UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE

CENTRO DE CINCIAS E TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUMICA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA QUMICA

ALUNO: Deborah Almeida dos Anjos NOTA:___________

Disciplina: Controle Avanado de Processos

Professor: Luis Gonzaga Sales Vasconcelos

Lista de Exerccio 1

1. Um processo de mistura consiste de um simples tanque instrumentalizado conforme mostrado na figura.

A vazo na corrente de alimentao varia. O controlador tenta compensar esta variao com uma variao adicional
na vazo de A puro atravs da vlvula de controle.
(a) Desenhe o diagrama de blocos em malha fechada
(b) Determine as funes transferncia de cada bloco
(c) Implemente o diagrama de bloco no SIMULINK/MATLAB.
(d) Proponha uma alterao na estratgia de controle, adotando um controlador feedforward baseado em um modelo
em estado estacionrio e implemente no MATLAB.
(e) Proponha uma alterao na estratgia de controle, adotando um controlador feedforward baseado em um modelo
dinmico e implemente no MATLAB.
(f) Proponha uma alterao na estratgia de controle, adotando um controlador feedforward + feedback baseado em
um modelo dinmico e implemente no MATLAB.
(g) Qual a estratgia que apresentou o melhor desempenho? Discuta.

INFORMAES:

Processo:
i. Suponha que exista um controle de nvel perfeito de modo que a volume constante (5 m3).
ii. O volume constante (5 m3)
iii. A vazo de alimentao constante (qF= 7 m3/min)
iv. A vazo da corrente de A puro varia, mas pequena comparada a qF. (qA= 0.5 m3/min)
v. CF= 50 kg/m3 e cA= 800 kg/m3
vi. As densidades so constantes e iguais.

Linha de Transferncia:

i. A linha de transferncia tem uma extenso de 20 m e 0.5 m de dimetro interno.

ii. O volume da bomba desprezvel.

Transmissor de composio:

c(kg/m3) cm (mA)
0 4
200 20

Controlador original:

i. PID ideal
ii. Sinal de sada (4 a 20 mA).

Transdutor:

p(mA) pc (psig)
4 3
20 15

Vlvula de Controle:

usada uma vlvula de igual porcentagem que tem a seguinte relao:

pv 3

q A 0.17 0.03(20) 12

Para uma variao degrau na presso de entrada, a vlvula requer 1 min para mover para a nova posio.
 Soluo

Letra (a)

A Figura 1 mostra uma configurao geral com os principais elementos de um sistema de

controle.
Figura 1 Principais elementos de um sistema de controle.

Onde as letras representam os seguintes agentes:

N Valor de referncia ou set point;
P O valor corrigido da varivel de processo;
Q A varivel manipulada;
R Distrbio.
Com base na figura acima o diagrama de blocos para o tanque de nvel dado neste
problema
Figura 2 Diagrama de blocos do tanque agitado.
 Na figura SP o valor de referncia, D a varivel de distrbio, E o erro gerado a partir
da comparao da varivel de processo com o set point, Km o ganho no estado estacionrio,
Gc(s), Gv(s), Gp(s), Gd(s), GTL(s), Gs(s), correspondem as funes de transferncia do controlador,
do elemento atuador (neste caso uma vlvula), do processo, da varivel distrbio, da linha de
transferncia e do elemento sensor (responsvel pela medio e transmisso do sinal da varivel
de processo), respectivamente. KIP o ganho relacionado ao transdutor que ir converter o sinal
de sada do controlador em um sinal adequado ao processo.

Letra (b)

Determinando a funo de transferncia do controlador;

Para o clculo desta funo de transferncia sabe-se que o controlador a ser utilizado o
PID,
P(s ) 1
K c 1 K c D s
E (s) I s

P(s) a funo de transferncia do controlador no domnio de Laplace ou seja, P(s) =

GPI(s) + GD(s) e E(s) o erro gerado. Como visto no diagrama, para o controle integral o erro ser
E(s) j para o controle derivativo o erro ser a diferena entre o valor de referncia que ser
representado por CSP(s) e o valor transmitido pelo elemento sensor (que aqui ser chamado de
Cs(s) no domnio de Laplace) e ento teremos:
1
P(s ) K c 1 E ( s ) K c D s [C SP ' ( s ) C s ' ( s )]
I s

Afim de se obter somente a funo derivativa somente da sada do processo faz-se C SP =

0 e ento obtm-se:
1
P(s ) K c 1 E ( s ) K c D s C s ' ( s )
I s

A partir da equao acima temos que as funes de transferncia para GPI(s) e GD(s) sero:
1
G PI ( s ) K c 1
I s
G D ( s ) K c D s

Determinando a funo de transferncia da transdutor I/P;

 O ganho no estado-estacionrio a razo entre a variao da sada com a variao da
entrada.

Onde : 1 e 2 indicam diferentes estados-estacionrios . Sendo assim,

(15 3) psig
K IP *
(20 4) mA
psig
K IP 0.75
mA

Determinando a funo de transferncia da vlvula de controle;

A funo de transferncia de um sistema de primeira ordem dada por:
K
G (s)
s 1
Dessa forma, para a vlvula teremos:
Kv
Gv ( s )
vs 1
Assim necessrio determinar Kv e v.
A relao entre a taxa de fluxo de A puro em relao a presso na vlvula de controle foi
dada pela seguinte expresso:
pv 3

q A 0.17 0.03(20) 12

O ganho da vlvula dado pela variao da taxa de fluxo de A em relao a pv, ou seja
dq A
Kv temos :
dpv
Derivando qA em relao a pv temos:

p v 3
dq A 1
Kv 0,03 ln 20 20 12
dp v 12
Para encontrar o valor de Kv necessrio encontrar pv. Como qA = 0,5m/min, ento:
pv 3 pv 3 pv 3
q A 0.17 0.03( 20) 12 0,5 0,17 0,33(20) 12 0,33(20) 12 0,33
Assim,
m
1
K v 0,33 ln 20 0,0824 min
12 psig
A constante de tempo ser:
5v = 1 v = 0,2min
A funo de transferncia ser ento
0,0824
Gv ( s)
0,2 s 1

Determinando da funo de transferncia do processo;

O balano material do tanque fornece a seguinte expresso:

As propriedades com o - esto no estado estacionrio.

Linearizando e escrevendo em varivel desvio,

Aplicando a transformada de Laplace,

[Vs q A q F ]C ' ( s ) (c A c )Q A ' ( s) q F C ' F ( s )

Para o estado estacionrio o balano material fica da seguinte forma:
q Ac A qF cF
0 q A c A q F c F ( q A q F )c c
q A qF

q A 0,5m / min
c A 800kg / m
q F 7 m / min
c F 50kg / m

Assim, c 100kg / m .
Substituindo os valores acima na equao no domnio de Laplace, temos:
[5s 0,5 7 ]C ' ( s ) (800 100)Q A ' ( s ) 7C ' F ( s) [5s 7,5]C ' ( s ) (700)Q A ' ( s ) 7C ' F ( s )

Dividindo por 7,5:

[0,67 s 1]C ' ( s ) 93,33Q A ' ( s ) 0,93C ' F ( s )
 A partir da equao acima possvel obter a funo de transferncia para o processo e
para o distrbio. Assim,

93,33
G P ( s)
0,67 s 1
0,93
G d (s)
0,67 s 1

Determinao da funo de transferncia da linha de transferncia;

Sabendo que a extenso da linha de transferncia 20m e que seu dimetro de 0,5m
possvel determinar o seu volume.
(0,5)
V 20 V 3,925m
4
A taxa de fluxo total que flui atravs da linha a soma das taxas de A puro com a taxa de
alimentao q F no estado estacionrio. Sendo assim, a taxa de fluxo na linha de transferncia
igual a 7,5m/min.
Dividindo o volume da linha pelo fluxo obtm-se o tempo que o processo demora para
responder (delay).
3,925
V 0,523 min
7,5

Ento,
GTL ( s ) e 0,52 s

Determinao da funo de transferncia do sensor transmissor;

Gs ( s) K s

Sabendo que o ganho no estado-estacionrio a razo entre a variao da sada com a

variao da entrada podemos obter Ks a partir dos dados da seguinte tabela onde cm referente ao
valor de sada e c ao de entrada.
c(kg/m3) cm (mA)
0 4
200 20

20 4
Gs ( s) K s 0,08mA.m / kg
200 0
Letra (c)

O diagrama de blocos apresentado na letra (a) junto com as funes de transferncia

anteriormente calculadas assume a estrutura apresentada na Figura 3 quando implementado no
Simulink.

Figura 3 Diagrama de blocos implementado no simulink.

Letra (d)
No controle feedforward o distrbio medido antes de afetar o processo. O seguinte
diagrama de blocos (Figura 4) mostra de forma generalizada essse tipo de controle.

Figura 4 Estrutura de controle feedforward.

Gf equivale a funo de transferncia do controle feedforward.

Baseando-se na figura acima, temos que:
GD (s)
G f (s)
Gv ( s)G p ( s )Gt ( s )
 Gt(s) entra representando o transdutor que vem depois de Gf(s).
Para funes de primeira ordem no estado estacionrio G f(s) ser igual ao ganho do
controlador feedforward uma vez que s = 0 e ento:
KD
Kf
Kv K p Kt

A partir da relao acima e dos valores de cada ganho j determinados anteriormente,

temos que :
0,93
G f ( s) G f ( s ) 1.51
0,0824 93,33 0,08

O diagrama de blocos implementadoo no Simulink encontra-se na Figura 5.

Figura 5 Controle feedforward baseado em um modelo estacionrio.

Letra (e)

O controlador feedforward baseado em um modelo dinmico utiliza a mesma equao

dada na letra (d), porm, neste caso sero utilizadas as funes de transferncia e no somente os
ganhos.
GD (s)
G f (s)
Gv ( s)G p ( s )Gt ( s )

0,93
0,67 s 1
G f (s) G f ( s ) 1,51 (0,2 s 1)
0,0824 93,33
0,08
0,2 s 1 0,67 s 1
 O diagrama de blocos implementadoo no Simulink encontra-se na Figura 6.

Figura 6 Controle feedforward baseado em um modelo dinmico.

Letra (f)

A estratgia feedback/feedforward apresentada da seguinte conforme a Figura 7.

Figura 7 Estratgia de controle feedback-feedforward.

Como os clculos para cada funo de transferncia j foram realizados, o diagrama de

blocos desse tipo de estratgia apresentado na Figura 8.

Figura 8 Controle feedback-feedforward baseado em um modelo dinmico.

Letra (g)
Os resultados obtidos so mostrados na Figura 9, possvel observar que ambos os
controles feedforward (estacionrio linha roxa/ dinmico-linha vermelha) no respondem bem
ao distrbio de forma que no conseguem trazer o sistema para seu set point. J para os sistemas
convencional (linha amarela) e com a estratgia feedback-feedforward dinmica (linha azul),
observa-se que, neste caso, a estratgia feedback teve melhor comportamento que a da
combinao estabilizando o processo em um menor tempo.

Figura 9 Comparao das respostas.