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TAREA N1
ISOVOLUMETRICO
INTEGRANTES:
Valentina Duhalde
Camilo Manhert
PROFESOR:
Javier Silva
1
Contenido
Introduccin ........................................................................................................................................ 3
Diagrama del sistema .......................................................................................................................... 4
Grados de libertad............................................................................................................................... 5
Modelacin del sistema ...................................................................................................................... 5
Balance de materia.......................................................................................................................... 5
Balance de energa .......................................................................................................................... 7
Estado natural del sistema .................................................................................................................. 7
Estado natural mediante el mtodo Runge Kutta........................................................................... 8
Estado natural en el plano s ............................................................................................................ 9
Modelo dinmico del sistema en plano s.......................................................................................... 10
Determinacin de los puntos de cercana..................................................................................... 11
Lgica de control ........................................................................................................................... 13
Diagrama de bloques ........................................................................................................................ 15
Conclusiones y discusiones ............................................................................................................... 16
Anexos ............................................................................................................................................... 17
Desarrollo del mtodo runge kutta utilizando el comando Ode45 .............................................. 17
2
Introduccin
Para la automatizacin de sistemas industriales, se estudia previamente el comportamiento del
proceso en su estado natural, con esta informacin el ingeniero decide que variable va a
manipular para conseguir el valor deseado en su variable controlada.
Este trabajo es el primer paso en el inicio del control de procesos, se analizar el comportamiento
de un estaque calefactor por mezclamiento no isovolumetrico, el cual es alimentado por dos flujos
con distintas temperaturas. Este tiene un flujo de salida con una temperatura T igual a la del
estanque. Se busca controlar la temperatura.
3
Diagrama del sistema
4
Grados de libertad
Variable indicadas 3 flujos
4 temperaturas
1 Nivel del lquido en 8
el estanque
Ecuaciones de balance 1 balance de masa 2
1 balance de energa
Relaciones adicionales El flujo de salida es
proporcional al nivel
Temperatura del
estanque es igual al 2
de salida gracias a
mezclamiento
homogneo
Grados de libertad 4
Que los grados de libertad sea 4 nos indica que teniendo el valor de 4 variables podemos
determinar toda la informacin del sistema.
Balance de materia
= 1 1 + 2 2
()
= 1 1 + 2 2
Ecuacin 1: 1 + 2
=
5
De la ecuacin de Bernoulli tomando como punto de referencia 1 el tope del estanque y el punto 2
la salida del estanque, se obtiene la siguiente relacin:
2
+ + + + = 0
2
Datos valor
Presin 1 Atm
Presin 2 atm
Velocidad 1 0
Velocidad 2 Se desconoce
Altura 1 h
Altura 2 0
perdidas 0
trabajo 0 [ el flujo cae por gravedad]
Ecuacin 2:
2 = 2
3
= [ ]
= 2
Ecuacin 3:
=
Ecuacin 4:
1 + 2
=
6
Balance de energa
= 1 + 2 3
( ( ))
= 1 (1 ) + 2 (2 ) ( )
+ = 1 1 + 2 2
+ = 1 1 + 2 2
1 + 2
+ [ ] = 1 1 + 2 2
= 1 1 + 2 2 1 2 +
Ecuacin 5: 1 (1 ) 2 (2 )
= +
De la ecuacin 4:
1 + 2
=
7
Para un tiempo infinito
=0
1 + 2 = 0
1 + 2 2
=( )
reemplazando con los datos entregados se obtiene el nivel en estado estacionario en el plano t:
2
3 3
0,1 + 0,05
. = = 56,25
5
2
0,02
( )
Para un tiempo infinito =0
De la ecuacin 5:
1 (1 ) 2 (2 )
=0= +
1 (1 ) 2 (2 )
=
1 (1 ) = 2 (2 )
3 3
0,1 (20 ) = 0,05 (90 )
= 43,33
8
Ambos mtodos llegan al mismo valor tanto para el nivel como para la temperatura.
1 + 2 () 0
() (0) = 0 +
20 20
+ 2 0
[ 1 0 + ]
2 (0)
0
() = +
( + ) ( + )
20 20
+
[ 1 2 0 + 0 ]
20 (0)
lim () = +
0
( + ) ( + )
20 20
9
. = 1,76
1 1 + 2 2 ()(1 + 2 )
() (0) =
1 1 + 2 2
(0)
() = +
( + 2 ) ( + 2 )
[ + 1 + 1
] [ ]
1 1 + 2 2
(0)
lim () = +
0 ( + 2 ) ( + )
[ + 1 [ + 1 2 ]
]
. = 43,3
De nuevo podemos observar que la temperatura depende solo de los flujos de entrada del sistema
y que tiene el mismo valor obtenido con los 2 mtodos anteriores, sin embargo, se obtuvieron
alturas diferentes esto se debe al error causado por la linealizacin de la raz de la altura. El valor
de altura que utilizaremos para las posteriores formulas ser la calculada con la ecuacin 4. Para
evitar el error causado por la linealizacin.
Ecuacin 5:
1 1 1 1 1 2 2 2
= +
Ecuacin 4:
1 + 2
=
1 10 1 10
= + (1 10 ) 2 ( 0 )
0 0
10
1 10 1 10 10 10
= + 2+
0 0 0 0
Ecuacin 6: 1 1 10 10
= 2+
0 0
0 0 10 0
1 = 10 + (1 10 ) + ( 0 ) 10 2 ( 0 )
0 0 0 0
0 0 0 10 0 10
1 = 10 + 1 10 + 10 2 20
0 0 0 0 0 0
Ecuacin 7: 0 10 0 10
1 = 1 + 10 2 20
0 0 0 0
0 1 1
= + ( 0 ) 2 ( 0 )
0 0
0 0 0 0
= + +
0 0 0 2 0
Ecuacin 8: 0 0
= 2+
0 0
Ecuacin 9: 1 2
= 2+
0 0
Ecuacin 10: 0
= + 0
20 20
=0
11
Por lo tanto de la ecuacin 5 obtenemos:
2 (2 )
1 =
(1 )
Datos Valor
Variable a calcular
[ ]
[] 20
[] 80 ( setpoint)
0,05
[ ]
[] 90
Se procede a reemplazar estos valores en la ecuacin anterior, para obtener de esta manera el F1
que usaremos para controlar nuestro sistema.
3
1 = 10 = 0,00833 [ ]
min
De manera similar se realizan los clculos para el valor de la altura usado en el control.
=0
10 + 2 2
=( )
Datos Valor
0,00833
[ ]
0,05
[ ]
0,02
Reemplazando en la ecuacin.
= 0 = 8.5059 ()
12
Una vez obtenidos estos valores se puede comenzar a controlar nuestro sistema.
Lgica de control
Para el control de sistemas el punto de cercana en taylor son los valores relacionados con el
setpoint.
Datos valor
[] 20
[] 80
0,00833
[ ]
[] 8,5059
0,05
[ ]
[ ] 0,07065
[] 90
(0)[] 10
()[] 0.0141
Ecuacin 11:
1 0 10 0 10 1 2 2 0 2 2 10 20 10 22 2 0 2 10 1
= 1 [ ]+[ 2 2 2 + 2 ][ + ]+[ + + ]
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Ecuacin 12
= 0.097 99.843 1 0.7727 + 15.171
Ecuacin vale:
= 0.097 99.843 1 0.00003 + 10,815
13
Aplicando ahora Laplace.
15.171
() (0) = 0.097 () 99.843 1() 0.7727() +
1 1 0 2
= + [0 + + ]
20 20
= 14.1541 0.048 + 0.2949
Aplicando transformada de Laplace donde (0) es la altura inicial del estanque en el tiempo cero.
0.2949
() (0) = 14.1541 () 0.048() +
Ecuacin 14:
14.1541 () 0.2949 0.0141
() = + +
+ 0.048 ( + 0.048) + 0.048
Ecuacin 15:
99.843 0.7727 14.154 10 0.7727 0.2949 0.7727 0.0141 15.171
() = 1 () [ ]+[ + ]
+ 0.097 ( + 0.097) ( + 0.048) ( + 0.097) ( + 0.097) ( + 0.048) ( + 0.097) ( + 0.048) ( + 0.097)
14
Una vez reemplazado podemos decir que nuestra funcin transferencia del proceso es:
99.843 10.936
= [ + ]
+ 0.097 ( + 0.097) ( + 0.048)
Por ende, esta es la encargada de manipular el proceso, mientras que las otros trminos son
perturbaciones en el sistema.
Una vez obtenido esto se procede a realizar el diagrama de bloque que permitir ver de manera
ms sencilla como funciona nuestro sistema.
Diagrama de bloques
+
F1(s) - T(s)
15
Conclusiones y discusiones
16
Anexos
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