PRACTICA DE ROOT LOCUS

Para el desarroolo de esta practica se sigue la regla siguiente dada en clase:

PROB. 01: Trazar el diagrama de raices del sistema retroalimentado (es decir la variacion de los polos del
sistema retroalimentado en funcion de la variacion de K).

C(s) R(s)
K G
(s

H
(s

() = , () = 1
( + 0.5)( 2 + 0.6 + 10)
solucion 1:
Paso 1: Preparacin del trazado:
a) Determinacin del H(s):

nH=1;
dH=conv([1 0.5],[1 0.6 10 0])
H=tf(nH,dH)

dH =
1.0000 1.1000 10.3000 5.0000 0

H =

1
------------------------------
s^4 + 1.1 s^3 + 10.3 s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.

a) Expresando la funcin: 1+K*P(s) : en la forma :

=( + )
+ () = +
=( + )

Determinacin de los polos y ceros de H(s)

[polos,ceros]=pzmap(H)

polos =
0.0000 + 0.0000i
-0.3000 + 3.1480i
-0.3000 - 3.1480i
-0.5000 + 0.0000i
ceros =
Empty matrix: 0-by-1

c. trazado de los polos y ceros de H(s)

pzmap(H)

Pole-Zero Map
4

2
Imaginary Axis (seconds-1)

-1

-2

-3

-4
-0.5 -0.45 -0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
Real Axis (seconds -1)
d) Determinacin del nmero de ramas (SL) del diagrama de races

SL=n, si n >M, el cual implica que SL=4, por tanto el diagrama de races debe tener 4 ramas.

Paso 2: Determinacin de los segmentos del eje real donde se ubican los puntos del diagrama de races

() = 1

De donde se obtienen las relaciones siguientes:

1
() = 1 = ()

() = 180 (2 + 1)

Para nuestra funcin H(s), se observa que el diagrama de races pasara por el eje real, Determinando para
el avance del diagrama de races sobre el eje real segn aumenta K.

para s=-0.5 utilizando el mdulo de la funcin de transferencia.

0.5 + 2 2
=1
0.5 + 10 0.5 + 20 0.5 (0.5)2 + 3(0.5) + 3.5
K=9.5*19.5*0.5*2.25/2.25 K = 92.6250

+ (0.5 + 2)2 (0.5 + 10) (0.5 + 20) (0.5) [(0.5)2 + 3(0.5) + 3.5]
= 0 + 0 0 0 180 0 = 180
De lo cual se concluye que el diagrama de races comienza en el polo p=0 y avanza hacia el cero z=-2.

Para s=-9 utilizando el mdulo de la funcin de transferencia.

9+22
=1
9+109+209(9)2 +3(9)+3.5

K=1*11*9*57.5/49 K =116.1735

+ (9 + 2)2 (9 + 10) (9) [(9)2 + 3(9) + 3.5]

= 0 + 0 0 0 180 0 = 180
De lo cual se concluye que el diagrama de races comienza en el polo p=-10 y avanza hacia el cero z=-2.

Para s=-21 utilizando el mdulo de la funcin de transferencia.

21+22
= 1 K=11*1*21*381.5/19^2
21+1021+2021(21)2 +3(21)+3.5
K = 244.1177

+ (21 + 2)2 (21 + 10) (21 + 20) (21) [(21)2 + 3(21) + 3.5]
= 0 + 0 180 180 180 0 = 540
De lo cual se concluye que el diagrama de races comienza en el polo p=-20 y avanza hacia - segn k
aumenta.
Solucion 2: con el comando rlocus del matlab (solo para efectos de comprobacion)

nH=1;
dH=conv([1 0.5],[1 0.6 10 0])
H=tf(nH,dH)

dH =
1.0000 1.1000 10.3000 5.0000 0

H =

1
------------------------------
s^4 + 1.1 s^3 + 10.3 s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.

rlocus(H)

Root Locus
15

10
Imaginary Axis (seconds-1)

-5

-10

-15
-15 -10 -5 0 5 10 15
Real Axis (seconds -1)

( 2 + 6 + 10)
() =
( 2 + 2 + 10)

nH=[1 6 10];
dH=[1 2 10 ];
H=tf(nH,dH);
rlocus(H)
 Root Locus
4

2
Imaginary Axis (seconds-1)

-1

-2

-3

-4
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis (seconds -1)

( + 0.2)
() =
2 ( + 3.6)

nH=[1 0.2];
dH=[1 3.6 0 0 ];
H=tf(nH,dH);
rlocus(H)

Root Locus
1

0.8

0.6

0.4
Imaginary Axis (seconds-1)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis (seconds -1)