Generador de grficas para hallar los parmetros

H=tf(1,[10 1]);
s=tf('s');
y= exp(-5*s);%tiempo muerto
gp=H*y;%funcin de transferencia del proceso
dt=0.05;
t=0:dt:100;
y=step(gp,t);%Respuesta al escaln
dy=diff(y)/dt;%Derivada
[m,p]=max(dy);%Punto de inflexin
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m;%Retardo
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L;%Constante de tiempo
figure(1)
plot(t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')%grafica para
lazo abierto
title('respuesta al escaln')
ylabel('Amplitud')
xlabel('tiempo (s)')
pidtool(gp)%grafica para lazo cerrado

Grficas de lazo cerrado para cada mtodo

H=tf(1,[10 1]);
s=tf('s');
y= exp(-5*s);%tiempo muerto
gp=H*y;%funcin de transferencia del proceso
% a)Controlador proporcional
kcp1=1.925;%Mtodo de Ziegler Nichols para lazo cerrado
kcp2=2;%Mtodo de Ziegler Nichols para lazo abierto
kcp3=1.925;%Mtodo de Tyreus-Luyben
kcp4=7/3;%Metodo de Cohen-Coon
%Funciones de transferencia para cada mtodo
gcp1=gp*kcp1;
gcp2=gp*kcp2;
gcp3=gp*kcp3;
gcp4=gp*kcp4;
%Lazo cerrdado para cada mtodo
LCp1=feedback(gcp1,1);
LCp2=feedback(gcp2,1);
LCp3=feedback(gcp3,1);
LCp4=feedback(gcp4,1);
figure(1)
step(LCp1,LCp2,LCp3,LCp4)%grficas de lazo cerrado para cada mtodo con
el controlador proporcional
% b)Controlador proporcional integral
kcpi1=1.7325*(1+(1/14.375*s));%Mtodo de Ziegler Nichols para lazo
cerrado
kcpi2=1.8*(1+(1/16.5*s));%Mtodo de Ziegler Nichols para lazo abierto
kcpi3=1.203125*(1+(1/37.95*s));%Mtodo de Tyreus-Luyben
kcpi4=1.8833*(1+(1/8.20*s));%Metodo de Cohen-Coon
%Funciones de transferencia para cada mtodo
gcpi1=gp*kcpi1;
gcpi2=gp*kcpi2;
gcpi3=gp*kcpi3;
gcpi4=gp*kcpi4;
%Lazo cerrado para cada mtodo
LCpi1=feedback(gcpi1,1);
LCpi2=feedback(gcpi2,1);
LCpi3=feedback(gcpi3,1);
LCpi4=feedback(gcpi4,1);
figure(2)
step(LCpi1,LCpi2,LCpi3,LCpi4)%grficas de lazo cerrado para cada mtodo
con el controlador proporcional integral
% c)Controlador proporcional integral derivativo
kcpid1=2.31*(1+(1/8.625*s)+(2.15625*s/(2.15625*s+1)));%Mtodo de Ziegler
Nichols para lazo cerrado
kcpid2=2.4*(1+(1/10*s)+(2.5*s/(2.5*s+1)));%Mtodo de Ziegler Nichols para
lazo abierto
kcpid3=1.75*(1+(1/37.95*s)+(2.7381*s/(2.7381*s+1)));%Mtodo de Tyreus-
Luyben
kcpid4=2.9167*(1+(1/10.29*s)+(1.67*s/(1.67*s+1)));%Metodo de Cohen-Coon
%Funciones de transferencia para cada mtodo
gcpid1=gp*kcpid1;
gcpid2=gp*kcpid2;
gcpid3=gp*kcpid3;
gcpid4=gp*kcpid4;
%Lazo cerrdado para cada mtodo
LCpid1=feedback(gcpid1,1);
LCpid2=feedback(gcpid2,1);
LCpid3=feedback(gcpid3,1);
LCpid4=feedback(gcpid4,1);
figure(3)
step(LCpid1,LCpid2,LCpid3,LCpid4)%grficas de lazo cerrado para cada
mtodo con el controlador proporcional integral derivativo