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2013-07
Simulacin de la automatizacin de
procesos con Unity Pro
http://hdl.handle.net/10016/19868
AUTOR:
ESCUELA POLITCNICA
JULIO 2013
Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro
Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica
AGRADECIMIENTOS
Quera agradecer a toda mi familia por todos estos aos, en especial a mi madre que siempre
ha estado ah dando esos empujones finales cuando ms lo he necesitado, simplemente
gracias Moli. Tambin agradecer a Dolores por su ayuda y colaboracin.
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Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro
Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica
INDICE DE
CONTENIDOS
Simulacin de la Automatizacin
de Procesos con Unity Pro
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Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro
Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica
NDICE GENERAL
I AGRADECIMIENTOS.2
II INDICE GENERAL3
1 MOTIVACIN ....................................................................................................... 11
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Simulacin de la Automatizacin de Procesos con Unity Pro
Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica
6.1 CONCLUSIONES....................................................................................................... 76
6.2 APLICACIONES FUTURAS......................................................................................... 77
7 CAPTULO 7: BIBLIOGRAFA................................................................................... 79
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INDICE DE
FIGURAS
Simulacin de la Automatizacin
de Procesos con Unity Pro
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NDICE DE FIGURAS
Figura 1: Autmata de laboratorio UC3M............................................. 15
Figura 2: Lenguajes IEC-1131-3................................................................................................. 21
Figura 3: Norma IEC 61131-3.............................................................. 22
Figura 4: Instalacin completa.................................................................................................. 27
Figura 5: Eleccin de la CPU en Unity Pro................................................................................. 30
Figura 6: Explorador de Proyectos en Unity Pro........................................................................ 31
Figura 7: Configuracin del Rack............................................................................................... 32
Figura 8: Variables de entrada/salida digitales........................................................................ 33
Figura 9: Variables de entrada analgicas................................................................................ 33
Figura 10: Tabla de variables elementales............................................................................... 34
Figura 11: Entradas digitales bastidor...................................................................................... 35
Figura 12: Salidas digitales bastidor....................................................................................... 35
Figura 13: Entradas bastidor..................................................................................................... 36
Figura 14: Creacin de una seccin SFC.................................................................................... 36
Figura 15: Diagrama SFC.......................................................................................................... 37
Figura 16: Instrucciones de lenguaje SFC................................................................................ 37
Figura 17: Elementos SFC....................................................................................................... 38
Figura 18: Propiedades de paso SFC...................................................................................... 38
Figura 19: Accin ligada a una variable de paso...................................................................... 39
Figura 20: Accin ligada a una seccin de paso........................................................................ 40
Figura 21: Tipo de lenguaje de la seccin seleccionada............................................................ 40
Figura 22: Propiedades de una variable de transicin.............................................................. 41
Figura 23: Variable de transicin creada por teclado............................................................... 41
Figura 24: Lenguaje de programacin de la variable de transicin. 41
Figura 25: Variable creada para la etapa Inicio en lenguaje ST................................................ 42
Figura 26: Instrucciones lenguajes ST....................................................................................... 42
Figura 27: Cdigo del Mando de control en lenguaje ST........................................................... 44
Figura 28: Ejemplo estructura lenguaje IL................................................................................. 45
Figura 29: Cdigo de la etapa Prelavado en lenguaje IL........................................................... 46
Figura 30: Cdigo de la etapa Rodillos en lenguaje IL.............................................................. 46
Figura 31: Creacin de etapa con lenguaje LD......................................................................... 47
Figura 32: Definicin de la accin ligada a la seccin.............................................................. 47
Figura 33: Instrucciones lenguaje LD....................................................................................... 47
Figura 34: Definicin de los campos de entrada del lenguaje LD............................................ 48
Figura 35: Definicin de los campos de salida del lenguaje LD............................................... 48
Figura 36: Cdigo de la etapa Secado en lenguaje LD............................................................ 49
Figura 37: Cdigo de la etapa Aclarado y Control de niveles en lenguaje LD......................... 49
Figura 38: Creacin de variable tipo DFB............................................................................... 50
Figura 39: Variables que sern las entradas/salidas de nuestro bloque................................ 51
Figura 40: Bloque creado con el lenguaje interno de la figura anterior................................. 51
Figura 41: Bloques FBD de nuestra estacin.......................................................................... 52
Figura 42: Creacin nueva Pantalla de operador................................................................... 54
Figura 43: Propiedades de la Pantalla de Operador........................................ 55
Figura 44: Pantalla de Operador de nuestra estacin........................................................... 55
Figura 45: Acceso a las Librera de pantallas de operador.................................................... 56
Figura 46: Desagrupar elemento agitador........................................................................... 60
Figura 47: Personalizacin de objeto dinmico.................................................................... 61
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NDICE DE TABLAS
Tabla 1: Instrucciones lenguaje IL............................................. 45
Tabla 2: Entradas/Salidas digitales del bastidor 0.................................................................. 52
Tabla 3: Significado de colores en la simulacin del proceso.................................................. 62
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1. MOTIVACION
Simulacin de la Automatizacin
de Procesos con Unity Pro
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1 MOTIVACIN
El proyecto surge de la creacin del nuevo software Unity Pro XL para los autmatas Premium
de Schneider del laboratorio de Automatizacin del departamento de Ingeniera de Sistemas y
Automtica. Debido a mi aficin por la programacin de los PLCs y la puesta en marcha del
mismo, as como los sistemas SCADA y la comunicacin entre el autmata y los procesos
correspondientes, me declin por el proyecto. El funcionamiento de este software es muy
similar a la de su predecesor, el PL7 Junior, pero tiene una nueva herramienta muy til a la
hora de trabajar sin el autmata. Esta herramienta es el simulador, herramienta muy
importante para el trabajo fin de grado. Este documento, o parte de l, pretende ser utilizado
como manual de uso del simulador, ya que los alumnos no siempre tienen disponible el acceso
a los laboratorios. El uso del simulador permite que el alumno pueda trabajar fuera de los
laboratorios, en su casa, o en aulas informticas, lo que facilita el estudio del manejo de los
autmatas.
1.2 Objetivos
El objetivo de este trabajo fin de grado es el desarrollar un documento que sirva, como manual
de uso del simulador del software Unity Pro a nivel de usuario y tambin se pueda aplicar a la
docencia, de tal forma que el alumno, con unas pautas establecidas, pueda programar a su
gusto la estacin creada. Este documento debe aportar toda la informacin necesaria para
realizar una simulacin completa de un proceso automatizado, desde la creacin del proyecto,
la programacin, el diseo grfico del sistema, hasta su simulacin para observar el avance de
los distintos estados del mismo. Dicho manual, ir orientado a todos los alumnos estudiantes
de la asignatura de Automatizacin Industrial, y de todas las asignaturas en las que se utilice el
PLC o autmata.
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2. INTRODUCCION
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2. INTRODUCCIN:
Tambin puede definirse como equipo electrnico de control con un cableado interno,
denominado hardware, independiente del proceso a controlar, que se adapta a ste mediante
un programa especfico, software.
El PLC en s, es un sistema, porque contiene todo lo necesario para operar, y es industrial, por
tener todos los registros necesarios para operar en los ambientes hostiles que se encuentran
en la industria.
Con las seales de entrada se puede controlar tanto elementos digitales, como finales de
carrera y detectores de proximidad. Tambin pueden ser analgicos, como sensores de
temperatura o sensores de presin, as como dispositivos de salida en tensin o corriente. De
la misma manera, las seales de salida pueden ser digitales, todo o nada, o seales analgicas,
por ejemplo de tensin o corriente, que sirven a los elementos indicadores y actuadores del
proceso.
El PLC gobierna las seales de salida segn el programa de control previamente almacenado en
una memoria, a partir del estado de las seales de entrada y del estado actual del proceso.
Este programa se introduce en el autmata a travs de la unidad de programacin, que
permite adems funciones adicionales como depuracin de programas, simulacin,
monitorizacin, control del autmata.
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El objetivo de las aulas docentes de la Universidad Carlos III, es orientar al alumno hacia el
correcto control y desarrollo de proyectos de automatizacin industrial, donde los PLC, los
sistemas SCADA as como los sistemas neumticos forman parte de dichos proyectos.
El autmata programable utilizado para la realizacin del proyecto ha sido el Premium TSX de
la compaa Schneider, dicho PLC lo forman estos elementos:
Fuente de alimentacin
Bastidor
Procesador
Mdulo de entradas digitales (DI)
Mdulo de entradas analgicas (AI)
Mdulo de salidas digitales (DO)
Mdulo de salidas analgicas (AO)
Cable de comunicacin con PC
Telefast (Simplificacin de cableado)
La configuracin del PLC depender del nmero de tarjetas que se requiera para el desarrollo
del proyecto que se desee. La imagen del autmata que utilizamos es la que aparece en la
figura. [3]
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Los simuladores educativos son programas que permiten hacer prcticas simuladas, pero con
las mismas caractersticas que en la realidad. Permiten ahorrar costes y reducir riesgos pero
manteniendo la calidad en la formacin.
La simulacin y el aprendizaje son dos conceptos que estn ligados en el proceso educativo.
Podemos decir que la mayora de las actividades de aprendizaje siempre estn basadas en
entidades de simulacin. En todo momento profesor y alumno estn trabajando con hiptesis
y supuestos, ya que no se pueden acceder al exterior para explicar y demostrar los procesos
establecidos.
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Entre los retos a resolver en este siglo en la educacin, destaca el gran reto de desarrollo e
implementacin de estrategias de enseanza. Conseguir mtodos dirigidos a desarrollar
habilidades y actitudes en los estudiantes, para que adquieran distinciones y competencias.
stas permiten estar funcionalmente activos en lo profesional y ser capaces de tomar
decisiones que les lleven a resolver genuinamente los problemas. Adems, demanda del
alumno el ejercicio de compartir los recursos y conocimientos de que dispongan, a travs de la
prctica de aprendizajes colaborativos.
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3. SOFTWARE
UNITY PRO
XL
SCHNEIDER
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La caracterstica principal de este software Unity Pro XL, es que es de ltima generacin y est
implantado muy recientemente. Ms adelante se vern todas las operaciones que contiene y
la versatilidad que presenta.
Dentro del software Unity Pro XL se puede generar proyectos en varias familias de autmatas,
como son Modicom M340, Premium, Quantum y Atrium. Todos ellos dentro de la marca
Schneider Electric.
Es Software todo en uno y utilizacin sencilla y aprovecha al mximo las ventajas de los
interfaces grficos y contextuales de Windows 98/2000/NT/XP/7:
- Acceso directo a las herramientas y a los datos.
- Configuracin 100% grfica
- Barra de herramientas e iconos personalizables.
- Funciones avanzadas de arrastrar y soltar y zoom.
- Ventana de diagnstico integrado.
Secciones de programa.
Tablas de animacin.
Pantallas de los operadores.
Hipervnculos.
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Bajo esta norma, se definen cuatro lenguajes de programacin normalizados. Esto significa que
su sintaxis y semntica ha sido definida, no permitiendo particularidades distintivas (dialectos).
En la figura 2, los cuatro programas describen la misma accin. La eleccin del lenguaje de
programacin depende de:
- Los conocimientos del programador.
- El problema a tratar.
- El nivel de descripcin del proceso.
- La estructura del sistema de control.
- La coordinacin con otras personas o departamentos.
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El Diagrama de contactos (LD) tiene sus orgenes en los Estados Unidos. Est basado en la
presentacin grfica de la lgica de rels.
El Diagramas de Bloques Funcionales (FBD) es muy comn en aplicaciones que implican flujo
de informacin o datos entre componentes de control. Las funciones y bloques funcionales
aparecen como circuitos integrados y es ampliamente utilizado en Europa.
El lenguaje Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel con orgenes en el Ada, Pascal
y C; puede ser utilizado para codificar expresiones complejas e instrucciones anidadas.
La norma IEC 61131-3 tambin permite dos formas de desarrollar tu programa de control (ver
figura 2): de arriba a abajo (Top-down) y de abajo a arriba (bottom-up). Puedes especificar
inicialmente la aplicacin completa y dividirla en partes, declarar las variables y dems.
Tambin puedes comenzar la programacin desde abajo, por ejemplo, por medio de funciones
y bloque funcionales. Por cualquiera de los caminos que elijas, IEC-1131-3 te ayudar durante
todo el proceso.
Cumplir todos los requerimientos de la norma IEC 1131-3 no es fcil, por eso se permiten
implementaciones parciales en varios aspectos. Esto hace referencia al nmero de lenguajes
que soportan las herramientas de desarrollo disponibles, y al nmero de funciones y de
bloques funcionales. Con ello se deja libertad al suministrador, pero el usuario debe tener
cuidado durante el proceso de seleccin de la herramienta adecuada. Incluso una actualizacin
del software puede dar lugar a un nivel muy alto de trabajo durante la implementacin.
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3.3.1 Variables
Los tipos de variables utilizadas para la realizacin del proyecto se tienen que definir en el
software de Unity Pro, con sus respectivas entradas, salidas, temporizadores, contadores, etc.
Los tipos de variables que se utilizan, bien para operar o bien comandos de entradas para
temporizadores, contadores son variables de tipo:
INT: Sigla del formato single INTEGER (entero simple) (codificado en 26 bits). Los
lmites inferior y superior figuran a continuacin: de 2^15 a 2^15.
BOOL: Sigla del tipo Booleano. Se trata del elemento de datos de base informtica.
Una variable de tipo BOOL posee uno de estos valores: 0 (FALSE) o 1 (TRUE).
EBOOL: Sigla del tipo Extended BOOLEAN (booleano extendido). Una variable de tipo
EBOOL posee el valor 0 (FALSE) o 1 (TRUE), pero igualmente los flancos ascendentes o
descendentes y las funciones de forzado. Una variable de tipo EBOOL ocupa un byte de
memoria.
TIMER: Sigla del tipo temporizador. Es una variable de tiempo en la que el valor
esperado es el valor en segundos. Se utiliza normalmente para temporizadores.
3.3.2 Direccionamiento
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Existen unos bits y palabras del sistema que son de gran utilidad e importancia a la hora tanto
de programar como de depurar la programacin en busca de errores y estados del autmata.
Los autmatas Modicon M340, Premium, Atrium y Quantum utilizan bits de sistema %S que
indican los estados del autmata o que permiten controlar el funcionamiento de ste. Dichos
bits pueden probarse en el programa del usuario con el fin de detectar cualquier evolucin de
funcionamiento que conlleve un procedimiento de procesamiento establecido. Algunos de
estos bits deben volver a su estado inicial o normal por programa.
Entre los bits ms destacados estn:
%S0, est normalmente en 0. Este bit se define a 1 durante el primer ciclo completo de
restauracin del PLC en modalidad RUN o STOP, pero no en caso de modo simulacin.
%S4, es un bit que se encuentra un tiempo de simulacin encendido y otro apagado,
con este bit simulamos el parpadeo de la luz de emergencia.
- El simulador no soporta algunos bits de sistema, como por ejemplo, el bit de arranque
en fro %S0 que durante el primer ciclo completo de restauracin del PLC en
modalidad RUN o STOP se mantiene activado, en el simulador se mantiene a cero
(desactivado).
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Una de las maneras de integrar un sistema SCADA en Unity Pro, es comunicando un sistema de
control mediante redes o buses, el SCADA de Schneider como tal se llama Vijeo Citect. Otra
posibilidad es mediante el Vijeo Designer Runtime. [9]
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4. EMJEMPLO
DESARROLLADO:
TNEL
AUTOLAVADO
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Se trata de automatizar un tnel de autolavado, desde que se introduce la moneda para que se
abra la barrera, pasando por las etapas de prelavado, rodillos, aclarado y secado, hasta la
salida del coche del tnel. Todo el proceso cuenta con sus correspondientes setas de
emergencias e indicadores de funcionamiento y mal funcionamiento, as como un contador de
rearmes, la distancia recorrida por el vehculo, control de la cinta transportadora que gua al
vehculo para que no desve la trayectoria en ningn momento y el control de los tanques de
agua, cera y detergente. En todo momento debe controlarse todos los elementos importantes
para su funcionamiento y para ello se instalar un sistema de alarmas que avisar al usuario de
cualquier imperfeccin. La instalacin completa se representa en la Figura 4:
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Condiciones de funcionamiento
El sistema de lavado consta de tres programas de funcionamiento, cada programa con sus
respectivas caractersticas que vienen en el tabln de la estacin.
El sistema de lavado estar disponible siempre que se haya elegido el programa adecuado y
a continuacin se presione el Pulsador Puesta en servicio
Las setas de emergencia sern contactos normalmente cerrados. Si el sistema est dispuesto
para funcionar se indicar mediante una lmpara de sealizacin de Luz de servicio
disponible.
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Este estado se mantendr hasta que el coche sea detectado por el Detector3 aclarado D3.
Al entrar en esta fase, se actuar (valor 1) sobre la Vlvula agua aclarado para iniciar el
Proceso de Aclarado del coche.
Este proceso durar 7 segundos controlados por el Temporizador Agua Aclarado T3.
Transcurridos los 7 segundos se cerrar dicha vlvula (valor 0) y se actuar sobre la Vlvula
agua cera para proceder a liberar cera abrillantadora sobre el coche. Este proceso deber
durar 15 segundos y estar controlado por el Temporizador agua cera T4 cerrndose en
dicho momento dicha vlvula.
Cuando el coche sea detectado por el Detector 4 secado D4 se acabar el proceso anterior
inicindose la fase del Secado.
Estas debern funcionar primero a una Velocidad lenta soplante durante 5 segundos
controlados por el temporizador T5 Temporiz veloc lenta.
Transcurridos los 5 segundos pasarn a funcionar a una Velocidad rpida soplante durante
15 segundos controlados por el temporizador T6 Temporiz veloc rpida.
Al finalizar este tiempo se pararan (valor 0) los motores de las Soplantes de Secado.
En cuanto a las velocidades lenta y rpida de las soplantes, el valor de velocidad lenta ser
1500 rpm que ser cargado en la palabra de marcas MW6 Velocidad lenta soplante y el valor
de la velocidad rpida ser 3000 rpm que ser cargado en la palabra de marcas MW8
Velocidad rpida soplante.
Por ltimo, cuando se detecte el coche por el Detector5 final D5 el coche habr salido del
tnel de autolavado permitindose la entrada de un nuevo coche para que se repita todo el
proceso.
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Una vez tengamos planteado el problema hay que especificar el tipo de modelo de autmata
que vamos a utilizar y con el que vamos a trabajar.
Dentro de las tres familias de PLCs que posee la gama de Schneider Electric, se va a
seleccionar la Premium. Hemos elegido porque es la disponible en el laboratorio de
Automatizacin Industrial de la Universidad Carlos III.
Abrimos Unity Pro, se crea un nuevo proyecto. La manera de crear un nuevo proyecto es en el
men Fichero, seleccionar Nuevo. Aparecer un cuadro como el que se muestra en la Figura
5. En l se elegir la familia seleccionada, el modelo TSX P57 104M 0260 57-1:
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Una vez hemos configurado el entorno, se nos genera automticamente el entorno de trabajo
donde vamos a trabajar y realizar todo nuestro proceso.
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El primero de los bloques del bastidor que contiene el ejemplo de la Figura 7, es el asignado
con las siglas PSY corresponde a la Fuente de Alimentacin de 100/240 VCA 26W. El bloque
denominado P57 es el procesador CPU. Las entradas digitales estn contenidas en el bloque
DEY, y las salidas digitales en el bloque DSY, y por ltimo estn el bloque de entradas
analgicas AEY.
A la hora de introducir direcciones del autmata estas se diferencian por el bastidor, slots del
mdulo y cenal, es decir, por los nmeros que aparecen encima del bloque de las entradas y
salidas (digitales y analgicas) esos representarn al Slot del mdulo, y las direcciones dentro
de cada mdulo sern los canales. Un ejemplo:
- Para leer el valor de la entrada digital del canal 4, en el slot 1 del bastidor 0:
o La direccin correcta sera: %I0.1.4
- Para leer el valor de la salida digital del canal 6, en el slot 2 del bastidor 0:
o La direccin correcta sera: %Q0.2.6
- Para leer el valor de la entrada analgica del canal 1, en el slot 3 del bastidor 0:
o La direccin correcta sera: %IW0.3.1
Se puede modificar esta configuracin inicial en todos los aspectos, se pueden aadir nuevos
bastidores, si se van a ocupar ms entradas/salidas digitales/analgicas. Aadir un Rack mayor,
un segundo Rack, mdulos binarios, analgicos, conteo o de comunicacin.
De entre todas las variables creadas, se puede hacer una clasificacin especial segn su uso:
Hay algunas que son utilizadas para la programacin del sistema, y por tanto tambin se
aprovecharn para la simulacin. Dichas variables corresponden con las entradas y salidas del
sistema.
Sin embargo, hay algunas variables que exclusivamente han sido creadas para la simulacin, y
que ms adelante se detallar su origen. Dichas variables son mostradas ms adelante (Figura
xx), y no se utilizan en cdigo de la programacin.
Las variables de entrada/salida digitales y analgicas del autmata son las que muestran la
Figura 8 y Figura 9 respectivamente.
Una vez contempladas las variables, hay de definirlas. La manera de realizarlo, es escribiendo
el nombre de cada variable, sin dejar espacios, e ir aadiendo los siguientes parmetros:
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- Nombre
- Tipo
- Direccin
- Valor
- Comentario
Las variables que utilizamos para la simulacin del proceso las mostramos en la siguiente
figura. Tambin utilizamos marcas internas para guardar estados de las etapas:
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Haciendo doble clic en el bloque DSY 16R5 del bastidor 0 de la Figura 7, se obtienen 16
salidas distribuidas en los Canales 0 y 8 de 1 byte cada uno. Dichos 16 bits aparecen en la
Figura 12:
De la misma manera, hacemos doble click en el mdulo de entradas analgicas AEY 420, la
cual se refleja en la siguiente figura 13:
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El diagrama SFC final es el que se indica en la Figura 15. En l se observan definidas todas y
cada una de las etapas que son necesarias para su ejecucin.
Cuando se selecciona en el software Unity Pro una representacin SFC, la pantalla presenta el
siguiente aspecto de la Figura 16:
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Para la programacin SFC de las etapas o pasos, todos los elementos se insertan arrastrando
con el ratn uno a uno los smbolos necesitados. Una vez situados en la zona de trabajo
(formada por una cuadrcula), se nombran y se programan las propiedades de cada paso o
etapa, como muestra la Figura 18:
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En la pestaa Acciones, es el lugar donde se programan las acciones que se deber ejecutar
cuando la etapa est activa. Existen dos maneras de programar las acciones de los pasos:
Para programar una accin ligada a una variable se selecciona la pestaa Variable en el
recuadro accin de la pestaa Acciones y se selecciona dicha variable a travs del
desplegable que aparece al pulsar sobre el cuadrado gris. Tambin hay que definir uno de los
descriptores que se ajuste a la accin que se quiere ejecutar en esa etapa. Un ejemplo sera el
que se representa en la figura 19:
Se han creado dos variables asociadas a una accin, en la imagen se ve los dos tipos que puede
haber, una que ya existe VALVULA_AGUA_CERA y otra que se ha creado introducindola por
teclado.
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Para determinar una accin ligada a una seccin, se elige un descriptor que mejor se ajuste al
programa, se pone nombre a la seccin y se selecciona Nueva accin. Tras pulsar el botn
inferior de Editar seccin de acciones mostrado en la Figura 20, el software mostrar una
pantalla, en la que se podr elegir uno de los lenguajes entre los cuatro disponibles, y en el que
se quiere programar, tal y como se muestra en la Figura 21:
Al igual que la programacin de etapas, para programar las transiciones, existen dos formas
posibles:
La condicin de transicin ligada a una variable.
La condicin de transicin ligada a una seccin.
Para programar una condicin de transicin ligada a una variable, como muestra la Figura 22,
es necesario seleccionar Variable en el tipo de condicin de transicin, y elegir la direccin,
valor o variable EBool que hace referencia la transicin:
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4.3.3 Lenguaje ST
ST es un lenguaje escrito, una vez creada la accin toca programar en el lenguaje que hemos
elegido, para este caso tenemos esta serie de instrucciones.
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CASE: La instruccin CASE est compuesta por una expresin del tipo datos INT (el
selector) y una lista de grupos de instrucciones. Cada grupo provisto de una
etiqueta que est compuesta por uno o ms nmeros enteros (INT,DINT, UINT,UDINT)
o rangos de valores enteros. Se ejecuta el primer grupo de instrucciones cuya etiqueta
contenga el valor calculado del selector. De lo contario, no se ejecuta ninguna de las
instrucciones. CASEOFEND_CASE.
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4.3.4 Lenguaje IL
Los programas utilizan un estilo muy similar al empleado por los lenguajes de ensamblador.
Este tipo de lenguaje es una trascripcin elemental e inmediata de las instrucciones del
lenguaje mquina, las cuales estn representadas por expresiones nemotcnicas.
Este tipo de lenguaje se suele emplear para pequeas aplicaciones y sobre todo para
optimizar partes de una aplicacin.
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OR BOOLEANO OR LE COMPARACIN:<=
Un ejemplo para a continuacin poder comprender las etapas programadas en este lenguaje
viene explicado en la siguiente Figura 28:
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Para nuestro proceso de automatizacin, los procesos que han sido programados en este
lenguaje han sido la etapa de prelavado y detergente y la etapa de rodillos, se han utilizado
temporizadores y contadores en ambas etapas. De esta forma el resultado es el siguiente:
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4.3.5 Lenguaje LD
Para programar una etapa de nuestro proceso automatizado en este tipo de lenguaje
seguiremos esta secuencia:
Las herramientas que podemos utilizar para este lenguaje vienen establecidas en nuestra barra
de herramientas:
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Para las etapas de Aclarado, Secado y control de niveles de nuestra simulacin hemos optado
por programarlo con el lenguaje LD, de tal manera que nos ha quedado as:
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El diagrama de funciones (tambin conocido como esquema bsico de funciones EBF o funtion
block diagram FBD) es un lenguaje grfico.
Los programas son bloques cableados entre s de forma anloga al esquema de un circuito.
Tiene un interface de E/S bien definida, y adems y lo ms importante es que posee un cdigo
interno oculto. [13]
Ventajas:
El primer paso es crearnos una variable tipo DFB. Aqu le diremos cuantas entradas, salidas y la
seccin de programa que debe cumplir nuestro bloque:
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Podemos diferenciar diferentes partes dentro de nuestra variable de creacin del DFB:
Una vez creado el bloque ya estamos listo a introducirlo en nuestra seccin FDB de la forma
que explicamos antes.
Se diferencian los bloques ya creados con los creados por el usuario por que en los laterales
del bloque tiene una doble lnea.
Pues una vez explicada como se crean bloques FBD, lo aplicamos para nuestro proceso de
automatizacin, he realizado este tipo de programacin porque a la hora de simular con el PLC
fsico del laboratorio es ms fcil asignar las entradas/salidas que vayas a utilizar. De esta
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manera quedar ms ordenado y se ver todo en una ventana, puesto que el cdigo es interno
y no se ver.
Nuestra estacin con los bloques FBD creados quedarn como indican en la figura 41:
De tal manera que si a las entradas y salidas se le asignan estas variables establecidas por el
programador, el sistema funcionara correctamente.
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5. SIMULACIN
DEL EJEMPLO
PROGRAMADO
Simulacin de la Automatizacin
de Procesos con Unity Pro
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Las pantallas de operador son pantallas en las que es posible insertar objetos como botones,
indicadores, textos, nmeros, barras, casilla de verificacin, imgenes desde una librera de
pantallas de operador o desde su disco, etc. Su diseo es totalmente libre o sea que no hay
que seguir ninguna regla especial. Se utilizan las herramientas ms tradicionales como copiar,
cortar, pegar y el ratn para desplazar los objetos o acceder a las propiedades (mediante un
doble clic).
Para que una pantalla de operador sea lograda, se requiere mucho tiempo a nivel de diseo. La
librera de operador permite utilizar numerosos objetos grficos ya creados que facilitan la
creacin de pantallas de operador.
A la hora de visualizar nuestro proceso descrito en el captulo anterior de manera grfica, con
el software de Unity Pro tenemos la posibilidad de reproducir la simulacin mediante grficos
y poder ver que ocurre cuando el proceso est en marcha a travs de nuestro simulador de
manera offline.
Los elementos grficos se crean mediante Pantalla del operador. A travs de una
herramienta que aporta Unity Pro, en la que el usuario puede crear pantallas, en las que es
posible insertar objetos estticos o dinmicos que pueden ser botones, indicadores, textos,
nmeros, barras o casilla de verificacin. El diseo es totalmente al gusto del programador, no
hay que seguir ninguna regla.
Para crear una pantalla de operador se ha de hacer un clic con el botn derecho sobre
pantallas de operador desde el explorador de proyectos y seleccionar nueva pantalla, tal y
como se indica en la siguiente figura 42:
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De esta manera ya estara generada nuestra pantalla de operador, ahora el siguiente paso es
configurarla a nuestro gusto, en mi caso, ha quedado de esta manera:
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Para aadir elementos animados, se puede hacer uso del conjunto de libreras que el software
incorpora. Estas libreras, as como las familias, funciones y variables (estructuras de datos de
E/S) se pueden utilizar para desarrollar un proyecto de automatizacin. Tambin es posible
aadir libreras nuevas, familias nuevas y gestionar las versiones de los bloques con la funcin
de insertados en la librera. El acceso es mediante la barra de herramienta. Aparecer una
nueva ventana en la que se podr desplegar conjuntos animados de distintas temticas. En la
imagen se puede observar como acceder a la Librera de pantallas de operador.
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Dentro del simulador de Unity Pro podemos manipular en los grficos del catlogo de la
librera de pantallas del operador, es decir, si queremos un agitador y por ejemplo
necesitamos slo las hlices que lo componen, podemos agrupar y desagrupar para programar
cada elemento por separado, en definitiva, nos ofrece un amplio abanico para poder disear a
nuestro gusto. Un ejemplo de agrupar y desagrupar lo podemos ver en la siguiente figura:
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Los conjuntos anteriores, estn asociados a una temtica que incorpora elementos estticos y
elementos dinmicos. La clasificacin segn el movimiento que se transmita son:
Los elementos estticos, como su nombre indica, aparecen en la simulacin
representando a un objeto concreto pero no ofrece ningn movimiento en su
simulacin. Puede aparecer durante todo el tiempo de la duracin de la simulacin, o
si estn asociados a una variable booleana, el mximo dinamismo (no olvidando que
se habla de elemento esttico), que puede ofrecer, es que aparezca cuando est activa
la variable y desparezca cuando est inactiva, o viceversa.
Los elementos dinmicos asociados a variable booleana, producen movimiento en el
transcurso de la simulacin. El dinamismo, va a ir en funcin del objeto.
Los elementos dinmicos con variables tipo entero (INT) asociada, van a producir un
dinamismo ms real.
Es importante tener en cuenta el significado de cado uno de los colores en la simulacin. Cada
objeto lleva etiquetas de colores que va ha indicar si se encuentra vaco-lleno, activo-
desactivo. Por tanto, el color de cada elemento, indica un estado diferente en cada momento.
La Tabla 3 contiene el resumen de colores.
El color de los estados los decide el propio programador a su gusto personal, tal y como se
explica en la siguiente figura.
El ejemplo de la Figura 47 explica el estado de una electrovlvula donde las etiquetas utilizadas
son la verde (vlvula activada), la roja (vlvula desactivada).
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En la siguiente tabla se describe cada una de las etiquetas, con su color identificativo y el
objeto que afecta al mismo.
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Con la combinacin de todos los objetos de la librera, se puede llegar a la configuracin que
muestra la Figura 48:
Cada uno de los colores va a ir cambiando modificndose a lo largo del proceso dependiendo
del estado en que se encuentre el vehculo y las repeticiones que haya realizado, indicando un
estado diferente de cada uno de los objetos. La Figura intenta mostrar cmo se puede crear un
sistema en dos dimensiones de una estacin real. Es decir, las posibilidades que ofrece Unity
Pro en la combinacin de objetos para representar un sistema completo de tres dimensiones.
No hay que olvidar que la Figura es una figura esttica plana. El sentido de los colores aparece
durante la simulacin, cuando el sistema est en proceso.
Para proceder a la explicacin de cmo se han creado cada una de las etiquetas comentadas
en el dibujo de la Figura, se va a ir analizando los objetos por separado:
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Dependiendo del programa que utilice el usuario, la estacin funcionar de una manera u de
otra.
Programa 1: Bsico (Prelavado presin, Lavado Carrocera, Cera normal, Secado Automtico).
Programa 2: Sper (Prelavado presin, Triple espuma de colores, Lavado Carrocera, Cera
normal, Secado Automtico).
Programa 3: Completo (Espuma activa, Lavado Carrocera, Cera normal, Cera en espuma,
Secado Automtico).
Al tener cada programa una configuracin diferente de lavado, lo que se ha optado para que
no fuese una situacin compleja, ha sido aumentar/reducir los tiempos de ciclo de cada etapa,
es decir, en los programas donde se requiera ms cera, aumentar el tiempo de cera, etc.
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Si se elige el programa 1:
Si se elige el programa 2:
El programa realizar la secuencia de la manera mejor que la anterior, ampliando los tiempos
de apertura de vlvulas de agua y detergente, consiguiendo una mejor limpieza del vehculo.
Pulsando sobre el botn del Programa 2 y el pulsador de puesta en servicio, el coche se
colocar en la estacin de entrada al tnel, y una vez vaya detectando los sensores (que son
los pulsadores D1, D2, D3, D4, D5; que los tenemos que simular de esta manera para que sea
lo ms real posible) el vehculo circule de manera correcta sobre la estacin de servicio. En el
programa elegido se podr visualizar a travs del cuadro de control y se regir a los tiempos
que estn impuestos.
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Si se elige el programa 3:
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Control de Depsitos:
La manera de programar estas etiquetas con las variables es cmo se explica a continuacin:
Haciendo doble clic sobre uno de los objetos dinmicos como son las tanques de control,
aparece el cuadro mostrado en la Figura 52.
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Por otra parte, el control del nivel del tanque, se lleva a cabo a travs de una alarma que te
indica que el nivel del depsito est bajo y necesita rellenarse.
Para llevar a cabo esta operacin primero hemos programado a travs de una comparacin del
nivel del tanque y la cantidad que quieras que salte la alarma.
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Vlvulas:
Cada una de las vlvulas, V1, V2, V3, V4 indica mediante color rojo que se encuentran
cerradas, o mediante color verde claro que se encuentran abiertas. Estas variables han sido
creadas tanto para la programacin como para la simulacin, y su aspecto se observa en la
Figura 57:
En la siguiente figura podemos ver el cambio de color de la Vlvula 3 V3, segn su estado sea
activado o desactivado:
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Para llevar a cabo su programacin, al tratarse de variables tipo EBOOL, se han seguido los
pasos mostrados en los pasos anteriores.
Motores:
Se ha creado una variable M asignada para el motor que se encarga del secado, es creada
para la programacin por ser una entrada del sistema, y es vlida para la simulacin. Es una
variable asociada a objeto dinmico de tipo EBOOL, como las vlvulas.
El motor est programado para que cuando la variable M est activada se ponga en verde
claro el punto central del elemento motor y las velocidades del mismo aparecen en el lector de
revoluciones rpm. El objeto motor M se observa en la Figura 59:
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La Figura 60, muestra el cambio de la variable Motor M, segn su estado sea en marcha o
parado
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Y creamos la dimensin del campo de entrada al gusto del programador. Una vez creada,
haciendo doble click sobre el mismo accedemos a sus propiedades, donde vamos asignar la
variable que queremos que represente al campo de entrada y por tanto que refleje el
resultado.
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Muy importante es el tipo de variable que elijas, puesto que si es un string, no podr contener
valores mnimos y mximos, sera una incongruencia.
Una vez que se ha programado y se ha llegado a una solucin para el problema planteado, y la
pantalla de operador ha sido creada a tu gusto, es el momento de compilar el sistema para
comprobar que no existan errores al compilar y por consiguiente podamos habilitar la
transferencia en el simulador.
De modo que seguimos los siguientes pasos, seleccionar Generar: generar todo el proyecto
corresponde al anlisis y la generacin del cdigo ejecutable, como muestra la Figura 64
Si el proyecto nos ha compilado de manera correcta, es decir, que no hay errores, a travs de
la pestaa PLC sealaremos Modalidad de Simulacin, y as activaremos el simulador del
software.
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Para que funcione correctamente en esta modalidad, tenemos que configurarlo como indica
en la siguiente figura:
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Para transmitir toda la programacin al propio autmata, bien est en modalidad de simulador
como modalidad estndar, primero debemos conectarnos al propio PLC y despus
Transferir proyecto a PLC
El software de Unity Pro estar preparado para funcionar con el simulador mediante la barra
de herramienta dando a PLC/ Ejecutar, o directamente al RUN (smbolo del play).
De esta manera el simulador estar arrancado.
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Haciendo doble click en el icono verde, podemos ver la situacin del panel del simulador:
Dicho panel del simulador nos informa en todo momento de la situacin del autmata, como si
se tratase de un PLC fsico, el cual podemos actuar los botones de Power y reset, ver si est en
RUN o existe algn error ERR.
Otra de las maneras, para que el proceso avance correctamente es mediante las Tablas de
animacin, las cuales, son ventanas que se crean en el explorador de proyectos y nos permiten
forzar las variables dependiendo de si son digitales, analgicas o numricas.
Si es a travs de la tabla de animacin, como se desea modificar el valor de una variable, hay
que hacerlo mediante el forzado de las seales con direccionamiento, con las entradas %I.
Hay que tener presente que una tabla de animacin siempre facilitar el trabajo para el
seguimiento de seales en sus cambios de valor. Pero si adems, la evolucin del sistema se
realiza con Tabla de animacin, es de doble utilidad pues es a travs de ella es donde se
pueden controlar dichos cambios.
Este mtodo es ms tradicional y algo ms largo a la hora de desarrollarlo, puesto que hay que
volver a declarar las variables que quieres ver su evolucin.
Tanto las entradas como las salidas deben estar definidas previamente en la tabla de variables.
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Una vez compilado el proyecto, podremos comenzar a forzar variables y ver el estado de cada
una de ellas:
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6. CONCLUSIONES Y
APLICACIONES
FUTURAS
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6.1 Conclusiones
En cuanto al resultado del proyecto, se considera que los objetivos estn cumplidos, al menos
en la medida de lo posible:
La programacin del autmata en Unity Pro es ms verstil que con el software previo
de Schneider PL7 Junior.
Creacin de un manual de la herramienta del simulador. En base a esto, se ha hecho
un recorrido por la simulacin completa de un ejemplo, para analizar paso a paso
como se puede aprovechar el simulador del software y cules son los puntos ms
fuerte del software y como configurar de manera correcta hacia el objetivo que
propusimos.
Cuenta con un documento de aplicacin a la docencia, en donde al alumno, se le da
una serie de pautas, para que pueda programar la estacin creada utilizando el
lenguaje que estime oportuno.
La aportacin del simulador a la Universidad, es permitir complementar las horas
reglamentarias de realizacin de prcticas en los laboratorios de automatizacin de los
alumnos, ofreciendo un entorno para poder trabajar en casa con las mismas
caractersticas que el entorno de laboratorio, de esta manera lo que se consigue es
optimizar en la enseanza y ofrecer herramientas de auto aprendizaje y refuerzo de lo
aprendido para el alumno.
En este TFG se ha puesto especial inters en explicar el desarrollo del proyecto paso a
paso de forma que el alumno vea con claridad que el software ofrece un manejo
sencillo y una adaptacin al entorno adecuada.
Creo que los objetivos del proyecto se han cumplido y se ha explicado la gran versatilidad que
Unity Pro ofrece al programador.
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Hoy en da, tenemos una gran disponibilidad y capacidad de acceso a las nuevas tecnologas,
de tal manera que el desarrollo de tecnologas Web, adquisicin de datos, control y
supervisin de procesos industriales estn al alcance de cualquiera, por lo que te permite un
auto-aprendizaje que con ayuda de la docencia recibida en la Universidad puedes trabajar y
poner en prctica todos los conocimientos sin tener que asistir a los laboratorios de la misma.
Los objetivos que se propone nuestra Escuela Politcnica Superior es proporcionar una buena
formacin a sus alumnos, para ello debe disponer de buenas instalaciones, aparatologa y
laboratorios para su uso. Dentro de la formacin, la prctica es uno de los factores ms
importantes dentro de cada asignatura. El alumno a travs de los conceptos tericos adquirir
conocimientos adecuados que a la hora de la realizacin de la prctica tiene que hacer uso de
ellos. Los simuladores docentes para la realizacin de este proyecto han sido clave.
Un gran objetivo sera, poder conseguir un simulador virtual general que se pudiese utilizar
con todas las maquetas en comparacin con este caso donde se realiza uno particular para
cada maqueta.
Por parte de la Universidad Carlos III, sera habilitar ms recursos informticos para el acceso a
los simuladores, y poder regular de manera ms adecuada el uso de licencias del propio
software.
Por ltimo, podramos seguir haciendo en la Universidad una mejora del entorno de
simulacin de cara a su aplicacin docente para que los futuros alumnos trabajen con una
mayor autonoma, responsabilidad, aprendizaje, estudio continuado, aprendizaje colaborativo,
en definitiva, mejores recursos.
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7. BIBLIOGRAFA
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7 BIBLIOGRAFA
[10] Proyectos de fin de Carrera. Universidad de Cdiz <<Lenguaje ST>> [En lnea].
Available:
http://rodin.uca.es:8081/xmlui/bitstream/handle/10498/12123/3514936x.pdf?sequen
ce=1 [ltimo acceso: Mayo de 2013]
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