ROBOTIC CAR

TESINA MULTIDISCIPLINARE
Istituto Tecnico Renato Elia

Spagnuolo Domenico Pio

Anno scolastico 2015/2016
 Robotic car
Il progetto che vi presento un prototipo di macchina robotica capace di evitare
autonomamente gli ostacoli.
I componenti che ho adoperato sono i seguenti:

Componenti Sigla
Arduino uno
Jumper male to male
Jumper male to female
Modulo ultrasuoni hc-sr04
Drive per i motori L298N
Motore DC
Batteria 12V 1,1Ah
Arduino Uno

LArduino il cervello della macchina robotica: ci permette di individuale lostacolo ed

evitarlo. Arduino una scheda elettronica di piccole dimensioni basate sui microcontrollori
ATMEL. Ideata in Italia, nel 2005, basata su una semplicissima scheda di I/O
programmato in C e C++.Arduino uno una scheda basata sul microcontrollore
ATmega328P.
I pregi principali di questo sistema sono:

- leconomicit dellhardware e la gratuit del software, scaricabile dal sito web di Arduino
http://arduino.cc;
- la scheda contiene gi tutto ci che serve per un utilizzo di base;
- la semplicit di collegamento alla scheda, sia verso il computer (USB) sia verso gli altri
circuiti elettronici (mediante pin messi a disposizione sulla scheda);
- la relativa semplicit della programmazione in C, che non richiede quindi la conoscenza
del linguaggio assembler del microcontrollore;
- la grande disponibilit sul web di programmi (detti sketch), per svolgere le pi svariate
funzioni, o di progetti interamente sviluppati;
- la disponibilit di varie librerie di funzioni che semplificano il pilotaggio di display LCD,
motori, trasduttori, servomotori, ecc.;
- la disponibilit di schede aggiuntive (dette shield), realizzate da vari produttori, per
interfacciare la scheda Arduino a motori, a carichi di potenza, a trasmettitori wireless, alla
rete internet, ecc. Dispone di 14 pin digitali di I/O (di cui 6 possono essere utilizzate come
uscite PWM), 6 ingressi analogici, un cristallo di quarzo 16 MHz, una connessione USB, un
jack di alimentazione, un intestazione ICSP e un pulsante di reset. Ciascuno dei 14 piedini
digitali dellArduino uno pu essere utilizzato sia come ingresso che come uscita,
utilizzando le funzioni pinMode(), digitalWrite(), e digitalRead() ed operando a 5 volt. Ogni
piedino gestisce al massimo 40 mA ed ha una resistenza di pullup (disconnessa di default)
da 2050 kohm. Inoltre, alcuni piedini hanno delle funzioni
Specializzate che descriviamo di seguito.
Serial: 0 (RX) e 1 (TX). Utilizzati
per ricevere (RX) e trasmettere
(TX) in TTL dati seriali.
Interruttori esterni: 2 e 3. Questi
piedini possono essere configurati
come ingressi digitali.
PWM: 3, 5, 6, 9, 10, e 11. Fornisce
unuscita a 8-bit PWM con la
funzione analogWrite().

Il codice di qualsiasi programma per Arduino composto essenzialmente di due parti:

void setup() : Questo il posto dove mettiamo il codice di inizializzazione. Inizializza tutte
le impostazioni e le istruzioni della scheda (gli INPUT e OUTPUT) prima che il ciclo
principale del programma si avvii.
void loop() : E' il contenitore del codice principale del programma. Contiene una serie di
istruzioni che possono essere ripetute una dopo l'altra fino a quando non spegniamo la
scheda Arduino.
Nella scheda Arduino inserita una serie predefinita di parole chiave con valori speciali.
High e Low sono usati per esempio quando si vuole accendere o spegnere un Pin di
Arduino. INPUT e OUTPUT sono usate per definire se uno specifico Pin deve essere un
dato di entrata o un dato di uscita. True e False indicano il rispettivo significato italiano: se
abbiamo un'istruzione, la condizione pu essere vera o falsa.
Un ruolo fondamentale viene svolto dalle variabili che sono aree della memoria di Arduino
dove si possono registrare dati e intervenire allinterno del programma. Come dice il nome
stesso, le variabili possono essere cambiate tutte le volte che vogliamo. Quando si dichiara
una variabile bisogna dichiararne anche il tipo. Questo significa dire al processore le
dimensioni del valore che si vuole memorizzare.
Ne esistono di diversi tipi:
o boolean: pu assumere solamente due valori: vero o falso.
o char: contiene un singolo carattere. L'Arduino lo registra come un numero (ma noi
vediamo il testo). Quando i caratteri sono usati per registrare un numero, possono
contenere un valore compreso tra -128 e 127.
o byte: pu contenere un numero tra 0 e 255. Come un carattere usa solamente un byte
di memoria.
o int: contiene un numero compreso tra -32'768 e 32'767. E' il tipo di variabile pi
usata e usa 2 byte di memoria.
o long: il doppio delle dimensioni di un int e contiene i numeri da -2'147'483'648 a
2'147'483'647.
o float: pu memorizzare numeri con la virgola. Occupa 4 bytes della RAM.
o array: un elenco di variabili accessibili tramite un indice. Vengono utilizzate per
creare tabelle di valori facilmente accessibili.
Ogni istruzione deve sempre terminare con ";" in tale linguaggio. Inoltre "//" usato per
inserire commenti che aiutano a comprenderlo.
Il linguaggio di Arduino include parole chiave per controllare il progetto logico del nostro
codice.
Ifelse : Permette di prendere delle decisioni allinterno del programma, ma deve essere
seguito da una domanda sotto forma di espressione tra parentesi. Se la domanda vera tutto
ci che segue verr eseguito. Se falso verr eseguito tutto il codice che segue else. If
possibile usarlo senza usare necessariamente else.

Esempio 1:
if (val=1){digitalWrite(LED, HIGH);} // (val=1) la domanda se vera esegue ci che
fra parentesi
For: Ripete il codice per un numero predefinito di volte.
Esempio 2:
for(int i=0;i<10;i++){Serial.print(Ciao);}//stampa10 volte Ciao
Switch: come un interruttore nel corso del programma. Fa prendere al programma diverse
direzioni in base al valore della variabile (il suo nome deve essere messo tra parentesi dopo
switch). E utile perch pu sostituire lunghe serie di if.
While: un comando simile a If. Il ciclo while esegue allinfinito le istruzioni racchiuse tra
le parentesi graffe fino a quando la condizione racchiusa dentro le parentesi tonde diventa
falsa. Qualcosa deve far cambiare la variabile in esame, o il ciclo while non potr mai
uscire. Quando si specificano delle condizioni ci sono vari operatori che tu puoi usare:
== Uguale a;
> maggiore di;
< minore di;
!= diverso da;
<= minore o uguale;
>= maggiore o uguale;
OPERATORI BOOLEANI: Sono usati quando si vogliono combinare pi condizioni, ad
esempio se vogliamo verificare se il valore di un sensore tra 1 e 5 basta scrivere:
if(sensore=>1) && (sensore=<5); Esistono tre tipi di operazioni booleane:
&& (And), || (Or), ! (Not). Gli operatori logici sono un modo per confrontare due
espressioni. Si usano anche quando si vogliono combinare diverse condizioni. Restituiscono
una funzione TRUE o FALSE. Ci sono tre operatori logici AND, OR e NOT, che vengono
utilizzati in istruzioni if: AND logico: if ( x > 0 && x < 5 ) // vera solo se entrambe le
espressioni sono vere OR logico: if ( x > 0 || y> 0 ) // vero se uno delle due espressioni
vera NOT logico: if ( !x > 0 ) // vera solo se lespressione falsa LArduino contiene un
Orologio Interno:
- delay (ms)
Mette in pausa un programma per la quantit di tempo specificato in millisecondi. Il valore
1000 pari a 1 secondo.
Esempio: delay (1000); // attende un secondo
- DelayMicroseconds(us)
Mette in pausa il programma per la quantit specificata di microsecondi.
Esempio: delayMicroseconds (1000); // attende un millesimo di secondo
- Millis ()
Restituisce il numero di millisecondi da quando la scheda Arduino ha iniziato l'esecuzione
del programma corrente. Il tipo di dato un long.
value = Millis (); // imposta la variabile 'value' al numero di millisecondi Millis().
Le funzione seriali sono quelle funzioni che Arduino usa per comunicare tramite la
porta Usb del nostro Pc.
Serial.begin(speed) - Prepara Arduino a mandare e a ricevere dati tramite porta seriale.
Possiamo usare generalmente 9600 bits per secondo con la porta seriale dellArduino, ma
sono disponibili anche altre velocit, di solito non si supera i 115.200 bps.
Serial.print(data)Serial.begin(9600);
Serial.print(data,codifica) - Invia alcuni dati alla porta seriale. La codifica opzionale.
I programmi in ARDUINO sono chiamati Sketch. Un programma una serie di istruzioni
che viene letta dallalto verso il basso, convertita in eseguibile e poi trasferita sulla scheda
Arduino. Nella scheda Arduino inserita una serie predefinita di parole chiave con valori
speciali. HIGH e LOW sono usati per esempio quando si vuole accendere o spegnere un Pin
di Arduino. INPUT e OUTPUT sono usate per definire se uno specifico Pin deve essere un
dato di entrata o un dato di uscita. TRUE e FALSE indicano il rispettivo significato italiano:
se abbiamo un'istruzione, la condizione pu essere vera o falsa.
Motore DC
Si definisce motore elettrico una macchina elettrica in cui la potenza di ingresso di tipo
elettrico e quella di uscita di tipo meccanico. Il motore elettrico composto da:
Lo Statore, una macchina avente parti in movimento, l'insieme delle parti fisse.
Rotore, in una macchina avente parti in movimento, l'insieme delle parti rotanti.
La corrente elettrica passa in un avvolgimento di spire che si trova nel rotore. Questo
avvolgimento, composto da fili di rame, crea un campo elettromagnetico al passaggio di
corrente. Questo campo elettromagnetico immerso in un altro campo magnetico creato
dallo statore, il quale caratterizzato dalla presenza di una o pi coppie polari (calamite,
elettrocalamite, ecc.). Il rotore per induzione elettromagnetica inizia a girare, in quanto il
campo magnetico del rotore tende ad allinearsi a quello dello statore analogamente a
quanto avviene per l'ago della bussola che si allinea col campo magnetico terrestre.
Durante la rotazione il sistema costituito dalle spazzole e dal collettore commuta
l'alimentazione elettrica degli avvolgimenti del rotore in modo che il campo magnetico
dello statore e quello del rotore non raggiungano mai l'allineamento perfetto, in tal modo
si ottiene la continuit della rotazione. Questo motore alimentato a corrente continua,
ma il sistema delle spazzole fa s che la polarit all'interno degli avvolgimenti del rotore
sia alternata durante la rotazione, quindi, tecnicamente, si tratta di un motore in corrente
alternata. Durante la trasformazione, una modesta parte dell'energia viene dispersa per
l'effetto Joule. Dato il principio di funzionamento, un motore elettrico fa sempre
muovere l'albero motore di moto rotatorio.
 Driver L298n
Come sappiamo, le uscite di Arduino non
possono fornire una corrente sufficiente da
permettere la rotazione del motore, quindi
importante usare dei transistor o dei circuiti
integrati appositi come nel nostro caso L298n
per fornire la corrente necessaria
allalimentazione del motore. Il circuito da
realizzare deve anche permettere la rotazione
del rotore sia in un senso che nellaltro. Il
circuito che permette la rotazione realizzato
attraverso quattro interruttori:

Quando A e D sono alti e B e C sono bassi vanno in chiudono gli interruttori T4 e T1,
provocando la rotazione in un verso al motore:
 A
D B
C

Quando A e D sono bassi e B e C sono alti gli interruttori T4 e T1 provocando la rotazione

nel verso opposto al precedente.

L298n riesce a sopportare una tensione fino a 50V e una corrente di 2A. La tabella
della verit del L298n:
 Modulo a ultrasuoni hc-sr04
Il sensore HC-SR04 dispone di 4 pin: Vcc (+5V), Trigger, Echo, GND.
Le caratteristiche principali sono:

Si invia un impulso alto sul pin Trigger per almeno 10 microsecondi, a questo punto il
sensore invier il ping sonoro e aspetter il ritorno delle onde riflesse, il sensore risponder
sul pin Echo con un impulso alto della durata corrispondente a quella di viaggio delle onde
sonore, dopo 38 millisecondi si considera che non sia stato incontrato alcun ostacolo. Per
sicurezza si aspettano in genere 50-60 millisecondi per far s che non vi siano interferenze
con la misura successiva. Per convertire lintervallo di tempo misurato in una lunghezza,
bisogna ricordare che la velocit del suono di 331,5 m/s a 0 C e di 343,4 m/s a 20 C ed
in generale varia secondo la relazione v = 331,4 + 0,62 T dove la temperatura T misurata
in C.
Per la realizzazione del nostro metro elettronico assumiamo di lavorare ad una temperatura
ambiente di 20 C e quindi la velocit del suono sar di 343 m/s (approssimiamo) che vuol
dire anche 0,0343 cm/microsecondi.
 Quindi, ricordando che v=S/t (v:
velocit, S: spazio, t: tempo) allora lo
spazio percorso sar:

S=v t
da cui
S = 0,0343 t
per, per calcolare lo spazio percorso, bisogna tener conto che il suono percorre due volte la
distanza da misurare (giunge sulloggetto e ritorna indietro al sensore) quindi il valore di t
ottenuto deve essere diviso per 2. La formula corretta per la misura dello spazio percorso :
S = 0,0343 t/2
eseguendo la divisione di 0,0343/2 possiamo scrivere:
S= 0,01715 t.
Ritorniamo a parlare della Robotic car, dopo aver illustrato il funzionamento dei
componenti, il programma basato su tre sensori. Se il sensore davanti rileva un ostacolo di
distanza superiore a 10 cm e i sensori laterali rilevano una distanza superiore a 10 cm, la
Robotic car va dritto, se la distanza del sensore davanti un numero compreso da 10 a 25
cm la macchina gira a destra fino a quando non trova una distanza superiore a 50 cm invece
se la distanza del sensore davanti e superiore a 10 cm ma distanza laterale di uno dei due
sensori laterali superiore a 10 cm la Robotic car si gira leggermente nel lato in cui a pi
spazio e infine se la distanza del sensore davanti inferiore a 10 cm la macchina torna
indietro. Per fare questo ho usato spesso delle operazioni booleane in particolare la And
(&&) perch ci permette di verificare pi condizioni contemporaneamente.
Unaltra importantissima funzione sono stati i pin PWM (acronimo del corrispettivo inglese
pulse-width modulation), un tipo di modulazione digitale che permette di ottenere una
tensione media variabile dipendente dal rapporto tra la durata dell'impulso positivo e di
quello negativo (duty-cycle).
Facendo riferimento al disegno la formula che esprime il duty cycle :

d=
T

dove T il periodo e la parte di periodo in cui il segnale alto. Nel mio caso, servito per
regolare la potenza della Robotic car.

ADC
Un Convertitore Analogico Digitale (ADC: Analog to Digital Converter) un circuito che
converte una tensione analogica, compresa in un certo intervallo, in un numero intero
binario anche lui compreso in un intervallo.
Il simbolo spesso utilizzato per un ADC il seguente:

Le principali caratteristiche dellADC sono:

1. Curva caratteristica Vo/Vin;
 2. Tensione di fondo scala(Vfs) cio la massima tensione che lingresso pu assumere;
3. La risoluzione definita come la minima variazione della grandezza analogica
dingresso che provoca la variazione di un bit meno significativo LSB nel numero in
uscita.
La risoluzione coincide con il quanto espresso in percentuale:

Vfs
Q=
2n R=Q100
1
=Q
4. Errore di quantizzazione: 2 ;
5. Errore di offset si ripercuote sulla caratteristica in quanto trasla il grafico.
6. Errore di guadagno interpretabile come una variazione della pendenza della
caratteristica;
7. Errore di linearit: esprime la massima relazione della curva reale da quella ideale;
8. Tempi di conversione: il tempo che intercorre tra listante in cui in ingresso
presente un valore di tensione stabile e listante in cui in uscita si ha una stringa di
bit;
9. La rapidit di conversione indica il numero di conversione che si pu effettuare in un
secondo si misura in Sps (Sample per Second).

Campionamento
Un concetto molto importante nella conversione analogica digitale quello di
campionamento del segnale in vari istanti successivi. Infatti la conversione consiste nel
prelevamento del segnale a un dato istante e nella determinazione del corrispondente valore
digitale, che rester fisso finch non verr prelevato un altro campione per una conversione.
La frequenza con cui il segnale viene prelevato detta frequenza di campionamento; essa ha
unimportanza fondamentale in riferimento al contenuto informativo del segnale campionato
e alle possibilit di ricostruire fedelmente il segnale analogico originario. Il teorema del
campionamento, noto come teorema di Shannon-Nyquist, stabilisce che la frequenza di
campionamento deve essere maggiore o uguale al doppio di quella della componente di
frequenza pi elevata del segnale in esame.
Fc2fM .
Per eseguire correttamente la conversione, un ADC deve avere una tensione stabile durante
tutto il tempo Tc, altrimenti si avrebbero delle incertezze sul valore di Vi effettivamente
convertito (errore di conversione). In effetti, una variazione del segnale di ingresso pu
essere trascurata se, durante il tempo di conversione, tale variazione risulta compresa entro
la risoluzione LSB del convertitore: in tal caso, infatti, lerrore di conversione risulta
comunque contenuto entro lerrore di quantizzazione.

Sample and Hold

La possibilit di un errore di conversione limita notevolmente il campo di frequenze di
utilizzo del dispositivo. Questo problema pu essere superato mediante limpiego di un
circuito chiamato Sample and Hold (S&H). Si tratta di un circuito che permette di
campionare lingresso in un istante preciso e di memorizzarne temporaneamente il valore
analogico. In tal modo, la tensione in ingresso allADC pu essere mantenuta stabile per il
tempo necessario alla conversione, eliminando lerrore di conversione. Nella fig.
rappresentato lo schema di principio del circuito S&H.

Quando il segnale S/H viene portato al livello alto, linterruttore elettronico si chiude ed il
circuito in condizione di campionamento (sample), cio il condensatore viene caricato e
raggiunge la tensione di ingresso Vi. Lo stadio inseguitore dingresso permette di offrire
unaltra impedenza allingresso, in modo da non caricare ed alterare la tensione Vi, mentre
contemporaneamente fornisce la corrente necessaria a caricare rapidamente il condensatore.
Quando poi il segnale S/H si porta basso, il circuito si pone nella condizione di
mantenimento (hold), in altre parole linterruttore si apre e mantiene la tensione raggiunta in
precedenza. Lo stadio inseguitore duscita permette di trasferire alluscita la tensione ai capi
del condensatore, senza scaricarlo.
In un circuito S&H reale la carica del condensatore non istantanea, cos come la corrente
di scarica in condizioni di hold non nulla.

Quantizzazione
Il processo di digitalizzazione dei segnali analogici introduce il concetto di quantizzazione.
Infatti mentre un segnale analogico pu assumere infiniti valori in un campo continuo, la
sua rappresentazione digitale pu assumere soltanto un numero finito di valori discreti. Gli
infiniti valori del segnale analogico devono pertanto essere quantizzati cio raggruppati in
un certo numero di fasce delimitate da livelli fissi detti livelli di quantizzazione; a ciascuna
fascia di valori analogici corrisponder un valore digitale. La distanza fra due livelli di
quantizzazione contigui costituisce il passo di quantizzazione Q, a cui corrisponde il valore
del bit meno significativo (LSB: least significative bit).

ADC0804
In particolare abbiamo studiato questanno ADC0804.
Si tratta di un ADC ad approssimazioni successive (SAR), interfacciabile ad un
microcontrollore, con le seguenti caratteristiche:
tempo di conversione (t c): 100 s;
risoluzione: 8 bit;
errore di quantizzazione (): 1 LSB;
ingressi differenziali analogici, con range di tensione in ingresso compreso tra 0 e 5V;
regolazione del fondoscala tramite VREF/2.
Schema applicativo generale:
Piedinatura:

Schema free running mode

Free running mode (ciclo continuo): si ottiene collegando tra loro WR e INTR. Portando
una prima e unica volta a massa WR si fa iniziare la conversione. Quando essa termina,
INTR emette 0 che riattiva WR: ricomincia cos autonomamente la conversione.
Poich ADC0804 un ADC ad approssimazioni successive approfondiamo largomento:
L'ADC ad approssimazioni successive (in inglese: successive approximation ADC) la logica
di controllo costituita da un registro ad approssimazioni successive (S.A.R. = Successive
Approximation Register):
La conversione avviene confrontando l'uscita di un convertitore DAC con la tensione
analogica da convertire. Il funzionamento il seguente:
L'inizio della conversione viene attivato inviando al S.A.R. il segnale SOC. In questo
modo nel SAR viene caricata una parola nella quale il solo bit pi significativo
(MSB) posto a 1 (tutti gli altri bit sono a zero). L'uscita del DAC, pertanto, assume
il valore corrispondente al suddetto codice.
Se Vin > VD il S.A.R. mantiene MSB a 1 e carica un altro 1 nel bit immediatamente
successivo (cio pone un 1 anche nel bit n-1).
Se, invece Vin > VD il S.A.R. pone MSB a 0 e carica un 1 nel bit immediatamente
successivo (cio nel bit n-1).
I passi precedenti vengono ripetuti allo stesso modo per i bit successivi.
Facciamo un esempio. Consideriamo un convertitore a 4 bit. All'inizio il S.A.R. viene
inizializzato col codice 1000 (MSB a 1 e tutti gli altri bit a zero). Tale codice viene
convertito in una tensione analogica dal DAC e confrontato con la Vin. Se Vin maggiore
di tale tensione, viene generato il nuovo codice 1100 (cio viene messo a 1 anche il bit
immediatamente successivo all'MSB). Se invece Vin minore, il nuovo codice generato
sar 0100 (viene azzerato l'MSB e posto a 1 il bit immediatamente successivo). L'algoritmo
di conversione procede allo stesso modo per i bit successivi, come mostrato in figura:

Il tempo di conversione dellADC ad approssimazioni successive costante qualunque sia il

valore del campione bit Vin. Indicando con TCK il periodo del CLOCK e con n bit il
numero di Bit del convertitore, il tempo di conversione Tconv :
Tconv = n * TCK
Il tempo di conversione non dipende dal valore del campione Vin. Al crescere della
risoluzione dell'ADC il tempo di conversione aumenta. Tale incremento, per, pu essere
compensato dalla diminuzione di TCK, cio dall'aumento della frequenza del CLOCK. Ci
consente di ottenere tempi di conversione costanti e ragionevolmente contenuti. Per queste
ragioni gli ADC ad approssimazioni successive costituiscono una delle soluzioni circuitali
pi adottate dai costruttori e impiegate in svariati settori applicativi.

Il Futurismo
Il FUTURISMO stato un movimento di avanguardia e di rivoluzione, non solo letteraria ma
anche delle arti e del senso di vivere e comportarsi in societ, che si diffuse in tutta Europa.
Il termine avanguardia appartiene al vocabolario militare e indica la pattuglia di soldati
che va in avanscoperta, precedendo il grosso delle truppe e affrontando cos i maggiori
pericoli. Nellambito letterario, per avanguardie storiche (cos chiamate per distinguerle da
quelle pi recenti) si intende un gruppo di scrittori e artisti assai polemici verso la
tradizione, e intenzionati a sovvertire regole, forme e contenuti abituali delle opere darte.
Due erano i caratteri comuni a tutte le avanguardie e di cui il Futurismo se ne fece carico:
1. Il rigetto dellidea borghese dellopera darte come prodotto da vendere e consumare.
2. La rivoluzione dei linguaggi cos da giungere a unarte totale, capace di fondere i
diversi generi e stili attraverso forme pi istintive e dirette.
Le avanguardie si espressero attraverso un genere innovativo: il manifesto. Un mezzo di
intervento polemico, di progetto teorico, di indicazione di obiettivi da perseguire
presentandosi per come documenti collettivi. Cos stato anche per il futurismo il cui atto
di fondazione avvenuto ad opera di Filippo Tommaso Marinetti a Parigi nel 1909 con un
Manifesto comparso il 20 febbraio 1909 a Parigi sul quotidiano Le Figaro e, poco
dopo, in italiano, su Poesia, una rivista milanese fondata dallo stesso Marinetti.
Filippo Tommaso Marinetti nacque ad Alessandria dEgitto nel 1876, da genitori
italiani. Successivamente la sua famiglia si trasfer a Milano e cos inizi a spostarsi tra
Milano e Parigi. Il suo esordio letterario avvenne nel clima culturale dellavanguardia
parigina. Collabor a varie riviste, compose in francese le prime opere come I vecchi
marinai e nel 1905 fond a Milano la rivista Poesia. Nel 1915 sollecit lintervento
italiano nella Prima guerra mondiale e si arruol volontario. Nel 1919 fu tra i fondatori dei
Fasci di combattimento: il Futurismo incarnava lanima rivoluzionaria del fascismo. Infatti
fu nominato accademico dItalia. Mor nel 1944. Nel suo Manifesto lautore si scagliava
contro le forme tradizionali dellarte e della letteratura e pubblicizzava le sue idee
sovvertitrici di ogni passatismo, cio di ogni tradizione classica e paradossalmente
accademica.
Gli intellettuali cercano cos di reagire al ripiegamento del Decadentismo liberando il paese
dalla fetida cancrena di professori, darcheologhi, di ciceroni e dantiquarii attraverso i
nuovi valori della velocit, del dinamismo, il cui emblema simboleggiato dal mito della
macchina e dando allarte la dinamicit del progresso in forme e linguaggi del tutto
originali.
Il Futurismo teorizzava lattivismo, il movimento aggressivo, linsonnia febbrile, il passo
di corsa, il salto mortale, lo schiaffo e il pugno.
Questo programma tendeva ad esaltare gli animi e a creare, soprattutto nelle nuove
generazioni, lenfasi di una vita spericolata, violenta e a esaltare la guerra come la sola
igiene del mondo, aderendo allideologia nazionalista e militarista. Il Manifesto esalta
lautomobile, laeroplano, lelettricit, le fabbriche, la folla, tutte espressioni della
modernit.
In concomitanza con la vitalit di fondo del movimento, anche la poesia fu negazione degli
schemi tradizionali e dei modelli classici.
Nella frase marinettiana Uccidete il chiaro di luna espresso il rifiuto dei
convenzionalismi romantici in nome di un programma di parole in libert: vocaboli
associati in modo fantasioso, senza obbedire alla normale sintassi.
Ecco i punti chiave del Manifesto tecnico della letteratura futurista:
1. Bisogna distruggere la sintassi disponendo i sostantivi a caso,
come nascono. Si deve usare il verbo allinfinito.
2. Si deve abolire laggettivo.
3. Si deve abolire lavverbio.
4. Ogni sostantivo deve avere il suo doppio, cio il sostantivo deve
essere seguito dal sostantivo a cui legato per analogia.
Le immagini devono essere poste
senza fili conduttori per analogie pure
R. M. Baldessari, Marinetti
e queste ultime nullasoldato, 1917 hanno a che fare con i
paragoni usati in passato.
5. Abolire anche la punteggiatura.
6. Distruggere nella letteratura lio, cio tutta la psicologia sostituendola con
lossessione lirica della materia.
Cos il linguaggio accoglie le varie scritture dellera industriale: programmi, bilanci,
relazioni scientifiche, documenti di partito. Non a caso il manifesto definito tecnico.
il trionfo dellirrazionalismo e d vita a una letteratura impoetica che esasper la tensione
eroica per celebrare, in maniera del tutto sui generis, il trionfo della scienza e della tecnica,
le nuove divinit imposte alluomo stesso.
Lopera che racchiude questi ideali
teorici e tecnici la poesia
Bombardamento di Filippo
Tommaso Marinetti dal poemetto
Zang tumb tuum.
Il poeta riproduce gli effetti del
bombardamento ad opera dei
Bulgari della citt turca di
Adrianopoli durante la guerra tra le
due nazioni nel 1912. Il brano
celebra il rito igienico della guerra,
del quale vuole esprimere sulla
pagina scritta tutta la forza
dinamica. La violenza e la ferocia
della guerra sono recepite da
Marinetti come musica, come
spettacolo bellissimo e purificatore.
Lautore vuole rappresentare le
sensazioni suggerite dal
bombardamento nella maniera pi
oggettiva e fedele possibile, quasi si
trattasse di un reporter di guerra.
Non descrive, perci, ma raccoglie
con ossessiva attenzione le
impressioni, le immagini, i suoni e i
colori di una giornata di guerra. Le
forme sulla pagina imitano lo
sconquasso provocato dai
bombardamenti.
In faccia al lettore viene sbattuta
tutta la violenza delle singole parole: le frasi non si succedono pi una dopo laltra, ma si
accavallano una sullaltra. Domina il nuovo criterio della simultaneit, centrale nella
poetica futurista, perch intrecciato allidea della velocit e del movimento. Il trionfo del
paroliberismo. Il bombardamento reso attraverso onomatopee, tra laltro evidenziate
rispetto al testo attraverso il carattere in neretto, le quali riproducono i rumori assordanti e i
boati.
Tra parentesi, in maiuscoletto, sono contenute delle specie di didascalie, che forniscono
indicazioni sulla velocit delle azioni e sui tempi di lettura, quasi si trattasse di uno spartito
musicale; analoga la funzione degli spazi bianchi tra le parole, che corrispondono alle
pause e ai silenzi.
Altra parola messa in rilievo vampe,
scritto in corsivo piccolo e dislocato su
linee verticali quasi a voler riprodurre i
bagliori accesi dai colpi dartiglieria. Le
altre onomatopee sono rese in tondo
minuscolo affinch riproducano i rumori
della natura, schiacciati e sommersi dal
frastuono che li avvolge.
Anche per quanto concerne gli aspetti
tecnici, la poesia la concretizzazione
dei principi del Manifesto per luso del
verbo allinfinito, la moltiplicazione di
vocali e/o consonanti che amplifica la
forza e la durata dei suoni.

La Prima guerra mondiale

La Prima guerra mondiale fu levento pi tragico che sconvolse le principali

potenze mondiali tra il 1914 e il 1918.
Chiamata inizialmente dai contemporanei guerra europea, si estese a seguito del
coinvolgimento di potenze extraeuropee prendendo il nome di Grande Guerra: fu infatti il
pi grande conflitto armato mai combattuto fino alla Seconda guerra mondiale.
Le cause scatenanti della prima guerra mondiale furono
molteplici.
Lattentato di Sarajevo del 28 luglio 1914 scaten la
durissima reazione dellAustria e la risposta militare
prima della Russia, poi della Germania quindi della
Francia e della Gran Bretagna.
Questa in realt non fu lautentica causa della guerra; fu
Fig. 1: scena tratta dal film La grande sicuramente un evento
Guerra di Mario Monicelli del 1959. drammatico e inatteso
ma fu solo un pretesto. Gi alla Nellimmagine Gassman e Sordi. fine dellOttocento
lequilibro politico europeo era andato vicino a frantumarsi con una continua sfida fra le
potenze europee, ciascuna delle quali tendeva ad imporre il proprio dominio in campo
politico ed economico, conquistando territori extraeuropei, assicurandosi il controllo di
materie prime fondamentali per lo sviluppo industriale, legando a s governi di paesi
africani o asiatici. Allinizio del XX secolo il primato navale britannico era davvero
incontestabile. Nel 1906, tuttavia, lequilibrio militare del continente, che si basava sullo
strapotere della Gran Bretagna e la debolezza degli altri, era venuto meno.
La Germania sempre pi decisa a conquistare un posto al sole sulla scena mondiale, aveva
deciso di avviare la costruzione di una flotta navale allaltezza delle proprie ambizioni
imperialiste: i cantieri baltici avevano allora cominciato a sfornare corazzate e incrociatori
in grado di competere con le temibili dreadnought, ultimo ritrovato dellingegneria navale
britannica.
Londra aveva interpretato i segnali provenienti dalla Germania come una sfida e un
attentato alla sua supremazia.
Nel volgere di pochi anni, ci si era tradotto in unimpressionante e inarrestabile corsa al
riarmo, che ben presto aveva coinvolto anche altre potenze.
La corsa agli armamenti fu perci motivata anche da forti interessi economici. Per i grandi
gruppi dellindustria meccanica e siderurgica essa rappresent unottima occasione per
incrementare enormemente i propri profitti. Lo stato chiedeva di produrre armi per
rafforzare la potenza della nazione; le industrie, grazie alle domanda di armi da parte dello
stato, si arricchivano sempre di pi e ci non faceva accentuare la competizione fra gli stati.
Come abbiamo detto, il 28 Giugno 1914, durante una visita a Sarajevo larciduca
Francesco Ferdinando, erede al trono austro-ungarico, e sua moglie furono uccisi in un
attentato.
La reazione dellAustria fu molto dura: il 5 luglio una delegazione austriaca si rec a
Berlino per assicurarsi lappoggio dellimpero tedesco. Questultimo lo concesse. Vienna
non si preoccup di avvisare lItalia, laltro membro della Triplice alleanza del 1882.
Il 23 luglio il governo austriaco rivolse un severo ultimatum alla Serbia. Alla Serbia si
chiedeva di condurre uninchiesta allinterno del movimento nazionalista e si esigeva che
alle indagini sullattentato partecipassero anche autorit austriache.
Per di pi si lasciavano solo 48 ore per decidere. Il 25 luglio la Serbia accett quasi
interamente lultimatum, ma chiese ulteriori approfondimenti su questioni specifiche. In tal
modo, affidando allAustria la responsabilit di un eventuale scoppio della crisi.
Il 28 luglio lAustria dichiar guerra alla Serbia. Il 30 luglio la Russia decise la
mobilitazione generale in difesa dei fratelli slavi della Serbia. La Germania il 1 agosto
dichiar guerra alla Russia e il 3 agosto alla Francia; il 4 agosto la Gran Bretagna dichiar
guerra alla Germania e allAustria.
Ben prima che la guerra divampasse, il generale tedesco von Schlieffen aveva messo
a punto un piano per invadere la Francia basato sullaggressione repentina del Belgio e una
marcia altrettanto veloce verso Parigi. Nei calcoli dello stato maggiore tedesco questa
guerra-lampo avrebbe dovuto comportare pochi giorni di durissimi combattimenti e perdite
relativamente limitate. Le ottimistiche previsioni tedesche, tuttavia, andarono incontro a una
clamorosa smentita: il Belgio (una nazione neutrale) oppose s una resistenza modesta, che
per si rivel sufficiente perch i francesi riuscissero a organizzare la linea difensiva.
Le truppe schierate al confine con la Germania vennero precipitosamente richiamate e
disposte sul nuovo fronte, dove si un a loro un corpo di spedizione britannico giunto a dare
man forte allalleato francese. Nonostante il sostanziale fallimento della strategia della
guerra-lampo, i tedeschi mostrarono unevidente superiorit militare: lavanzare verso
Parigi procedeva rapidamente e lesito della guerra sembrava ormai deciso.
Il generale francese Joffre dovette ripiegare su una strategia difensiva assestandosi sulla
linea del fiume Marna. Da quel fronte, una volta arrestata lavanzata tedesca, scaten una
controffensiva che dissolse una volta per sempre lillusione della guerra-lampo.
I francesi, infatti, si erano rivelati avversari tenaci e i russi avevano preso liniziativa nella
Prussia orientale e nella Galizia austriaca prima del previsto, costringendo i comandi
tedeschi a dislocare alcune divisioni sui nuovi fronti.
Ci fu cos una svolta strategica: una lunga e sfibrante guerra di
posizione.
Era nato il fronte occidentale ed era cominciato lincubo della
guerra di trincea: tra luglio e agosto morirono circa 500.000
soldati (Fig. 2). Lingresso della Turchia e Bulgaria a fianco della
Germania rafforz notevolmente le truppe austro-tedesche sul fronte
orientale, almeno fino a quando fra il 1916 e il 1917, Romania e
Grecia decisero di schierarsi dalla parte dellIntesa.
La Russia non era in grado di reggere il peso di una guerra
lunga e cos impegnativa: le industrie si fermarono una dopo laltra;
le comunicazioni ferroviarie, scarseggiando il carbone, finirono nel
caos; infine, a causa della forzata assenza di milioni di contadini
chiamati sotto le armi, le produzioni agricole furono, per alcuni
Fig. 2
anni, disastrose e ci provoc unimmediata penuria di viveri.
Tutto questo gener allinterno del paese una notevole tensione sociale, che gi alla fine del
1915 esplose in numerosi scioperi, duramente repressi dallesercito.
LItalia nel 1914 era alleata con Germania e Austria-Ungheria, paesi con cui formava
la Triplice alleanza. La Triplice aveva un carattere esplicitamente difensivo; i partner erano
obbligati a intervenire solo in caso di aggressione subita, non provocata. Ma dal momento
che era Austria a dichiarare guerra alla Serbia pot sottrarsi dallabbraccio mortale con
Vienna e Berlino. Il movimento operario socialista confermava le sue posizioni
tradizionalmente pacifiste e internazionaliste. Esaltava la solidariet fra i lavoratori sfruttati
di tutti i paesi, indipendentemente dalla loro nazionalit.
La posizione dei cattolici di fronte alla guerra fu molto complessa: allumanesimo cristiano
ripugnava la guerra in s per s, tanto pi se combattuta per meschini interessi imperialistici.
I cattolici videro nel neutralismo la sola risposta praticabile e il papa Benedetto XV
condann irrevocabilmente la guerra, bollandola come una inutile strage. Vi era tuttavia
anche una minoranza interventista in cui militavano intellettuali e uomini politici democrati
e socialisti, come lex socialista Leonida Bissolati, Gaetana Salvemini, Mussolini e uomini
apertamente conservatori. Gli interventisti democratici consideravano la guerra un mezzo,
uno strumento, il solo impugnabile nella sfida storica che opponeva la libert rappresentata
dalle nazioni liberali e democratiche, alla barbarie, rappresentata dai regimi autoritari
dellEuropa centrale. Nel 1914 allordine del giorno cerano Trento e Trieste (le terre
irredente), la cui integrazione nel territorio italiano avrebbe finalmente scritto la parola fine
allepopea risorgimentale. La maggior parte degli italiani guardava alla guerra con un misto
di ripulsa morale e di dissenso politico. La classe dirigente liberale, invece, seguiva con
preoccupazione levolversi della vicenda. Il governo avvertiva sempre di pi la pressione
dei gruppi industriali che, dalla partecipazione alla guerra, avrebbero tratto grandi vantaggi
economici.
Tutte le industrie legate in qualche modo alle commesse militari, infatti, avrebbero
enormemente beneficiato della costante domanda statale di armi. Nei mesi convulsi
compresi tra luglio 1914 e maggio 1915, le diplomazie dellIntesa e degli imperi centrali
cercarono in ogni modo di convincere il governo di Roma a entrare in guerra a loro fianco.
LIntesa ebbe la meglio perch, con il patto di Londra, mise sul piatto della bilancia
lespansione dellegemonia italiana nel mar Adriatico (Trieste, Gorizia, lIstria fino al
Quarnaro ma senza fiume, la Dalmazia e la base albanese di Valona, il protettorato
sullAlbania e il Dodecaneso) e il definitivo consolidamento della frontiera nord-orientale
(Trentino e Tirolo cisalpino fino al Brennero) concessioni che limpero austriaco non poteva
nemmeno prendere in considerazione. LIntesa sembrava soddisfare le aspirazioni massime
dei nazionalisti italiani pi radicali, interessati allespansione dellItalia nel mediterraneo
orientale.
Il 3 maggio il governo dichiar nulla
la Triplice alleanza.
Il 23 Maggio lItalia indirizzava un
duro ultimatum allAustria; il giorno
seguente le dichiarava guerra.
Alla fine del 1915, dopo mesi
di terribili combattimenti tra tedeschi
e anglo-francesi non vi era stato alcun
sensibile cambiamento del fronte
occidentale. E tuttavia la guerra
aveva gi mostrato la sua inedita e
straordinaria potenza distruttiva:
Francia e Russia avevano patito
Fig. 3: prima pagina del Corriere della Sera, datata 21 maggio
1915.

perdite immense. Per le potenze

dellIntesa la guerra sembrava volgere al peggio. Per gli imperi centrali, per, si trattava di
sfruttare al meglio questa condizione di relativo vantaggio. Lo stato maggiore tedesco
inaugur una nuova tattica, detta dellusura.
La novit pi rilevante consistette nel fatto che mentre prima si combatteva su un fronte
lungo centinaia di chilometri ora si puntava a impegnare il nemico in un solo punto. Dopo
cinque mesi di accanito combattimento rimasero sul terreno ben 315.000 francesi e
282. 000 tedeschi.
Queste perdite spaventose non erano per servite sostanzialmente a niente. Le operazioni
militari si concentreranno sul fronte orientale, al confine tra il Regno dItalia e Impero
austro-ungarico. La conformazione montuosa del territorio e lequivalenza delle forze in
campo trasformarono subito il conflitto in una guerra di posizione. Su entrambi i fronti,
questa situazione caus ripetuti fenomeni di diserzione, violazione della disciplina,
insubordinazione, che vennero repressi in modo spietato, ricorrendo spesso al giudizio
militare e alla fucilazione immediata. Nella seconda met del 1915 il generale Cadorna, il
capo di stato maggiore dellesercito italiano ordin ben quattro offensive sul fiume Isonzo,
che si rivelarono non solo inutili, ma anche terribili in quanto a perdite umane. Cadorna,
nonostante le fallimentari offensive del 1915, ordin una quinta offensiva sullIsonzo.
Anche questa volta gli italiani vennero respinti, ma con unaggravante: lo stato maggiore
austriaco decise di sferrare una spedizione punitiva contro lex alleato italiano, che, agli
occhi di Vienna, aveva tradito gli impegni assunti nel 1882.
La spedizione punitiva austriaca sembr sul punto di piegare le resistenze dellesercito
italiano, che ricevette laiuto inaspettato dei russi. I massacri del 1916 suscitarono grande
 impressione nellopinione pubblica. Molti giovani si erano arruolati volontari per difendere
la patria e ora dovevano dimenticare gli ideali, gli ardori patriottici, per fare i conti con una
esperienza allucinante, bestiale, una lotta crudele per la sopravvivenza.
La flotta inglese cerc di isolare gli imperi centrali bloccando e perquisendo le navi in rotta
verso i porti tedeschi per bloccare i rifornimenti di armi. La Germania rispose colpendo le
navi inglesi con la guerra sottomarina. Tutto ci blocco quasi totalmente il commercio
marittimo.
Nel 1917 il diffuso malessere sociale si tradusse nel moltiplicarsi di scioperi e
manifestazioni di piazza. Furono in particolare i soldati francesi a dar segno di un crescente
rifiuto della guerra, i fanti cominciarono ad ammutinarsi. Pi di un centinaio di reparti nel
corso del 1917, rifiutarono di obbedire agli ordini e di impegnarsi negli assalti preparati
dallo stato maggiore.
In Russia, il malcontento dei militari e della popolazione civile aveva dato vita a una
rivoluzione che determiner la definitiva uscita del paese dalla guerra mondiale.
Il 6 aprile 1917 gli Stati Uniti dichiararono guerra alla Germania (e in seguito allAustria-
Ungheria), fornendo un appoggio decisivo alle forze dellIntesa. Era la prima volta che la
potenza doltreatlantico, contravvenendo alla cosiddetta dottrina Monrea, interveniva negli
affari europei. A determinare la scelte di Wilson contribuirono comunque anche forti
interessi economi, che consideravano la guerra un affare da cui ottenere cospicui guadagni,
e la volont degli Stati Uniti di occupare il rango di grande potenza mondiale. Gli Usa
potevano avvantaggiarsi di alcuni fattori specifici: la forza e la modernit del proprio
apparato industriale; lingresso posticipato rispetto ad alleati e avversari. Nonostante questi
fattori positivi e il tardivo ingresso in guerra, lesercito americano sub gravissime perdite.
Nellottobre del 1917, dopo che il fronte russo si era improvvisamente chiuso a causa dello
scoppio della rivoluzione e delluscita della Russia dal conflitto, migliaia di soldati tedeschi
poterono essere richiamati dal fronte orientale e uniti allesercito austriaco per sferrare un
massiccio attacco sul fronte italiano, considerato lanello debole dellIntesa. I soldati
italiani, infatti apparivano sempre di pi stanchi e demotivati: le parole del papa e la
campagna pacifista dei socialisti rendevano sempre pi difficile, ai loro occhi, accettare la
terribile esperienza della trincea. Fu in questo contesto drammatico che a fine ottobre 1917
matur la disfatta italiana di Caporetto, che rischi seriamente di esporre lItalia alla
capitolazione definitiva. Le linee dellIntesa ressero e, tra il settembre (Francia) e lottobre
(battaglia di Vittorio Veneto), la controffensiva delle forze dellIntesa sbaragli
completamente il nemico. La vittoria fu dovuta principalmente a due fattori.
1. Lintervento degli Stati Uniti con lenorme apporto di truppe fresche e bene equipaggiate,
2. Il cedimento del fronte interno, sia in Germania sia in Austria. Dopo quattro anni di
guerra la popolazione era psicologicamente stremata e ridotta alla fame.
La produzione si era concentrata quasi esclusivamente sulle forniture militari e gli alleati
avevano posto un embargo. Questo rese impossibile la guerra. Nel novembre 1918 i tedeschi,
gli austriaci e gli altri loro alleati chiesero larmistizio alle potenze dellIntesa. L inutile
strage, come laveva definita il papa, era finita lasciando sul campo pi di otto milioni di
morti.
Il documento che aveva chiarito le finalit dellintervento americano in guerra fu i
Quattrodici punti di Wilson, che prevedevano altre clausole impegnative come la
pubblicazione dei trattati di pace; la libera navigazione sui mari; la soppressione delle
barriere doganali ed economiche; un mutuo accordo per limitazione degli armamenti; la
creazione di unassociazione di nazioni allo scopo di promuovere per tutti gli stati grandi e
piccoli, uguali garanzie di indipedenza e integrit territoriale.
I vari trattati di pace che lIntesa sigl con i suoi nemici sconfitti si uniformarono solo
in parte a questi principi:
Quello di Versailles, siglato il 28 giugno 1919, regol la pace con la Germania;
Quello di Saint-Germain, il 10 settembre, con lImpero austro ungarico;
Quello di Svres, il 10 agosto 1920, con limpero ottomano.
La fine della Grande guerra segn la dissoluzione di quattro grandi imperi: laustro-
ungarico, il russo, lottomano e il tedesco. Dalla scomparsa di questi imperi plurinazionali
erano nate ventisei nuove nazioni. Molte minoranze etniche non furono rispettate e i nuovi
confini furono tracciati pi sulla base di principi astratti o nellinteresse delle potenze
maggiori che non nel rispetto dei diritti delle popolazioni. Alla Germania fu imposta una
pace punitiva. Da questa pace punitiva ne usc prostata materialmente e umiliata
politicamente: oltre a cedere lAlsazia e la Lorena, dovette accettare loccupazione delle
regioni minerali della Saar e della Renania come garanzia per il pagamento degli
ingentissimi danni di guerra che fu condannata a rifondere. Inoltre, furono posti limiti molto
stretti al suo riarmo. Il primo dopoguerra per la Germania fu un periodo disperato. La
severissima crisi economica che segu al trattato di Versailles provoc disoccupazione e
scaten una vera e propria carestia, che si aggrav ulteriormente a causa dellepidemia
dinfluenza spagnola che colpi tutta lEuropa e il mondo facendo milioni di vittime, pi di
quante ne avesse fatta la guerra. Le potenze vincitrici, in particolare la Francia, avevano
creduto, con queste misure, di spezzare le ambizioni imperialistiche della Germania, invece
non faceva altro che alimentare la rabbia, il rancore e la voglia di rivincita dei tedeschi,
preparando il terreno per il nuovo conflitto.
AllItalia furono riconosciuti il Trentino, il Friuli-Venezia Giulia e lIstria, ma non la
citt di Fiume n la Dalmazia, in cui viveva da secoli una consistente popolazione di lingua
e tradizione italiana. In compenso, il Tirolo meridionale, che era abitato per 90% da
popolazione tedesca, entr a far parte del territorio italiano. Nasce cos il mito della
vittoria mutilata.
 What is automation?
Replacing human workers with machines is called mechanization, automation is the
integration of machines into a self-controlling system.
Highly complex task.
Automated system can make
planning decisions that
would be too complicated for
human operators. For
example, many cities use
automated systems to
coordinate traffic lights.
Sensors determine the
number and speed of
vehicles on the street and
send the data to a computer,
which decides how to time each traffic light.
Rapid decision-making. Automated system can react more quickly than people. For
example, high speed military aircraift. These aircraift use automated guidance system that
can change direction much faster than a pilot can if obstacles suddenly appear.
Highly repetitive tasks. Automated machinery is better at performing routine, repetitive
tasks.
Dangerous work. Automated machines can operate in environments that are unsafe for
people. They are used, for example, for repairing underwater pipelines, defusing bombs,
carrying out space research.
In addition once they have been set up enable businesses to cut costs. Automated made
possible through the internet and e-commerce has transformed many business operations.

How automation works

Automation regulate itself through a feedback system, called a loop, enables a machine to
monitor its own output, compare it with a set of standards and adjust its performance. This
is carried out in three steps: measurement, evaluation and control.
Measurement. Automated system must be able to measure the physical variables. This is
done through sensor which measure properties such as dimensions, weight, temperature,
pressure, color, or electrical resistance.
Evaluation. Information is then evaluate decide if corrective action is required.
Control. If discrepancies exist, the computer activates the controller to bring the
performance of the system into line with the programmed values.
A modern automated factory may have thousands of interconnected self-regulating loops.
The application of automation to the control of manufacturing operations is called process
control and it is widely used in many industries.

How robot works

A typical robot consists of same components of

human behavior.
The robot has a movable physical
structure of some have motorized
wheels, others have dozens of movable
segments, connected together with
joints like bones.
The robot has an artificial muscle
system, either a hydraulic system or a
pneumatic system. Hydraulic robots
need pump to pressurize the hydraulic fluid and pneumatic robots need an air
compressor.
A power source is required to drive this machinery. Most robots operate on
electricity and have battery or, alternatively, plug into the wall. To move a hydraulic
leg, the robots controller opens the valve leading to a piston attached to that leg.
The pressurized fluid activates the piston, moving the leg forward.
Sensory system some advanced models have a form of vision using video
cameras. The most common robotic sense is the ability to monitor movement, using
a system based on light sensor. As the robot moves, beams of light shine.
The robots brain is a computer that controls all the components in the device.
 Artificial intelligence and robots
However, the ultimate objective of AI is to recreate the human thought process but
Roboticists are a long way from
achieving this, but todays AI
machines can replicate some
elements of intellectual ability.
AI robot-computer collects
information about to stored data
and considers various possible
actions.
The computer can only solve
problems for which it is
programmed. They recognize if a
certain action achieves a desired
result. The robot stores this
information and attempts the
successful action the next time it encounters the same situation.
They recognize human body language and voice inflection and respond appropriately. We
know that the brain contains billions of neurons, and that we think and learn by
establishing electrical connections between different neurons. But we still dont know
exactly how these connections lead to the ability to reason.

Lo Studio della funzione

Lo studio della funzione ci permette di tracciare il grafico di una funzione y=f(x)
procedendo con i seguente punti:
1. Il dominio della funzione.
2. Eventuali simmetrie e periodicit.
3. Le coordinate degli eventuali punti di intersezione del grafico della funzione con gli
assi cartesiani.
4. Il segno della funzione.
5. Il comportamento della funzione agli estremi del dominio.
 6. La derivata prima e il suo dominio.
7. La derivata seconda e il suo dominio.
Il dominio insieme costituito da tutte quelle x che pu avere unimmagine reale tramite la
funzione.
Con la ricerca delle simmetrie e periodicit possiamo studiare la funzione solo in un certo
intervallo:
1. Se la funzione pari, il grafico simmetrico rispetto allasse y;
2. Se dispari simmetrico rispetto allorigine;
3. Se periodica di periodo T, possiamo limitarci a studiare la funzione in un solo
intervallo T.
Una funzione y=f (x) si dice pari in D, con D R , se f (-x)=f (x) per qualunque x
appartenente a D.
Una funzione y=f (x) si dice dispari in D, con D R, se f (-x)=-f (x) per qualunque x
appartenente a D.
Una funzione y=f (x) si dice periodica di periodo T, con T>0, se, per qualsiasi numero k
intero si ha:
f (x) =f (x+kT) .
Lo scopo dello studio dellintersezione con gli assi cartesiani lindividuazione dei punti di
contatto con lasse x e con asse y. I primi sono detti anche zeri della funzione perch
hanno y=0.

Il segno della funzione: stabiliamo gli intervalli in cui essa positiva, ponendo f (x)>0 e
trovando, anche dove negativa.
Il comportamento della funzione agli estremi del dominio: calcoliamo i relativi limiti e
cerchiamo gli eventuali asintoti della funzione. Classifichiamo inoltre gli eventuali punti di
discontinuit specificando se sono di prima, di seconda o di terza.
Si dice asintoto della funzione in punto c la retta il cui grafico si avvicina man mano che un
suo generico punto si allontana allinfinito. Esistono tre tipi di asintoti:
1. Asintoto verticale:
 2. Asintoto orizzontale:

3. Asintoto obliquo:

Un punto x0 si dice punto di discontinuit di prima specie per la funzione f (x) quando
per il limite destro e il limite sinistro sono entrambi finiti ma diversi tra di
loro. La differenza |l2-l1| si dice salto della funzione.
Un punto si dice punto di discontinuit di seconda specie per la funzione f (x) quando
almeno uno dei due limiti, destro o sinistro, di f (x) infinito oppure non esiste.
Un punto si dice punto di discontinuit di terza specie per la funzione f (x) quando esiste ed
finito il limite di f (x) ma non definito in x0.
Dallo studio del segno della derivata prima determiniamo gli intervalli in cui la funzione
crescente (f (x) >0) e, di conseguenza, quelli in cui decrescente (f (x) <0); cerchiamo gli
eventuali punti di massimo o di minimo relativo e di flesso orizzontale e i punti di non
derivabilit di f (x) (flessi verticali, cuspidi e punti angolosi).
Dallo studio della derivata seconda determiniamo gli intervalli in cui il grafico volge la
concavit verso lalto (f (x) >0) o verso il basso (f (x) <0). Cerchiamo inoltre i punti di
flesso a tangente obliqua.
 Trasduttore di Temperatura

Il Trasduttore un dispositivo che trasforma una qualsiasi grandezza fisica in una grandezza
elettrica (Tensione o corrente).
Le principali caratteristiche di un trasduttore sono:

1. Campo di funzionamento lintervallo di valori che il trasduttore pu accettare

conservando le sue caratteristiche di precisione e senza che esso venga danneggiato.

2. Precisione dello strumento: la classe di precisione di un trasduttore definita come il

rapporto, moltiplicato per cento, tra il massimo errore assoluto che si ha nel campo di
misura e il massimo valore misurabile.

3. Linearit: un trasduttore si definisce lineare quando la curva rappresentante il legame tra

ingresso ed uscita una retta (cio vi una relazione di proporzionalit tra ingresso e
uscita).

4. Sensibilit: viene definita come sensibilit il rapporto tra la variazione della grandezza in
uscita e la variazione della grandezza in ingresso. La sensibilit deve essere elevata in modo
da garantire in ogni caso una risoluzione maggiore del grado di precisione richiesto.

5. Offset iniziale: leventuale errore che d il trasduttore in assenza di segnale di ingresso.

Se il suo valore costante non rappresenta un problema in quanto il suo effetto pu essere
facilmente corretto.

6. Tempo di risposta: il trasduttore pu rispondere in ritardo ad un segnale di ingresso; si

definisce come tempo di risposta il tempo necessario affinch luscita raggiunga, senza
oscillazioni, un valore pari al 90% del valore a regime.

7. Condizioni di impiego: vengono definite le caratteristiche limite di impiego entro cui il

trasduttore funziona correttamente.

8. Sovraccarico: il valore massimo del segnale di ingresso, oltre il campo di misura, che
pu essere applicato senza che il trasduttore si danneggi.

9. Affidabilit: legata alla variazione dei parametri del trasduttore con luso.
10. Vita di un trasduttore: il tempo espresso in ore, o pi spesso in numero di cicli, numero
di giri, ecc., oltre il quale non pi garantito il corretto funzionamento del trasduttore.
Abbiamo studiato in particolare i trasduttori di Temperatura. I pi utilizzati sono:
Termistori;
Termocoppie;
RTD o termoresistenze;
Sensori integrati(AD590/LM35).

Termoresistenze
Le termoresistenze sono basate sulla
variazione di resistivit dei metalli con la
temperatura e sono caratterizzate dal
coefficiente di temperatura resistivo elevato
(TCR). La relazione che lega temperatura e
resistenza di tipo non lineare e nei conduttori
metallici vale la relazione Rt=Ro(1+T) con
Ro = resistenza a 0C =coeff. di temperatura
del materiale (variazione percentuale della
resistenza rispetto alla temperatura =R/T x100 se >0 costituito da materiali
conduttori invece se <0 costituito da materiali semiconduttori; T= salto termico.
Materiali usati: rame, nickel, platino.

Termistori
I termistori, invece, sono realizzati con materiali semiconduttori e presentano una maggiore
variabilit della resistenza con la temperatura.
La loro caratteristica, per, molto meno lineare e il range di temperature duso assai pi
ristretto. Si possono ottenere resistenze crescenti con la temperatura (PTC a coefficiente di
temperatura positivo) o decrescenti al crescere di essa (NTC). I PTC hanno un coefficiente
di temperatura positivo e sono caratterizzati da una caratteristica RT/T esponenziale
crescente all'aumentare della temperatura; NTC hanno un coefficiente di temperatura
negativo e la caratteristica RT/T esponenziale decrescente all'aumentare della temperatura.
Per le migliori caratteristiche metrologiche mostrate da questi ultimi, i sensori di
temperatura sono basati esclusivamente sui materiali a coefficiente negativo. Essi sono
utilizzati per limitare la corrente di spunt, sensori di temperatura e per la protezione dei
circuiti.
Termocoppie:

utilizzata, come riportato in
Le termocoppie un trasduttore di
temperaturs il cui funzionamento basato
sulleffetto termoelettrico, chiamato
effetto Seedbeck dice che due materiali
conduttori saldati allestremit posti a
due temperature diverse danno una
differenza di potenziale V che
direttamente proporzionale alla variazione
di temperatura T, e la costante di
proporzionalit(costante di Seedbeck)
dipende dalla coppia di materiale
tabella.

Dallanalisi della
tabella si evince che
le termocoppie sono
caratterizzate da un
ampio range di
temperatura, ma da
una bassa sensibilit
che impone una forre
amplificazione in
uscita, inoltre per
risalire alla temperatura T1 necessario che il giunto freddo si trovi a una temperatura T di
riferimento. Volendo misurare la temperatura con i terminali del multimetro si potrebbe
formare un ulteriore effetto Seedbeck per evitare questo sono disponibili integrati per la
rilevazione di temperature con termocoppie sono in commercio anche numerosi integrati,
basati su propriet delle giunzioni., che forniscono una tensione (LM35) o una corrente
(AD590) direttamente proporzionali alla temperatura.
I circuiti integrati
I circuito integrato (LM35) un sensore di temperatura
di precisione, con uscita lineare, in tensione,
proporzionale in scala Celsius(gradi centrigadi). Non
serve, quindi dover fare dei calcoli per ottenere la
temperatura effettiva in C a partire dalla scala Kelvin.
LM35 non necessita di nessun tipo di taratura per
fornire unaccuratezza di 1/4 C . La bassa impedenza
di uscita e luscita lineare rendono questo sensore
particolarmente semplice da utilizzare, sia con
microcontrollori che con strumenti di lettura.
Caratteristiche principali:
 Calibrato direttamente in Celsius (Centigradi)
Scala lineare + 10.0 mV/C
Accuratezza garantibile al 0.5C (a +25C)
Range misurabile 0 to +100C
Adatto ad applicazioni remote
Basso costo
Opera da 4 a 30 Vots
Meno di 60 A di consumo
Non linearita' tipica soltanto0.25C.