CONTROLLO DI POSIZIONE

ELETTRICO
Giancarlo Riva Gan 231467
 SOMMARIO

Introduzione....................................................................................................................................................... 3
Descrizione del sistema ..................................................................................................................................... 4
Prove effettuate................................................................................................................................................ 10
Conclusioni sui dati sperimentali acquisiti ...................................................................................................... 11
Fitting dei parametri del motore l-r-kw ........................................................................................................... 15
Fitting delle costanti del controllore pid .......................................................................................................... 21
Fitting dei parametri di attrito .......................................................................................................................... 29
Funzione di trasferimento del motore elettrico................................................................................................ 33
Funzione di trasferimento dellintero sistema ................................................................................................. 36
Confronto con i dati sperimentali .................................................................................................................... 38
Valutazione delle prestazioni........................................................................................................................... 40
 INTRODUZIONE
La seguente esercitazione ha un duplice scopo, ovvero lanalisi del funzionamento di un servosistema
elettrico di una stampante, che non altro che un sistema di controllo di posizione attuato elettricamente, e
una successiva modellazione mediante lutilizzo del software Matlab.

Nellattivit sperimentale di laboratorio si andati a valutare inizialmente gli elementi che compongo il
servoattuatore elettrico, e successivamente il suo funzionamento.
Il servoattuatore composto da un carrello che viene movimentato tramite un motore elettrico in corrente
continua: esso ingrana tramite una ruota dentata in una cinghia, uno dei due rami della quale vincolato al
carrello stesso. Il sistema dotato di un trasduttore di posizione, atto a rilevare in ogni istante la posizione
del carrello. Il controllo di posizione realizzato in modo analogico, e risiede in un rack nel quale sono
presenti anche i moduli di generazione funzione, di condizionamento del trasduttore e di regolazione della
tensione di armatura del motore elettrico a corrente continua.
Nel momento in cui stato valutato il suo funzionamento sono stati fatti variare dei parametri, e sono stati
acquisiti i dati relativi alle prove condotte.

La seconda parte dellesperienza prevede la costruzione di un modello numerico del servoattuatore in

laboratorio informatico, e viene simulato il suo funzionamento in condizioni simili a quelle di prova testate
precedentemente.

Obiettivo finale dellapplicazione la completa comprensione del dispositivo, in particolare sulla base del
confronto fra i dati sperimentali acquisiti e i dati numerici ottenuti con il modello sviluppato.
La relazione che segue prevede due macroparti:
1. Descrizione del dispositivo utilizzato e dellattivit svolta in laboratorio sperimentale.
2. Analisi dei dati sperimentali acquisiti, costruzione di un modello analitico ed infine confronto tra i
due.
 ATTIVIT SPERIMENTALE

DESCRIZIONE DEL SISTEMA

FIGURA 1: BANCO PROVA SPERIMENTALE

I principali componenti del sistema illustrato in Figura 1 sono:

- motore elettrico;
- sistema di movimentazione del carrello;
- trasduttore di posizione;
- gruppo controllo di posizione.

Motore elettrico
Il motore utilizzato a corrente continua con collettore. Sono infatti presenti due fili che entrano nel motore
e che ne garantiscono lalimentazione. Il rotore del motore solidale a un puleggia dentata (di diametro 14,5
mm) che attua il movimento della cinghia di trasmissione. Alla cinghia, che ingrana allaltra estremit con
unaltra puleggia folle, solidale su uno dei suoi rami con il carrello della stampante. Pertanto, una rotazione
del rotore del motore viene trasformata, per mezzo della cinghia, in una traslazione del carrello.
Il motore elettrico pu essere schematizzato nel seguente modo:
Si tratta sostanzialmente di un circuito RL in cui presente anche una forza controelettromotrice
proporzionale alla velocit angolare del rotore.
Lequazione elettrica che descrive il principio di funzionamento del motore :

= + + (1)

Dove:
VA la tensione di armatura del motore [V];
R la resistenza equivalente del motore [];
i la corrente che scorre nelle armature del motore [A];
L linduttanza equivalente del motore [H];
ke la costante di tensione della forza controelettromotrice [V*s];
la velocit di rotazione del motore [rad/s].

Inoltre, in un motore elettrico DC la coppia erogata esprimibile mediante la seguente relazione:

= = (2)

Dove:
C la coppia motrice erogata dal motore [N*m];
kc la costante di coppia del motore [N*m/A];
ke la costante di tensione della forza controelettromotrice [N*m/A];
i la corrente che scorre nelle armature del motore [A].

Trasportando nel dominio di Laplace ed esprimendo in funzione della corrente lequazione (1) si ottiene la
seguente relazione:

= + (3)

Lequazione (3) rappresentativa di un sistema del primo ordine, dove i valori di R, L e ke sono incogniti, e
dunque possono essere valutati sfruttando le equazioni appena ricavate e da semplici prove sperimentali.

Sistema di movimentazione del carrello

Come gi descritto la movimentazione del sistema attuata dal motore che mediante il sistema puleggia-
cinghia conferisce il movimento al carrello. Il carrello vincolato ad una coppia di guide che ne assicurano
un moto di tipo traslatorio.
Lequazione che descrive il sistema di movimentazione ricavata a partire dallequilibrio alla puleggia
accoppiata al motore:
Per cui:
= (4)

Dove :
C la coppia erogata dal motore [N*m];
T la risultante delle tensioni agenti sulla puleggia [N];
r il raggio della puleggia [m].

Si disegna ora il diagramma di corpo libero per il carrello:

Dal diagramma qui sopra si ricava la seguente relazione:

= + + ( ) (5)

Dove:
m la massa del carrello [kg];
c il coefficiente di attrito viscoso [N*s/m];
Ca il coefficiente di attrito statico [N/m];
, e sono rispettivamente laccelerazione [m/s2], la velocit [m/s] e lo spostamento [m] del
carrello.
Effettuando diversi passaggi e passando nello spazio di Laplace, dalla (5) si ottiene:

( )
= (6)
+

Questa relazione fa riferimento ad una modellizzazione del primo ordine.

Trasduttore di posizione
Il trasduttore di tipo potenziometrico della Penny & Giles modello HLP 190/200/8k2. Esso a traccia
ibrida di seguito sono riportati i principali dati tecnici del trasduttore di posizione:
 TRASDUTTORE DI POSIZIONE POTENZIOMETRICO
Marca Penny & Giles
Modello HLP 190/200/8k2
Lunghezza totale 310.5 [mm]
Corsa a comportamento lineare 100 [mm]
Peso 0.231 [kg]
Guadagno 0.1 [V/mm] ( 10 [V] F.S. lineare)
Frequenza di taglio ( 3 db ) .[Hz]
Alimentazione 10 [V]
Resistenza 8 [k]
Campo di temperatura di esercizio -30 +100 [C]
Campo temperatura max esposizione 65 200 [F] 55 95 [C]
risoluzione Virtualmente infinita
isteresi Minore di 0.01 mm
Massima tensione di alimentazione 74 [V]
errore di linearit indipendente 0.15 %
Massima velocit di esercizio 10 [m/s]

TABELLA 1: DATI TRASDUTTORE POTENZIOMETRICO

Il trasduttore lelemento di misura della posizione mediante il quale possibile effettuare una retroazione
analogica per poter effettuare un controllo analogico ad anello chiuso. Visivamente costituito esternamente
da un cilindro con una estremit fissa e una solidale al carrello della stampante.
Il principio di funzionamento del tipo ripartitore di tensione, per cui presente una sorgente in tensione
stabilizzata, una resistenza ed un cursore mobile
costituito da un elemento resistivo su cui possibile far scorrere un contatto strisciante. Presenta tre
terminali, due dei quali sono collegati agli estremi dell'elemento resistivo di resistenza R mentre il terzo
terminale collegato al contatto strisciante; la resistenza tra quest'ultimo ed uno dei due terminali estremi
assume il valore Rx R.

Il trasduttore per rilevare la posizione del carrello fa riferimento alla seguente relazione:

0 =

Dove:
V0 la tensione in uscita dal trasduttore [V];
Vi la tensione in ingresso al trasduttore [V];
l la lunghezza di misura del traduttore (posizione di fondoscala) [m];
X la posizione del cursore mobile [m].

Si pu osservare che costituisce il guadagno statico del trasduttore stesso, infatti stato modellizzato con
un sistema di ordine zero.
Questi trasduttori possiedono sia limiti che vantaggi:
Vantaggi:
Uscita assoluta, cio ogni volta che si accende il banco non necessario settare lo zero;
Non richiedono demodulatori in quanto sono componenti elettrici che non sfruttano principi
magnetici.
Limiti:
Per funzionare questi trasduttori si basano sul contatto, per questo motivo si hanno limiti sulle
velocit massime dimpiego a causa dellusura.
Problema di tipo termico imposto dal materiale che lo costituisce.

Gruppo controllo di posizione

Lapparecchiatura di controllo adibita alla movimentazione del motore elettrico e al controllo in anello
chiuso di retroazione della posizione.
Il controllo sullanello chiuso di posizione realizzato con scheda analogica, mediante una rete di
compensazione PID, di cui possibile variare il guadagno di ogni singola componente.
Lapparecchiatura dispone inoltre del driver del motore e della scheda di condizionamento del segnale del
trasduttore di posizione potenziometrico.

I moduli che compongono lapparecchiatura sono i seguenti:

modulo di alimentazione elettronica: provvisto di un alimentatore lineare per fornire le
alimentazioni 15 necessarie al funzionamento delle schede elettroniche, mentre lalimentazione
di potenza a 18 per lazionamento del motore elettrico realizzata separatamente con limpiego
di un trasformatore.

modulo generatore di funzione: di tipo analogico, e produce tre segnali standard: onda sinusoidale,
onda triangolare, e onda quadra. Esse sono ad ampiezza fissa 10 [V] in tre gamme di frequenza:
0.11 [Hz], 110 [Hz], 10 100 [Hz]. La regolazione della frequenza nel range selezionato
effettuata tramite il potenziometro multigiri.
 modulo di controllo e compensazione PID: questo provvede alla generazione del segnale di
riferimento set, come somma di un segnale di comando statico e di un segnale di ampiezza variabile
dinamico, impostabili con i due potenziometri STATIC e DYNAMIC. Il modulo di comando e
controllo PID provvede anche alla comparazione del SET con il segnale di posizione effettiva
(feed-back) generando il segnale di errore di posizione non compensato. Il segnale di errore non
compensato inviato in ingresso alla rete PID: esso viene ripartito su ciascun ramo della rete di
compensazione, e condizionato con una compensazione proporzionale, integrativa e derivativa a
seconda del ramo del circuito. I segnali in uscita da ciascun ramo della rete di controllo vengono poi
sommati tra loro e amplificati di un fattore pari al guadagno di anello. Questo regolabile con il
potenziometro GAIN in modo da ottenere la migliore risposta del sistema senza generare instabilit
(campo 1 10).
La regolazione del guadagno deve essere adattata ad ogni tipo di prova. I tre singoli guadagni
della rete di compensazione PID possono essere regolati dallesterno (agendo con un
cacciavite sui relativi trimmer) per ottimizzare la risposta dinamica del sistema controllato. In
realt il tipo di controllo di tipo prevalentemente proporzionale con una piccola porzione
integrativa.
Il segnale compensato quindi inviato come segnale di ingresso al modulo driver del motore
amplificatore di potenza.
Sono disponibili i seguenti comandi:
Potenziometro multigiri STATIC: regola la posizione media con la generazione dei set di
posizione statico nel campo +/-10 V, di conseguenza con lindicazione 5,0 del
potenziometro si indica la posizione centrale dei carrello uguale a 0 V che rappresenta un
segnale di valore medio nullo; allindicazione 10.00 corrisponde un valore medio + 10 [V] e
a quella 0.00 un valore medio - 10 [V].
Potenziometro multigiri DYNAMIC per la generazione dei set dinamico nel campo +/- 10
V, attenuando il segnale dinamico dei generatore di funzione. In posizione 0 il segnale
dinamico nullo. In posizione 10,0 il segnale dinamico massimo.
Potenziometro multigiri GAIN: imposta il guadagno globale dellanello di retroazione.

modulo di potenza, driver di regolazione della tensione di armatura: provvede all'amplificazione in

tensione e corrente dei segnale di errore per comandare il motore elettrico del carrello nel campo di
tensione 20 con corrente massima di circa 1 . Il modulo realizzato come amplificatore di
tensione con guadagno fisso di 1.6 V/V rispetto al segnale di ingresso. Con un segnale di ingresso
(errore compensato) di 10 massimo, il motore verr alimentato con una tensione massima di 16
.

modulo condizionatore trasduttore lineare: genera delle tensioni stabilizzate a +/-10V per
l'alimentazione del trasduttore potenziometrico di posizione; inoltre filtra a 200 Hz ed amplifica i
segnale di posizione.
 PROVE EFFETTUATE
Agendo su parametri impostabili dal gruppo controllo posizione sono state fatte delle prove in modo da
valutare il funzionamento del sistema in diversi casi particolari. I parametri che sono stati fatto variare
riguardano il segnale di set, e sono i seguenti:
- tipo di onda;
- frequenza;
- static;
- dynamic;
- gain.
Per lacquisizione dei dati, che devono essere convertiti da analogici a digitali, si utilizza hardware e
software di NATIONAL INSTRUMENTS con linguaggio a blocchi che permettono di avere uninterfaccia
grafica. Il software controlla e gestisce lacquisizione dati che passano dalle uscite del rack e vanno alla
morsettiera con dei dnc e attraversando un cavo vanno dentro una scheda pci posta nel computer. In ingresso
ed in uscita alla scheda si hanno una serie di PIN, in cui viene applicata la tensione da acquisire, che prima
passa per un sistema di OPT ISOLAMENTS. Questultimo ha il compito di isolare galvanicamente gli
ingressi, in modo che in caso di sovraccarichi non si bruci lintero sistema. Dopo lOPT solitamente si trova
un convertitore A/D, ma perch non se ne pu avere uno per ogni canale per motivi economici si utilizza un
MULTIPLEXER che effettua uno switch selezionando i canali. Il sistema descritto costituisce la scheda di
acquisizione che opportunamente collegata al pc, che registra i dati acquisiti.
 ATTIVIT PRESSO IL LAIB
Lattivit presso il laboratorio di informatica, prevede in prima istanza la costruzione di un modello
Simulink, a partire dallanalisi dei principi di funzionamento dei componenti che costituiscono il sistema.
Mettendo assieme tutti i componenti del sistema, si ottiene il modello complessivo del sistema esprimendo
sottoforma di diagramma a blocchi le relazioni trovate.

FIGURA 2: MODELLO SIMULINK DEL SISTEMA

Per ottenere il modello qui riportato, non sono sufficienti le sole relazioni trovate, ma bisogna aggiungere
altri blocchetti che hanno diverse funzioni. Si parte dunque a descrivere la modellazione effettuata da sinistra
verso destra.
Inizialmente vi il calcolo dellerrore tramite la differenza tra set, imposto tramite il rack, ed il feedback che
fornito invece dal trasduttore che misura la posizione del carrello trasformando linformazione mediante
un opportuno guadagno in un segnale elettrico normalizzato.
Successivamente lerrore viene elaborato dal blocco di controllo, composto dal PID e dal saturatore: la
modellizzazione del PID consistita nel creare i tre rami contenenti la parte proporzionale, integrativa e
derivativa a cui sono state associate rispettivamente i coefficienti kp, ki e kd. Lerrore compensato, che esce
dal blocco di controllo, entra poi in un blocchetto di puro guadagno che rappresenta linterfaccia di potenza,
cio maggiora il segnale di un fattore 1,6 in modo da riuscire a fornire un segnale sufficientemente alto per
pilotare il servomotore alimentando le sue armature. Il blocco successivo attraversato dal segnale quello del
motore, che in closed-loop con controllo sulla velocit angolare , infatti la si misura e mediante il
blocchetto di guadagno kw si pu effettuare il confronto tra segnale entrante e segnale di feedback. Con kw si
effettua inoltre il passaggio da corrente a coppia che va in ingresso dal blocco che modellizza le forze di
attrito, che anchesso posto su un controllo in anello chiuso sulla posizione.

CONCLUSIONI SUI DATI SPERIMENTALI ACQUISITI

Al crescere della frequenza le prestazioni del sistema calano sia in termini di fase che di ampiezza della
risposta. Questo fenomeno si pu relazionare al ridotto lasso di tempo in cui sono effettuate le correzioni dal
controllore PID. Se lerrore cresce perch le correzioni sono poco efficaci, il segnale in uscita dal controllore
satura a +- 10 Volt perch cerca di effettuare la massima correzione possibile.
 Si osserva che la corrente proporzionale allerrore compensato tramite una costante sostanzialmente: se
L=0.01 H, R=12.5 Ohm infatti la frequenza di taglio si trova a 1250 Hz, quindi leffetto a basse frequenze
irrilevante. La costante di tempo della parte elettrica del motore ha una costante di tempo dellordine di 0.8
ms.

Per quanto riguarda la parte meccanica del motore, con c=3.6, m=0.25: si osserva che penalizzante dal
punto di vista delle prestazioni:
La scala dei tempi in millisecondi per la parte elettrica, in secondi per la parte meccanica. La conseguenza
di queste considerazioni che sia naturale retroazionare la parte meccanica prima della parte elettrica.

Unaltra osservazione riguarda londa a 3.7 Hz dellingresso sin_A2_gua5: il feedback ha ampiezza

superiore al set. Il sistema non risponde in maniera monotona dunque.

Si potrebbe concludere che intorno a 3.7 Hz ci sia un massimo della risposta, ma sarebbe corretto solo per le
condizioni del guadagno di anello del controllore di questa prova: variandole si vede come la risposta sia
monotona decrescente per lingresso sin_A6_gua5.

I segnali di set sperimentali sono stati studiati al fine di conoscere quale fosse la frequenza pi importante dal
punto di vista della trasmissione di potenza. E stata svolta lanalisi con lalgoritmo Fast Fourier Transform e
successivamente si calcolato il Power Spectrum Density PSD o spettro di densit di potenza. Esso permette
di valutare quali siano le componenti in frequenza che hanno una ampiezza pi elevata. La potenza di un
segnale proporzionale alla sua ampiezza. La scala in decibel poich il suo scopo non rappresentare
valori assoluti ma solo relativi.
A titolo di esempio si riporta un segnale composto come somma di due segnali differenti solo in frequenza
ma non in ampiezza. Il segnale A a 10 Hz, il segnale B a 50 Hz. Dallo spettro di densit di potenza si
evince che sono proprio queste due le frequenze pi importanti nella trasmissione di potenza per il segnale
somma. Si evidenzia anche che la componente a bassa frequenza la pi importante.

Lutilit di questo tipo di valutazioni si vede quando si deve effettuare unoperazione di filtraggio di un
segnale, magari con un filtro passabasso per rimuovere il disturbi di misura. Se si tagliano componenti
importanti nella trasmissione di potenza, si va a studiare un segnale diverso da quello originario.

Le onde quadre sollecitano pi frequenze di quelle sinusoidali:

Si rivela quindi complicato definire una frequenza prevalente per una onda quadra mentre per unonda
sinusoidale o simile nellandamento pi corretto fare lapprossimazione. I disturbi sono rappresentati dalle
componenti in frequenza pi elevate rispetto alla frequenza di picco del PSD, tagliandoli si riducono le
irregolarit del segnale.

FITTING DEI PARAMETRI DEL MOTORE L-R-KW

Per la realizzazione del fitting di questi parametri stato possibile scegliere tra due approcci, uno in cui le
soluzioni erano calcolate tramite Simulink e un altro, quello poi effettivamente utilizzato, sito in Matlab.

Il principio lo stesso in tutti i fitting. Dato un set sperimentale in ingresso, lobbiettivo ottenere una
risposta del modello matematico il pi possibile simile a quella sperimentale variando i parametri del fitting.

Si definisce come errore la norma della differenza tra i dati simulati e sperimentali, la funzione fminsearch
provvede a minimizzarlo. Lerrore iniziale per sin_A2_gua5 era inferiore al decimo di Volt. Un buon inizio.
In uno dei casi peggiori L=0.04 H, tuttavia i tempi di risposta rimangono molto bassi:

In prima battuta non si considerato il parametro Kw, che comunque non si rivelato diverso in maniera
determinante da quello fornito inizialmente. Il fitting non stato particolarmente difficoltoso, neanche alle
frequenze pi alte. Gli errori sulla norma sono contenuti. Ad alte frequenze si evidenzia la presenza di
disturbi, forse di misura, che rivelano alcune differenze rispetto al risultato del modello in Simulink. Per
esempio lingresso sin_A6_gua5:
e lingresso sqr_A5_F05:

Il fitting si rileva efficace con tutti i segnali di ingresso a tutte le frequenze. Le conclusioni che si possono
trarre sono:

1. Il modello matematico efficace per descrivere la parte elettrica del motore

2. I valori iniziali di L e R non erano insensati. Il solutore infatti necessita di partire da una
soluzione vicina a quella reale.
3. Le misure della corrente sono state effettuate con la corretta attrezzatura.

Segue una panoramica su otto periodi della qualit del fitting per alcuni segnali:

Si pu notare come al crescere della frequenza il segnale abbia meno fluttuazioni e si approssimi pi ad una
onda quadra.
Il risultato tipo di ogni fitting una matrice con tre colonne e un numero di righe pari a quello delle
frequenze analizzate per un dato ingresso. In ordine sulle colonne: L, R, errore fitting. Non sono presenti
saturazioni nel modello matematico, dunque neanche nelle risposte del modello Simulink. E evidente per
che si arrivi a tensioni superiori del 50% rispetto a quelle dello stesso segnale a frequenza inferiore:

Il risultato del fitting una matrice in cui sono incolonnati i valori di L, R, errore del fitting per le varie
frequenze di ogni segnale. E stato valutato quanto vari
Negli allegati da pagina in poi si osservano in maniera visiva gli andamenti di questi parametri, il riferimento
il massimo di ogni colonna della matrice. Questa rappresentazione adimensionale d unidea della
variabilit di ogni parametro e dellandamento dellerrore con la frequenza.

Ad esempio per sin_A2_gua5, osservando il grafico Motore:

In questo caso evidente come alla frequenza pi bassa L fosse sovrastimato, anche se lerrore cresce nelle
prove successive rilevante che L si mantenga in un intorno ristretto. R d meno problemi variando ancora
meno.
La tendenza che si denota che lerrore sia proporzionale alla frequenza del segnale. I parametri come L ed
R hanno tendenza leggermente lineare. R tende a crescere, L tende a decrescere. Le prove di onda quadra e
triangolare sono poco significative osservando questi grafici perch ci sono poche frequenze prevalenti.

Infine viene svolta unanalisi statistica su tutti i dati per valutare la deviazione standard relativa percentuale
rispetto a tutte le prove:

L R errore
0.049 12.1 2.6
0.019 12.1 2.7
0.020 12.1 2.7
0.014 12.2 3.5
0.012 12.8 5.1
0.010 13.7 5.6
0.012 14.4 6.1
0.017 13.8 4.3
0.016 13.7 3.9
0.014 13.6 3.8
0.014 13.9 4
0.015 14.2 5
0.010 14.7 5.1
0.010 15.0 4.7
0.022 13.9 4.8
0.015 13.2 4.3
0.010 13.3 4.8
0.008 13.4 4
0.015 13.7 5
0.011 14.2 5.8
0.010 14.5 5.7
0.010 14.8 4.6
0.012 12.5 4.5
0.011 12.9 5.9
0.011 13.4 6.2
0.016 13.8 5.1
0.016 13.8 11.6
0.010 13.8 5.5
0.015 13.7 4.2
0.016 13.8 5.1
Deviazione
standard
23.5 % 5.9 % 32.7 % (relativa alla
media)
percentuale

Si conclude che le variazioni non sono sensibili. Se fossero del 200% probabilmente ci sarebbe qualche
errore nel processo o di misura o di fitting o di entrambi.
 FITTING DELLE COSTANTI DEL CONTROLLORE PID

Il processo di fitting ha sfruttato il modello Simulink per lesecuzione dei calcoli ma la filosofia la stessa.
Lobbiettivo minimizzare la norma della differenza tra lerrore compensato sperimentale e quello simulato
con il modello.

Il modello del controllore:

Il modello Simulink viene eseguito con i parametri di primo tentativo. Sono state salvate in seguito le uscite
delle varie porte per essere sicuri della fonte che si stesse considerando. Il fitting fa variare tre parametri alla
volta, ecco perch definito il vettore x. Lo scalare normaerrore stato definito per conoscere lerrore
iniziale del fitting. Successivamente si utilizzata la funzione fminsearchbnd per limitare a valori positivi le
costanti del controllore. La funzione funpid simula il modello con i parametri forniti da fminsearchbnd e
restituisce lerrore err, che viene utilizzato per la valutazione del nuovo set di parametri di tentativo.
Utilizzando un modello Simulink al posto di lsim, i tempi di calcolo si allungano.

Si evidenzia come lerrore tenda a calare con le varie iterazioni, quando possibile. Se il modello fosse non
adatto o i limiti sui valori troppo stringenti o i valori iniziali molto lontani da quelli corretti, non sarebbe
possibile trovare una soluzione accettabile.

Non sono poche le iterazioni svolte per ogni segnale, sono stati plottati in figura i vari tentativi svolti da
fminsearchbnd per rendere il risultato il pi possibile simile alla curva obbiettivo (viola).
Osservando pi in particolare si vede come la funzione tenda a convergere e a non variare troppo rispetto
allintorno iniziale.

Da queste immagini si rileva anche che il fitting del PID stato problematico in molti casi, lerrore non
grande ma landamento del segnale tende ad essere diverso da quello sperimentale.
I problemi nel fitting sono evidenti anche a basse frequenze. Landamento lo stesso ma lo sperimentale si
mantiene circa costante in tensione quando al massimo o al minimo.

Il fenomeno anomalo. Unipotesi formulata per spiegare il fenomeno : il segnale sperimentale affetto da
disturbi o modificato. Se fossero dei disturbi, si potrebbe filtrare il segnale sperimentale per evidenziare le
sue componenti pi importanti e tagliare quelle ad alta frequenza.

Si quindi sfruttata la funzione filtro fornita in unaltra esercitazione, che applica un filtro passabasso al
segnale:

Successivamente sono plottati lerrore compensato sperimentale, sperimentale filtrato e simulato.

In un secondo momento si cercato di ottimizzare il filtraggio:

Xfil=filtro(Y(:,4),T,8,2,0);

ottenendo come risultato:

Si evidenzia come il segnale filtrato (per sin_A2_gua5 in questo caso) si avvicini di pi a quello simulato.
Nel caso avesse senso loperazione di filtraggio, si potrebbe concludere che il modello del controllore sia
efficace. Il fenomeno si vede anche con altri segnali. Una perplessit riguarda lattenuazione di alcune
componenti importanti dello spettro di potenza.

Gli errori nel fitting sono pi evidenti ad alta frequenza, in figura sono confrontati gli errori compensati:
Si evidenzia come a basse frequenze lerrore compensato sia inferiore rispetto alle alte frequenze, a cui si
arriva facilmente alla saturazione di 10 V.

Per quanto concerne i risultati del fitting evidente in tutti i segnali una tendenza tale per cui al crescere
della frequenza, lerrore tende a crescere e i parametri kp e ki tendono a calare.

Sin_A2_gua5 Sin_A6_gua2

Sin_A6_gua5
I guadagni del PID si possono variare indipendentemente. Dal fitting si nota come sia assente la componente
derivativa. Il controllore quindi un PI, la parte prevalente quella proporzionale, quella integrativa si
sempre rivelata inferiore. E importante sottolineare come la presenza della parte integrativa determini
lannullamento dellerrore di statismo se si d abbastanza tempo al sistema.

kp ki errore
10.8 0.037 657.6
10.4 6.128 255.4
10.8 1.704 210
19.4 0.947 407.5
2.6 0.062 105.2
8.7 0.236 277.8
10.9 0.277 339.1
10.9 0.536 284.4
14.1 1.504 369.9
13.9 0.961 381.5
14.4 0.772 337.6
14.1 0.445 293.5
4.2 0.072 268.2
3.7 0.073 308.6
3.3 0.302 283.6
10.8 0.700 270.6
10.5 1.417 236.5
10.6 0.731 244.9
11.0 1.401 191.2
7.0 0.069 203.9
4.1 0.042 242.8
 3.5 0.121 269.6
17.5 3.394 97
16.8 2.899 121.3
16.5 0.871 133
15.8 0.349 186.3
14.1 1.364 221.9
7.0 0.395 257.2
6.3 0.400 364
Deviazione standard (relativa
45.4 % 132.4 % 40.7 %
alla media) percentuale

Si nota subito come la deviazione sia molto superiore rispetto ai parametri del motore elettrico, evidenziando
quindi una maggiore variabilit causata da un maggiore errore dovuto alla difficolt nel fitting.

FITTING DEI PARAMETRI DI ATTRITO

Lattrito una linearit non trascurabile nei servosistemi. La sua modellazione complicata. In questo
servosistema si scelto di usare il modello coulombiano. Lattrito si oppone al verso della velocit ed
esercita una coppia costante Cad [ Nm ].

Il modello completo del servoattuatore dunque:

Lobbiettivo del fitting minimizzare lerrore tra il segnale di feedback del modello simulato e il segnale
sperimentale di feedback. Questo fitting il pi complicato poich influiscono gli errori dei modelli
precedenti.

Il modello Simulink determina una risposta che ha un transitorio prima di arrivare a regime. Questo affligge
negativamente il risultato del fitting poich la risposta sperimentale a regime. Si individuato che
mediamente dopo 0.9 secondi i transitori sono conclusi. La conclusione che il fitting non considera il tratto
di segnale di fb prima di 0.9 secondi. Il risultato un minore errore nel fitting perch ci sono meno punti ma
anche una superiore qualit dello stesso.

A basse frequenze il fenomeno di influenza degli errori dei modelli precedenti non evidente:

FREQUENZE: 0.3 HZ - 0.6 HZ - 0.7 HZ - 1.1 HZ - 1.7 HZ - 2.5 HZ - 4 HZ

Si osserva in tutti i casi che ad alte frequenze la risposta simulata in anticipo rispetto a quella sperimentale.
E anche presente un offset del segnale sperimentale. Landamento complessivo non comunque tale da
definire la modellazione inutile o non corretta, ampiezza e forma delle curve sono simili.
E significativo come per le onde triangolari i risultati siano molto buoni:
I parametri di attrito hanno una deviazione superiore ai parametri elettrici e inferiore solo al ki, che si rivela
il parametro pi variabile in ogni prova.

Risultati statistici:

c Cad errore
3.71 0.0275 4.9
15.83 0.0165 8.8
17.12 0.0135 10.1
8.53 0.0114 17.3
6.20 0.0100 34.2
3.57 0.0214 71.1
3.55 0.0231 71.8
11.14 0.0109 22.1
7.26 0.0120 26.6
6.90 0.0128 30.8
5.14 0.0162 33.8
3.35 0.0213 93.6
3.50 0.0192 158.3
4.18 0.0118 92.2
10.56 0.0134 26
7.32 0.0100 25.8
6.25 0.0100 34
5.54 0.0101 28
7.97 0.0100 44.3
3.65 0.0198 167
3.60 0.0193 135.1
3.00 0.0107 58
3.05 0.0101 154.1
3.69 0.0177 89.1
3.65 0.0173 100.5
10.10 0.0129 131
3.70 0.0203 35.6
3.79 0.0179 26.1
8.78 0.0100 30.8
Deviazione standard
58.4 % 32.4 % 80.6 % ( relativa alla media)
percentuale
 FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DEL MOTORE ELETTRICO
1
,1 =
1 + 1 1

1 = (+) (+) , 1 =

( + ) ( + )
,1 = =
1+
2
( + ) ( + ) + + ( )
2 + +

Si osserva che = 0.36 0.01 = 0.0036 un valore basso. Facendo tendere 0:

,1, =
1 1 2
2 + + ( )

Equazione che rispecchia la struttura di un secondo ordine del tipo:

2

,1, = 2
+ 2 + 2

E quindi = , = 2 .

Per confrontare quanto sia efficace lapprossimazione, utilizzo il set di parametri di base.

Si ottiene = 5.25, = 95 Hz,
= 5.32. Quindi un sistema sovrasmorzato.

A questo punto confronto i diagrammi di Bode:

In rosso sono presentate le curve con il parametro standard c=3.6 mentre in nero quelle con c=0.
Lapprossimazione fatta di far tendere 0 non insensata, la maggiore differenza si vede sul punto di
taglio 3.55 Hz per c=3.6 e 1.38 Hz per c=0. E ragionevole pensare che siano valori sensati poich il sistema
viene sollecitato proprio in questo ordine di frequenze. Se a 1.38 Hz ci fosse gi stato uno sfasamento di 180
chiaramente la semplificazione sarebbe stata inaccettabile. E evidente dalla figura come laumento dello
smorzamento c allunghi il campo di funzionamento statico e consenta di avere sfasamenti minori a frequenza
costante. La sensibilit della parte ad alte frequenze del parametro meccanico c molto limitata.

In seguito si presenta la risposta allo step. E evidente come il sistema elettrico abbia costante di tempo
inferiore e il tempo di assestamento minimo. Per quanto riguarda la funzione di trasferimento del motore
elettrico evidente che il settling time superiore. Il sistema limite con 0 dimostra una minore
attenuazione e una risposta pi veloce in termini di rise time (tempo per arrivare al 90% del valore limite).
La costante di tempo si rivela la stessa al variare dello smorzamento. Smorzamenti superiori consentono
prestazioni migliori ma lattenuazione evidente:

Unaltra osservazione sulla modellazione riguarda scala dei tempi. Se il motore avesse un rise time
dellordine del secondo non potrebbe rispondere a frequenze oltre 1 Hz decentemente, 0.1 secondi un
valore ragionevole per il sistema in analisi.

Per verificare la correttezza dellanalisi si utilizzato il modello privato dellattrito:

E il risultato analogo. A destra presentata la risposta con lattrito. Sono presenti forti oscillazioni ma il
tempo di risposta confrontabile.

Il feedback non tagliato in ampiezza poich il grafico normalizzato sul valore massimo.
 FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DELLINTERO SISTEMA
Per realizzare una funzione di trasferimento completa: sono state trascurate la saturazione e il modello di
attrito coulombiano:

Partendo dalla definizione di funzione di trasferimento di closed loop e sostituendo:

2
,2 = + 1
1 + 2 2 1.6
2
1 + + ( )
2 = ,1 1.6
( 2 + + )
,2 =
+
= + =
+ 1
1+ 1.6 100
2
+ + ( )
,1 =
2 + +
2 ( )
+ + ( )
2 + +
Tramite Matlab si trova:
2 = 100

Si ottiene quindi una funzione del sistema completo con quattro poli ed uno zero.
E evidente dal confronto con la funzione di trasferimento di open loop che la doppia retroazione garantisce
grande stabilit al sistema: taglia dopo e prima della frequenza di taglio non va in controfase. Il margine di
guadagno maggiore con la retroazione.

La frequenza di taglio pari a 15 Hz per il sistema in closed loop. E un valore molto superiore a quello
verificato sperimentalmente. Si rileva tuttavia come il comportamento della funzione sia analogo: presente
un massimo che determina una amplificazione della risposta. Anche il valore del massimo superiore a
quello sperimentale massimo.

Linfluenza del controllore PI positiva infatti porta a zero il valore della GCL2 per 0, la GCL1
determinava un taglio di circa 21.8 dB. La componente integrativa consente di annullare lerrore a regime. Se
il controllore fosse stato soltanto proporzionale sarebbe stato presente un errore di statismo.
La componente proporzionale determina anche una frequenza di taglio per GCL2 superiore a GCL1.
Leffetto dello sfasamento dovuto alla componente integrativa non visibile nella GCL2.

Si rileva ancora come lincrocio tra gli asintoti del PI sia a frequenze talmente basse da essere ininfluente nel
sistema.

CONFRONTO CON I DATI SPERIMENTALI

Al fine di comprendere quando valido fosse il modello realizzato, si effettuato il confronto con i dati
sperimentali. Per tracciare i punti sperimentali, per ogni frequenza stato valutato il rapporto tra il massimo
del valore di feedback e il massimo valore di set. Le frequenze prevalenti in ogni sistema erano gi note.

La stima per quanto riguarda la fase stata pi imprecisa, si tentato approssimare la risposta con una
sinusoide dalla frequenza pari a quella prevalente del set. Il parametro di fitting era la fase della sinusoide.
Si evidenzia come il modello linearizzato sia generoso in termini di frequenza di taglio e ampiezza massima
di amplificazione. Le imprecisioni sulla fase sono pi importanti perch gi intorno a 3 Hz erano visibili in
alcuni casi delle curve di feedback in controfase sostanzialmente.

Nel diagramma sullasse delle x rappresentata la pulsazione invece della frequenza.

Approssimativamente:

3.2 Hz 20 rad/s frequenza di taglio massima sperimentale

11 Hz 70 rad/s frequenza di taglio closed loop

Una motivazione per il differente comportamento delle curve pu essere la presenza delle non linearit nel
modello reale a discapito di quello lineare. Il modello lineare si conferma comunque valido per approssimare
quello sperimentale fino alla frequenza di taglio sperimentale perch il fitting stato piuttosto efficace e
quindi probabile che le risposte del modello simulato non differiranno troppo da quelle reali. Saranno pi
affidabili a frequenze inferiori poich il fitting era migliore.
VALUTAZIONE DELLE PRESTAZIONI (MODELLO SIMULINK con attrito e
saturazione)

Il modello lo stesso, sono stati inseriti sei ingressi:

La risposta evidenzia una buona aderenza al set. Gli overshoot sono eccessivi probabilmente.