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VICE-RECTORADO ACADMICO
DECANATO
DIRECCIN GENERAL S.A.I.A
TEOREMA DE KENNEDY
El teorema de Kennedy o de los tres centros, dice que si tres cuerpos se encuentran en
movimiento relativo, poseen en conjunto tres centros de rotacin y los mismos se encuentran
alineados. Para demostrarlo observemos los cuerpos (eslabones) 1, 2 y 3. Supongamos que el
cuerpo 1 est en reposo.
La condicin necesaria para que la velocidad de dos puntos en contacto y pertenecientes a los
cuerpos 2 y 3, sea la misma es que P este en la recta que contiene a C12C13 denominada lnea de
centros.
Este teorema es muy valioso en la consecucin de centros instantneos puesto que si se localizan
dos de ellos, sabemos que hay otro ms y relativo a las anteriores en la recta que los une.
El nmero de centros que posee un mecanismo depende exclusivamente del nmero de eslabones
que lo forman. El nmero de centros instantneos de un mecanismo que conste de e eslabones, se
obtiene de la combinacin de e elementos tomados dos a dos.
N = Ce2 = e (e 1) / 2
El nmero de lneas a trazar, como mximo, contentiva de los centros donde hay eslabones e, es el
resultado de la combinar e elementos tomados de 3 a 3.
L = Ce3 = e (e 1) (e 2) / 6
De las formulas dadas sobre el nmero de centros instantneos y el nmero de lneas en funcin
del nmero d eslabones obtenemos el siguiente cuadro:
En todo mecanismo hay centros cuya localizacin es inmediata por encontrarse en el punto de
unin entre dos eslabones, sin embargo la localizacin de otros exige un poco de reflexin.
N = Ce2 = e (e 1) / 3 = 4 * 3 / 2 = 6
Quedan por localizar los centros correspondientes a las barras sin contacto 1- 3 y 2 4.
Por el teorema de Kennedy, en cada recta que contiene 2 centros relacionados hay al menos otro
ms.
Un razonamiento anlogo para las barra 2 y 4, conduce a la consecucin del centro F 24, este se
encuentra forzosamente como punto de interseccin de las rectas O14A12 y C34B23.
Se debe observar por la notacin empleada que el centro buscado est dentro de los subndices no
comunes; quiere ello decir que la recta que pasa por los puntos M 58 (centro de las barra 5 y 8) 7 N59
(centro de las barras 5 y 9) pasa tambin por el punto P89 (centro de las barras 8 y 9).
Solucin
BIBLIOGRAFIA
Ramrez, A. (2005). Cinemtica de las Maquinas. San Luis del Potos. Mxico.
Universidad Autnoma de San Luis de Potos. Recuperado de:
http://www.ingenieria.uaslp.mx/Documents/Apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%
20M%C3%A1quinas.pdf
AUTORIA
Institucin: IUTAJS
Ao de produccin: 2017