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F (t)=0.1785 t - 0.29
0.29+1.1785
F(s) =
S2
Gp(s)
G(Z) = (1 1 )Z [ ]
s
0.29+1.1785
Gp(s)=
S2
0.29 + 1.1785
G(Z) = (1 1 )Z [ ]
S3
Discretizacin de la Planta
0.29
G(S) = (s + 0.61552)
s2
G(S) 0.29 A1 A2 A3
= (S + 0.61552) = + +
S S3 S S2 S3
A3=0.1785
A2=0.29
A=0
5.8x104 ( 4 3 3 +3 2 )+1.785x107 ( 4 3 3 2 +)
G(Z) =
2( 2 2+1)( 3 3 2 +31)
0.2990.299
G(z) =
11.785 1 +1.495 2
0.2990.299
G(z) =
11.785 1 +1.495 2
0.2990.299
G(z) =
2 1.785+1.495
DISCRETIZACION DEL CONTROLADOR PID MEDIANTE RETENEDOR DE ORDEN ZERO
Dnde:
k=Ganancia proporcional
()
=> {() ( 1)}
(1)+() 1 ()+()
x(hT) = => X(z) =
2 2
1 ( 1 +1)
y(kT) = 1 => Y(z) = 1 1 () = 2(1 1 ) ()
Reemplazando en (2):
1+ 1 1 1 1
[ ] = [ 2 + 1+ 1 ] = 2 + (1 1 )
2(1+ 1 )
1+ 1
M(z) = [() + (2(1+ 1 )) () + (1 1 )()]
1
M(z) = [1 2 + (1 1 ) + (1 1 )]()
Por lo tanto:
() 1
GPID(z) = = + 1 1 + (1 1 )
()
Una vez determina la condicin de control procedemos a reemplazar las variables por los
valores obtenido en el modelamiento continuo Kp=0.2816038, Ki=0.0011276 y T=0.001.
1 + 1 1
GPID(z) = Kp + Ki 1
= = 0.2804762+ 0.0011276
1 1 1 1 1
0.28160380.2804762 1 0.28160380.2804762
GPID(z) = =
1 1 1
()
Flazo-abierto =
()
0.28160380.2816038 0.28160380.2816038
Flazo-abierto = GPID(z)G(z) = [ ][ 2 ]
1 0.2816038+0.2816038
Respuesta en frecuencia
Caractersticas
Cuando ocurre un pico, si una seal entra con una frecuencia ubicada donde esta est
pico la salida se ve amplificada y esta accin se le conoce como resonancia.
Utilidad:
Diseo de controladores
Conclusiones
Un diagrama de bode consta de dos graficas una para la amplitud de la salida y otra para
el desfase de la salida. Se les denominara respectivamente diagrama de ganancia y
diagramas de fases.
Los dos diagramas representan las frecuencias de forma logartmica en el eje de abscisas
empleando rad/s.