e-8 -0.5003 j 7.8544 0.0635
-1.6e-6 j 90.254 1.8e-8 -0.3264 j 4.7087 0.0691
-0.0002 1.0000 -0.0003 1.0000
100 500
-0.2175 j 28.243 0.0077 -0.43896 j 5.8530 0.0747
-0.2190 j 21.891 0.0100 -0.46902 j 4.2343 0.1100
-0.2244 j 15.510 0.0144 -0.65004 j 1.2915 0.4495
-0.2649 j 9.0265 0.0293 -0.25741 j 0.2005 0.7888
-0.0003 1.0000 -0.0001 1.0000
39
Contudo, para Ts D 200ms, muitos modos menos amortecidos foram encontrados;
j para Ts D 500ms, o modo menos amortecido encontrado corresponde ao modo
menos amortecido encontrado pelo PacDyn. A avaliao da influncia da ordem p do
sistema no ser apresentada, mas os resultados so semelhantes aos j observados
nos testes realizados. Para o sinal de , faz-se os mesmos casos. Os resultados se
encontram na tabela 3.5.
Ts (ms) i i Ts (ms) i i
10 200
4.e-12 j 62.998 -6.e-14 -0.7705 j 11.282 0.0681
3.e-12 j 125.74 -2.e-14 -0.4296 j 5.8666 0.0730
3.e-12 j 188.53 -2.e-14 -1.1623 j 14.343 0.0807
3.e-12 j 251.34 -1.e-14 -0.6567 j 1.2251 0.4724
3.e-12 + j 314.16 -1.e-14 -0.0005 1.0000
100 500
0.0042 -1.0000 -0.1067 j 3.8301 0.0278
-0.1689 j 28.173 0.0059 -0.4459 j 5.8113 0.0765
-0.1715 j 21.657 0.0079 -1.5997 + j 6.2832 0.2467
-0.1813 j 15.006 0.0120 -0.7172 j 1.0483 0.5646
-0.7344 j 6.8061 0.1072 -8.3e-5 1.0000
-0.9581 1.0000
40
Tabela 3.6: Resultado do Mtodo ERA para frequncia com diferentes Ts
Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i
10 200
-0.1629 j 0.4400 0.9468 0.3471 -0.2016 j 0.0384 0.9325 0.4640
-0.3645 j 5.7942 0.9919 0.0628 -0.3596 j 5.8498 0.9943 0.0613
-0.0003 1.0000 1.0000 0.0004 1.0000 1.0000
100 500
-0.1769 j 0.4141 0.9443 0.3930 -0.6699 j 5.3548 0.9367 0.1241
-0.3593 j 5.8196 0.9932 0.0616 -0.3085 j 0.5450 0.9513 0.5697
-0.0003 1.0000 1.0000 -0.0004 1.0000 1.0000
Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i
10 200
-1.0143 j 10.638 0.9471 0.0949 -1.5687 j 10.885 0.9834 0.1426
-0.6477 j 7.5840 0.9918 0.0851 -0.1521 0.9905 1.0000
-0.1378 0.9960 1.0000 -0.7042 j 7.4726 0.9973 0.0938
-0.8657 j 4.6334 0.9990 0.1836 -0.9227 j 4.6369 0.9996 0.1951
-0.6229 j 1.0998 0.9999 0.4928 -0.6140 j 1.0959 0.9999 0.4888
-0.4428 j 5.8528 1.0000 0.0754 -0.4435 j 5.8517 1.0000 0.0755
0.0006 1.0000 -1.0000 0.0004 1.0000 -1.0000
100 500
-1.1400 j 10.599 0.9586 0.1069 -0.1634 0.9960 1.0000
-0.6741 j 7.5896 0.9932 0.0884 -0.9998 j 4.6134 0.9999 0.2118
-0.2389 0.9945 1.0000 -0.6212 j 1.1033 0.9999 0.4906
-0.8572 j 4.6456 0.9990 0.1814 -0.4446 j 5.8443 1.0000 0.0758
-0.6307 j 1.0964 0.9999 0.4986 0.0004 1.0000 -1.0000
-0.4429 j 5.8530 1.0000 0.0754
0.0002 1.0000 -1.0000
41
ticos encontrados no para representar o rudo de simulao (pois estes j foram
descartados), mas sim para tentar adequar uma resposta de um sistema no-linear
a uma resposta de um sistema linear. A fig. 3.5 ilustra a resposta no-linear y.t/ e
O
a resposta linear y.t/ de uma realizao que tenta reproduzir o sistema.
Uma considerao que deve ser feita: como o sistema no-linear, as grandes os-
cilaes tendem a diferir de oscilaes vistas em sistemas lineares. Por consequncia,
sinais utilizados que contenham essas grandes oscilaes podem levar a realizaes
mais imprecisas. Assim, recomenda-se a captura do sinal alguns segundos aps o
ltimo evento realizado no sistema.
Para um sinal de , por exemplo, adquirido 5 segundos aps o extermnio do curto
aplicado, para um Ts D 10ms, o Mtodo ERA encontra os seguintes modos: 1 D
0:7234 j1:2927, 2 D 0:4425 j 5:8493 e 3 D 1:3e 5. Os dois primeiros
modos correspondem aos modos cujos fatores de participao esto relacionados
tenso transitria do eixo de quadratura e ngulo de carregamento.
Concluso
42
3.3 Implementao Computacional
Como o programa Anatem um programa desenvolvido em Fortran, o mtodo foi
escrito na mesma linguagem, fazendo uso dos recursos permitidos pelo Fortran 90/95
e 2003, assim como o software auxiliar AnaviSSA. O visualizador grfico SSA_-
Viewer, contudo, foi desenvolvido em Python fazendo uso das bibliotecas PyQt4.0
e Matplotlib.
A rotina que monta a matriz de Hankel ipsis litteris do algoritmo MATLAB
que se encontra na Tese de Mestrado de Enrique Antonio Medina[42], fazendo uso do
recurso do Fortran 90/95 de atribuies matriciais por fatias de vetores[46]. As ro-
tinas de clculo de valores singulares, clculo de autovalores e autovetores e a rotina
de inverso de matrizes so as encontradas na biblioteca LAPACK, disponibilizadas
em Fortran[47].
Alm do mtodo matemtico que estima o amortecimento, preciso definir tam-
bm o fluxo de dados dos programas Anarede e Anatem para incluir essa informao
de amortecimento no resultado final: os nomogramas.
43
Para se simular o SSA, no preciso nenhuma informao a mais. Juntamente
com os arquivos .txt provenientes das simulaes, arquivos .fssa so gerados. Nes-
tes arquivos, consta o valor numrico do menor amortecimento observado. ento
chamado (por hora de maneira manual) um pequeno software para concatenar es-
ses dados provenientes do .fssa num arquivo de plotagem de nomograma tipo-SSA
(AnaviSSA). O resultado um arquivo .ssa que pode ser lido por outro software
desenvolvido (SSA_Viewer).
As figs. 3.6 a 3.8 mostram de maneira mais didtica o fluxo de dados.
44
RunManager
Abre os Arquivos
releasetoanatem
e devt.ctg
Cria lista de trabalho
S combinando
EXRS PLEL
realeasetoanatem
N k=1 e devt.ctg
L a linha k
do releasetoanatem
i=1
i=i+1
Envia um job Envia um job
o stb da i-ctg referente
ao Anatem ao Anatem
ao patamar da k-linha
Thread 1 Thread N
DSA DSA
ltima N
ctg
S
N ltima N ltimo
linha job
S S
Fim Fim
Figura 3.8: Fluxo de dados nos programas Anavis e AnaviSSA para DSA
45
3.3.2 Implementao no Anatem
Havendo o cdigo sido desenvolvido em um mdulo Fortran para o processamento
de um sinal de frequncia previamente obtido, facilmente o algoritmo pode ser in-
tegrado ao restante do cdigo. Uma nica outra implementao feita referente
captura dos pontos de interesse. Considerando o algoritmo de soluo do Anatem, o
momento em que essa captura realizada e quando o amortecimento determinado
se encontram no fluxograma da fig. 3.9.
Anatem
Leitura de Arquivos
e Condies Iniciais
t = t + t
Escreve o
t > Tmax
Arquivo .txt
DSA
Verificao da
Escreve o
violao dos critrios
Arquivo .fssa
de segurana
DSA SSA
Armazenamento da
frequncia das Fim
mquinas monitoradas
SSA
46
Atravs de cdigos de execuo apropriados no Anarede (DMGR, DMTE, DMFL)4 ,
pode-se selecionar regies especficas do sistema para serem monitoradas para a
determinao da regio de segurana esttica.
Para a regio dinmica, o Anatem utiliza como informao de monitorao quela
que foi utilizada no Anarede. Sendo assim, decorre que as mquinas monitoradas
para a avaliao de amortecimento so definidas previamente no Anarede pela mo-
nitorao de gerao (DMGR), a mesma que verifica os limites de potncia reativa
das mquinas durante a construo da regio de segurana. Na ausncia deste dado,
considera-se que todas as mquinas do sistema so monitoradas; esta lgica tambm
se aplica monitorao de tenso e fluxo, no caso da ferramenta DSA.
Armazena-se o desvio de frequncia das mquinas monitoradas a cada t segun-
dos em uma estrutura de dados (como uma lista encadeada do apndice B.2). S
devem ser armazenados pontos que esto a alguns segundos de distncia do ltimo
evento do sistema (pois o objetivo capturar oscilaes que sejam mais prximas de
oscilaes de um sistema linear). Caso acontea algum evento no sistema ao decorrer
da simulao (como falha de comutao de elos de corrente contnua ou comutao
automtica para Newton), descarta-se todos os pontos armazenado, reiniciando a
captura de pontos. O mtodo ERA, em sua formulao apresentada, requer que o
intervalo de amostragem seja constante ao longo da simulao, logo, mudanas no
passo de simulao tambm provocam a perda dos pontos armazenados.
Considerando que todos os cuidados foram tomados, os sinais armazenados, ao
final do processo, so empilhados em uma matriz Y.t/ que ser utilizada para a
montagem das matrizes H0 e H1 .
H0 D PDQT
47
4. Montar a matriz A com as matrizes Pn , Dn e QnT particionadas:
1=2
PH1 QT D
1=2
ADD
1
A D z
ln.z /
s D
t
Res
D
js j
C o D Dn=2 QnT
1
qj D qjz T 1=2 T T 1
j D Q Em1 ; j , .j; W/
T
qj D j CoE
48
12. Calcular o parmetro de pureza modal
j :
jq j qj j
j D q
jqj2 qj 2
sis D min. /
D fj 2 j j threshold ; j D 1; 2; : : : ; ng
<generatingPoint G1= 2752.14 G2= 1698.00 G3= 2397.00 T="Limite de Seguranca" C="LT_16_26_1" D=0000 seguro=1 violado=1>
<limit tag="Limite de MW" violado=0>
<limit tag="Limite de Mvar" violado=0>
<limit tag="Limite Trmico" violado=1>
<limit tag="Limite de Tenso" violado=0>
<limit tag="Limite de Segurana" violado=0>
49
AnaviSSA
a descrio para o caso base. Normal Case para ponto que tenha convergido
e Ignored para ponto com problema de convergncia;
( PG1 ) ( PG2 ) ( PG3 ) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (D) ( SAVECASE ) (H) (DAMP) ( DESCR ) (DAMP) ( DESCR )
142.49 90.00 85.00 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 1 0.1251 Normal Case 0.0722 LT_4_5_1
141.08 90.71 85.71 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 2 0.1252 Normal Case 0.0725 LT_4_5_1
139.66 91.42 86.42 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 3 0.1254 Normal Case 0.0727 LT_4_5_1
138.25 92.14 87.14 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 4 0.1255 Normal Case 0.0730 LT_4_5_1
136.84 92.85 87.85 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 5 0.1257 Normal Case 0.0732 LT_4_5_1
135.42 93.56 88.56 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 6 0.1258 Normal Case 0.0735 LT_4_5_1
134.01 94.27 89.27 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 7 0.1259 Normal Case 0.0737 LT_4_5_1
132.60 94.99 89.99 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 8 0.1261 Normal Case 0.0740 LT_4_5_1
131.19 95.70 90.70 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 9 0.1262 Normal Case 0.0742 LT_4_5_1
129.79 96.41 91.41 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 10 0.1264 Normal Case 0.0744 LT_4_5_1
50
SSA_Viewer
(a) SSA para os pontos base (b) SSA para os pontos em contingncia
51
(b) Tooltip de cada ponto plotado
52
3.4.1 Exemplo 9 Barras
O caso 9 Barras utilizado para o traado do nomograma de amortecimento o
mesmo sistema da fig. 3.1. Para este caso, monitrorando-se as trs mquinas e utili-
zando os parmetros de varredura da soluo VSA/DSA que j esto contidos no ar-
quivo .pwf original, o nomograma de amortecimento encontrado pelo Anatem/ERA
para o par G2 G3 se encontra na fig. 3.16:
53
O resultado obtido para este caso indica que a realizao encontrada pelo mtodo
ERA, sem a interveno do usurio na escolha de parmetros a cada caso, se mostrou
suficientemente prxima dos valores encontrados pelo PacDyn (" D 0:8002pp). Em
alguns casos (como casos da direo 8), os valores encontrados pelos dois programas
se aproximam bastante. Em outros momentos (como os das direes 5 e na prpria
direo 8), h certa inconstncia entre casos consecutivos, indicando uma possvel
escolha no apropriada de parmetros de "threshold ,
threshold , Ts ou at mesmo o
instante em que se iniciou a captura. Os parmetros do mtodo que foram utilizados
neste caso se encontram na tabela tabela 3.8:
54
a pequenos sinais: QR e DPSE. O mtodo QR encontra todos os modos do sistema,
mas exige maior esforo computacional; o mtodo DPSE mais rpido, contudo a
convergncia se d de acordo com a dominncia dos polos[22]. Dever ser conside-
rado como resultado de referncia aquele entregue pelo mtodo QR.
As figs. 3.18 a 3.20 apresentam respectivamente os nomogramas de amorteci-
mento encontrados para o caso normal, caso em contingncia e o nomograma com
informao concatenada do caso normal e em contingncia.
55
Figura 3.20: Nomograma de amortecimento para o caso SAGE Equivalente - sistema
ntegro e caso em contingncia
Para o caso em questo, possvel observar que o ponto de operao est situado
na regio mais segura, tanto para o sistema ntegro quanto em contingncia. No
apenas isso, mas o ponto de operao se encontra com razovel margem dos limites
desta regio.
Pode-se observar tambm o efeito das contingncias sobre o caso ntegro
(fig. 3.20). Para as contingncias selecionadas, as regies de amortecimento foram
encurtadas indicando uma menor margem de atuao do sistema para um mesmo
parmetro de qualidade de amortecimento.
Na fig. 3.21, mostra-se a diferena dos mtodos QR, DPSE e ERA do Anatem
para a determinao das regies de amortecimento, considerando um nomograma
particular (o par cannico G2 G3). Naturalmente, esses nomogramas dizem res-
peito ao sistema em contingncia.
Comparando-se o mtodo QR com o DPSE, possvel notar que o mtodo DPSE
apresentou resultados mais otimistas, aumentando as suas regies mais seguras em
detrimento das menos seguras. Tal resultado esperado: o mtodo DPSE converge
para alguns modos do sistema apenas, naturalmente esses modos tero amorteci-
mento iguais ou maiores que o pior amortecimento encontrado pelo mtodo QR.
Como o mtodo DPSE depende da definio de funes de transferncia, pode-se
tambm atribuir a diferena de resultados entre o DPSE e a QR a uma definio
indevida ou incompleta dessas funes de transferncia utilizadas.
56
(a) Mtodo QR
57
Comparando-se o mtodo QR com o ERA do Anatem, tem-se que as regies
encontradas por ambos os mtodos se assemelham, diferindo na regio magenta,
onde o mtodo ERA no foi capaz de encontrar os modos instveis do mtodo QR.
Para a produo destas regies de segurana, o mtodo ERA fez uso dos mesmos
parmetros do caso 9 Barras contidos na tabela 3.8.
Embora as regies encontradas pelos trs mtodos so visualmente prximas,
interessante saber o quo prximos os valores de amortecimento mnimo de fato
esto. Comparando-se o DPSE e o ERA do Anatem com a resposta QR, tm-
se as figs. 3.22 e 3.23, onde o amortecimento mnimo encontrado em cada caso
comparado entre os algoritmos.
De acordo com o comentado anteriormente, o DPSE converge para modos que
tero amortecimento mnimo igual ou superior ao dos modos encontrados pela QR.
Neste sentido, o mtodo DPSE pode entregar resultados ruins ao no considerar
algum modo; apesar de convergir para modos necessariamente do sistema.
J o mtodo ERA, por ser um mtodo que tenta encontrar uma realizao,
no apresenta a caracterstica da garantia da convergncia para modos de fato do
sistema. Isto pode ser observado na fig. 3.23: para muitos pontos, o amortecimento
mnimo encontrado com o ERA coincide por inspeo com o amortecimento mnimo
encontrado pela QR, contudo, em outros pontos, o ERA encontra um amortecimento
pior que a QR. Ainda que em alguns pontos haja uma diferena considervel entre
os mtodos, a acurcia mdia do mtodo ERA se mostrou elevada (" D 0:5974pp).
Do ponto de vista de segurana, observou-se que resultado entregue pelo m-
todo aproximado tende a ser pior (no sentido de mais grave) que o mtodo preciso
(QR). Pode-se dizer, portanto, que as regies de segurana que forem delimitadas
tendero a ser mais conservativas; caso oposto do mtodo DPSE.
Existe ainda uma heurstica presente no mtodo ERA sobre a seleo de mo-
dos: o algoritmo implementado busca considerar apenas modos eletromecnicos
(tentando descartar modos com frequncia elevada e modos que sejam zero); as-
sim, dependendo do ajuste desses valores, modos do sistema podem no estar sendo
considerados na verificao do mnimo.
preciso tambm comentar que h alguma incoerncia entre o grfico da fig. 3.23
e o nomograma da fig. 3.21c. Tal incoerncia se deve ao fato do nomograma gerado
pelo mtodo ERA possuir muitos mais pontos no plano G2G3 e em funo disto, foi
preciso criar um algoritmo que fizesse o mapeamento dos pontos de um nomograma
no outro; assim, pontos utilizados para o traado do nomograma podem no estar
presentes no grfico da fig. 3.23.
58
Figura 3.22: Comparao dos amortecimentos mnimos encontrados pelo mtodo
QR e pelo mtodo DPSE
59
3.5 Concluses Parciais
Em relao estrutura do SSA do Anatem, fazer uso das mesmas estruturas que
o VSA/DSA usa mostrou-se vantajoso: aproveitando-se das estruturas de mapea-
mento e paralelizao j existentes. A determinao de uma nova regio de segurana
(a de amortecimento) a um custo computacional reduzido se mostra uma ferramenta
bastante poderosa. Para o usurio, h pouca interao necessria alm do que j se
exige na ferramenta de VSA/DSA.
O mtodo ERA se mostrou um mtodo bastante robusto, capaz de encontrar
o modo menos amortecido em boa parte dos casos (no caso SAGE equivalente).
Para um mesmo conjunto de parmetros, encontrou-se com melhor preciso o modo
menos amortecido no caso do SAGE Equivalente que no 9 Barras. Este tipo de
situao leva a crer que existe um ajuste nesses parmetros que pode ser realizado a
fim de melhorar a resposta do mtodo, justificando uma investigao futura acerca
do assunto.
60
Captulo 4
4.1 Proposta
Na ferramenta de VSA/DSA presente no Anarede e Anatem1 , busca-se definir a
regio do sistema em funo da no-violao de certas grandezas (tenso e fluxo,
principalmente) verificada a partir do redespacho do sistema em torno de determi-
nado ponto de operao, baseando-se em certa regra de redistribuio. Para tanto,
a carga do sistema considerada constante.
Tal abordagem particularmente til quando se deseja explorar, por exemplo,
como que alterando a gerao de certas usinas o sistema tende a uma situao de vi-
olao ou afasta-se da mesma. Contudo, no oferece um sentimento do que acontece
com o sistema no prximo instante de tempo em que a carga variar, aumentando ou
diminuindo; ou ento, o quanto essa carga pode aumentar ou diminuir at que seja
verificada a violao de algum critrio.
Tradicionalmente, utiliza-se o fluxo de potncia continuado como ferramenta
para avaliar a margem de crescimento de carga (dada uma proporo) at o ponto
crtico[13], a partir do qual o sistema se torna instvel[49]. Pode-se estender sua
metodologia aplicando-se como critrio de parada no a obteno do ponto crtico,
mas sim quando alguma inequao de segurana do tipo f .x/ 0 se torna falsa.
1
Para todos os efeitos, essa ferramenta se referir aos nomogramas de segurana
61
Tal extenso j se encontra disponvel no Anarede.
Pode-se combinar os conceitos do FPC com a anlise de contingncias[50]. Nesta
situao, deseja-se obter os diversos casos na trajetria at atingir limite mximo
de carregamento (onde se atinge o ponto crtico ou se viola alguma restrio), con-
siderando tanto o caso base quanto o caso nas contingncias informadas.
Torna-se, portanto, evidente a vantagem de se combinar diferentes recursos pre-
sentes em uma anlise de fluxo de potncia, a fim de se formar uma ferramenta
capaz de avaliar o estado do sistema.
Por fim, este trabalho prope a adio das regies de segurana observadas nos
nomogramas da ferramenta VSA/DSA no traado da curva do fluxo de potncia
continuado, unindo e estendendo o conceito da restrio de segurana exigida e de
uma lista de contingncias (estticas e dinmicas) informada ao fluxo de potncia
continuado.
0
P`k D P`k C c
k S cos k (4.1)
0
Q`k D Q`k C c
k S sin k (4.2)
62
Sendo:
0
P`k W carga ativa inicial na barra k
0
Q`k W carga reativa inicial na barra k
c W parmetro de continuao
|V| Previso
Correo
Ponto Crtico
P0 P
Figura 4.1: Ilustrao do esquema preditor-corretor do FPC
0
PGk D PGk .1 C k / (4.3)
Sendo:
0
PGk W gerao ativa inicial na barra k
63
Substitui-se a formulao do subsistema I[51] das equaes de fluxo de potncia
por:
0 0
PGk .1 C c k / PLk c
k S cos k gpk .; V / D 0; k 2 fPV; PQg (4.4)
0 0
QGk QLk c
k S sin k gqk .; V / D 0; k 2 fPQg (4.5)
Sendo:
X
gpk .; V / D Vk Vm .Gkm cos km C Bkm sin km /
m2k
X
gqk .; V / D Vk Vm .Gkm sin km Bkm cos km /
m2k
Preditor
Sendo:
64
Neste caso, tem-se:
2 3
2 3 d 2 3
f fV f 6 7 0
5 6 dV 7D (4.8)
4 6 7 4 5
E1k 4 5 1
d
Sendo E1k o vetor elementar com mesma lei de formao da eq. (3.56).
Escolhe-se o parmetro de continuao de tal maneira que apresente a maior
taxa de variao prximo ao ponto em questo. Pode-se exemplificar:
k W um iterador
Corretor
A etapa de correo nada mais que a soluo do fluxo de potncia para a condio
de carga-gerao dada ao sistema pela etapa de predio. O resultado obtido pelo
preditor , na realidade, um reajuste das condies iniciais a partir das quais o
mtodo de Newton-Raphson (por exemplo) ir ser inicializado. Desta maneira, o
corretor nada mais que a soluo do seguinte sistema:
65
2 3 2 3
f .x/ 0
4 5D4 5 (4.10)
xk
Sendo:
66
4.2.2 Fluxo de Potncia Continuado com Contingncia
O Fluxo de Potncia Continuado um mtodo muito til na definio da capacidade
de transmisso de um Sistema Eltrico de Potncia. Com ele, possvel de se
encontrar qual o limite de carregamento que o sistema suporta, alm de como o
perfil de tenso do sistema afetado pelo aumento no carregamento.
Em muitas aplicaes, deseja-se levantar parmetros de qualidade ou segu-
rana considerando diversas possibilidades ou cenrios em que o sistema pode vir a
operar[52]. Tal filosofia fundamenta o conceito da anlise de contingncias, onde se
deseja avaliar as condies em que o sistema pode operar quando qualquer evento
acontecer dentro de um conjunto previsto de possibilidades.
O Fluxo de Potncia Continuado com Contingncia , pois, a aplicao do con-
ceito da anlise de contingncias ao mtodo descrito na subseo anterior. Tal
abordagem permite, por exemplo, encontrar qual o mximo carregamento do sis-
tema dado que alguma contingncia pode acontecer. A fig. 4.3 ilustra o FPC com
Contingncia.
Novo Limite de
|V| limite de
carregamento
carregamento
original
Caso Base
Ctg #1
P0 P
Figura 4.3: Ilustrao do esquema preditor-corretor do Fluxo de Potncia Continu-
ado com Contingncia
67
O fluxograma da fig. 4.4 demonstra como o algoritmo do FPC modificado de
maneira a incluir a anlise de contingncias.
68
4.2.3 Fluxo de Potncia Continuado com Informao de Se-
gurana
Considerando a ferramenta de VSA/DSA do Anarede, no qual o algoritmo consiste
em caminhar em determinada direo de redespacho de gerao, avaliando em cada
ponto a segurana do sistema em relao tenso, fluxo e gerao de potncia
reativa; estende-se esse conceito ao Fluxo de Potncia Continuado.
Tal proposio natural, pois, uma vez que ambas as ferramentas, em sua natu-
reza, gerem pontos de operao oriundos de determinado caso base, aplicando-se a
anlise de contingncias em cada um desses pontos de operao, tem-se uma mirade
de pontos que podem ser analisados sob o ponto de vista da segurana.
Considerado as informaes de segurana da ferramenta VSA/DSA, pode-se, a
cada ponto e para cada contingncia, avaliar se determinada grandeza est respei-
tando algum valor de monitorao ou no. Considera-se a informao de segurana,
para dado patamar de carga, como sendo a pior dentre os casos analisados. Isto
, caso determinada contingncia apresente violao de tenso e outra apresente
apenas violao de carregamento, considera-se para aquele ponto que tanto tenso
quanto carregamento no so respeitados.
Obtendo-se para cada um desses patamares as informaes relativas de cada
critrio de segurana, pode-se agregar esses resultados tanto de uma maneira textual,
na forma de tabelas, quanto de uma maneira grfica. Como o FPC tem como
resposta uma curva, comumente referenciada como Curva PV, na qual se mostra
a relao do carregamento do sistema com o nvel de tenso de determinada barra,
props-se adicionar a esta curva as informaes de segurana.
Naturalmente, levanta-se a questo de com quais recursos visuais tal informao
pode ser apresentada. Para efeitos simplificadores, considere apenas a violao de
tenso como algo possvel em um sistema. razovel supor que a ocorrncia desta
violao ou no ser dada mais comumente em regies (ou intervalos) em contrapo-
sio a pontos especficos. Isto , espera-se uma degradao contnua da amplitude
de tenso.
Tal proposio no necessariamente verdadeira, considerando que h controles
no sistema com tolerncia para atuarem, como tap de transformadores. Nessas
condies, possvel que para dado patamar de carregamento haja violao em
alguma barra e no patamar seguinte, algum transformador reajuste seu tap e a
violao desaparea.
Pode-se, ento, definir como a regio livre de violao de tenso toda aquela
regio que, a partir do ponto base, no apresente violao. Segundo essa definio,
todos os patamares seguintes ao primeiro que apresentarem violao de tenso so
marcados como violados, ainda que individualmente no o sejam. Tal situao
69
igualmente representada na ferramenta VSA/DSA do Anarede.
Representao Grfica
Considerando essa definio de segurana para a Curva PV, tem-se que a regio
segura (do ponto de vista de tenso) ser um conjunto de pontos contguos, que
podem ser agrupados segundo um critrio de cor ou forma. Uma possvel forma
de visualizao estaria na marcao da curva de tenso da barra quanto a natureza
da violao, no ponto em que ocorresse pela primeira vez. Isso pode se dar tanto
com um marcador quanto com a mudana de cor da curva. A fig. 4.5 ilustra essa
visualizao.
|V|
Violao
de Tenso
Violao
de Tenso
e Fluxo
Violaes:
Tenso
Trmica
Mvar
P0 P
Figura 4.5: Ilustrao da proposta de Curva PV com Informao de Segurana
70
que aquela violao seria referente quela barra e no ao sistema.
Considerando essas situaes, vislumbrou-se uma marcao mais genrica e que
fosse capaz de transmitir a informao de violao do sistema. Sugere-se ento a
marcao de linhas verticais que passam pelos pontos x onde existe a violao de
tenso ou de capacidade. Como os nomogramas da ferramenta VSA/DSA apresen-
tam tambm uma possibilidade de fundos referentes quantidade de violaes e
outras qualidades do ponto, sugere-se aplicar mesmo conceito ao caso. A fig. 4.6
ilustra essa proposta.
|V| Barra #1
Barra #2
Regio
Segura 1 viol 2 viol
P0 P
Figura 4.6: Ilustrao da Curva PV com Informao de Segurana
71
Limite Limite Limite
Tenso Trmico Segurana
Regio Regio
Segura 1 viol 2 viol Insegura
P0 P
Figura 4.7: Ilustrao definitiva da Curva PV com Informao de Segurana
72
Para tais cargas, o comportamento do parmetro para a bifurcao existente na
curva PV alterado: o ponto crtico do sistema no mais o ponto de mximo car-
regamento. Considere o desenho esquemtico da fig. 4.8. Nele, esto representados
os pontos crticos da curva do caso base para dois modelos distintos: potncia cons-
tante e um modelo ZIP que contm uma curva PV para um sistema cuja modelagem
no seja com potncia constante.
Modelo
|V| Pcte
Caso Base
Ctg #1
Modelo
ZIP
P0 P
Figura 4.8: Ilustrao da Curva PV com modelo ZIP
73
nhar as regies com fronteiras cujas equaes matemticas seriam equivalentes s
equaes caractersticas das cargas. A fig. 4.10 ilustra essa nova formatao.
Limite Limite Limite
Tenso Trmico Segurana
Ponto Crtico
P0 P
Figura 4.9: Ilustrao da Curva PV com Informao de Segurana e modelo ZIP
Ponto Crtico
P0 P
Figura 4.10: Ilustrao corrigida da Curva PV com Informao de Segurana e
modelo ZIP
74
(fig. 4.9) no mais se encontra na fig. 4.10. Contudo, a construo dessas regies
seria mais complexa, requerendo que vrios parmetros de plotagem fossem infor-
mados para o visualizador grfico. Mais precisamente, seria necessrio informar os
parmetros de cada uma das barras monitoradas. Isto se daria porque, natu-
ralmente, cada barra teria sua prpria curva caracterstica associada e, portanto,
um formato de regio de segurana caracterstico.
Observe que tal situao gera um novo problema: a visualizao simultnea de
duas curvas ficaria comprometida. Caso duas barras tivessem modelos ZIP diferen-
tes e o analista quisesse verificar simultaneamente a curva dessas duas barras, dois
conjuntos distintos de regies se sobreporiam, prejudicando a visualizao das con-
dies do sistema. Alm disso, quando h modelo de carga variante com a tenso,
o ponto de mximo carregamento difere do ponto crtico do sistema. Em geral, o
interesse no traado do FPC reside na busca do ponto de mximo carregamento.
Considerando os pontos levantados, adotou-se, portanto o formato da fig. 4.7
como cannico para a gerao das regies de segurana, onde os limites de segurana
e MW so dados pelo mximo carregamento do sistema em contingncia e do sistema
ntegro, respectivamente. O usurio dever ficar atento para casos patolgicos em
que o ponto crtico diste significativamente do ponto de mximo carregamento.
75
nenhum dado novo seja inserido. Para o FPC de Contingncia, informava-se os
dados de incremento de carga e redistribuio da gerao, assim como os dados de
monitorao de tenso, fluxo e gerao de reativo caso fosse do interesse do usurio
monitorar tais grandezas.
Para o FPC com Informao de Segurana, contudo, tais monitoraes tornam-se
o cerne da simulao. facultado ao usurio a monitorao, contudo, pois pode-se
querer monitorar apenas fluxo ou tenso, individualmente.
Devido a natureza da ferramenta, seu uso feito adicionando-se uma opo de
execuo ao cdigo do FPC convencional. Exige-se, portanto, do usurio apenas
duas declaraes no arquivos de dados:
Opo DINC realiza a leitura dos dados de incremento de carga a serem utilizados
para determinao da direo de crescimento;
Cdigo DMTE seleciona as barras que tero a tenso monitorada quando a opo
MOST estiver ativa
Cdigo DMFL seleciona os circuitos que tero o fluxo monitorado quando a opo
MOSF estiver ativa
76
Cdigo DDIN realiza leitura de dados de arquivos dinmicos a serem utilizados nas
contingncias dinmicas (etapa DSA)
DDIN
( arquivo anatem a ser utilizado como base para os casos de cada patamar )
main_anatem.stb
( arquivo devt.ctg contendo as contingencias dinamicas do caso )
cont_dinamica.dat
77
Figura 4.12: Fluxo de dados no programa Anarede para o FPC com Informao de
Segurana
78
dos e heursticas utilizadas deveriam coincidir. Para o usurio experiente, a menor
diferena entre as respostas poderia levar duvida quanto ao recurso novo. de
extrema importncia que tal situao seja evitada. Por isso, o cdigo original deve
ser devidamente estudado de maneira a recepcionar os novos recursos, sem alterar
o funcionamento tradicional do mesmo.
Note que as contribuies para o algoritmo do FPC seguem destacadas dentro
das caixas referente as etapas VSA e DSA. Note tambm que so compatveis com as
etapas destacadas no algoritmo da regio de segurana da fig. 3.6. De fato, as rotinas
de monitorao so as mesmas daquelas utilizadas para a gerao dos nomogramas.
Alm das implementaes bvias, precisou-se adaptar a lgica do funcionamento
do FPC do Anarede. As opes de monitorao quando passadas para o cdigo EXIC,
por exemplo, funcionavam como critrio de parada caso fosse constatada alguma
violao na rede supervisionada. Naturalmente, em conjunto com a opo PVRS, tal
critrio de parada ignorado. Os demais critrios de parada so mantidos: mximo
carregamento desejado; nmero de patamares superiores a constante ICIT; e mnimo
passo atingido na tentativa de reduo.
Como a quantidade de patamares a serem analisados, a priori, desconhecida,
as informaes de violao so guardadas em uma estrutura de dados que faz uso de
listas encadeadas, cuja extenso pode ser to longa quanto a memria RAM permitir.
Desta maneira, no se corre o risco de violar vetores de dados, um inconveniente
tpico em programas cuja alocao de memria seja esttica.
79
PVRS_VSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( nc ) ( identificacao da configuracao pior )
0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 LT_4_6_1
5 6 0 11 1 LT_4_6_1
3 2 0 5 1 Caso_Base
5 3 0 8 2 LT_8_9_1
PVRS_DSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( nc ) ( identificacao da configuracao pior )
0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 Caso Base
1 2 1 3 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
3 3 1 6 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
4 4 1 8 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
Figura 4.13: Exemplo de trecho de um arquivo .plt oriundo do FPC com Informao
de Segurana
80
4.4 Testes para o FPC com Informao de Segu-
rana
Para a avaliao da ferramenta do FPC com Informao de Segurana, considerou-se
dois sistemas: um caso reduzido e j utilizado em demonstrao da regio de segu-
rana via nomograma (9 Barras) e um sistema que seja representativo do Sistema
Interligado Nacional. No caso, o sistema um cenrio Norte-Importador, Inverno
de 2017, utilizado num estudo sobre regio de segurana devido alta penetrao
de gerao elicas no nordeste[23].
81
Figura 4.14: Segurana Esttica para Curva PV do Sistema 9 Barras
82
Figura 4.16: Segurana Esttica para Curva PV do Sistema 9 Barras (ctg)
83
4.4.2 Exemplo Sistema Interligado Nacional
Para este exemplo, utilizou-se um caso do SIN cujo acesso pode ser feito pelo usurio
atravs da pgina do ONS na Internet. A rede oriunda do caso do PAR (Plano
de Ampliao e Reforos) de 2017[56], enquanto que a base dinmica foi retirada do
caso de referncia de Outubro de 2015[57].
Este caso foi um dos sistemas utilizados para um estudo de penetrao de gerao
elica na regio Nordeste[23], no qual foram avaliados alguns cenrios de gerao
sob a observncia da segurana esttica e dinmica de elementos relativos ao nvel
de tenso de 500kV.
Para este sistema, o crescimento de carga e gerao com passo de 1% realizado
estava limitado rea de Minas Gerais. Aplicou-se, ainda, as contingncias contidas
na tabela 4.1, congelando os controles de transformadores no processo.
# Descrio
1 Andra-P.Cal1
2 Aracua-Itaobi
3 Brasop-Itaju3
4 Mocam-Manga
5 P.Fialho-Vitoria
84
Figura 4.18: Segurana Esttica para Curva PV do Sistema SIN
85
Figura 4.20: Diferena na convergncia das etapas VSA e DSA
86
Figura 4.21: Nmero de violaes encontradas para a etapa VSA
87
Figura 4.22: Mnimo amortecimento encontrado pelo mtodo ERA no FPC
88
Figura 4.24: Comparao da resposta no tempo de alguns patamares
89
Considerando o resultado da fig. 4.25, os resultados do amortecimento mostrados
no traado da curva P apresentados nas figs. 4.22 e 4.23 so coerentes. De
fato, no patamar 15 verificada uma instabilidade mais acentuada; no patamar 16
verificado o sinal estvel e bem amortecido; e no patamar 18 verificada uma
instabilidade, mas mais suave que no caso do patamar 15.
Quando considerada uma janela de tempo maior(fig. 4.24), no se pode concluir
sobre a estabilidade do patamar 15. Para o patamar 18, a instabilidade observada
na janela de tempo de 2s a 8s se manteve. Contudo, para o patamar 16, observa-se
a apario de um ciclo limite depois de 11 segundos de simulao.
A mudana de comportamento repentina ocorrida pode se dar quando existe
alguma no-linearidade que no seja continuamente derivvel[7]. Em tais situaes,
h um ponto que limita duas regies distintas que descrevem o sistema. No caso do
controlador desta mquina em questo, existe uma malha de subexcitao, contendo
um bloco no-linear chamado MAX. Na prtica, este bloco funciona como uma chave,
alternando entre duas malhas de controle, escolhendo aquela malha cuja sada seja a
maior. A fig. 4.26 mostra o trecho do regulador de tenso que apresenta este bloco.
90
Figura 4.27: Observao do surgimento do ciclo limite
91
Este caso exemplifica uma das premissas bsicas do mtodo: a aproximao
linear um modelo vlido enquanto as variveis de estado orbitam o ponto de
linearizao. Quando o bloco MAX comutou de um sinal para o outro, o sistema
no-linear foi alterado e, portanto, o sistema linearizado j no mais coerente. A
qualidade do modelo linear encontrado, portanto, ser dependente da manuteno
das equaes que definem o sistema.
92
Captulo 5
5.1 Proposta
Nas duas abordagens anteriores, Nomogramas de Amortecimento e Fluxo de Po-
tncia Continuado com Informao de Segurana, o conceito de segurana consistia
em buscar as margens em que um ponto de operao poderia variar, dado certos
parmetros.
Nos Nomogramas de Amortecimento, que herdaram sua natureza da ferramenta
VSA/DSA do Anarede, a margem de segurana era obtida atravs da busca de com-
binaes de gerao dos grupos geradores, para uma carga considerada constante.
Ou seja, para uma situao em que o sistema se mantenha com determinado compor-
tamento de carga e integridade de rede, como seria possvel, atravs de redespacho,
melhorar a distncia entre o ponto de operao e as margens que separam as regies
de segurana.
No Fluxo de Potncia Continuado com Informao de Segurana, a margem
de segurana obtida ao se observar os limites que definem as regies a partir do
aumento de carga e de gerao, com uma direo de crescimento previamente conhe-
cida. Ou seja, para um dado conjunto de regras de proporcionalidade e crescimento,
descobrir o quanto a carga pode aumentar no sistema (ou regio) at que algum
limite seja violado.
Para ambos os casos, o conceito de temporalidade removido do problema.
93
Props-se ento uma ferramenta que, em parte, capaz de devolver esta proprie-
dade s anlises de segurana realizadas nos sistemas de potncia pelos programas
Anarede e Anatem.
A Simulao Cronolgica de Casos (SimCron) uma ferramenta que se baseia no
conceito da Simulao de Monte Carlo Sequencial[58], onde para uma dada janela de
tempo, um sistema a ser estudado modificado sucessivamente de maneira discreta.
De uma maneira mais abrangente, a ferramenta pode ser entendida como algo-
ritmo capaz de rodar uma mesma rotina de anlise de contingncia para diferentes
casos definidos previamente, com o objetivo de se verificar as violaes definidas pelo
contexto VSA/DSA. As transies entre os casos no so analisadas e o processo de
sntese desses casos alheio ferramenta1 .
Por exemplo, seja um sistema de potncia descrito em uma estrutura de dados
do Anarede na forma de um caso. Suponha que se deseja avaliar esse sistema, sob
as condies de operao previstas para o dia seguinte, discretizado em horas; isto
, sabendo-se a carga de cada barra, gerao de cada usina e disponibilidade de
circuito a cada hora da janela de anlise. Todas essas situaes, descritas na forma
de casos distintos, so ento avaliadas pela ferramenta de Simulao Cronolgica de
Casos. Como resultado, espera-se um grfico como o da fig. 5.1.
Violaes:
Regio Segura Tenso
1 viol Trmica
2 viol Mvar
Potncia
94
carga de uma determinada regio.
Para cada patamar definido, h uma sinalizao dos critrios de segurana que
foram violados, com uma gradao de cor indicando a quantidade de violaes e
marcadores especficos para definir a qualidade das violaes. No caso da monitora-
o realizada pelo Anarede, por exemplo, se resume a violao de tenso, violao
de fluxo de circuitos e violao de potncia reativa (que diz respeito aos limites
trmicos das mquinas).
As violaes, ainda, podem ser observadas tanto de maneira esttica quanto de
maneira dinmica; inserindo-se perfeitamente na ferramenta de VSA/DSA. Para o
caso dinmico, considera-se a anlise de contingncias dinmicas a partir de cada pa-
tamar, mas no a transio entre patamares; conforme mencionado anteriormente.
A transio entre patamares, contudo, poderia ser estudada utilizando uma ferra-
menta de simulao quase-esttica.
Esta ferramenta tambm poderia ser aplicada para verificao de patamares de
operao no tempo real que j foram observados (tempo passado), possuindo natu-
reza estritamente determinstica, como tambm para projeo de possveis pontos
de operao futuros, possuindo natureza estocstica. Para os pontos de operao fu-
turos, pode-se considerar patamares obtidos atravs de sries temporais gerados por
algum mtodo estocstico, como o caso da Simulao de Monte Carlo Sequencial.
A utilizao de mtodos probabilsticos possibilita que parmetros de confiabilidade
possam ser calculados, como por exemplo a probabilidade de violao dos critrios
de segurana adotados.
O ganho de uma ferramenta que consegue mostrar no tempo como as violaes
podem ocorrer ou no d ao operador do sistema, por exemplo, uma noo dos
perodos do dia em que a ocorrncia de uma contingncia pode levar o sistema a
operar sob violao.
95
5.2.1 Conjunto de Dados no Anarede
Alm do Cdigo de Execuo DDIN utilizado para a informao de alguns dados
dinmicos e apresentado no captulo anterior, criou-se um novo Cdigo de Execu-
o responsvel pelos dados da Simulao Cronolgica a ser realizada (DSIC) e um
Cdigo de Execuo para a execuo propriamente dita (EXSC).
O conjunto de dados necessrio para a descrio da simulao pode ser resumido
nos seguintes itens:
96
Suponha que uma sequncia de casos tenha sido obtido pela plataforma SAGE.
No h informao de monitorao ou de contingncia nesses casos a priori; ou
mesmo que haja, pode no ser de interesse do operador as informaes que vieram
no caso. Desta maneira, preciso passar um novo conjunto de informaes para
cada um dos casos. Assim, h a possibilidade do usurio informar um arquivo de
texto contendo os cdigos de monitorao e contingncia: este arquivo ser passado
a cada caso da Simulao Cronolgica.
Por fim, como a ferramenta faz uso de uma sequncia de casos previamente esta-
belecidos, julgou-se por bem adicionar a esse Cdigo de Execuo a informao do
arquivo histrico ao qual casos dizem respeito. Desta maneira, o cdigo se comporta
de maneira bastante prxima ao modo de execuo batch2 . A fig. 5.2 exemplifica o
o preenchimento do cdigo DSIC.
DSIC
( arquivo sav )( ti )( tf )
SAGE20160427.sav
( arquivo pwf )
monitoracao_ctg.dat
(C ( tempo )
01 359
02 421
03 480
04 540
05 600
06 661
07 720
08 779
09 838
10 904
99999
97
5.2.2 Algoritmo de Soluo
A interface do programa com o usurio havido sido explicada, resta portanto co-
mentar acerca de como a Simulao Cronolgica est inserida dentro das estruturas
do Anarede.
De maneira ilustrativa, montou-se o fluxograma da fig. 5.3. Nele possvel
observar que as estruturas de DSA, por exemplo, se mantm praticamente intactas
em relao ao apresentado na fig. 3.6.
98
A parte VSA e DSA do algoritmo difere, em certo sentido, da ferramenta
VSA/DSA da fig. 3.6 em relao s rotinas alheias ao Anatem e que so respons-
veis pela concatenao das informaes e gerao de arquivo para visualizao de
resultados enquanto que tradicionalmente pela ferramenta VSA/DSA este pro-
cedimento realizado por programa externo, para a Simulao Cronolgica, este
procedimento feito de maneira interna. Naturalmente, a rotina a mesma, por
design, da ferramenta de Fluxo Continuado com Informao de Segurana.
Novamente, a vantagem em se adotar tal abordagem est no ganho automtico
da ferramenta de anlise de segurana dinmica: para o Anatem, completamente
indiferente o tipo de ferramenta que o est chamando.
O arquivo de resultados simcron.plt gerado pela ferramenta dever apresentar
as variveis sistmicas monitoradas e a informao de segurana de cada patamar.
Como a implementao de monitorao dessas variveis no o foco do trabalho,
implementou-se apenas a monitorao da carga ativa do sistema. As informaes de
segurana so divididas em dois grupos, separadas pelos cabealhos SIMCRON_VSA
e SIMCRON_DSA, conforme a fig. 5.4. O conjunto de informaes idntico ao da
seo 4.3.
SIMCRON_VSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( nc ) ( identificacao da configuracao pior )
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 2 0 2 0 Caso Base
0 1 0 1 0 LT_4_6_1
1 2 0 3 0 LT_4_6_1
2 2 0 4 0 LT_4_6_1
2 2 0 4 0 LT_4_6_1
4 5 0 9 3 LT_4_6_1
6 7 0 13 5 LT_4_6_1
0 2 0 2 0 Caso Base
0 0 0 0 0
SIMCRON_DSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( nc ) ( identificacao da configuracao pior )
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 Caso Base
0 0 0 0 0
1 1 1 2 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
1 1 1 2 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
1 1 1 2 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
2 2 1 4 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
3 3 1 6 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
0 1 0 1 0 Caso Base
0 0 0 0 0
99
5.3 Implicaes da Simulao Cronolgica para o
Anatem
Embora se tenha dito que, na teoria do algoritmo, indiferente para o Anatem a
ferramenta pela qual ele est sendo chamado (VSA/DSA, PVRS ou SimCron), no
uso prtico do programa esta assertiva no se mostra necessariamente verdadeira.
Tradicionalmente, uma simulao no Anatem requeria que os dados dinmicos
fossem tratados e ajustados para o caso a ser simulado; portanto, tal caracterstica
era impeditiva para a simulao sequencial de casos distintos. Esta considerao
se deve restrio imposta por alguns fundamentos empregados na concepo do
programa, como a exigncia do usurio informar apenas os dados necessrios para
a simulao. Em dado momento, houve tambm a necessidade da viabilizao da
simulao dinmica de casos oriundos do tempo real[60], e ento tais fundamentos
foram revistos. Assim, os recursos a seguir foram propostos e implementados pela
equipe de desenvolvimento do Anatem[61] de maneira a facilitar a simulao no
Anatem sem que o usurio precise intervir no banco de dados.
100
cular, a quantidade de mquinas que esto ligadas j conhecida pelo SAGE. Para
ambas as situaes, esses nmeros precisam ser informados do conjunto de dados de
mquina do Anatem (DMAQ); exige-se, portanto, que para cada ponto de operao
(ou caso distinto), haja um conjunto de dados especfico.
Estes procedimentos representam um tempo considervel na preparao dos ca-
sos, exigem o conhecimento do programa Anatem e so particulares para cada con-
figurao da rede eltrica. As etapas tradicionais no ajuste de casos de estabilidade
esto detalhadas no fluxograma apresentado na fig. 5.5.
101
5.3.2 Interface entre os Dados Estticos e Dinmicos
Em virtude de cenrios de carga, gerao e disponibilidade de circuitos, h a pos-
sibilidade de se encontrar variaes na topologia do SIN. Em particular, nos casos
exportados pelo SAGE, ocorrem situaes em que mquinas ou barras apresentam-se
com estado operativo ligado ou desligado em funo da configurao da rede.
Cada usina do SIN, modelada no Anatem, possui um registro DMAQ, onde se
define o modelo dinmico da mquina e seus controladores. Tradicionalmente, s se
era permitido fornecer modelos de mquinas para usinas existentes no caso de fluxo
de potncia. Assim, na ausncia de uma usina, era preciso remover o seu registro.
Para casos de planejamento, em que era preciso utilizar a ferramenta Anat0, no
era um problema essa particularidade, pois o prprio Ana0 lidava com essa situao.
Contudo, impossibilitava que um mesmo DMAQ definido previamente fosse utilizado
para mais de um caso: ou seja, um nico conjunto de arquivos de estabilidade do
Anatem fosse utilizado em diferentes casos.
Alm das mquinas sncronas, diversos equipamentos compartilham do mesmo
empecilho para a simulao de casos distintos, entre eles esto compensadores est-
ticos, capacitores srie controlados, fontes shunt controladas por CDU e elos CC.
Desenvolveu-se a Opo de Controle de Execuo IERR para flexibilizar o uso do
banco de dados dinmico. Atravs desta opo, as linhas do arquivo de estabilidade
que fazem referncia a elementos inexistentes no caso so automaticamente igno-
radas, permitindo executar a simulao sem a manipulao dos dados dinmicos.
No caso de um dado dinmico ser inserido sem correspondente no caso do fluxo de
potncia, com esta opo ativa, uma mensagem de aviso lanada para o usurio
no relatrio de simulao, conforme a fig. 5.6.
102
5.3.3 Geradores Individualizados, Nmero de Mquinas e
Fator de Participao
O Anatem, tradicionalmente, realiza a leitura do nmero de unidades em operao
atravs do Cdigo de Execuo DMAQ, conforme ilustrado na fig. 5.7. O preenchi-
mento do nmero de unidades e dos fatores de participao de potncia ativa e
reativa por grupo era indispensvel para a simulao de um novo caso de estabi-
lidade: o primeiro era responsvel por determinar, dentre outras coisas, a inrcia
equivalente do grupo gerador; enquanto que os demais diziam respeito ao quanto
que aquele grupo contribui para a gerao ativa e reativa da barra PV em questo.
103
Figura 5.8: Dados de associao de modelos de mquinas e controladores com as
opes DGEI e IERR
104
atravs do bloco EXPORT, conforme ilustra a fig. 5.10a. No entanto, quando esta
usina opera em ciclo simples no ocorre a importao deste sinal devido ausncia
da mquina a vapor. Logo, deve ser utilizado outro regulador de velocidade para esta
usina, no qual feita a substituio do bloco EXPORT pelo bloco SAIDA(fig. 5.10b).
Figura 5.10: Diferena entre os CDUs 4742 e 94742 do banco de dados do ONS
105
e rede eltrica ocorre atravs de blocos IMPORT e EXPORT, para medio e envio de
sinais, respectivamente.
O local de importao ou exportao do sinal pode ser o prprio equipamento ao
qual pertence o CDU, ou pode ser determinado via local remoto de medio, usando
o Cdigo de Execuo DLOC.
Tradicionalmente, o Anatem realiza crtica sobre locais remotos de medio ine-
xistentes no caso de fluxo de potncia. Por exemplo, se em um caso especfico uma
barra estivesse desligada e no banco de dados existisse uma medio de tenso deste
local, ocorreria erro de simulao. Para solucionar este problema, o controlador
deveria ser modificado, removendo toda a malha de controle existente a partir deste
sinal.
Para viabilizar a simulao, sem a manipulao da base de dados, foi adicionado
um novo campo (parmetro P2) ao bloco IMPORT onde deve ser fornecido um valor
padro a ser adotado pelo sinal na ausncia do seu local de medio. No caso de uma
tenso, por exemplo, o valor padro poderia ser preenchido com zero. A fig. 5.12
apresenta um exemplo de utilizao do parmetro P2, neste caso a ausncia do local
remoto 100 far com que o nmero de unidades de geradores em operao (subtipo
NUGER) adotado pela varivel NU1 seja zero, conforme definido pelo parmetro P2.
106
Tais recursos permitem que, por exemplo, o Master Control (responsvel pelo
controle supervisrio dos bipolos que escoam a energia gerada pelas usinas do Rio
Madeira e o Back-to-Back de Porto Velho[1]) seja capaz de ser generalizado, dis-
pensando mltiplas verses do mesmo controle, que so escolhidas de acordo com
a configurao topolgica do caso. As figs. 5.12 e 5.13 so exemplos retirados do
Master Control.
107
da simulao do caso exportado no dia 26 de fevereiro de 2016 s 07:30 h.
Tal recurso tambm mostra seu valor em simulaes para casos de planejamento.
Frequentemente, usinas pouco expressivas ou que distam da regio de interesse apre-
sentam problemas de inicializao.
108
e, portanto, requer menor nmero de iteraes no processo de soluo. Desde a
verso 10.5 do Anatem, existe a possibilidade de utilizar o mtodo de Newton para
a soluo da rede CA fazendo uso da Opo de Controle de Execuo NEWT junto ao
Cdigo de Execuo EXSI.
No entanto, este mtodo torna a simulao consideravelmente mais demorada,
devido ao esforo computacional demandado por este na reconstruo da matriz
Jacobiana a cada iterao do processo de soluo da rede CA.
Dessa maneira, era indicada a utilizao da opo NEWT em perodos crticos de
simulao, ou seja, nas situaes em que o mtodo convencional viesse a falhar.
Verificou-se, ainda, que habilitar a opo NEWT exatamente no instante da simula-
o em que o mtodo convencional deixa de convergir, permite a continuidade da
simulao de casos com soluo vivel pelo mtodo de Newton.
Buscando a flexibilidade de lanar uso da opo NEWT sem a necessidade de
manipular o arquivo de dados e no comprometendo o tempo de simulao, criou-se
a funcionalidade de comutao automtica para o mtodo de Newton na soluo da
rede CA.
Portanto, sempre que ocorrer a no convergncia dos processos iterativos de
soluo CA-CC, ou simplesmente a no convergncia da rede CA, o Anatem utilizar
automaticamente o mtodo de Newton para a soluo da rede CA durante 100 passos
de simulao (fig. 5.15), visando no comprometer o tempo total de simulao.
Assim, depois dos 100 passos de simulao com o mtodo de Newton, a soluo
volta a transcorrer com as opes de soluo definidas pelo usurio.
109
Figura 5.16: Fluxograma do processo iterativo do Anatem
110
reta na simulao, mas se permite que haja uma simulao, com erro praticamente
desprezvel.
Por outro lado, existem alguns casos em que so necessrias muitas iteraes em
cada um dos laos do Anatem. So casos geralmente estressados, em que existem
muitos intervalos de tempo que requerem SADD ou o mtodo de Newton. Quando
isso acontece, o tempo computacional para simular o caso elevado.
Com a opo SAD3, o Anatem simular a maior parte do tempo com SADD, fa-
zendo um lao com a iterao CA-CC completa a cada 10 milissegundos. O tempo
computacional pode cair drasticamente e o erro inserido pela quebra da realimenta-
o dirimido ao se aplicar a realimentao com alguma frequncia.
A fig. 5.17 mostra o efeito das opes SADD, SAD2, SAD3 e DLCC sobre o algoritmo
iterativo de soluo utilizado no Anatem referente fig. 5.16.
111
Para efeito ilustrativo, comparou-se dois casos (A e B) com o uso e sem o uso
da opo SAD3. Nestes casos, era necessrio o uso da opo SAD2 para a simulao
completa, pois em alguns trechos havia problema de iterao CA-CC. Para o caso
B, mais problemtico, tambm se traou a diferena das frequncias encontradas na
usina de Itaipu para o caso sem SAD3 e com SAD3 (fig. 5.18). O mtodo de soluo
utilizado em todos os casos foi o DNWT.
Pode-se observar que o erro ocasionado pelo uso da opo SAD3 bastante re-
duzido, estando dentro dos limites esperados para um solucionador numrico. A
tabela 5.1 mostra a diferena no tempo computacional com o uso desta opo.
A 00:04:59.80 00:03:24.65
B 00:20:20.54 00:07:16.29
Fazendo uso dos recursos descritos nesta subseo, a preparao de um arquivo de es-
tabilidade para avaliar a segurana dinmica de um sistema bastante simplificada.
112
De fato, pode-se reduzir o fluxograma apresentado na fig. 5.5 para o fluxograma da
fig. 5.19.
Figura 5.19: Etapas para a simulao de casos de estabilidade do Anatem com novos
recursos
Com esta nova filosofia do Anatem, tanto para o usurio experiente quanto para
o usurio iniciante, o uso do programa se torna facilitado ao ponto de requerer pouca
ou nenhuma manipulao nos arquivos de dados dinmicos.
No mbito do projeto Reger (Rede de Gerenciamento de Energia)4 foi desenvol-
vida pelo Cepel, no ambiente do SAGE, uma ferramenta para exportao de casos
de fluxo de potncia representando o Sistema Interligado Nacional em Tempo Real
que fossem adequados para realizar simulaes dinmicas.
Durante uma janela de testes de alguns dias (e de maneira amostrada), verificou-
se que os casos exportados pelo SAGE conseguiam ser simulados no Anatem sem
qualquer interveno do usurio na base de dados dinmicos[60].
Considera-se, portanto, que as implementaes foram bem sucedidas e que sem
as tais, o uso da ferramenta SimCron para avaliao de segurana dinmica estaria
severamente comprometido.
113
Para um caso, a mudana nos patamares de operao ser dada apenas pelo
carregamento do sistema; para o outro, a diferena consiste tanto na carga, quanto
da distribuio e na disponibilidade de circuitos e usinas. Para ambos, ser mostrado
a resposta esperada da ferramenta, em termos de como interpretar as regies de
segurana exibidas.
114
A variao temporal deste sistema, conforme mencionado, consiste apenas na
variao da combinao carga-gerao do sistema. Dado que o crescimento possui
uma nica direo, o efeito prtico desta restrio pode ser compreendido como a
adoo de fatores constantes de crescimento. Este tipo de crescimento o mesmo
observado em um sistema quando sujeito ao fluxo de potncia continuado ou quando
gerado a partir da ferramenta de incremento automtico de carga ou curva de carga
do Anarede.
Nesta concepo, espera-se que problemas de violao de carregamento e de
tenso aconteam de maneira montona no-decrescente conforme h o aumento na
carga. Naturalmente, tal perspectiva s verificada como verdadeira quando no
h outros controles sistmicos atuando, principalmente controles com banda morta
de atuao ou discretizado, como o caso do controle de taps de transformadores.
Para este sistema, com controles adicionais congelados, aplicou-se a ferramenta
de SimCron. A lista de contingncias utilizadas o critrio N 1 deste sistema. O
resultado obtido para a anlise de segurana esttica se encontra na fig. 5.21.
Figura 5.21: SimCron para o caso 9 Barras com informao de segurana esttica
X
Conforme o esperado, a partir de determinado valor de carregamento ( Pl &
420 MW), passou a se observar violaes de tenso e carregamento. No grfico mos-
trado pela ferramenta, o grau de segurana dado pela intensidade do verde (o verde
115
mais claro indica que h violao de carregamento ou violao de tenso); no caso
de violao de ambos carregamento e tenso, adota-se um fundo amarelo. O fundo
laranja indica que, naquele caso, alguma contingncia no convergiu: sugerindo uma
possvel situao de colapso de tenso. Uma regio laranja com marcadores de viola-
o indica que, para as contingncias que convergiram (ou caso base), foi detectado
uma violao daquela natureza.
Neste estgio de implementao, o resultado da ferramenta SimCron difere-se da
ferramenta VSA/DSA no que diz respeito violao de gerao de potncia reativa.
Futuramente, um marcador referente a este tipo de violao ser incorporado ao
resultado da ferramenta.
O resultado obtido para a anlise de segurana dinmica se encontra na fig. 5.22.
Figura 5.22: SimCron para o caso 9 Barras com informao de segurana dinmica
116
Contudo, neste caso, optou-se por no incorporar a informao de amortecimento
ferramenta por fugir da premissa de espelhar o funcionamento da ferramenta
VSA/DSA. Se for o caso dos nomogramas de segurana da ferramenta VSA/DSA
incorporar um limite referente a algum amortecimento estimado mnimo, tal adio
dever ser replicada nesta ferramenta.
117
Para este sistema, de maneira a exemplificar a ferramenta dentro de uma situao
verossmil[23], aplicou-se a lista de contingncias da tabela 5.2 e se monitorou as
tenses dos barramentos do nvel de tenso de 500kV e o fluxo dos circuitos que
conectam esses barramentos.
# Descrio # Descrio
Figura 5.24: SimCron para o caso SIN com informao de segurana esttica
118
SIMCRON_VSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( mw ) ( identificacao da configuracao pior )
5 0 0 5 1 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
6 0 0 6 0 Caso Base
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 Rio das guas - Serra da Mesa 500kV
2 0 0 2 0 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
1 0 0 1 0 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
1 0 0 1 0 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
6 0 0 6 0 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
6 0 0 6 0 Caso Base
6 0 0 6 0 Caso Base
6 0 0 6 0 Rio das guas - Serra da Mesa 500kV
1 64 0 64 4 Ivaipora - Itabera 765 kV
1 44 0 44 4 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
0 61 0 61 2 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
0 39 0 39 2 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
1 73 0 73 2 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
Figura 5.25: SimCron para o caso SIN com informao de segurana esttica (.plt)
Pode-se observar que o sistema, para alguns momentos do dia, estaria operando
sem respeitar algum critrio de segurana de tenso (entre 20:00 e 22:00, aproxima-
damente). Em outros momentos, determinadas contingncias, caso acontecessem,
levariam a essa situao.
Deve ser levado em considerao que a ocorrncia ou no de uma violao
decorrente da faixa de valores para a qual a violao se define. Assim, tais resulta-
dos so diretamente dependentes dos valores dos grupos limites de tenso do caso.
Para alguns barramentos, por exemplo, h o limite de 0 p.u. como limite superior.
Contudo, nos barramentos monitorados os valores limites de tenso so compatveis
com o esperado (1.15 p.u., e.g.).
Considerando o conjunto de contingncias aplicadas, algumas contingncias se
mostraram severas ao ponto da no-soluo do sistema esttico. Bom Jesus da
Lapa - Rio das guas 500kV, por exemplo, foi uma contingncia que em vrios ins-
tantes do dia quando no provocava violaes de tenso, implicava em problema de
convergncia. O auge desta deste problema aconteceu dentro do intervalo das 23:00
s 01:00, onde quatro das onze contingncias propostas no puderam ser verificadas.
Encontrou-se tambm os resultados do sistema para a anlise de segurana din-
mica. Os resultados se encontram na fig. 5.24. Caso fosse desejado, poder-se-ia ter
gerado tambm resultados de amortecimento mnimo para cada um dos patamares.
119
Figura 5.26: SimCron para o caso SIN com informao de segurana dinmica
VIOLOU TENSAO ENTRE PICOS (<2%), BARRA= 4517 VMOD= 0.105735E+01 TIME= 0.122900E+02
Figura 5.27: Violao dinmica para o primeiro patamar do caso SimCron do SIN
120
Figura 5.28: Sinal de tenso da barra 4517 para o primeiro patamar do caso SimCron
do SIN
SIMCRON_DSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( mw ) ( identificacao da configuracao pior )
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
3 0 0 3 0 Caso Base
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 1 1 2 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 1 0 2 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
4 0 0 4 0 Caso Base
2 0 0 2 0 Caso Base
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
Figura 5.29: SimCron para o caso SIN com informao de segurana dinmica (.plt)
121
5.5 Concluses Parciais
A ferramenta de Simulao Cronolgica de Casos apresenta uma nova maneira de
visualizar sistemas, acrescendo-se a informao temporal anlise de segurana
realizada pelos Anarede e Anatem. Ao contrrio da visualizao em nomogramas, o
SimCron apresenta os resultados de maneira intuitiva, com marcadores especficos
para cada patamar acerca da natureza do que foi violado. Naturalmente, o poder
de resoluo do grfico gerado limitado, no sendo recomendado para um nmero
muito grande de patamares.
O uso da ferramenta de Simulao Cronolgica de Casos se mostrou bastante
simplificado. Para o usurio, pouco difere da ferramenta VSA/DSA que j havia
sido disponibilizada. O compartilhamento da estrutura, a nvel de algoritmo, com
a ferramenta VSA/DSA tambm permitiu que, dentre outras coisas, a anlise di-
nmica pudesse ser realizada de maneira paralelizada, aumentando a sua eficincia
computacional.
A simulao de casos oriundos da plataforma SAGE out-of-the-box s foi possvel
devido a diversas implementaes que mudaram a filosofia de uso do Anatem. A
partir de tais implementaes, garantiu-se que as simulaes dinmicas que venham
a ser efetuadas sejam bem sucedidas com o mnimo possvel de interferncia do
usurio.
122
Captulo 6
123
tabela e grfico, o analista pode facilmente observar os perodos de tempo em que o
sistema se apresenta como passvel de problemas na ocorrncia de eventos previstos.
Apresentou-se, neste trabalho, um caso exemplo de 9 Barras utilizado como de-
monstrativo da ferramenta de Regio de Segurana Esttica e Dinmica e casos
do Sistema Interligado Nacional, oriundos de diversas fontes. Para todos os casos,
mostrou-se a facilidade que o analista tem em acessar tais recursos disponibilizados,
requerendo no mais que a preparao usual de um caso de estabilidade, conside-
randos tambm as monitoraes e contingncias.
Como trabalho futuro, sugere-se a investigao de uma melhor combinao de
parmetros relativos ao mtodo ERA, com o objetivo de aumentar a confiabilidade
dos resultados obtidos.
Sugere-se tambm a investigao de novos conceitos de segurana relativos con-
fiabilidade do sistema, relacionando-se com a ferramenta de Simulao Cronolgica
de Casos. Havendo um amostrador de estados do sistema, pode-se submeter esta fer-
ramenta sob Simulao Monte Carlo a fim de se obter parmetros de confiabilidade
que levem em considerao os conceitos de segurana aplicados nas ferramentas de
Regio de Segurana do Anarede e Anatem.
Por fim, sugere-se estudos que visem a aplicao das ferramentas descritas neste
trabalho. A partir desses estudos, seria possvel a reviso de heursticas e meca-
nismos adotados nas ferramentas desenvolvidas. preciso, pois, a verificao da
usabilidade em diversos cenrios de uso para que seja possvel aferir a extenso das
vantagens conferidas pelos novos recursos apresentados.
124
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130
Apndice A
131
Para o Mtodos dos Picos-Sucessivos, se analisou o sinal sob diferentes intervalos
de amostragem. O objetivo desta comparao observar a influncia da taxa de
amostragem fs D 1=Ts em relao a taxa de amostragem suficiente, de acordo com
o teorema de NyquistShannon[63]. Na tabela A.1, encontra-se os resultados do
mtodo para diferentes intervalos de amostragem:
Tabela A.1: Resultado do modo encontrado para o sinal simples pelo Mtodo dos
Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem
Ts (ms)
132
ser modelado, ainda que desconhecendo os parmetros que definem a sua dinmica,
a ordem p da realizao desejada no um problema a ser solucionado. Para o
problema em questo, sabe-se que tem ao menos um par conjugado e provavelmente
um polo no zero (para representar a constante 2). A tabela A.2 apresenta os re-
sultados para um teste considerando uma ordem p D 5 e variando o intervalo de
amostragem.
Ts (ms) i i Ts (ms) i i
10 500
0.0023 -1.0000 -7.e-16 -
-0.2242 + j 249.61 0.0009 2.6062 + j 6.2832 -0.3831
-0.2242 - j 249.61 0.0009 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.9699 + j 3.5354 0.2646 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-0.9699 - j 3.5354 0.2646 -5.2537 + j 6.2832 0.6415
30 700
1.2e-7 - 3.e-16 -
-0.0462 + j 104.72 0.0004 1.5745 + j 4.4480 -0.3310
-22.868 - j 104.72 0.2133 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.5322 1.0000
50 1000
-4.3003 + j 42.599 0.1004 1.e-14 -
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 1.4276 + j 2.0002 -0.5807
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 1.4276 - j 2.0002 -0.5807
-11.659 - j 48.332 0.2345 -0.6666 + j 3.0000 0.2169
-1.1e-9 + j 3.e-10 0.9498 -0.6666 - j 3.0000 0.2169
100 1200
2.e-10 - j 1.e-10 - -5.e-16 -
2.9595 + j 13.184 -0.2190 2.3507 -1.0000
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.3069 + j 2.6180 0.1165
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 2.2360 0.2857
-7.3563 - j 26.510 0.2674 -0.6667 - j 2.2360 0.2857
300 1500
5.e-13 - -7.e-17 -
-0.8950 + j 10.472 0.0852 0.9501 + j 2.0944 -0.4131
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 0.3076 + j 2.0944 -0.1453
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 1.1888 0.4891
-0.3106 1.0000 -0.6667 - j 1.1888 0.4891
133
o mtodo deixou de se comportar como esperado. Para valores Ts inferiores ou
iguais a 1000ms, a existncia do modo D 0:6667 j 3:0000 verificada correta-
mente. Contudo, outros modos so gerados, modos que naturalmente surgem pela
determinao da ordem do sistema ser 5.
O problema, ento, consiste em identificar quais modos so representativos e
quais modos so esprios. Pode-se definir algum critrio como s considerar modos
com frequncias tpicas de modos eletromecnicos ou em outra deciso arbitrria
como j.Im./j < 100:0, considerando que frequncias superiores devem indicar mo-
dos provenientes do clculo numrico.
Mesmo levando um critrio desses em considerao, o teste para Ts D 100ms
apresentaria modos esprios cuja frequncia estaria dentro da banda esperada. Ou-
tro critrio que pode ser adotado seria apenas considerar modos cujo conjugado
tambm seja um modo; uma vez que um sistema fsico com parmetros reais apre-
senta apenas modos reais e complexos conjugados. Contudo, este critrio tambm
no garante que todos os modos matemticos foram identificados, haja vista que
para Ts D 1000ms, existe um par conjugado que poderia ser claramente um modo
eletromecnico.
Para se avaliar a influncia da ordem p da realizao, escolheu-se o intervalo de
amostragem Ts D 100ms, embora qualquer outro Ts que tivesse encontrado o modo
com preciso pudesse ser utilizado. A tabela A.3 apresenta os resultados para essa
nova anlise.
Tabela A.3: Resultado do Mtodo de Prony para o sinal simples com Ts D 100ms
e diferentes ordens p da realizao
p i i p i i
3 4
1.4e-9 - 1.e-10 -0.0012
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-7.6938 + j 31.416 0.2378
5 6
2.e-10 - j 1.e-10 - 2.e-12 -
2.9595 + j 13.184 -0.2190 12.597 + j 16.591 -0.6047
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 12.597 - j 16.591 -0.6047
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.6678 + j 31.416 0.0212
-7.3563 - j 26.510 0.2674 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.6667 - j 3.0000 0.2169
134
p i i p i i
7 8
2.e-12 - 6.e-12 -
0.0124 + j 28.794 -0.0004 34.695 -1.0000
0.0124 - j 28.794 -0.0004 19.431 + j 31.416 -0.5260
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.1743 + j 31.416 0.0055
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.2497 + j 19.450 0.0128
-3.1425 + j 11.658 0.2602 -0.2497 - j 19.450 0.0128
-3.1425 - j 11.658 0.2602 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.6667 - j 3.0000 0.2169
Tabela A.4: Resultado do Mtodo ERA para o sinal simples com diferentes intervalos
de amostragem Ts
Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i
10 500
4.e-14 1.0000 - 1.e-15 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
30 700
-3.e-15 1.0000 - 0.0000 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
50 1000
-2.e-15 1.0000 - 0.0000 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
100 1200
9.e-15 1.0000 - 2.e-16 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 2.2360 1.0000 0.2857
300 1500
1.e-15 1.0000 - 3.e-16 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 1.1888 1.0000 0.4891
135
Os resultados obtidos mostraram que, para esse sinal simples, o mtodo se com-
portou de maneira bastante robusta, identificando corretamente o modo de oscilao
desejado (e apenas o modo desejado, alm do polo no zero previsto) mesmo quando
o sinal foi amostrado de maneira a produzir aliasing (Ts & 333ms). Esta robustez
uma propriedade muito desejada, uma vez que o objetivo encontrar um mtodo
que seja executado com nenhuma interferncia do usurio.
Comparando-se os trs mtodos tem-se os seguintes modos encontrados:
136
Figura A.3: Representao grfica do sinal multi-modal a ser testado
Tabela A.6: Resultado do modo encontrado para o sinal multi-modal pelo Mtodo
dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem
Ts (ms)
137
Figura A.4: Exponencial Envoltria gerada pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para
um sinal multi-modal
Ts (ms) i i Ts (ms) i i
10 500
7.e-13 + j 78.548 -8.e-15 -1.e-13 + j 2.e-13 -
7.e-13 - j 78.548 -8.e-15 0.0174 + j 0.5289 -0.0329
6.e-13 + j 157.08 -4.e-15 0.0860 + j 6.0329 -0.0143
5.e-13 - j 157.08 -4.e-15 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
6.e-13 + j 235.62 -3.e-15 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
6.e-13 - j 235.62 -3.e-15 -0.5000 + j 1.0000 0.4472
7.e-13 + j 314.16 -2.e-15 -0.5000 - j 1.0000 0.4472
30 700
-5.8e-9 + j 104.72 6.e-11 9.e-15 -
-5.8e-9 + j 78.544 7.e-11 1.3954 + j 4.4880 -0.2969
-5.8e-9 - j 78.544 7.e-11 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
138
Ts (ms) i i Ts (ms) i i
50 1000
-2.e-11 + j 62.832 3.e-13 -1.e-14 -
-2.e-11 + j 47.127 4.e-13 -0.4556 + j 3.1416 0.1435
-2.e-11 - j 47.127 4.e-13 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-2.e-11 + j 31.424 5.e-13 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-2.e-11 - j 31.424 5.e-13 -0.5000 + j 1.0000 0.4472
-2.e-11 + j 15.727 1.e-12 -0.5000 - j 1.0000 0.4472
-2.e-11 - j 15.727 1.e-12 -0.1789 1.0000
100 1200
-0.2548 + j 27.092 0.0094 -2.e-14 -
-0.2548 - j 27.092 0.0094 0.0891 + j 1.3615 -0.0653
-0.2607 + j 18.222 0.0143 0.0891 - j 1.3615 -0.0653
-0.2607 - j 18.222 0.0143 -0.6667 + j 2.2360 0.2857
-1.5394 + j 4.0874 0.3524 -0.6667 - j 2.2360 0.2857
-1.5394 - j 4.0874 0.3524 -0.5000 + j 1.0000 0.4472
-0.0040 1.0000 -0.5000 - j 1.0000 0.4472
300 1500
-6.e-12 - 0.1060 - j 0.1212 -0.6584
3.5444 + j 10.472 -0.3206 2.2e-4 + j 2.5e-4 -0.6550
-0.1269 + j 10.472 0.0121 0.0570 + j 1.8710 -0.0304
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.4021 - j 1.1543 0.3289
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.4467 + j 1.1763 0.3550
-0.5000 + j 1.0000 0.4472 -0.7512 - j 1.2947 0.5020
-0.5000 - j 1.0000 0.4472 -0.8411 + j 1.2607 0.5550
p i i p i i
3 4
0.0034 -1.0000 -0.7176 + j 2.9320 0.2377
-0.5608 + j 2.8269 0.1946 -0.7176 - j 2.9320 0.2377
-0.5608 - j 2.8269 0.1946 -0.0031 1.0000
-2.0323 1.0000
139
p i i p i i
5 6
2.e-10 - 1.e-11 -
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 0.6609 + j 10.472 -0.0630
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.5000 + j 1.0000 0.4472 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.5000 - j 1.0000 0.4472 -0.5000 j 1.0000 0.4472
-0.5000 - j 1.0000 0.4472
7 8
-6.e-12 - 1.e-12 -1.0000
3.5444 + j 10.472 -0.3206 -0.2977 + j 7.5570 0.0394
-0.1269 + j 10.472 0.0121 -0.2977 - j 7.5570 0.0394
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-0.5000 + j 1.0000 0.4472 -3.1277 + j 10.472 0.2862
-0.5000 - j 1.0000 0.4472 -0.5000 + j 1.0000 0.4472
-0.5000 - j 1.0000 0.4472
9 10
1e-12 - -2.e-13 + j 1.e-14 -
0.9642 + j 4.5394 -0.2078 1.497 - j 6.0012 -0.2420
0.9642 - j 4.5394 -0.2078 1.0982 + j 6.0391 -0.1789
-0.3935 + j 8.7961 0.0447 1.6723 + j 10.416 -0.1585
-0.3935 - j 8.7961 0.0447 -1.6529 - j 8.1004 0.1999
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -1.7762 + j 8.1719 0.2124
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.5000 + j 1.0000 0.4472 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-0.5000 - j 1.0000 0.4472 -0.5000 + j 1.0000 0.4472
-0.5000 - j 1.0000 0.4472
140
sistema, de maneira que heursticas de classificao so necessrias.
Tabela A.9: Resultado do Mtodo ERA para o sinal multi-modal com diferentes
intervalos de amostragem Ts
Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i
10 500
2.e-14 1.0000 - -2.e-15 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
-0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472 -0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472
30 700
-7.e-15 1.0000 - 6.e-16 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
-0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472 -0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472
50 1000
-9.e-15 1.0000 - 9.e-16 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
-0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472 -0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472
100 1200
2.e-15 1.0000 - 2.e-05 0.9999 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.9709 j 1.7969 0.9980 0.4754
-0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472 -0.82489 0.9652 1.0000
300 1500
-4.e-15 1.0000 - -0.6767 j 1.3216 0.9998 0.4558
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.0004 1.0000 1.0000
-0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472
141
Tabela A.10: Comparao entre os mtodos para o sinal multi-modal e Ts D 300ms
Com esta nova etapa na comparao, percebe-se que os trs mtodos ainda foram
capazes de identificar corretamente a dinmica do sistema, dentro de um conjunto de
parmetros favorvel. Para o mtodo dos Picos-Sucessivos, a exponencial encontrada
de fato envoltria e consegue representar bem um dos modos do sistema; para o
Prony, o domnio do intervalo de amostragem se tornou mais reduzido, mas ainda
capaz de encontrar corretamente os modos; e o Mtodo ERA mostrou-se bastante
robusto, encontrando os dois modos com um domnio maior que do mtodo de Prony.
x=1:5
y.t/ D 2:5e cos.3x/ C 2 C eg .t/ (A.3)
Sendo eg .t/ a funo gerada por um gerador de rudo branco gaussiano com
relao sinal-rudo de 100dB (eq. (3.45)), valor compatvel com um rudo esperado
em uma simulao computacional. A figura A.5 mostra o sinal ruidoso e a parcela
eg .t / (gerada com uma semente conhecida) que compe o sinal y.t/.
142
Figura A.5: Representao grfica do sinal com rudo ser testado e a parcela ruidosa
Tabela A.11: Resultado do modo encontrado para o sinal com rudo pelo Mtodo
dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem
Ts (ms)
143
Pode-se contornar o problema do rudo de simulao adicionando uma heurstica
simples que verifica, por exemplo, o valor do mximo local encontrado em relao ao
mximo global. Sabendo a ordem de grandeza na qual o rudo est confinado (e isso
um dado conhecido, determinado diretamente ou indiretamente pelas constantes
de tolerncia e convergncia do simulador utilizado), pode-se definir um valor de
threshold e descartar pontos que no satisfaam condio.
Para o Mtodo de Prony e para o Mtodo ERA, fez-se duas simulaes com
intervalos de amostragem Ts D 30ms e Ts D 100ms. Optou-se por trocar o intervalo
de Ts D 10ms para um maior pois, para o Mtodo de Prony, o resultado com o
caso simples j apresentava uma resposta no to precisa quanto os demais casos
analisados. Assim, para efeito de isolar a contribuio do rudo, escolheu-se um
intervalo um pouco maior. A tabela A.12 contm o resultado das duas simulaes
para o mtodo de Prony.
Ts (ms) i i Ts (ms) i i
30 100
2.4e-7 - -1.2e-7 -
-15.551 j 77.549 0.1961 0.0825 j 26.238 -0.0031
-0.6667 j 3.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 0.2169
144
Tabela A.13: Resultado do Mtodo ERA para o sinal com rudo com diferentes
intervalos de amostragem Ts e " D 10 16
Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i
30 100
-116.13 0.0416 1.0000 -0.5526 j 9.7784 0.0205 0.0564
-15.738 j 104.72 0.0465 0.1486 -7.5519 0.0238 1.0000
-1.8969 j 27.534 0.0588 0.0687 -0.8736 j 13.250 0.0751 0.0657
-0.2668 j 101.17 0.1329 0.0026 -0.3096 j 29.673 0.1053 0.0104
-0.4941 j 55.564 0.1518 0.0088 -5.3421 j 28.605 0.2056 0.1835
-2.1128 0.1770 1.0000 -0.5242 j 12.836 0.2983 0.0408
-0.4286 j 96.957 0.1862 0.0044 -0.3333 + j 15.178 0.3104 0.0219
-0.8993 j 63.535 0.2260 0.0141 -1.1419 0.3971 1.0000
-2.8053 j 59.157 0.2490 0.0473 -0.2988 + j 31.416 0.4644 0.0095
-1.0867 j 38.589 0.2516 0.0281 -0.3592 j 21.597 0.5156 0.0166
-1.3648 j 16.064 0.2811 0.0846 0.0087 j 8.6382 0.5186 -0.0010
-0.7358 j 10.465 0.2946 0.0701 -0.4736 j 26.914 0.5578 0.0175
-0.5390 j 6.8362 0.3082 0.0786 -0.1932 j 28.569 0.5737 0.0067
-0.1125 j 59.614 0.3109 0.0018 -0.5229 j 2.0045 0.5830 0.2524
-2.9631 j 74.062 0.3433 0.0399 -0.1799 j 11.377 0.5897 0.0158
-0.5760 j 13.320 0.3444 0.0432 -0.1084 j 20.861 0.6368 0.0051
-0.4574 j 102.33 0.3524 0.0044 -0.0884 j 15.894 0.6621 0.0055
-0.1343 j 5.7084 0.3722 0.0235 -0.7983 j 4.0760 0.6675 0.1922
-0.7377 j 71.818 0.3896 0.0102 -0.2133 j 25.837 0.7148 0.0082
-0.2957 j 67.439 0.4011 0.0043 -0.2267 j 24.350 0.7892 0.0093
-0.8645 j 81.471 0.4167 0.0106 -0.3521 j 7.1223 0.8346 0.0493
-0.2679 j 61.179 0.4382 0.0043 -0.2306 j 23.242 0.8472 0.0099
-0.4765 j 53.020 0.4407 0.0089 -0.0168 j 19.125 0.8892 0.0008
-0.4371 j 66.018 0.4413 0.0066 0.0899 j 5.5936 0.9322 -0.0160
-0.2047 j 70.079 0.4637 0.0029 -0.1107 j 17.245 0.9693 0.0064
-0.3821 j 30.377 0.4680 0.0125 -0.6666 j 3.0000 1.0000 0.2169
-0.1310 j 95.777 0.4736 0.0013 -1.5e-7 1.0000 1.0000
-0.2709 j 39.372 0.4851 0.0068
-0.2551 j 4.1355 0.4861 0.0615
-0.2561 j 12.056 0.4867 0.0212
-0.2686 j 64.686 0.4952 0.0041
-0.1201 j 25.843 0.5073 0.0046
0.0393 j 50.118 0.5263 -0.0007
-0.3542 j 56.705 0.5447 0.0062
-0.2924 j 33.032 0.5632 0.0088
-0.4450 j 1.4446 0.5664 0.2944
145
Ts (ms) i
i i Ts (ms) i
i i
30 100
-0.1861 j 72.624 0.5861 0.0025
-0.1825 j 16.192 0.6142 0.0112
-0.4726 j 35.994 0.6161 0.0131
-0.3556 j 40.630 0.6215 0.0087
-0.3123 j 82.006 0.6232 0.0038
-0.5889 j 19.363 0.6417 0.0304
-0.3565 j 32.400 0.6506 0.0110
-0.2492 j 74.208 0.6532 0.0033
-0.2412 j 103.31 0.6619 0.0023
0.0650 j 85.210 0.6693 -0.0007
-0.3628 j 62.734 0.6752 0.0057
-0.4832 j 77.239 0.6758 0.0062
-0.1090 + j 104.72 0.6815 0.0010
-0.0227 j 87.897 0.6889 0.0002
-0.1589 j 22.015 0.6905 0.0072
-0.2801 j 53.874 0.6928 0.0051
-0.6661 j 8.4590 0.6939 0.0785
-0.1656 j 27.786 0.6947 0.0059
-0.3367 j 99.669 0.7116 0.0033
-0.3375 j 24.563 0.7260 0.0137
-0.1220 j 80.040 0.7295 0.0015
-0.1975 j 29.572 0.7311 0.0066
-0.0998 j 41.852 0.7350 0.0023
-0.2784 j 58.044 0.7367 0.0047
-0.4019 j 20.446 0.7382 0.0196
-0.1492 j 94.535 0.7774 0.0015
0.0332 j 90.412 0.8085 -0.0003
-0.1430 j 75.924 0.8205 0.0018
-0.2335 j 34.611 0.8209 0.0067
0.0279 j 44.993 0.8210 -0.0006
-0.0131 j 91.906 0.8230 0.0001
-0.1736 j 14.407 0.8298 0.0120
-0.1442 j 18.429 0.8312 0.0078
-0.2999 j 9.4015 0.8363 0.0318
-0.1294 j 23.278 0.8424 0.0055
-0.0527 j -78.72 0.8502 0.0006
-0.3560 j -46.31 0.8505 0.0076
0.0844 j 84.039 0.8610 -0.0010
-0.1970 j 68.571 0.8656 0.0028
-0.3466 j 93.519 0.8698 0.0037
-0.0721 j 98.136 0.8776 0.0007
146
Ts (ms) i
i i Ts (ms) i
i i
30 100
-0.1685 j 37.325 0.8782 0.0045
-0.1583 j 86.249 0.8820 0.0018
-0.1401 j 48.685 0.8965 0.0028
-0.0503 j 51.535 0.9187 0.0009
-0.1190 j 47.101 0.9453 0.0025
0.1164 j 43.402 0.9610 -0.0026
-0.0702 j 89.163 0.9755 0.0007
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
1.4e-8 1.0000 -1.0000
Como o Mtodo ERA busca uma realizao de estado mnima que reproduza os
sinais de sada y.t/ informados, modos que visam a reproduo do rudo so acres-
cidos resposta inicialmente encontrada na tabela A.4. Como o rudo adicionado
um rudo do tipo branco gaussiano, sua composio modal consiste em muitas
componentes senoidais. Conforme mencionado anteriormente, a contribuio nega-
tiva do rudo para o resultado est relacionada com a frequncia de amostragem,
observando-se uma reduo drstica na ordem do sistema encontrado ao se aumentar
o intervalo de amostragem de Ts D 30ms para Ts D 100ms.
Durante a descrio do mtodo, se definiu o parmetro
, responsvel por medir
a coerncia modal de determinado modo. Quando imprecises na medio surgem e
modos matemticos so gerados, este parmetro passa a classificar os modos encon-
trados. Nos dois casos apresentados,
D 1:000 para os modos de fato do sistema
1 D 0:6666 j 3:0000 e 2 D 0, mas
< 1:000 para os modos que se sabem
ser matemticos. Um dos pontos do algoritmo a ser determinado seria a escolha
do valor de
que separa os modos de fato dos modos matemticos. Juang e Papa,
ao apresentar o mtodo[24], definiu como o conjunto de autovalores mais confiveis
aqueles cujos
fossem maiores que 0.95; muito embora os sinais tradados em seu
artigo contivessem rudo de medio de fato e no apenas um rudo de simulao.
At este ponto, utilizou-se no Mtodo ERA o parmetro "threshold D 10 16 ; o que
na prtica significa dizer que no se estava analisando os valores singulares encon-
trados durante o algoritmo. Como os sinais analisados no apresentavam rudo de
simulao (ou qualquer outro rudo), a realizao encontrada era de fato a realizao
mnima. Mas com a insero de rudo, a anlise de valores singulares torna-se uma
poderosa ferramenta matemtica. Alterando-se ", encontrou-se:
147
Tabela A.14: Resultado do Mtodo ERA para o sinal simples com diferentes inter-
valos de amostragem Ts e " D 10 4
Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i
30 100
-6.6e-8 1.0000 - -2.1e-7 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
Com a incluso da anlise dos valores singulares (com "threshold ), os modos num-
ricos devido ao rudo de simulao no mais foram encontrados. Como esta anlise
que determina qual sera a ordem p do sistema e como a parte computacionalmente
mais intensiva acontece aps esta anlise (clculo de autovalores e autovetores e
inverso de matriz), um parmetro apropriado de limite garante que o mtodo en-
tregar bons resultados e de maneira mais clere.
148
Apndice B
149
% Seleciona pontos que no sejam muito pequenos
x2 = x2(y2>1e-3);
y2 = y2(y2>1e-3);
% Chama a funo que faz o ajuste da exponencial
[alpha,beta] = exp_fitting(x2,y2);
% --------------------------------------------------------------------
% --------------------------------------------------------------------
a11 = sum(y);
150
a12 = sum(y.*x);
a22 = sum(y.*x.^2);
resp = linsolve(A_LU,b_LU);
a = resp(1);
b = resp(2);
alpha = exp(a);
beta = b;
end
151
B.2 Cdigo Fortran de Lista Encadeada de Reais
module lnkd_real_module
! Universidade Federal do Rio de Janeiro - UFRJ
! Instituto Alberto Luiz Coimbra de Ps-Graduao e Pesquisa de
! Engenharia - Coppe
!
! Investigao de Novas Ferramentas para a Anlise de Segurana
! Esttica e Dinmica de Sistemas de Potncia
!
! Ncolas Abreu Rocha Leite Netto
! Dezembro de 2016
! --------------------------------------------------------------------
! Mdulo que contm as instrues para a formao de uma lista de reais
! atravs das estruturas de Fortran 90/95
! --------------------------------------------------------------------
implicit none
type lnkd_real_node
real(kind=8) :: value = 0
type(lnkd_real_node), pointer :: next => null()
end type
type lnkd_real_list
type(lnkd_real_node), pointer :: head => null()
type(lnkd_real_node), pointer :: tail => null()
contains
procedure append => append_lnkd_real_list
procedure prepend => prepend_lnkd_real_list
end type lnkd_real_list
private append_lnkd_real_list
private prepend_lnkd_real_list
contains
subroutine append_lnkd_real_list( self, value )
! Adiciona value num elemento a ser inserido ao final da lista
class(lnkd_real_list), intent(inout) :: self
real(kind=8), intent(in) :: value
type(lnkd_real_node), pointer :: newNode
allocate( newNode )
152
newNode%value = value
allocate( newNode )
newNode%value = value
153