8/9/2017 Arduino: sensor ultrasnico HC-SR04

Arduino: sensor ultrasnico HC-SR04

(/tecno3eso/teoria/robotica/27-hcsr04)
Daniel Programacin Y Robtica (/Tecno3eso/Teoria/Robotica) 19 Febrero 2016 Visto: 1428

tecnologa (/component/tags/tag/tecnologia) programacin (/component/tags/tag/programacion) robtica (/component/tags/tag/robotica)

Introduccin
En este tutorial explicaremos como utilizar un sensor ultrasnico HC-SR04 para con ayuda de Arduino medir distancias y, de esta manera, conseguir que nuestros
mecanismos sean capaces de detectar obstculos. El sensor consta de un terminal emisor que emite un ultrasonido (inaudible para el odo humano por su alta
frecuencia) y espera un determinado tiempo con el terminal receptor la vuelta de la onda sonora. Si no detecta nada es debido a que no hay ningn obstculo
en el rango de medidas del sensor (este sensor en concreto tiene un rango de distancias sensible entre 3cm y 3m con una precisin de 3mm) mientras que si recibe
la respuesta usa el hecho de que el sonido lleva un movimiento rectilneo uniforme para, a partir del tiempo que pasa desde que emite hasta que recibe la seal,
realice de forma sencila el clculo de la distancia a la que se encuentra el objeto.

Explicacin teorica
En este caso usaremos las siguientes caractersticas fsicas de las ondas sonoras:
1. Se propagan en el aire siguiendo una trayectoria rectilnea con velocidad constante (MRU) con lo que podemos usar las ecuaciones del movimiento
rectilneo para hallar el espacio que recorre la onda (y as deducir la distancia a la que se encuentra el objeto) a partir de la medida del tiempo que tarda la
onda desde que es emitida hasta que es recibida (ya que la velocidad es constante).
2. La velocidad del sonido en el aire podemos considerarla constante y de valor aproximado vSONIDO = 340 m/s. Como Arduino usa como sistema de medida del
tiempo los microsegundos (s) y teniendo en cuenta que 1 segundo = 1000000 s = 106 s, debemos cambiar de unidades la velocidad para ajustarnos a
las necesidades de clculo de Arduino:
vSONIDO = 340 m/s -> vSONIDO = 340 m/106 s -> vSONIDO = 0,00034 m/s -> vSONIDO = 3,4.10-4 m/s

Pero si usamos esta expresin con Arduino nos dara una medida de la distancia del obstculo en metros y no tiene demasiado sentido ya que el rango mximo
al que puede trabajar este sensor es apenas de 3 m. Por tanto, los centmetros resultan ms adecuados. Dado que 1 m = 100 cm = 102 cm, con lo que
obtendremos la expresin final que usamos en nuestro cdigo:

VSONIDO = 3,4.10-4 m/s -> vSONIDO = 3,4.10-4 .102 cm/s -> vSONIDO = 3,4.10-2 cm/s -> vSONIDO = 0,034 cm/s

3. Una vez que conocemos que se trata de un MRU podemos aplicar la expresin: e = v.t (donde e es el espacio recorrido por la onda, v su velocidad y t el tiempo
desde que sale del emisor hasta que se recibe en el receptor). Para concluir esta rpida explicacin hay que tener en cuenta que si usamos esta expresin estamos
calculando la distancia que recorre la onda sonora. Pero en este caso esa distancia debe ser dividida entre 2 (para conocer la distancia a la que se encuentra el
objeto) ya que el tiempo que se usa es el tiempo de ida ms el tiempo de vuelta.

Circuito elctrico (diagrama de conexiones)

En este caso realizaremos el sencillsimo diagrama del circuito usandoel software para diseo grfico de circuitos Fritzing (http://fritzing.org/home/). En este
caso slo se necesita el sensor HC-SR04, la controladora Arduino y una serie de cables de conexin (aunque en el ejemplo que se muestra se usar la placa de
pruebas, protoboard o breadboard (https://es.wikipedia.org/wiki/Placa_de_pruebas)). El diagrama elctrico es muy sencillo ya que la primera patilla ir a 5 V
(VCC) mientras que la ltima ir a tierra (GND), la patilla del emisor o trigger se conectar a un pin digital (en nuestro caso el pin 3) y el receptor o echo se se
conectar a un pin digital (en nuestro caso el pin 2)
(http://www.tecnopatafisica.com/images/robotica/sensorultrasonico/Arduino_Mega_2560_and_HC-SR04_Diagram.png)
Cdigo programa Arduino
http://www.tecnopatafisica.com/tecno3eso/teoria/robotica/27-hcsr04 1/3
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Cdigo programa Arduino
En este primer ejemplo usaremos un cdigo muy sencillo que no usa libreras externas y que solo usa las funciones nativas de la IDE de Arduino y dejaremos el uso
de programas ms complejos para siguientes ocasiones.

Arduino Code
1. // Este programa usar el sensor de ultrasonidos HCSR04 para medir la distancia
2. // a diferentes obstculos en centmetros y mostrarlo por el puerto serie.

3. #define triggerEmisor 3
4. #define echoReceptor 2
5.

6. // Variable en la que se va a almacenar el valor correspondiente a la distancia

7. int distancia;
8.

9. // Variable en la que se va a almacenar el valor correspondiente al tiempo

10. // Funcin que se ejecuta una nica vez al principio del programa
11. void setup()

12. {
13. pinMode(triggerEmisor,OUTPUT); // El emisor emite por lo que es configurado como salida
14. pinMode(echoReceptor,INPUT); // El receptor recibe por lo que es configurado como entrada

15. Serial.begin(9600); // Inicia el puerto de comunicaciones en serie

16. }
17.
18. //Este mdulo calcula y devuelve la distancia en cm.
19. void loop() {

20.
21. //Para estabilizar el valor del pin Trig se establece a LOW
22. digitalWrite (triggerEmisor, LOW);
23. delayMicroseconds(10);
24.
25. //Se lanzan los 8 pulsos del emisor

26. digitalWrite (triggerEmisor, HIGH);

27. delayMicroseconds(10);
28. digitalWrite (triggerEmisor, LOW);
29. distancia= pulseIn (echoReceptor, HIGH);
30.
31. // Velocidad del sonido en el aire es de 0,034 cm/microsegundos

32. // ida y vuelta nos interesa solo la mitad (0,034/2 = 0,017)

33. distancia=distancia/52;
34. Serial.println("El valor de la distancia es de ");
35. Serial.println(distancia);
36. Serial.println(" cm");
37. delay(100);

38. }

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