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ANDRE FELIPE MOREIRA MONTEZANO
MODELO EM REDE DE PETRI DE UM SISTEMA DE AUTOMAO DE

ELEVADOR DE PASSAGEIROS
Rio de Janeiro
2009
MODELO EM REDE DE PETRI DE UM SISTEMA DE AUTOMAO DE
ELEVADOR DE PASSAGEIROS
Andre Felipe Moreira Montezano
PROJETO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA

ELTRICA DA ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE
ENGENHEIRO ELETRICISTA.
Aprovada por:
___________________________________
Marcos Vicente de Brito Moreira, D. Sc.
(Orientador)
___________________________________
Joo Carlos dos Santos Baslio, D. Phil.
___________________________________
Richard Magdalena Stephan, Dr.Ing.
RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL

AGOSTO DE 2009
DEDICATRIA
Dedico esse trabalho minha me Rogria que
sempre apoiou minhas realizaes e tem sido paciente
comigo nesses 27 anos, principalmente os ltimos da
faculdade. Dedico aos meus irmos Bruno e Gustavo pelo
convvio e estmulo, e a meu pai Roberto que sempre
investiu nos meus estudos.
Fao meno especial ao meu tio Ary que foi meu

coach, me ajudando a desenvolver disciplina e me
impulsionando para o trmino desse trabalho. Agradeo
tambm o apoio de minha companheira Bianca que nas
etapas finais me incentivou a seguir firme na concluso
desse trabalho.
AGRADECIMENTOS
Primeiro de tudo, agradeo a minha famlia,
principalmente aos meus pais que me trouxeram ao mundo,
suprindo minhas necessidades, me dando amor e carinho e
me orientando sobre o certo e errado. Agradeo tambm aos
meus amigos do colgio, da faculdade e da vida pelo convvio
e experincias felizes.
Agradeo UFRJ por me proporcionar essa

oportunidade de aprendizado e qualificao profissional e aos
professores do DEE que contriburam para o meu
desenvolvimento pessoal e profissional.
ii
RESUMO
Andre Felipe M. Montezano Projeto de Graduao
UFRJ - DEE Agosto 2009
MODELO EM REDE DE PETRI DE UM SISTEMA DE AUTOMAO DE ELEVADOR DE

PASSAGEIROS
Este trabalho apresenta o modelo em rede de Petri interpretada para controle do sistema de
elevador de passageiros, para um edifcio residencial com quatro (T, 1, 2 e 3) pavimentos no
modo normal de operao. Para elaborao desse modelo so apresentados os fundamentos
bsicos da teoria de sistemas, em que definido o conceito de sistema a eventos discretos, que
o tipo de sistema modelado por redes de Petri, no qual o sistema de elevadores est inserido.
Nos fundamentos de redes de Petri so introduzidos os conceitos dos seus elementos

bsicos (lugares, transies, arcos ordinrios e fichas) e a dinmica da transio de estados. As
redes de Petri possuem variaes que agregam simplificaes e novas funcionalidades ao modelo
original, e esto classificadas como abreviadas e estendidas. Entre elas se encontram as redes de
Petri com arco inibidor, com arco habilitador, temporizadas e sincronizadas, estas so brevemente
descritas e suas funcionalidades so adicionadas ao modelo de redes de Petri interpretadas para
controle de David e Alla [1] modificado, que ser utilizada para a modelagem do controle
supervisrio do elevador de passageiros.
So abordados os fundamentos e principais componentes de elevador de passageiros para

entendimento de sua dinmica em operao normal, que so modelados pela rede de Petri
interpretada para controle modificada. A estruturao da rede de Petri foi feita utilizando o mtodo
de composio modular. O modelo final em rede de Petri apresenta o comportamento do sistema
controlado o que facilita seu entendimento e futuras alteraes.
iii
NDICE
DEDICATRIA....................................................................................................................II
AGRADECIMENTOS ..........................................................................................................II
RESUMO ............................................................................................................................III
NDICE............................................................................................................................... IV
LISTA DE FIGURAS ........................................................................................................ VII
LISTA DE TABELAS......................................................................................................... IX
1 INTRODUO ..............................................................................................................1
2 FUNDAMENTOS BSICOS DA TEORIA DE SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS 2
2.1 Definio de sistemas........................................................................................................ 2
2.2 Classificao de sistemas ................................................................................................. 2
2.2.1 Sistemas estticos e dinmicos ...................................................................................................... 3
2.2.2 Sistemas dinmicos variantes e invariantes no tempo ................................................................... 3
2.2.3 Sistemas lineares e no-lineares .................................................................................................... 3
2.2.4 Sistema com espao de estados contnuo e espao de estados discreto...................................... 3
2.2.5 Sistemas determinsticos e estocsticos......................................................................................... 4
2.2.6 Sistemas dirigidos pelo tempo e dirigidos por eventos ................................................................... 4
2.3 Definio de sistemas a eventos discretos...................................................................... 4
2.4 Monitoramento e controle de sistemas complexos ......................................................... 5
2.5 Consideraes finais ......................................................................................................... 6
3 REDES DE PETRI ........................................................................................................7
3.1 Fundamentos de redes de Petri ........................................................................................ 7
3.1.1 Marcao de redes de Petri............................................................................................................. 8
3.1.2 Dinmica de redes de Petri ............................................................................................................. 9
3.1.3 Interpretaes de transies e lugares ......................................................................................... 10
3.2 Classificao das redes de Petri ..................................................................................... 11
3.3 Variaes dos tipos de arcos das redes de Petri........................................................... 11
3.3.1 Redes de Petri com arco inibidor .................................................................................................. 12
3.3.2 Redes de Petri com arco habilitador ou de teste........................................................................... 13
3.3.3 Resumo dos tipos de arcos encontrados em redes de Petri......................................................... 14
3.4 Redes de Petri temporizadas........................................................................................... 14
3.4.1 Redes de Petri p-temporizada ....................................................................................................... 14
3.4.2 Redes de Petri t-temporizada ........................................................................................................ 15
3.5 Redes de Petri sincronizadas.......................................................................................... 16
3.5.1 Princpios da rede de Petri sincronizada ....................................................................................... 16
3.6 Consideraes finais ....................................................................................................... 17
4 REDES DE PETRI INTERPRETADAS PARA CONTROLE .......................................18
4.1 Modelo de redes de Petri interpretadas para controle .................................................. 18
iv
4.1.1 Definio de redes de Petri interpretadas para controle ............................................................... 20
4.2 Condies e eventos externos........................................................................................ 21
4.3 Rede de Petri interpretada para controle para modelagem do controle do elevador.. 21
4.3.1 Definies da rede de Petri interpretada para controle do elevador ............................................. 22
4.4 Estruturao ..................................................................................................................... 23
4.4.1 Mtodo de composio modular (Bottom-up) ............................................................................... 23
4.4.2 Mtodo de refinamentos sucessivos (Top-down).......................................................................... 23
4.4.3 Mtodos hbridos ........................................................................................................................... 24
4.5 Comentrios finais ........................................................................................................... 24
5 ELEVADORES DE PASSAGEIROS ..........................................................................26
5.1 Introduo aos elevadores de passageiros ................................................................... 26
5.1.1 Breve histrico ............................................................................................................................... 26
5.1.2 Terminologia .................................................................................................................................. 27
5.1.3 Estrutura mecnica do elevador .................................................................................................... 28
5.2 Descrio dos equipamentos.......................................................................................... 28
5.2.1 Mquina de trao ......................................................................................................................... 29
5.2.2 Freio............................................................................................................................................... 31
5.2.3 Portas automticas ........................................................................................................................ 31
5.2.4 Comandos ..................................................................................................................................... 31
5.2.5 Dispositivos de deteco do elevador ........................................................................................... 33
5.2.6 Posicionamento dos componentes................................................................................................ 36
5.3 Estrutura de controle do elevador .................................................................................. 37
5.3.1 Descrio do controle bsico da operao normal de um elevador ............................................. 37
5.3.2 Etapas para o atendimento de Passageiros.................................................................................. 38
5.4 Comentrios Finais .......................................................................................................... 39
6 MODELAGEM EM REDES DE PETRI .......................................................................40
6.1 Caso base do controle do elevador eltrico de passageiros para modelagem em
redes de Petri............................................................................................................................ 40
6.2 Modelagem simplificada da dinmica do sistema de elevadores de passageiros ...... 43
6.2.1 Processo de acionamento ............................................................................................................. 43
6.2.2 Processo de parada para atendimento ......................................................................................... 44
6.2.3 Processo de transporte de passageiros ........................................................................................ 45
6.3 Consideraes da modelagem em redes de Petri interpretada para controle do
elevador de passageiros .......................................................................................................... 46
6.3.1 Etapas e predefinies da modelagem em redes de Petri interpretadas para controle ............... 47
6.4 Subsistema dos atuadores.............................................................................................. 48
6.4.1 Motor CA........................................................................................................................................ 52
6.4.2 Controle de velocidade .................................................................................................................. 53
6.4.3 Controle de posio....................................................................................................................... 55
6.4.4 Freio do motor ............................................................................................................................... 57
6.4.5 Dispositivo operador de portas ...................................................................................................... 58
v
6.5 Subsistema da lgica de comando automtico ............................................................. 62
6.5.1 Lgica de acionamento do boto da cabina e do boto do andar ................................................ 64
6.5.2 Lgica de definio do sentido do movimento .............................................................................. 68
6.5.3 Lgica de parada no andar extremo inferior (Trreo) e extremo superior (3 andar) ................... 70
6.5.4 Lgica de parada nos andares intermedirios (1 e 2 andar) ...................................................... 72
6.6 Consideraes finais ....................................................................................................... 75
7 CONCLUSES ...........................................................................................................76
7.1 Sugestes para trabalhos futuros................................................................................... 77
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................................78
ANEXO A DEFINIES E PROPRIEDADES DE CONDIES E EVENTOS
EXTERNOS .......................................................................................................................79
vi
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 - Classificao dos sistemas. .......................................................................................................... 3
Figura 2.2 - Arquitetura conceitual de monitoramento e controle de sistemas [7]. .......................................... 5
Figura 3.1 - Elementos de grafos de rede de Petri........................................................................................... 8

Figura 3.2 - Marcao inicial M0 de um grafo de rede de Petri. ....................................................................... 9
Figura 3.3 - Exemplo de rede de Petri: (a) marcao inicial; (b) aps disparo de t1; (c) aps disparo de t2; (d)
aps disparo de t3; (e) partindo de M2, aps o disparo de t3 ou partindo de M3, aps o disparo de t2. .......... 10
Figura 3.4 - Exemplo de rede de Petri com arco inibidor: (a) transio no habilitada; (b) transio
habilitada; (c) transio aps disparo.............................................................................................................. 12
Figura 3.5 - Estrutura ordinria equivalente do arco habilitador e as representaes encontradas na
literatura. .......................................................................................................................................................... 13
Figura 3.6 - Exemplo de rede de Petri com arco habilitador: (a) transio no habilitada; (b) transio
habilitada; (c) transio aps disparo.............................................................................................................. 13
Figura 3.7 - Exemplo de rede de Petri p-temporizada: (a) marcao inicial com temporizao d2 associada
ao lugar p2; (b) situao de ficha indisponvel aps disparo de t1; (c) situao de ficha disponvel depois de
decorrido o tempo d2. ...................................................................................................................................... 15
Figura 3.8 - Exemplo de rede de Petri t-temporizada: (a) marcao inicial com temporizao d2 associada
transio t2; (b) iniciada a contagem do tempo d2 aps disparo de t1; (c) transio t2 disparada depois de
decorrido o tempo d2. ...................................................................................................................................... 15
Figura 3.9 - Exemplo de rede de Petri sincronizada [1]: (a) marcao inicial com transies sincronizadas a
eventos; (b) grfico da ocorrncia dos eventos e variao da marcao em funo do tempo..................... 17
Figura 4.1 - Rede de Petri interpretada para controle de David e Alla [10].................................................... 19
Figura 4.2 - Tpico controle de sistemas a eventos discretos apresentado em [3]. ....................................... 21
Figura 4.3 - Rede de Petri interpretada para controle de David e Alla [1] modificada. ................................. 22
Figura 4.4 - Exemplo de refinamentos sucessivos de [1]: (a) rede de Petri de primeiro nvel do sistema; (b)
blocos de substituio das macro-transies t1 e t2; (c) rede de Petri depois do refinamento. ...................... 24
Figura 5.1 - Curvas de velocidade dos tipos de acionamento [12]. ............................................................... 29

Figura 5.2 - Esquema ilustrativo do encoder linear [13]................................................................................. 34
Figura 5.3 - Esquemas das disposio usuais dos componentes do elevador: (a) com casa de mquinas; e
(b) sem casa de mquinas [12]. ...................................................................................................................... 36
Figura 5.4 - Esquema de um sistema de controle [14]................................................................................... 37
Figura 6.1 - Ilustrao do caso base de elevador de passageiros a ser modelado. ...................................... 41
Figura 6.2 - Esquema do ciclo de transporte de passageiros. ....................................................................... 43
Figura 6.3 - Esquema ilustrativo do processo de acionamento...................................................................... 44
Figura 6.4 - Esquema ilustrativo do processo de parada para atendimento.................................................. 45
Figura 6.5 - Esquema ilustrativo do processo completo de transporte de passageiros................................. 46
Figura 6.6 - Esquema ilustrativo da seqncia de atividades realizadas pelos atuadores............................ 48
Figura 6.7 - Rede de Petri interpretada para controle do subsistema dos atuadores.................................... 49
vii
Figura 6.8 - Mdulo 1 (Motor CA). .................................................................................................................. 52
Figura 6.9 - Mdulo 5 (Controle de velocidade). ............................................................................................ 53
Figura 6.10 - Sincronizao entre os mdulos 1 e 4 (Motor CA e controle de velocidade). .......................... 54
Figura 6.11 - Mdulo 5 (Controle de posio). ............................................................................................... 56
Figura 6.12 - Sincronizao entre os mdulos 1, 4 e 5 (Motor CA, controle de velocidade e controle de
posio) ........................................................................................................................................................... 57
Figura 6.13 - Mdulo 2 (Freio motor).............................................................................................................. 57
Figura 6.14 - Sincronizao entre os mdulos 1,2, 4 e 5 (Motor CA, freio motor, controle de velocidade e
controle de posio). ....................................................................................................................................... 58
Figura 6.15 - Mdulos que compem o mdulo 3 (Dispositivo operador de portas)...................................... 59
Figura 6.16 - Mdulo 3 (Dispositivo operador de portas). .............................................................................. 60
Figura 6.17 - Rede de Petri interpretada para controle do subsistema dos atuadores.................................. 60
Figura 6.18 - Esquema das atividades realizadas pela lgica de comando automtico do elevador............ 62
Figura 6.19 - Mdulo 6 (Lgica de acionamento do boto da cabina). .......................................................... 64
Figura 6.20 - Mdulo 7 (Lgica de acionamento do boto do andar). ........................................................... 67
Figura 6.21 - Mdulo 8 (Lgica do sentido do movimento). ........................................................................... 68
Figura 6.22 - Sincronizao entre os mdulos 6, 7 e 8 (Lgica de acionamento do boto da cabina, lgica
de acionamento do boto do andar e lgica de definio do movimento)...................................................... 69
Figura 6.23 - Mdulos 9 e 10 (Lgica de parada no andar Trreo e no 3 andar)......................................... 71
Figura 6.24 - Mdulo 11 (Lgica de parada no 1 andar)............................................................................... 72
Figura 6.25 - Mdulo 12 (Lgica de parada no 2 andar)............................................................................... 73
Figura 6.26 - Sincronizao entre os mdulos 9, 10, 11 e 12 (Lgica de parada nos andares Trreo, 3, 1 e
2, respectivamente)........................................................................................................................................ 74
viii
LISTA DE TABELAS
Tabela 3.1 - Interpretaes tpicas de transies e lugares [2]. ..................................................................... 11
Tabela 3.2 - Resumo das definies dos diferentes tipos de arcos apresentados. ....................................... 14
Tabela 5.1 - Faixas de velocidade dos tipos de acionamento [12]. ................................................................ 30

Tabela 5.2 - Classificao dos dispositivos de um elevador [14]. .................................................................. 37
Tabela 5.3 - Etapas de atendimento e transporte de passageiros. ................................................................ 38
Tabela 6.1 - Simbologia dos elementos das redes de Petri interpretadas para controle do elevador. .......... 47
Tabela 6.2 - Descrio dos lugares do subsistema dos atuadores com aes de nvel e impulsionais. ....... 50
Tabela 6.3 - Descrio dos lugares do subsistema dos atuadores sem aes de nvel e impulsionais. ....... 50
Tabela 6.4 - Descrio das variveis de entrada do subsistema dos atuadores. .......................................... 51
Tabela 6.5 - Descrio das transies do subsistema dos atuadores com eventos. ..................................... 51
Tabela 6.6 - Descrio das transies do subsistema dos atuadores com condies externas. .................. 52
Tabela 6.7 - Descrio das transies dos mdulos 1 e 4 e as condies e eventos associados. ............... 54
Tabela 6.8 - Descrio das transies do mdulo 5 e as condies e eventos associados.......................... 56
Tabela 6.9 - Descrio das transies dos mdulos 2 e 3 e condies, eventos e temporizao associados.
......................................................................................................................................................................... 62
Tabela 6.10 - Diferena entre a lgica de parada entre as chamadas dos andares e da cabina. ................. 63
Tabela 6.11 - Descrio dos lugares do mdulo 6 e aes associadas......................................................... 65
Tabela 6.12 - Descrio da condio testada pelas transies do mdulo 6................................................. 65
Tabela 6.13 - Descrio das transies do mdulo 6 e eventos associados. ................................................ 66
Tabela 6.15 - Descrio das transies do mdulo 7 e as condies e eventos associados....................... 68
Tabela 6.17 - Total de elementos da rede de Petri interpretada para controle do elevador. ......................... 75
ix
1 INTRODUO
Hoje em dia existe uma grande quantidade de processos automatizados que vm se
tornando cada vez mais complexos em funo das necessidades do mundo ps-moderno e,
portanto, demandam, nas fases de projeto e de implementao, ferramentas de engenharia cada
vez mais poderosas para model-los e analis-los de maneira eficiente. Para esse propsito, as
redes de Petri so timas ferramentas matemticas que permitem, em um mesmo modelo, a
anlise formal e simulao de sistemas a eventos discretos, com uma visualizao grfica
simultnea da sua estrutura e comportamento.
Um exemplo de sistema a eventos discretos o controle automtico de um elevador de

passageiros. Os elevadores influenciaram muito a organizao social ao permitir a verticalizao
das cidades, pelo deslocamento vertical rpido e seguro de passageiros. Hoje em dia, os
elevadores fazem parte do cotidiano de muitas pessoas, sendo utilizados em centros comerciais,
hospitais, edifcios de apartamentos, entre outros. O controle automtico de um elevador de
passageiros tem como finalidade garantir o deslocamento rpido, seguro e eficiente, de maneira
confortvel para seus usurios.
A proposta deste trabalho elaborar um projeto de controle automtico de elevadores em

redes de Petri. Para essa finalidade, existem as redes de Petri interpretadas para controle de [1],
que possuem estruturas para representar as entradas do sistema real (leitura de sensores) e as
sadas para o sistema real (aes de controle). As redes de Petri interpretadas para controle so
extenses do modelo original de Carl Adam Petri (rede de Petri ordinria), e vrios modelos de
redes de Petri interpretadas para controle so encontrados na literatura [1, 2, 3].
O modelo em rede de Petri interpretada para controle automtico do elevador possui

estruturas e definies que facilitam a sua programao e implementao utilizando CLPs,
microprocessadores e afins. Alm de facilitar o entendimento da lgica que representa, devido a
sua estrutura grfica de representao, facilita as mudanas dessa lgica, o que, muitas vezes,
mais complicada de se realizar quando em forma de programa. Uma das linguagens usadas para
programao de lgicas representadas por redes de Petri so os diagramas Ladder
implementadas em CLPs, cuja metodologia apresentada por diversos autores [3, 4, 5, 6].
Este trabalho est estruturado da seguinte maneira: no captulo 2 so apresentados os

fundamentos bsicos da teoria de sistemas a eventos discretos; no captulo 3 so introduzidos os
fundamentos das redes de Petri e suas variaes; no captulo 4 abordada a rede de Petri
interpretada para controle que ser utilizada na modelagem do elevador; no captulo 5 so
abordados os conceitos fundamentais dos elevadores de passageiros e seus principais
componentes; no captulo 6 definido o caso base e elaborado o modelo em rede de Petri
interpretada para controle do elevador de passageiro; e, finalmente, no captulo 7 so
apresentadas a concluso do trabalho e as sugestes para trabalhos futuros.
1
2 FUNDAMENTOS BSICOS DA TEORIA DE SISTEMAS A EVENTOS
DISCRETOS
Neste captulo so apresentados resumidamente os critrios fundamentais pelos quais os
sistemas so classificados e so apresentadas as caractersticas bsicas de um sistema a
eventos discretos, comentando algumas de suas formas de modelagem.
Esse captulo est estruturado da seguinte forma: na seo 2.1 definido o conceito de
sistemas e os objetivos da teoria de sistemas; na seo 2.2 so abordadas resumidamente as
principais classificaes de sistemas; na seo 2.3 apresentado o conceito de sistema a eventos
discretos; na seo 2.4 descreve-se a estrutura da aplicao de sistemas a eventos discretos para
monitorao e controle de sistemas complexos e, na seo 2.5 so apresentados os comentrios
finais sobre o captulo.
2.1 Definio de sistemas
Sistema um conceito antigo cujo entendimento pode ser intuitivo. De acordo com o IEEE
(Institute of Electrical and Electronics Engineers) um sistema pode ser definido da seguinte forma:
Definio 2.1: Um sistema uma combinao de componentes que atuam em conjunto para
desempenhar uma funo que impossvel de ser realizada por uma de suas partes
individualmente.
Devido complexidade de um sistema real, so elaborados modelos para um melhor

entendimento de seus componentes e dinmica. A modelagem de sistemas prov a infra-estrutura
necessria para a soluo de problemas reais de engenharia e para a construo de sistemas
prticos que desempenham um conjunto de funes desejveis com eficincia e economicamente
factveis de controle.
O trabalho em questo tem como foco o controle de um elevador de passageiros baseado

no conceito de sistemas a eventos discretos, cuja classificao e definio so apresentadas a
seguir
2.2 Classificao de sistemas
Os sistemas so classificados de acordo com suas propriedades. A figura 2.1 apresenta as

principais classificaes de sistemas. Em negrito esto as classificaes que definem um sistema
a eventos discretos determinstico, que a classe de sistemas estudada para o controle do
elevador. Um resumo das classificaes ser apresentado nas subsees a seguir.
2
Figura 2.1 - Classificao dos sistemas.
2.2.1 Sistemas estticos e dinmicos
Os sistemas podem ser classificados em estticos ou dinmicos. Um sistema dito ser

esttico quando a sua sada em determinado instante de tempo t , y( t ) , depende somente do
valor da entrada no instante de tempo t , u (t ) . Um sistema dito dinmico quando sua sada no
instante t , y( t ) , depende dos valores passados da entrada.
2.2.2 Sistemas dinmicos variantes e invariantes no tempo
Um sistema dinmico invariante no tempo possui a seguinte propriedade: se uma entrada

u (t ) resulta em uma sada y( t ) , ento uma entrada u (t ) resulta em uma sada y (t ) , para
qualquer valor de . Em outras palavras, se a funo de entrada aplicada ao sistema
unidades de tempo depois de t , a funo de sada resultante idntica a obtida em t , deslocada
unidades de tempo. Caso contrrio, o sistema dito variante no tempo.
2.2.3 Sistemas lineares e no-lineares
Os sistemas dinmicos invariantes no tempo podem ser classificados em lineares ou no-

lineares. A linearidade est associada ao princpio da superposio, isto , se as entradas u 1 ( t ) e
u 2 ( t ) levam s sadas y1 ( t ) e y 2 ( t ) , respectivamente, ento a entrada u ( t ) = 1u1 ( t ) + 2 u 2 ( t )

leva sada y( t ) = 1 y1 ( t ) + 2 y 2 ( t ) , para todo 1 , 2 R . Quando alguma dessas
propriedades no for satisfeita, o sistema ser dito no linear.
2.2.4 Sistema com espao de estados contnuo e espao de estados discreto
Em sistemas com espao de estados contnuo, as variveis de estado podem possuir

qualquer valor real ou complexo. Em sistemas com espao de estados discreto, as variveis de
3
estado so elementos de um conjunto discreto, podendo inclusive ter valores simblicos como
alto, baixo, cheio, vazio etc.
2.2.5 Sistemas determinsticos e estocsticos
Um sistema dito determinstico quando para uma dada entrada existe uma nica sada,
considerando-se as mesmas condies iniciais. Um sistema dito estocstico quando para uma
dada entrada, a sada correspondente definida em termos probabilsticos.
2.2.6 Sistemas dirigidos pelo tempo e dirigidos por eventos
Para compreenso de um sistema dirigido por eventos necessrio definir o que evento.
Um evento ocorre instantaneamente e pode causar a transio de um estado do sistema para
outro. Este pode ser identificado como um acontecimento, uma ocorrncia espontnea da
natureza ou o resultado do encontro de vrias condies. Denotase um evento pelo smbolo e e
o conjunto discreto formado por todos os eventos possveis para um determinado sistema discreto
representado pelo smbolo E.
Nos sistemas contnuos no tempo, normalmente ocorre uma mudana de estado quando o
tempo varia, pode-se dizer que a evoluo das variveis de estado est relacionada com a
evoluo do tempo. O mesmo ocorre nos sistemas discretos no tempo, quando em instantes
espaados uniformemente, um evento do conjunto de eventos selecionado promovendo uma
mudana de estados. Simplificando, as transies de estado so sincronizadas pelo tempo e a
cada instante um evento ou nenhum evento selecionado. Em ambos os sistemas, contnuos e
discretos no tempo, como o tempo responsvel pelas transies de estado, diz-se que se trata
de um sistema dirigido pelo tempo.
Em sistemas dirigidos por eventos, os eventos ocorrem de forma assncrona no tempo, isto
, a ocorrncia do evento independente do tempo.
2.3 Definio de sistemas a eventos discretos
Um sistema a eventos discretos classificado como um sistema dinmico, invariante no

tempo, no-linear, com espao de estados discreto e dirigido por eventos. A no-linearidade de
um sistema a eventos discretos inerente descontinuidade das transies de estado resultantes
da ocorrncia de eventos. Para formalizar esse conceito pode-se utilizar a definio 2.2 [7].
Definio 2.2: Um sistema a eventos discretos um sistema com espao de estados discreto
e dirigido por eventos, isto , a evoluo de estados do sistema depende inteiramente da
ocorrncia de eventos discretos assncronos.
4
Especificamente, em um sistema a eventos discretos o estado do sistema pode se alterar
em instantes discretos no tempo, que fisicamente correspondem a ocorrncias de eventos
discretos gerados assincronamente. Do ponto de vista da modelagem, caso seja possvel
identificar um conjunto de eventos em que cada evento pode causar uma transio de estado,
ento a varivel tempo no serve para dirigir esse sistema e no pode mais ser uma varivel
independente.
2.4 Monitoramento e controle de sistemas complexos
O controle de sistemas automticos complexos, como manufatura, processos qumicos,

protocolos de comunicao, entre outros, tipicamente requer uma hierarquia de mltiplos nveis de
controladores, desde servomecanismos, no nvel inferior de hierarquia, at programas de software
que implementam o controle lgico necessrio no nvel superior da hierarquia.
As realimentaes nos nveis inferiores da hierarquia so baseadas em representaes de

sistemas dinmicos com variveis contnuas. Em um nvel superior, uma viso em sistema a
eventos discretos normalmente adequada para lidar com situaes como acionamento e
desligamento de um sistema, mudana no modo de operao, gesto de excees, diagnstico
de falhas, recuperao de falhas, reconfigurao do sistema etc. [7].
Figura 2.2 - Arquitetura conceitual de monitoramento e controle de sistemas [7].
A figura 2.2 ilustra a arquitetura completa de monitoramento e controle de um sistema

complexo automatizado. O propsito dessa ilustrao mostrar os limites entre controles
realimentados baseados em sistemas dinmicos com variveis contnuas e a lgica de controle
implementada por um controle supervisrio.
5
2.5 Consideraes finais
Os sistemas possuem diversas classificaes que devem ser adequadas ao sistema fsico
que representam, ao propsito da aplicao e ao nvel de detalhamento desejado. A modelagem
de sistemas a eventos discretos bastante utilizada para monitoramento e controle de sistemas
automticos complexos. Um mtodo de modelagem de sistemas a eventos discretos so as redes
de Petri, a partir do qual se pode modelar e analisar um sistema para elaborao de um projeto de
controle adequado. O presente trabalho demonstra esse tipo de aplicao de redes de Petri, em
que ser elaborado o controle supervisrio de um elevador de passageiros que um sistema a
eventos discretos.
6
3 REDES DE PETRI
As redes de Petri devem seu nome ao trabalho de Carl Adam Petri que na sua tese de
doutorado, submetida em 1962, Faculdade de Matemtica e Fsica da Universidade Tcnica de
Darmstadt na Alemanha, apresentou um tipo de grafo bipartido com estados associados, com o
objetivo de estudar a comunicao entre autmatos. Essa ferramenta matemtica oferece um
ambiente uniforme para a modelagem, anlise formal e simulao de sistemas a eventos
discretos, permitindo uma visualizao simultnea de sua estrutura e comportamento. Mais
especificamente, as redes de Petri modelam dois aspectos desses sistemas: eventos e condies,
bem como as relaes entre eles. Suas numerosas aplicaes continuam sendo largamente
utilizadas por pesquisadores para realizar modelos mais condensados, inclusive onde o fator
tempo intervm.
Este captulo est estruturado da seguinte forma: na seo 3.1 so apresentados os

elementos fundamentais que compem as redes de Petri e sua dinmica; na seo 3.2 feito um
resumo das principais classificaes das redes de Petri; na seo 3.3 so abordados os diferentes
tipos de arcos que podem compor uma rede de Petri; na seo 3.4 so detalhadas as redes de
Petri temporizadas; na seo 3.5 apresentada a rede de Petri sincronizada e, na seo 3.6, so
apresentados os comentrios finais sobre o captulo.
3.1 Fundamentos de redes de Petri
O processo de definio de uma rede de Petri envolve dois passos. Primeiro definido o
grafo da rede de Petri, tambm denominado estrutura da rede de Petri. Em seguida, adicionado
a esse grafo um estado inicial, um conjunto de estados marcados e uma funo de rotulao de
transies, o que resulta no modelo completo de rede de Petri.
Um grafo de uma rede de Petri tem dois tipos de ns, lugares e transies, e arcos que os
conectam definindo a relao entre eles. O grafo denominado bipartido no sentido que arcos
no podem conectar ns do mesmo tipo, isto , arcos somente conectam os lugares s transies
e as transies aos lugares. Em um grafo de rede de Petri permitido mltiplos arcos conectarem
dois ns, ou equivalentemente, associar pesos para cada arco representando o nmero de arcos.
Os pesos possuem valores inteiros diferentes de zero. Essa estrutura de associao de pesos aos
arcos denominada multigrafo.
Graficamente os arcos so representados por crculos, as transies por barras ou

retngulos e os arcos por setas, como apresentado na figura 3.1. Quando o peso unitrio, no
necessrio explicit-lo.
7
Figura 3.1 - Elementos de grafos de rede de Petri.
Definio 3.1: Um grafo de rede de Petri (P, T, A, w) um grafo bipartido com pesos associados
em que:
P o conjunto de lugares, P = {p1 , p 2 , , p n };
T o conjunto de transies, T = {t 1 , t 2 , , t k } ;
A o conjunto de arcos de lugares para transies e de transies para lugares,
A (P T ) (T P ) ;
w a funo peso associada aos arcos, w : A {1,2,3, } .
importante ressaltar que os conjuntos P e T so disjuntos e no vazios, ( n 1, k 1 e
P T = )
Alguns autores costumam separar o conjunto de arcos em: arcos de entrada, que o
conjunto os arcos que conectam lugares s transies, e arcos de sada, que o conjunto de
arcos que ligam transies aos lugares. Assim, ao invs de definir um conjunto A para os arcos,
podem-se definir dois conjuntos de arcos: I, o conjunto de arcos de entrada, I (P T ) , e O o
conjunto de arcos de sada, O (T P ) , de forma que A I O .
3.1.1 Marcao de redes de Petri
A transio em um grafo de uma rede de Petri representa eventos de um sistema a eventos

discretos e os lugares descrevem as condies sobre as quais esse evento pode ocorrer [8].
Nessa configurao necessrio um mecanismo indicando quando essas condies so
verdadeiras ou no. Esse mecanismo definido pela adio de marcas ou fichas aos lugares. A
marca essencialmente indica o fato que a condio descrita pelo lugar est satisfeita. A ficha
representada por pontos pretos desenhados dentro dos lugares.
Uma Rede de Petri marcada quando os lugares contm um nmero inteiro, no negativo,
de fichas. O nmero de fichas contidas em um lugar p i denominado m( p i ) ou mi . A marcao
de uma rede de Petri definida pelo vetor M = [m0 , m1 , , mn ] e determina o estado do sistema
8
descrito em um dado momento. Neste trabalho, redes de Petri marcadas sero denominadas
apenas como redes de Petri.
Figura 3.2 - Marcao inicial M0 de um grafo de rede de Petri.
O grafo da figura 3.2 serve para exemplificar o conceito de marcao de rede de Petri. Caso
seja definido o estado atual como sendo o estado inicial (M0) da rede, ento m( p1 ) = 0 ,
m( p 2 ) = 0 e m( p3 ) = 1 , e M 0 = [0 0 1] .
Definio 3.2: Uma rede de Petri marcada a quntupla (P, T, A, w, M0), em que (P, T, A, w)
um grafo de rede de Petri, e M0 a marcao inicial do conjunto de lugares,
M = [m 0 , m1 , , m n ] N n
3.1.2 Dinmica de redes de Petri
A dinmica de transio de estados de uma rede de Petri representada pelo movimento

de marcas entre os lugares da rede de Petri. A mudana de posio das marcas nos lugares
muda a marcao da rede de Petri e por conseqncia seu estado. Quando a transio est
habilitada diz-se que pode ser disparada. Basicamente, para que uma transio t j T possa
ocorrer ou esteja habilitada, necessrio que o nmero de fichas (marcao) em todos os lugares
de entrada de tj seja maior ou igual aos pesos dos arcos de entrada associados. A definio 3.3
apresenta essa condio.
Definio 3.3: Uma transio t j T em uma rede de Petri dita estar habilitada se
m( p i ) w( p i , t j ) para todo p i I (t j ) (3.1)
A funo de transio de estados de uma rede de Petri definida pela mudana no estado
da rede de Petri devido ao disparo de uma transio habilitada. A funo de transio de estados
que define esse conceito apresentada a seguir.
9
Definio 3.4: A funo de transio de estados, f : N n T N n , de uma rede de Petri (P, T,
A, w, M0) definida para uma transio t j T se e somente se t j est habilitada.
Se f ( M , t j ) definida, ento o estado alcanado aps o disparo de t j dado por
M ' ( pi ) = [m' ( p1 ) m' ( p 2 ) m' ( p n )] em que
m' ( p i ) = m( p i ) w( p i , t j ) + w(t j , p i ), i = 1, , n (3.2)
Figura 3.3 - Exemplo de rede de Petri: (a) marcao inicial; (b) aps disparo de t1; (c) aps disparo de t2; (d)
aps disparo de t3; (e) partindo de M2, aps o disparo de t3 ou partindo de M3, aps o disparo de t2.
A figura 3.3 apresenta a evoluo de uma Rede de Petri. Parte-se da marcao inicial M0
(figura 3.3.a) em que a transio t1 est habilitada, aps seu disparo alcanada a marcao M1
(figura 3.3.b) em que ambas as transies, t2 e t3, esto habilitadas. Em M1, caso seja disparada a
transio t2 ,obtm-se a marcao M2 (figura 3.3.c) em que somente t3 est habilitada e quando t3
disparada obtm-se a marcao M4 (figura 3.3.e). Em M1, caso seja disparada t3 obtm-se
M3(figura 3.3.d), em que apenas t2 est habilitada e quando t2 disparada o estado alcanado
M4. Pode-se observar que a seqncia de disparos t2 t3 ou t3 t2 leva ao mesmo estado M4. Em M4
apenas t4 se encontra habilitada e quando t4 disparada o sistema retorna a marcao inicial M0
(figura 3.3.a).
3.1.3 Interpretaes de transies e lugares
Na modelagem de sistemas, basicamente os lugares so usados para representar

condio, situao de um componente ou uma operao no sistema, e as transies representam
os eventos e/ou atividades. Na tabela 3.1 so apresentados siginificados usualmente utilizados
para a representao de sistemas a eventos discretos. Inserindo os lugares e transies na
representao de sistemas de aplicao, podem ser encontrados alguns significados na literatura
[2], apresentados na tabela 3.1. Essa tabela ilustra a potencialidade das redes de Petri, que so
aplicadas na modelagem de sistemas diversos.
10
Tabela 3.1 - Interpretaes tpicas de transies e lugares [2].
Lugares de Entrada Transies Lugares de Sada
Pr-condies Eventos Ps-Condies
Dados de Entrada Etapa de Computao Dados de Sada
Recursos Necessrios Tarefas ou Trabalhos Recursos Liberados
Condies Condio Lgica Concluso
Armazenadores (Buffers) Processador Armazenadores (Buffers)
3.2 Classificao das redes de Petri
Buscando aumentar o poder de modelagem das redes de Petri, vrios autores vm

propondo simplificaes e acrescentando funcionalidades. Em [8] as redes de Petri so
classificadas em trs grupos: ordinrias, abreviaes e extenses.
Ordinrias: so redes de Petri em que os arcos possuem peso unitrio.
Abreviaes: Correspondem a representaes simplificadas, teis para tornar mais leve

a representao grfica, mas que sempre podem ser representadas por redes de Petri ordinrias.
Entre elas esto as redes de Petri generalizadas, de capacidade finita e com arco habilitador ou
de teste.
Extenses: Correspondem a modelos com adio de regras de funcionamento de forma

a enriquecer o modelo inicial, permitindo o tratamento de um grande nmero de aplicaes.
Inseridas nessa classificao, existem as redes de Petri com prioridade, com arco inibidor,
temporizadas, sincronizadas, interpretadas etc.
Entre as extenses de redes de Petri esto as redes de Petri interpretadas para controle
que so sincronizadas com eventos externos e temporizadas. Essas redes de Petri possuem uma
estrutura formal para lidar com sensores e atuadores.
No presente trabalho sero abordadas as redes de Petri com arco inibidor e com arco
habilitador, importantes para elaborao da estrutura do modelo do elevador, pois simplificam o
modelo e o tornam de mais fcil visualizao.
3.3 Variaes dos tipos de arcos das redes de Petri
Os arcos representam a relao entre lugares e transies. At o momento foi definido

apenas um tipo de arco, denominado ordinrio ou normal. Os arcos ordinrios possuem peso
unitrio ligam tanto lugares s transies, I:(PxT), como transies aos lugares, O:(TxP).
Durante o disparo da transio tj, todos os lugares pi associados a I(tj) perdem uma ficha e os
lugares pi associados a O(tj) ganham uma ficha. A fim de aumentar o poder de modelagem das
11
redes de Petri, outros tipos de arcos so definidos na literatura: o arco inibidor e habilitador. Esses
novos tipos de arcos somente conectam lugares a transies (PxT).
O arco inibidor a negao do arco ordinrio, isto , a transio tj com arco inibidor
somente disparada quando a condio de disparo do arco ordinrio falsa. O arco inibidor
utilizado para traar prioridades de disparo em caso de conflito, isto , quando duas transies
esto habilitadas e o disparo de uma desabilita a outra e vice-versa. O arco habilitador uma
simplificao da estrutura caracterstica de sistemas a eventos discretos denominada leitura, isto
, quando a transio tj disparada, no existe alterao do lugar pi ao qual o arco est
associado. A dinmica desses novos elementos ser apresentada nas sees 3.3.1 e 3.3.2.
3.3.1 Redes de Petri com arco inibidor
O Arco Inibidor somente conecta um lugar pi a uma transio tj, fazendo parte da pr-
condio de tj. A transio tj somente habilitada se a condio da inequao 3.1 for falsa, isto ,
o nmero de marcas em pi for menor que o peso do arco inibidor w( p i , t j ) , ou seja,
m( p i ) < w( pi , t j ) para todo pi In(t j ) . (3.3)
Aps o disparo, diferentemente dos arcos ordinrios, o arco inibidor no perde marcas e
mantm a marcao do lugar pi inalterada. A representao deste arco consiste numa seta com
um crculo vazio na ponta.
Definio 3.5: Uma rede de Petri com arco inibidor a dupla (R, In) em que R uma rede de
Petri marcada e In o conjunto dos arcos inibidores, orientados somente do conjunto dos lugares
as transies, com pesos w ( p i , t j ) associados.
Figura 3.4 - Exemplo de rede de Petri com arco inibidor: (a) transio no habilitada; (b) transio
habilitada; (c) marcao aps disparo da transio.
Como exemplo, a figura 3.4 apresenta uma rede de Petri com arco inibidor com peso trs.
Na figura 3.4.a a transio no est habilitada visto que o nmero de marcas igual ao peso do
arco. Na figura 3.4.b a transio se encontra habilitada, pois o nmero de marcas menor que o
peso do arco. Aps o disparo (figura 3.4.c), no ocorre alterao da marcao do lugar associado
ao arco inibidor.
12
Os arcos inibidores ajudam a estabelecer prioridades de disparo entre as transies. Assim
redes de Petri com prioridades, uma subclassificao das redes de Petri estendidas, podem ser
sempre representadas por redes de Petri com arco inibidor [8].
3.3.2 Redes de Petri com arco habilitador ou de teste
Assim como nas redes de Petri com arco inibidor em uma rede de Petri com arco habilitador
ou de teste, o arco habilitador somente conecta um lugar pi a uma transio tj, pertencendo a pr-
condio de tj. A condio para habilitao de uma transio tj a mesma que o arco ordinrio
descrita pela equao 3.1, no entanto, aps o disparo, a marcao m(pi) se mantm inalterada,
assim como no arco inibidor. Sua representao grfica consiste em uma seta tracejada com o
tringulo na ponta, como apresentado na figura 3.5. No modelo do controle do elevador,
apresentado no captulo 6, para facilitar a visualizao optou-se pela utilizao de uma seta
tracejada com tringulo vazio na ponta.
Figura 3.5 - Estrutura ordinria equivalente do arco habilitador e as representaes encontradas na

literatura.
A definio 3.6 formaliza o conceito de redes de Petri com arco habilitador ou de teste.
Definio 3.6: Uma rede de Petri com arco habilitador uma dupla (R, En) em que R uma rede
de Petri marcada e En o conjunto dos arcos habilitadores, orientados somente dos lugares as
transies, com pesos w ( p i , t j ) associados.
Figura 3.6 - Exemplo de rede de Petri com arco habilitador: (a) transio no habilitada; (b) transio
habilitada; (c) transio aps disparo.
Como exemplo, a figura 3.6 apresenta uma rede de Petri com arco habilitador com peso
trs, em que no primeiro caso a transio no est habilitada (figura 3.6.a) visto que o nmero de
marcas menor que o peso do arco. No segundo caso a transio se encontra habilitada (figura
3.6.b), pois, o nmero de marcas igual ao peso do arco. Quando a transio for disparada no
ocorrer alterao da marcao do lugar associado ao arco habilitador (figura 3.6.c).
13
3.3.3 Resumo dos tipos de arcos encontrados em redes de Petri
Para simplificar os conceitos dos diferentes tipos de arcos apresentados at o momento, foi
definida a tabela 3.2, partindo do princpio da associao de somente um tipo de arco ao lugar p i
e a transio t j .
Tabela 3.2 - Resumo das definies dos diferentes tipos de arcos apresentados.
Critrio para Marcao do lugar pi aps o disparo
Arcos Smbolo Conjunto
habilitao da transio tj
Ordinrio A ( P T ) (T P ) m(p i ) w ( p i , t j ) m' (p i ) = m(p i ) w (p i , t j ) + w ( t j , p i )
ou normal
Inibidor In ( P T ) m(p i ) < w ( p i , t j ) m' (p i ) = m(p i )
Habilitador En ( P T ) m(p i ) w ( p i , t j ) m' (p i ) = m(p i )

ou de teste
Resumidamente, o arco ordinrio define a relao de Verdade para pr-condies com
alterao da marcao, o arco inibidor a relao de Falsidade e o arco habilitador a relao de
Verdade, no entanto na condio de somente leitura, isto , sem alterao da marcao do
lugar aps o disparo da transio ao qual est associado.
3.4 Redes de Petri temporizadas
Redes de Petri temporizadas so teis para avaliao de desempenho de um sistema.

Basicamente, existem dois modelos temporizados, um em que tempo est associado aos lugares
e outro em que tempo est associado s transies.
3.4.1 Redes de Petri p-temporizada
Nessas redes de Petri uma temporizao di associada a cada lugar pi. Quando uma ficha
depositada no lugar pi, esta permanece nesse lugar ao menos durante o tempo di. Nesse
perodo de tempo a ficha dita estar indisponvel, se tornando novamente disponvel depois de
passado o tempo di.
Definio 3.7: Uma rede de Petri p-temporizada uma dupla (R, D) sendo R uma rede de Petri
marcada e D uma funo que associa cada lugar p i P , um nmero real no negativo, sendo
D(p i ) = d i , o valor do tempo associado ao lugar.
14
Figura 3.7 - Exemplo de rede de Petri p-temporizada: (a) marcao inicial com temporizao d2 associada
ao lugar p2; (b) situao de ficha indisponvel aps disparo de t1; (c) situao de ficha disponvel depois de
decorrido o tempo d2.
A figura 3.7 exemplifica uma rede de Petri p-temporizada em que o lugar p2 possui
temporizao d2 (figura 3.7.a). Aps o disparo da transio t1 o lugar p2 recebe uma ficha
habilitando as transies t2 e t3 (figura 3.7.b), no entanto, estas somente podem ser disparadas
depois de decorrido o tempo d2, durante esse tempo a ficha fica indisponvel, representada por
uma circunferncia. Assim, passado d2, a ficha se torna novamente disponvel e habilita as
transies t2 ou t3 (figura 3.7.c).
3.4.2 Redes de Petri t-temporizada
Nas redes de Petri t-temporizadas a temporizao dj associada a cada transio tj.

Quando a transio tj se torna habilitada, esta no disparada imediatamente, sendo disparada
somente depois de decorrido o tempo dj iniciado no instante da habilitao. Uma transio
temporizada usualmente representada por uma barra vazia.
Definio 3.8: Uma rede de Petri temporizada uma dupla (R, D) em que R uma rede de Petri
marcada e D uma funo que associa a cada transio t i T , um nmero real no negativo,
sendo D (t j ) = d j , o valor do tempo associado transio.
Figura 3.8 - Exemplo de rede de Petri t-temporizada: (a) marcao inicial com temporizao d2 associada
transio t2; (b) iniciada a contagem do tempo d2 aps disparo de t1; (c) transio t2 disparada depois de
decorrido o tempo d2.
A figura 3.8 exemplifica uma rede de Petri t-temporizada em que a transio t2 possui
temporizao d2 (figura 3.8.a). Aps o disparo da transio t1 o lugar p2 recebe uma ficha
habilitando as transies t2 e t3 (figura 3.8.b), nesse instante somente t3 somente poder ser
disparada a qualquer antes de ter decorrido o tempo d2. Decorrido o tempo d2, a transio t2
disparada (figura 3.8.c) imediatamente.
15
A rede de Petri t-temporizada descrita sem reservas de marcas, isto , aps habilitao de
uma transio tj, esta habilitao pode ser cancelada pelo disparo de outra transio. Existe
tambm a opo da rede t-temporizada com reserva de marcas. Neste caso, quando a transio tj
habilitada as marcas necessrias para essa habilitao se tornam indisponveis durante o tempo
dj associado transio.
3.5 Redes de Petri sincronizadas
Em uma rede de Petri autnoma, que o caso dos modelos de redes de Petri apresentados
at o momento, uma transio pode ser disparada se habilitada. No entanto, no definido
quando isto ocorre. Em redes de Petri sincronizadas, um evento associado a cada transio e o
disparo da transio somente ocorrr: (i) se a transio estiver habilitada e (ii) quando o evento
associado ocorrer.
Definio 3.9: Uma rede de Petri sincronizada uma tripla (R, E, Sync) em que: R uma rede de
Petri marcada; E o conjunto de eventos externos; e Sync uma funo do conjunto T das
transies de R para E {e} onde e o evento que sempre ocorre.
O conceito de sincronizao muito importante para elaborao de modelos em rede de

Petri para projetos de controle, j que sincroniza a dinmica da rede a eventos externos, que
representam as alteraes do mundo real. Do ponto de vista de controladores, os eventos
externos so interpretaes da leitura dos sensores. A partir dos conceitos de rede de Petri
sincronizadas, ser definido o modelo de rede de Petri interpretada para controle, apresentado no
captulo 4.
3.5.1 Princpios da rede de Petri sincronizada
O conjunto de eventos de uma rede de Petri sincronizada definido por E= {e1, e2,...}. A
notao ei corresponde descrio do evento externo e a notao ej ao evento sincronizado
transio tj, que pode ser qualquer um dos eventos e1, e2,... do conjunto E. Quando uma transio
tj com evento ei associado est habilitada, diz-se que tj est receptiva ao evento ei. Nesse caso tj
somente disparada no momento em que ei ocorre, sendo o disparo neste instante imediato [1].
Para ilustrar os aspectos de uma rede de Petri sincronizada, utilizado a rede de Petri da
figura 3.9.a. O comportamento desse sistema no tempo apresentado na figura 3.9.b, em que so
apresentados os instantes de ocorrncia dos eventos, e a marcao resultante. Os grficos da
figura 3.9.b seguem a lgica descrita da rede de Petri sincronizada, pois s ocorreu a mudana de
estado quando a transio estava habilitada e seu evento associado ocorreu.
16
Figura 3.9 - Exemplo de rede de Petri sincronizada [1]: (a) marcao inicial com transies sincronizadas a
eventos; (b) grfico da ocorrncia dos eventos e variao da marcao em funo do tempo.
Pode-se considerar um novo evento que no um evento externo, o evento e que significa
evento que sempre ocorre. Estando uma transio tj associada a e habilitada, esta estar
receptiva a e, portanto imediatamente disparada. Assim, uma transio associada ao evento e
definida como imediata ou sincronizada pelo evento e.
O mesmo evento pode ser associado a vrias transies em uma rede sincronizada. Caso
um conjunto de transies {t1, t2,...} associadas ao evento ei estejam receptivas e no estejam em
conflito, na ocorrncia do evento ei todas as transies t1, t2,... so simultaneamente disparadas.
Conclui-se que as redes de Petri possuem uma fundamentao simples, com uma
representao grfica de fcil visualizao, com riqueza de detalhes e passvel de anlise formal.
Representam bem as relaes entre condies e eventos usados na modelagem de sistemas a
eventos discretos. Ao longo dos anos foi bastante utilizada, sofrendo a adio de novas
funcionalidades que aumentam seu poder de modelagem e as possibilidades de aplicaes.
Entre as novas funcionalidades esto os arcos inibidores, os arcos habilitadores, as

temporizaes associadas aos lugares ou transies e a sincronizao da rede a eventos
externos. Todas essas funcionalidades sero utilizadas para elaborao do modelo do controle
supervisrio do elevador, sendo a mais importante a sincronizao, que a funcionalidade bsica
para elaborao da rede de Petri interpretada para controle que ser discutida no captulo 4.
17
4 REDES DE PETRI INTERPRETADAS PARA CONTROLE
A expresso rede de Petri interpretada pode ser aplicada em vrias interpretaes de
acordo com a aplicao desejada. So encontradas interpretaes adaptadas descrio de
software, hardware, controladores lgicos, linguagens formais, avaliao de performance etc. A
interpretao a ser utilizada ser a rede de Petri interpretada para controle baseada
principalmente no modelo apresentado em [1] com algumas alteraes. Tambm existem outros
autores que apresentam modelos de redes de Petri interpretadas para controle como as redes de
Petri para controle de eventos discretos em tempo real [2] e as redes de Petri para automao [3].
Basicamente, em uma rede de Petri interpretada para controle, uma transio habilitada
disparada se alguma condio satisfeita, quando algum evento ocorre. Quando a marca
adicionada a um lugar, aes ou operaes so realizadas. Assim caso os eventos sejam
definidos como informaes oriundas do ambiente, que o sistema real controlado, as aes
sero dados de sada para o ambiente, para a execuo de operaes, como, no caso do modelo
do elevador, a partida e parada do motor.
No modelo de rede de Petri apresentado em [1], as redes de Petri possuem a propriedade

da segurana, isto , seus lugares podem possuir marcao menor ou igual uma ficha para evitar
a dvida de quantas vezes a operao associada a um lugar ser executada, caso a marcao do
lugar fosse maior que um. Essa escolha justificada para descrever controladores lgicos cujos
variveis podem possuir somente os valores so zero ou um. Os conceitos e simbologias de redes
de Petri interpretadas para controle sero mais detalhados nas subsees a seguir. Ser
apresentada a rede de Petri interpretada para controle de David e All [15] que ser modificada
para utilizao na construo do controle supervisrio do elevador de passageiros.
Este captulo est estruturado da seguinte forma: na seo 4.1 descrito o modelo de redes
de Petri interpretadas para controle de David e All [1]; na seo 4.2 apresentado
resumidamente os conceitos de condies externas e eventos; na seo 4.3 proposta a rede de
Petri interpretada para controle para modelogem do controle supervisrio do elevador; na seo
4.4 so apresentados os trs mtodos bsicos para estruturao de uma rede de Petri e, na
seo 4.5, so apresentados os comentrios finais sobre o captulo.
4.1 Modelo de redes de Petri interpretadas para controle
A rede de Petri interpretada para controle um modelo de controlador lgico baseado em

redes de Petri sincronizadas. A figura 4.1.a ilustra os conceitos principais do modelo de rede de
Petri interpretada para controle de David e Alla [1].
18
Figura 4.1 - Rede de Petri interpretada para controle de David e Alla [10].
A rede de Petri interpretada para controle recebe informaes do ambiente, composto por
sistemas controlados, operadores humanos e outras rede de Petri para controle. Essa informao
e
consiste de variveis binrias ou Booleanas ( C j ) e eventos (ej). Os eventos podem ser
deduzidos das variveis binrias, pois o conhecimento de x(t) para t 0 implica no conhecimento
da ocorrncia no tempo dos eventos x e x. Detalhes sobre a lgebra dos eventos e condies
externas so apresentados no anexo A.
A rede de Petri interpretada para controle envia trs tipos de sada para o ambiente: (i)
sadas de nvel dependendo da marcao da rede de Petri (Ai); sadas impulsionais, isto ,
eventos dependendo da mudana da marcao (Bi); e variveis numricas ou binrias resultantes
de clculos computacionais (Vk). Internamente na rede de Petri interpretada para controle, a parte
de controle envia ordens de operao (Oi) e recebe informaes binrias da parte de
processamento de dados ( C 0j ). O modelo assume que o clculo no tem durao e o resultado
imediatamente disponvel.
A figura 4.1.b apresenta uma parte de uma rede de Petri interpretada para controle em que
as entradas esto associadas s transies e as sadas associadas aos lugares. Pode-se
observar que o evento ej e a condio Cj esto associados com a transio tj, sendo que a
condio Cj uma funo Booleana que depende da parte de processamento de dados e do
ambiente. O evento ej um evento externo do ambiente ou o evento que sempre ocorre e. Assim
sendo, a transio tj vai ser disparada somente: (i) se a transio tj est habilitada, (ii) se a
condio Cj verdadeira e (iii) quando o evento ej ocorrer.
O produto Rj = ej Cj denominado receptividade da transio tj. Estando essa habilitada

diz-se que est receptiva a Rj. Se a transio tj estiver habilitada e se a condio Cj for verdadeira,
19
ento tj estar receptiva ao evento ej. Seguindo essa lgica, a transio tj uma transio
imediata se e somente se Cj = 1 e ej = e.
As aes Oi, Bi e Ai so associadas ao lugar pi (figura 4.1.b). Quando uma marca

depositada no lugar pi no instante , a operao Oi carregada e a ao impulsional Bi
enviada para o ambiente. A sada binria Ai manter o valor um enquanto a marca permanecer
em pi, sendo denominada ao de nvel.
Na modelagem em redes de Petri interpretadas para controle, caso no sejam explicitadas a

condies iniciais das aes, condies e eventos, os seguintes valores sero predefinidos como:
a) Se ej no for especificado, ento ej = e (evento que sempre ocorre);

b) Se Cj no for especificado, ento Cj = 1;
c) Se Oi no for especificado, ento Oi ser o operador identidade, isto , no existir
modificao no estado das variveis da parte de processamento de dados;
d) Se Bi no for especificado, no existir ao impulsional;
e) Se Ai no for especificado, todas as sadas de nvel possuiro valor zero.
4.1.1 Definio de redes de Petri interpretadas para controle
Uma rede de Petri interpretada para controle descreve um controlador. Esse controlador
determinstico se, para toda seqncia de entrada, sua seqncia de sada for determinstica. O
estado de uma rede de Petri para controle definida por dois componentes: a marcao e o
estado da parte de processamento de dados. Assim para que a rede de Petri Interpretada para
controle seja determinstica necessrio que ambos os componentes tambm o sejam [1]. Define-
se que uma rede de Petri interpretada para controle segura, se a capacidade mxima de fichas
no lugar for igual a um.
Apresentada toda a conceituao de rede de Petri interpretada para controle de David e All
[1], podem-se estabelecer as caractersticas que as definem.
Definio 4.1: Uma Rede de Petri interpretada para controle possui as seguintes caractersticas
(sendo as caracteristicas 1 a 3 necessrias e 4 e 5, possveis)
1- sincronizada com eventos externos e estvel;

2- segura;
3- determinstica;
4- Possui parte de processamento de dados cujo estado definido por um conjunto de
variveis V={V1,V2,...}. Esse estado modificado por operaes Oi, associadas com os lugares,
o
que determinam o valor do predicado C j ;
e
5- Recebe informao binria C j do ambiente e envia aes de nvel Ai (binria) e aes
impulso Bi (tipo evento), associados com os lugares, para o ambiente.

20
4.2 Condies e eventos externos
O comportamento de um sistema a eventos discretos pode depender de dois tipos de

informao originrias do ambiente do sistema: condies e eventos externos. Em controladores
lgicos, o ambiente constitudo do processo a ser controlado, um operador e outros sistemas,
porm os conceitos de condies e eventos externos podem ser aplicados a outros tipos de
sistema. O estado do controlador lgico pode mudar se a condio externa Cj for verdade, no
momento em que o evento ej ocorrer. O estado de um sistema a eventos discretos, supondo ser
finito, sempre pode ser definido por valores booleanos [1].
As condies externas relacionam um estado do ambiente do sistema dinmico a eventos

discretos modelado, como por exemplo, a condio de deteco de bloqueio por um sensor ptico
de presena (seo 5.2.5.2) que faz com que seu valor varie de 1 para 0. Os eventos esto
relacionados a uma variao no estado do ambiente do sistema no instante que esta ocorre. Um
evento no tem durao, mesmo que o valor da varivel booleana dure algum tempo. Um evento
pode sempre ser definido como uma borda de subida () ou descida () de uma varivel ou funo
booleana.
4.3 Rede de Petri interpretada para controle para modelagem do controle do

elevador
A partir do modelo de David e Alla [1] foram feitas algumas alteraes e acrscimos para
elaborar o modelo de redes de Petri interpretadas para controle que ser utilizado nesse trabalho.
No modelo aqui proposto, a parte de processamento de dados, que transcreve variveis contnuas
do modelo em variveis discretas, no est inclusa no controlador e, sim, no ambiente como no
modelo de redes de Petri de automao [3] cujo esquema bsico apresentado na figura 4.2. As
variveis numricas so passveis de serem modeladas por sistemas a eventos discretos; assim
mais aspectos do sistema real so representados no seu modelo a eventos discretos.
Figura 4.2 - Tpico controle de sistemas a eventos discretos apresentado em [3].
Essas alteraes implicam que as ordens de operaes Oi e as aes impulsionais Bi faro

parte do mesmo conjunto B. As variveis numricas no faro parte do modelo e no haver
o e
distino entre as condies C j e C j . Alm dessas alteraes, sero acrescentadas
21
temporizaes s transies e arcos habilitadores e inibidores aos grafos. Os demais aspectos e
suas respectivas dinmicas se mantm inalterados. Para ilustrar esse novo modelo a figura 4.3
apresentada.
Figura 4.3 - Rede de Petri interpretada para controle de David e Alla [1] modificada.
Com as alteraes e acrscimos as caractersticas da rede de Petri interpretada para

controle do elevador pode ser definida como:
Definio 4.2: A rede de Petri interpretada para controle do modelo do elevador possui as
seguintes caractersticas
1- sincronizada com eventos externos e estvel;

2- segura;
3- determinstica;
4- t-temporizada;
5- Possui arcos inibidor e habilitador;
6- Recebe informao binria do ambiente, definidas como a condio externa Cj, e envia
aes de nvel Ai (binria) e aes impulsinais, associados aos lugares, para o ambiente.
4.3.1 Definies da rede de Petri interpretada para controle do elevador
A rede de Petri interpretada para controle do elevador sintetizada na definio 4.3.
Definio 4.3: A rede de Petri interpretada para controle do elevador definida por (P, T, I, O, E,
Sinc, En, In, D,C , M0) em que:
P o conjunto de lugares, P = {p1 , p 2 , , p n };
T o conjunto de transies, T = {t1 , t 2 , , t m } ;
I o conjunto de arcos de entrada, I ( P T ) ;
O o conjunto de arcos de sada, O (T P) ;
{ }
E o conjunto de eventos externos, E = e1 , e 2 , , e z {e} ;
Sinc funo de sincronizao, Sinc : T E {e} ;
22
En o conjunto dos Arcos Habilitadores, En ( P T ) ;
In o conjunto dos Arcos Inibidores, In ( P T ) ;
D o conjunto de temporizao associado s transies, D = {d 1 , d 2 , , d m } , D R + {0} ;
C o conjunto de condies do ambiente, C = {C1 , C 2 , , C m } ;
M0 a marcao inicial.
4.4 Estruturao
Para estruturao de um modelo em redes de Petri, so definidas trs abordagens

principais [1,2]: (i) composio modular (Bottom-up); (ii) refinamentos sucessivos (Top-down); e
(iii) hbrida.
4.4.1 Mtodo de composio modular (Bottom-up)
A abordagem por composio modular [1,2] pode ser resumida em dois aspectos:
decomposio e composio. A decomposio envolve diviso do sistema em vrios subsistemas.
Dependendo da complexidade do sistema, a composio hierrquica por subsistemas pode ser
necessria; assim todos os subsistemas podem ser modelados com redes de Petri. Esses sub-
modelos so integrados formando um modelo completo do sistema, definindo assim a
composio. Geralmente, o processo de composio no garante as propriedades do modelo
resultante.
Todos os modelos individuais podem ser compostos em uma rede de Petri completa nos
seguintes passos:
Compartilhamento de lugares, sendo estes, freqentemente, recursos que so

compartilhados entre diferentes operaes e processos.
Compartilhamento de transies, que servem como pontos de sincronizao que
reforam certas sincronizaes entre os subsistemas.
Compartilhando trajetos elementares, que podem comear com um lugar ou uma
transio e terminar com um lugar ou transio diferente.
Adicionando estruturas de redes de Petri como uma interface para conectar dois ou
mais mdulos.
4.4.2 Mtodo de refinamentos sucessivos (Top-down)
Refere-se ao projeto em redes de Petri usando refinamentos sucessivos de lugares,

transies ou subestruturas, que alcanado pela substituio destes por sub-redes mais
complexas ou mdulos pr-projetados. Cada passo sucessivo contm um aumento de
detalhamento at o alcance do nvel desejado, depende do propsito do mtodo, que pode ser
23
simples para uma anlise inicial ou pr-planejamento, e tambm para anlises complexas mais
detalhadas ou implementao de controle.
O primeiro passo para iniciar o projeto de refinamentos achar uma rede de Petri
apropriada para primeiro nvel do sistema. Nesse ponto, a anlise global do sistema a ser
modelado e suas especificaes so necessrias. A decomposio do sistema em subsistemas
independentes tambm realizada nesse passo. Depois que a rede de Petri de primeiro nvel
decidida, essas transies, lugares ou estruturas simples que representam atividades agregadas
necessitam ser refinadas para representar mais detalhes.
Figura 4.4 - Exemplo de refinamentos sucessivos de [1]: (a) rede de Petri de primeiro nvel do sistema; (b)
blocos de substituio das macro-transies t1 e t2; (c) rede de Petri depois do refinamento.
Cada refinamento introduz novos detalhes e pode ser feito para satisfazer certas condies
e, assim, as propriedades da rede de Petri global so garantidas, como exemplificado na figura
4.4. Como esses refinamentos so frequentemente locais, a interao entre sub-redes muito
difcil de lidar com essa estratgia. Os mtodos de refinamentos sucessivos so apropriados para
descrever estruturas de tarefas hierrquicas, onde cada tarefa pode consistir de sub-tarefas.
4.4.3 Mtodos hbridos
Consiste na combinao das duas abordagens anteriores, divididos em dois estgios;

projeto por composio modular e projeto por refinamentos sucessivos. O projeto por
refinamentos sucessivos visa o refinamento da rede passo a passo para assim incluir detalhes
suficientes da operao do sistema para implementao, e o mtodo de composio modular foca
na correta construo de interaes entre subsistemas ou operao detalhada do processo.
4.5 Comentrios finais
Neste captulo foi elaborado um modelo de rede de Petri interpretada para controle baseado
no modelo de David e Alla [1]. Foi feita a insero das funcionalidades dos arcos inibidor e
24
habilitador e temporizao que ampliam o poder de modelagem da rede de Petri. Foram
apresentados os conceitos de condies e eventos, que so informaes oriundas do ambiente.
Toda essa fundamentao serve de embasamento para entendimento da aplicabilidade das

redes de Petri e definio do modelo de rede de Petri interpretada para controle que ser utilizada
para a modelagem do controle de elevadores de passageiros. Apresenta funcionalidades e nvel
adequado de detalhamento para elaborao do modelo proposto nesse trabalho; modelo esse que
ser construdo com base nos conceitos e dinmicas do sistema e componentes do elevador, que
sero apresentados no captulo 5.
25
5 ELEVADORES DE PASSAGEIROS
O elevador de passageiro um sistema cada vez mais presente no cotidiano das pessoas.
Por ser um exemplo de sistema a eventos discretos, pode ser modelado utilizando as redes de
Petri. Devido sua importncia atual, sendo familiar e acessvel a muitas pessoas, o controle
automtico de elevadores de passageiros foi escolhido como objeto de aplicao de projeto de
controle a eventos discretos. A modelagem ser feita utilizando as redes de Petri interpretadas
para controle definida na seo 4.3.
Neste capitulo sero apresentados os fundamentos bsicos de um sistema de elevadores

tais como: conceito, estrutura, principais dispositivos, lgicas de atendimento e dinmica de
controle. O intuito descrever o sistema e seus componentes para elaborao do modelo em
redes de Petri do controle do elevador.
Este captulo est estruturado da seguinte forma: na seo 5.1 apresentado um breve
histrico, conceito base, normas e terminologia dos elevadores de passageiros; na seo 5.2 so
descritos seus principais componentes; na seo 5.3 descrita a estrutura do controle do
elevador e na seo 5.4 so aapresentados os comentrios finais sobre o capitulo.
5.1 Introduo aos elevadores de passageiros
O conceito do elevador simples um compartimento preso a um sistema de elevao.

Existem dois tipos predominantes de elevadores utilizados hoje em dia: hidrulico e de trao.
Elevadores de trao so os mais comuns, sendo utilizados em grandes edificaes comerciais
ou residenciais. So muito mais versteis e atingem maiores velocidades que os hidrulicos, com
a vantagem de possurem sistemas de segurana mais robustos. Os hidrulicos, para
atendimento de vrios pavimentos, possuem como desvantagem o tamanho e espao do sistema
de bombeamento e do cilindro, e ter limitaes de velocidade e maior custo de instalao. No
entanto, os elevadores hidrulicos possuem maior eficincia que os de trao e por isso so mais
utilizados para uso em pequenos prdios.
5.1.1 Breve histrico
A base dos elevadores atuais atribuda a Elisha Graves Otis, devido ao desenvolvimento
do freio de segurana em 1852. Na poca, no se podia imaginar como esse simples dispositivo
de segurana iria alterar de forma to profunda a estrutura das cidades, uma vez que permitiria
sua verticalizao [9]. Ao longo dos anos, os elevadores vm sendo aprimorados por muitos
outros inventores, entre eles se encontra Alexander Miles, desenvolvedor de mecanismos mais
seguros de abertura e fechamento das portas da cabina do elevador, at alcanar os modelos
atuais de elevadores com melhor desempenho, segurana e esttica.
26
Hoje existem reguladores e esquemas de comando para controlar cuidadosamente a
velocidade da cabine em qualquer situao. Botes tm dado lugar a teclados. Virtualmente todos
os elevadores comerciais operam automaticamente, e a era do computador trouxe com os
microchips a capacidade de operar um conjunto de elevadores com horrio prefixado,
maximizando a eficincia e segurana [11].
5.1.2 Terminologia
Antes de apresentar o funcionamento do elevador, importante estabelecer algumas

terminologias, retiradas da Norma NBR NM 207 [10], importantes para o entendimento do sistema:
Para-choque: Batente resiliente no final do percurso constitudo de meios de retardamento

usando fluidos ou molas (ou outro meio similar).
Elevador de trao: Elevador cujos cabos so acionados por atrito nas ranhuras da polia motriz
da mquina.
Armao do carro ou do contrapeso: Estrutura metlica sustentando a cabina ou os pesos do
contrapeso, ligado aos meios de suspenso. Esta armao pode ser integrada com o fechamento
da cabina
Cabina: A parte do elevador que transporta passageiros e objetos.
Carga nominal: Carga para o qual o equipamento foi construdo.
Contrapeso: Massa que assegura a trao.
Casa de mquinas: Recinto no qual esto instaladas as mquinas e o equipamento relacionado a
elas.
Casa de polias: Recinto que no contm a mquina e no qual esto localizadas as polias e no
qual podem tambm estar localizados o limitador de velocidade e o equipamento eltrico.
Guias: Os componentes rgidos destinados a manter a direo do movimento do carro ou do
contrapeso.
Caixa: Espao onde o carro e o contrapeso viajam. Este espao limitado pelo fundo do poo, as
paredes e o teto.
Limitador de velocidade: Dispositivo que, quando o elevador atinge uma velocidade
predeterminada, causa a parada do elevador e, se necessrio, aciona o freio de segurana.
Mquina: unidade que aciona e para o elevador.
Nivelamento: Operao que proporciona preciso de parada nos pavimentos.
Freio de segurana instantneo com efeito amortecido: Freio de segurana no qual a ao de
freada plena nas guias quase imediata, mas a reao no carro ou no contrapeso limitada pela
presena de um sistema intermedirio de amortecimento.
Freio de segurana instantneo: Freio de segurana no qual a ao de freada plena nas guias
quase imediata.
27
Freio de segurana progressivo: Freio de segurana cujo retardamento obtido pela ao de
freada nas guias e para o qual so feitas prescries especiais de modo a limitar as foras no
carro ou no contrapeso a um valor admissvel.
Freio de segurana: Dispositivo mecnico para freiar e manter travado nas guias o carro do
elevador ou o contrapeso em caso de sobrevelocidade no sentido de descida ou ruptura da
suspenso.
Poo: Parte da caixa situada abaixo do nvel de parada mais baixo servido pelo elevador
Renivelamento: Operao que permite corrigir a posio de parada durante o carregamento e
descarregamento, se necessrio, por meio de movimentos sucessivos (automtico ou manual).
Velocidade nominal: Velocidade do carro para a qual o equipamento foi construdo.
Zona de destravamento: Zona que se estende acima e abaixo do piso de um pavimento na qual
o piso da cabina deve situar-se para que a porta de pavimento correspondente seja destravada.
5.1.3 Estrutura mecnica do elevador
Em um esquema bsico de funcionamento do elevador de trao, descrito em [11], a cabina

montada sobre uma plataforma, em uma armao de ao constituda por duas longarinas, que
so conjuntos metlicos em forma de cadeiras acopladas lateralmente, fixadas em cabeotes
(superior e inferior). O conjunto cabina, armao e plataforma denominado carro.
O contrapeso consiste em uma armao metlica formada por duas longarinas e dois
cabeotes, onde so fixados pesos (intermedirios), de tal forma que o conjunto tenha peso total
igual ao do carro acrescido de 40 a 50% da capacidade licenciada. A escolha desse percentual de
carga se d pelo valor mdio normalmente transportado. Assim quando o carro e o contrapeso
ficam balanceados o torque necessrio do motor menor o que torna o sistema mais eficiente.
Tanto a cabina como o contrapeso deslizam pelas guias (trilhos de ao do tipo T), atravs
de corredias. As guias so fixadas em suportes de ao, os quais so chumbados em vigas de
concreto ou de ao na caixa. O carro e o contrapeso so suspensos por cabos de ao ou novos
elementos de trao que passam por polias, de trao e de desvio, instaladas na casa de
mquinas ou na parte superior da caixa.
O movimento de subida e descida do carro e do contrapeso proporcionado pela mquina

de trao, que imprime polia, a rotao necessria para garantir a velocidade especificada para
o elevador. A acelerao e o retardamento ocorrem em funo da variao de corrente eltrica no
motor. A parada possibilitada pela ao de um freio instalado na mquina.
5.2 Descrio dos equipamentos
Os equipamentos bsicos para operao normal do elevador so: mquina de trao, freio,
portas automticas, botes de comando e dispositivos de deteco. Alm destes, existem vrios
28
outros dispositivos importantes para o funcionamento do elevador tais como: dispositivos de
segurana (limitadores de velocidade, freio de segurana, para-choque etc.), dispositivos de
monitorao (displays, leds para sinalizao, alarmes etc.) e acessrios (boto de fechamento,
boto de reabertura, interfone, ventilador etc.).
O modelo do controle do elevador que ser apresentado neste trabalho abrange somente
os equipamentos bsicos; assim, somente estes sero descritos mais detalhadamente. A insero
dos demais equipamentos na modelagem em redes de Petri sugerida para trabalhos futuros.
5.2.1 Mquina de trao
Responsvel pelo movimento do elevador, a mquina de trao ligada cabina do

elevador e ao contrapeso atravs dos cabos de ao de trao [12]. Os motores das mquinas de
trao dos elevadores podem ser de corrente alternada (CA) ou de corrente contnua (CC -
fornecida por conversores estticos que substituem os motores geradores), sendo a energia
eltrica fornecida pela rede do edifcio.
So quatro as configuraes encontradas em elevadores de passageiros [12]:
(a) Motor de corrente alternada (CA) - uma velocidade;

(b) Motor de corrente alternada (CA) - duas velocidades;
(c) Motor de corrente alternada (CA) - com controle eletrnico de velocidade;
(d) Motor de corrente contnua (CC).
Figura 5.1 - Curvas de velocidade dos tipos de acionamento [12].
(a) Motor de corrente alternada (CA) - uma velocidade

O elevador parte da velocidade zero (V0) diretamente para a sua velocidade nominal (V1),
invertendo o processo na frenagem (figura 5.1.a). Utilizado no passado para acionamento de
elevadores de passageiros, sua aplicao se restringe hoje ao acionamento de equipamentos de
transporte vertical de cargas como monta-cargas. Este acionamento no proporciona qualquer
29
parmetro de conforto e de consumo de energia exigidos pelo mercado. No apresenta tambm
compatibilidade com os modernos recursos de hardware e software dos sistemas de comando
microprocessados.
(b) Motor de corrente alternada (CA) - duas velocidades

O elevador parte da mesma forma que o motor CA de 1 velocidade, mas antes da frenagem
final reduz sua velocidade a da velocidade nominal (figura 5.1.b). Esta soluo tem parmetros
de conforto e nmero de partidas por hora que restringem sua aplicao a edifcios de pequeno e
mdio porte ou mdia intensidade de trfego.
(c) Motor de corrente alternada (CA) - com controle eletrnico de velocidade

O acionamento feito por tenso e freqncia variveis VVVF (variable voltage, variable
frequency). Atravs de um circuito tiristorizado, a velocidade controlada em funo de um
padro desejado; o que permite obter acelerao (V0 para V1) e desacelerao (V1 para V0)
suaves do carro, evitando-se assim o salto na passagem da velocidade alta para zero ou vice-
versa. Perfeitamente integrada aos mais modernos recursos de hardware e software de comando,
controle de velocidade e despacho, permite operar em condies ideais e em todas as
velocidades, alcanando 10,00 m/s.
O motor CA com controle eletrnico de velocidade a soluo tecnolgica mais avanada

para acionamento de equipamentos de transporte vertical, aliando alto grau de conforto
economia de energia. Supera em at 60% a reduo na demanda por energia quando comparada
aos sistemas de frenagem dinmica aos quais veio substituir. Aplica-se a edifcios de pequeno,
mdio e grande porte ou qualquer intensidade de trfego. Por ser uma tecnologia atual mais
utilizada por sua eficincia e controlabilidade, o mecanismo de acionamento utilizado no modelo
de controle do elevador do captulo 6.
(d) Motor de corrente contnua (CC)

A diferena dos motores CC para os motores CA com VVVF consiste no fato de que nos
motores CC o controle da acelerao e desacelerao possibilitado pela existncia de
conversores estticos, Ward-Leornard Esttico, ou motogeradores, Ward-Leonard Clssico, que
fornecem a tenso varivel (corrente contnua) ao motor de trao do elevador. Esta hoje uma
soluo restrita que vem sendo substituda pela aplicao de acionamento VVVF.
A tabela 5.1 apresenta as faixas alcanveis pelos diferentes tipos de acionamento

apresentados.
Tabela 5.1 -Faixas de velocidade dos tipos de acionamento [12].
Tipos de Acionamento Faixa de Velocidade (m/s)
CA - 2V 0,75 - 1,00
VVVF 0,75 - 10,00
CC 1,00 - 6,00
30
5.2.2 Freio
O freio tem a funo de parar o elevador e mant-lo estacionado nos pavimentos. Nos
elevadores mais modernos, o quadro de comando com inversor de freqncia desacelera o carro
e o freio atua mantendo o equipamento estacionado. Atualmente, os novos modelos de freios
dispensam o uso de engrenagem e possuem menos partes mveis, proporcionando maior
confiabilidade, reduo dos custos com a substituio de peas e consumo de energia [12]. Para
fins de segurana o rel eletromecnico do freio do tipo normalmente fechado, para que em
caso de falta de energia ou de falha eltrica o freio fique acionado travando o movimento.
5.2.3 Portas automticas
As portas automticas de um elevador evitam quedas no vo aberto, cortes e

esmagamentos [10]. Os elevadores usam dois diferentes conjuntos de portas: portas de acesso a
cabina e aos andares. Podem ser de abertura central ou abertura lateral, em ambos os casos as
portas do pavimento e da cabina devem ter o mesmo tipo de abertura. As portas da cabina so
operadas por um motor eltrico, que conectado ao computador do elevador. O computador
aciona o motor para abertura das portas quando o carro chega ao pavimento e fecha as portas
antes do carro se movimentar novamente. Todos os elevadores modernos de passageiros tm um
sistema de sensor de presena que evita que as portas fechem com algum ou alguma coisa
entre elas.
No caso de porta com abertura central, existe um elemento mecnico chamado de rampa
articulada posicionada no meio da porta que acoplada por correias ao eixo do motor da porta.
Durante o acionamento da abertura da porta o motor da porta produz o movimento da correia que
mecanicamente aciona a rampa que destrava as portas dos andares no mesmo instante em que
produz o acoplamento mecnico entre as portas da cabina e do andar. O conjunto motor e o
conjunto mecnico da rampa articulada so denominados de dispositivo operador de portas.
Assim, as portas dos andares somente se abrem caso o carro esteja posicionado no
pavimento, isto , na zona de destravamento, caso contrrio a rampa articulada no atua. Isso
impede que as portas dos andares se abram para o vo vazio. Outro quesito importante que o
elevador somente se movimenta com a confirmao de fechamento de todas as portas dos
andares, obtida com utilizao de sensores mecnicos.
5.2.4 Comandos
O sistema de comando influencia sensivelmente no rendimento da instalao. A finalidade

do comando estabelecer a prioridade e o sentido de atendimento s chamadas de acordo com
as caractersticas do edifcio. Para isso, so instalados na casa de mquinas painis de comando
31
e de despacho que controlam a partida, a parada, o sentido de movimento do carro, a seleo das
chamadas e outras funes correlatas.
5.2.4.1 Princpios de atendimento
Os algoritmos de atendimento mais conhecidos so baseados nos princpio coletivo e

seletivo [12]. As chamadas internas, denominadas chamadas de cabina, sempre so atendidas
pelo princpio coletivo. So lgicas de comando automtico caracterizadas pela existncia de
botes de chamadas de cabina que indicam o andar de destino e um nico boto de chamada
instalado em cada andar, ambos conectados ao controle local de forma que as chamadas fiquem
nele registradas.
Princpio coletivo: o elevador efetua as paradas sequencialmente procurando a chamada do

pavimento mais prximo e na mesma direo do movimento.
Princpio seletivo: o elevador seleciona o mais alto ou mais baixo pavimento que foi realizada a
chamada definindo qual ser o prximo andar a ser atendido em um dado momento.
5.2.4.2 Comando automtico coletivo
o comando automtico caracterizado pela existncia de botes de chamada, um para

cada pavimento, instalados na cabina, e por possuir um nico boto de chamada instalado em
cada pavimento, todos ligados ao painel central, de tal maneira que todas as chamadas fiquem
nele registradas. O carro vai efetuando as paradas em ordem seqencial, independentemente da
ordem em que as chamadas tenham sido registradas, e prossegue no sentido do movimento
inicial atendendo a todas as chamadas feitas.
Aplica-se a edifcios de poucos andares (de 2 at 3 pavimentos) e pouco movimento, em

que o trfego predominante seja entre andares, como estabelecimentos comerciais e industriais
pequenos.
5.2.4.3 Comando automtico coletivo seletivo na descida
o comando automtico coletivo no qual as chamadas do boto do pavimento somente so

atendidas quando o elevador se movimenta em sentido descendente, a partir do ltimo andar
superior com chamada. Aplica-se a edifcios em que o movimento principal constitudo pelo
trfego entre o trreo e os demais pavimentos, sem que haja trfego aprecivel entre os prprios
pavimentos. , portanto, o sistema ideal para edifcios residenciais.
Por ser um dos mais utilizados, ser a lgica de comando que ser implementado no
modelo em redes de Petri interpretado para controle automtico do elevador apresentado no
captulo 6.
32
5.2.4.4 Comando automtico coletivo seletivo na subida e na descida
o Comando automtico coletivo no qual dois botes, um de subida e um de descida

esto disponveis nos pavimentos intermedirios , e um boto nos pavimentos extremos. Neste
sistema de comando, as chamadas de pavimento para subir so selecionadas separadamente
das chamadas de pavimento para descer, sendo atendidas primeiramente todas as chamadas em
um dos sentidos para depois serem atendidas as de sentido oposto.
aplicado em edifcios onde o fluxo predominante seja entre os andares, tais como
escritrios em geral ou de uma nica entidade, reparties pblicas etc. Em edifcios residenciais
se aplica ao pavimento trreo sempre que existirem pavimentos inferiores de garagem.
5.2.4.5 Comando em grupo
o comando automtico para grupo de dois ou mais elevadores que operam em conjunto e
que tenham o mesmo nmero de paradas, entradas no mesmo hall, somente um pavimento
principal de acesso e a mesma destinao de uso, no incluindo elevadores isolados.
Nos mais simples, o comando, alm de efetuar a seleo de chamadas de descida ou

chamadas de subida e descida, seleciona tambm qual o elevador dever atender a determinada
chamada de pavimento. Estes sistemas so indicados para qualquer tipo de edifcio, sempre com
melhor rendimento para o fluxo de trfego. Nos sistemas mais complexos, alm das selees
acima descritas, o comando determina nas horas de pico, quais so as chamadas prioritrias
(chamadas de pavimento principal, chamadas de descida, chamadas de subida etc.). Alm disso,
esses comandos tm extrema flexibilidade, adaptando-se s mais variadas situaes de trfego.
So indicados para edifcios com grande fluxo de trfego.
5.2.5 Dispositivos de deteco do elevador
Para controlar qualquer sistema, so necessrios dispositivos que meam as grandezas e

condies do sistema e a convertam em sinais eltricos que sejam processados pelos
controladores (CLPs, microcontroladores ou microprocessadores embutidos) atravs de mdulos
de entrada. Para isso so utilizados os sensores ou detectores que so definidos como
dispositivos que recebem e respondem a um estmulo ou um sinal.
Os sensores artificiais so aqueles que respondem com sinal eltrico a um estmulo ou um

sinal. Um transdutor, por sua vez, um dispositivo que converte um tipo de energia em outra no
necessariamente em um sinal eltrico. Muitas vezes, um sensor composto de um transdutor e
uma parte que converte a energia resultante em um sinal eltrico. Uma maior quantidade de
sensores possibilita um melhor controle do sistema.
33
Como a funo bsica do elevador o transporte de passageiros, os sensores mais
importantes so o de velocidade e posio. Outros sensores tambm importantes so: o sensor
de presena da porta, que evita que a mesma se feche, esmagando o passageiro e a chave de
fim de curso, que confirma o fechamento das portas para evitar a movimentao do elevador com
as portas abertas. Alguns elevadores atuais possuem tambm sensores de peso da cabine que
ajudam no controle do elevador a fim de evitar sobrecarga e otimizar o trfego. No modelo em
redes de Petri do controle do elevador, somente sero utilizados os sensores de posio,
velocidade e presena que sero descritos a seguir.
5.2.5.1 Sensor ptico de posio e velocidade (Encoder)
Para medio de posio e velocidade, so utilizados encoders que so transdutores de

movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informaes eltricas que
podem ser transformadas em informaes binrias e trabalhadas por um programa que converta
as informaes passadas em algo que possa ser entendido como distncia, velocidade etc. Em
outras palavras, o encoder uma unidade de realimentao que informa sobre posies atuais de
forma que possam ser comparadas com posies desejadas e seus movimentos sejam
planejados [13].
Os encoders possuem internamente um ou mais discos (mscaras) perfurados, que

permitem, ou no, a passagem de um feixe de luz infravermelha, gerado por um emissor que se
encontra de um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro lado do
disco. Dessa forma a velocidade ou posicionamento registrado contando-se o nmero de pulsos
gerados. A quantidade de pulsos em uma volta, nos encoders rotativos, demonstra a relao
impulso/volta do mesmo. Quanto maior for esta relao maior a preciso obtida.
Figura 5.2 - Esquema ilustrativo do encoder linear [13].

Os sensores de posio e velocidade podem, basicamente, ser divididos em: (i) lineares
(figura 5.2), tambm conhecidos como rguas digitais, que so instalados diretamente no local
onde se realiza o movimento e fornecem medidas de posicionamento direto e instantneo;(ii)
rotativos, que so acoplados diretamente ao eixo de motores para medir a sua posio.
34
O sensor ptico, embora seja mais utilizado no controle de posio, tambm utilizado para
medir velocidade, uma vez que medindo a distncia total percorrida (atravs da contagem dos
pulsos na sada) e o tempo necessrio para esta distncia ser percorrida, consegue-se calcular a
velocidade. So muito precisos, e apresentam longa vida til, se alguns cuidados elementares
forem tomados em relao sua utilizao. No caso base do elevador do catulo 6, o sensor
ptico utilizado ser o rotativo para controle da velocidade do inversor de frequncia.
5.2.5.2 Sensor de presena da porta da cabina
Os sensores de presena tm como objetivo detectar a presena de pessoas e objetos que

possam vir a obstruir o fechamento das portas da cabina. So sensores infravermelhos ativos
(como o enconder) do tipo de sistema por barreira, onde o elemento transmissor de irradiao
infravermelha alinhado frontalmente a um receptor infravermelho, a uma distncia pr-
determinada para cada tipo de sensor. Se ocorrer alguma interrupo desta irradiao, ocorrer
um chaveamento eletrnico, pois no haver sinal recebido pelo receptor.
5.2.5.3 Sensores mecnicos (Chaves de fim de curso)
Os sensores mecncios monitoram movimentos, posies ou presena usando recursos

mecnicos como, por exemplo, chaves (switches) que emitem um sinal eltrico (ou pneumtico)
quando h um contato fsico entre o objeto a ser detectado e o mecanismo de deteco. Possui
uma construo simples e robusta com funes de contato normalmente aberto, normalmente
fechado ou reversivo. Nessa categoria, inclui-se os micro-switches e chaves de fim-de-curso [13].
possvel usar esses sensores de diversas formas: para detectar a abertura ou fechamento
de uma porta, a presena de um objeto em um determinado local, ou ainda quando uma parte
mecnica de uma mquina est numa certa posio. Uma variao desse tipo de sensor o
sensor de fim-de-curso que, conforme o nome indica, detecta quando uma parte mecnica de
um dispositivo atinge seu deslocamento mximo.
Sensores mecnicos podem ainda ser utilizados para posicionamento da cabina do

elevador e para a confirmao do fechamento ou abertura de portas. Especificamente confirmam
o fechamento das portas dos andares e da cabina e a abertura da porta da cabina.
5.2.5.4 Sensores magnticos
Os sensores magnticos possuem o mesmo prncipio de funcionamento que os mecnicos,

no entanto, captam a variao do campo magntico pela proximidade de um im. Funciona como
uma chave que quando o sensor magntico fica prximo de um im, a variao do campo
35
magntico gera um sinal que muda seu estado de fechado para aberto ou vice versa. o mais
utilizado atualmente para o posicionamento dos elevadores, pelo seu baixo custo, durabilidade,
robustez e preciso.
Os sensores magnticos so muito utilizados no posicionamento do cabina do elevador. Os

sensores ficam posicionados no teto do carro e ims so posicionados na guia do elevador em
distancias pr-estabelecidas no projeto construtivo do elevador. Numa configurao bsica, para
operao normal, so utilizados trs sensores magnticos, um para cada uma das seguintes
aplicaes: confirmar a posio na zona de destravamento, confirmar a posio de incio de
desacelerao de subida e confirmar a posio de incio de desacelerao de descida.
5.2.6 Posicionamento dos componentes
a) b)
Figura 5.3 - Esquemas das disposio usuais dos componentes do elevador: (a) com casa de mquinas; e
(b) sem casa de mquinas [12].
Usualmente existem duas configuraes possveis do elevador de passageiros: com casa
de mquinas (figura 5.3.a) e sem casa de mquinas (figura 5.3.b). A construo de edifcios sem
casa de mquinas para instalao de elevadores se tornou possvel para edifcios residenciais de
mdio porte e edifcios comerciais de pequeno porte. Nessa configurao, os equipamentos de
trao passam a ser instalados na parte da extremidade superior da caixa, enquanto que os
dispositivos de controle se distribuem pela cabina, botoeiras de chamadas dos pavimentos e
interior do batente da porta do ltimo pavimento. Nestas instalaes o contrapeso est localizado
normalmente ao lado do carro [12].
36
5.3 Estrutura de controle do elevador
O controle de um nico elevador denominado controle local do elevador. Este implementa

o sistema de movimentao da cabina, controlando o motor do elevador, motor da porta, controle
de velocidade e acelerao, displays de apresentao de estados, entre outras interfaces. Os
controladores locais do elevador so comumente implementados por controladores lgicos
programveis (CLP) ou dispositivos microcontrolados [14]. Na figura 5.4 mostrado um esquema
bsico de um sistema de controle.
Figura 5.4 - Esquema de um sistema de controle [14].

Os dispositivos existentes no sistema de elevadores podem ser classificados de acordo com
a tabela 5.2.
Tabela 5.2 -Classificao dos dispositivos de um elevador [14].
Classificao Dispositivos
Comando Botes (cabina e andar)
Atuao Mquina do elevador, atuadores das portas, ventilador de cabina
Fotoclulas, detectores do peso nas cabinas, detectores de posio e velocidade,
Deteco
chaves de fim de curso e sensores de presena
Realizao Controlador lgico programvel, computador e microprocessadores embutidos
Sinalizadores de posio e direo, sinalizadores de registro e comando (cabina e
Monitorao
andar), alarmes sonoros, etc.
5.3.1 Descrio do controle bsico da operao normal de um elevador
Para controlar um elevador necessrio obter toda informao relevante sobre seu estado
atual e acionar o motor o necessrio para posicionar o carro onde ele deve estar. Para isso
necessrio observar trs questes:
Qual o destino dos passageiros?

Onde est posicionado cada pavimento?
Qual a posio atual do carro?
A primeira pergunta respondida com auxlio dos botes de chamadas existentes na cabina
e nos andares, que quando apertado registram a chamada. As demais perguntas so respondidas
com sensores magnticos (5.2.5.4) que definem o posicionamento do carro (hoje em dia alguns
37
elevadores utilizam o sistema de posio ultra-snico). Durante a movimentao, o computador
varia a velocidade do motor desacelerando gradualmente at o alcance do andar de destino,
permitindo assim uma viajem tranqila para os passageiros.
Em um edifcio com muitos pavimentos, o computador tem de ter estratgias para

movimentao mais eficiente possvel dos carros. Antigamente a estratgia era evitar a reverso
da direo do elevador at o atendimento do ltimo pavimento com chamada registrada, e quando
reverte o movimento anterior mantm o mesmo padro. Essa lgica funciona bem para um
atendimento rpido, mas muito inflexvel. Algoritmos mais avanados levam em considerao a
configurao do trfego de passageiros daquela instalao. Em um sistema de carros mltiplos a
movimentao do carro baseada tambm na posio dos demais.
Deve-se tambm considerar o controle automtico das portas que devem garantir a
segurana da entrada e sada dos passageiros. Para isso, a condio bsica que todas as
portas, dos pavimentos e andar, estejam fechadas quando o motor estiver acionado. Sua abertura
somente permitida aps o motor estar desenergizado, o freio do motor travado e as portas
destravadas por um dispositivo eletromecnico.
O controle ento aciona o motor para abertura das portas da cabina que se mantm abertas
por um tempo mnimo. Depois que esse tempo decorrido, caso haja alguma chamada, as portas
se fecham. Para evitar esmagamentos pelas portas durante o fechamento, existem os sensores
de presena (seo 5.2.5.2) que enviam um comando de reabertura das portas quando
obstrudos. Confirmado o fechamento das portas da cabina e dos andares, o freio destravado e
o motor novamente acionado.
5.3.2 Etapas para o atendimento de Passageiros
A fim de descrever melhor o ciclo de atendimento e transporte dos passageiros, este foi
dividido em oito etapas. Supondo um passageiro no andar X sendo transportado ao andar Y, o
mecanismo de atendimento, transporte e chegada ao destino prossegue no formato apresentado
na tabela 5.3.
Tabela 5.3 -Etapas de atendimento e transporte de passageiros.
Etapa Atividade
O passageiro no andar X, pressiona o boto de chamada instalado no pavimento, que
1 registrada.
A chamada registrada sinalizada ao usurio atravs de um sinal luminoso prximo ou
2 acoplado ao boto.
O freio destravado e o motor acionado com acelerao constante at a chegada
3 velocidade limite. Sua rotao gera o movimento de subida ou descida da cabina,
dependendo da posio em que se encontra em direo ao andar X.
O passageiro pode observar a posio e direo de movimento do elevador atravs de
4 sinalizadores dos andares e sinalizadores de direo atualizados com o movimento do
elevador.
38
Tabela 5.3 (Continuao) - Etapas de atendimento e transporte de passageiros.
Etapa Atividade
Prximo ao andar X, o elevador inicia a frenagem de modo que o piso da cabina fique no
5 mesmo nvel que o do pavimento, sendo a sinalizao desligada, o freio travado, as portas
destravadas e abertas permitindo o acesso do passageiro.
O passageiro entra na cabina e pressiona o boto no painel referente ao andar Y, seu
6 destino, que sinalizado por um sinal luminoso prximo ou acoplado ao boto.
As portas so fechadas e travadas e o elevador inicia seu movimento em direo ao andar
7 Y, com uma acelerao confortvel ao passageiro, at alcanar a velocidade limite do
elevador.
Prximo ao andar Y ele inicia o processo de frenagem, parada e abertura das portas
8 permitindo o desembarque do passageiro.
5.4 Comentrios Finais
Os conceitos abordados neste captulo permitem entender o mecanismo de funcionamento

dos elevadores de passageiros. Foi detalhado o funcionamento de seus dispositivos fundamentais
e descrita a dinmica simplificada da operao normal. Assim, tem-se a fundamentao
necessria para elaborar a modelagem em redes de Petri interpretadas para controle do elevador
de passageiros.
39
6 MODELAGEM EM REDES DE PETRI
Utilizando os conceitos de redes de Petri, apresentados nos captulos 2 e 3, e a definio da
rede de Petri interpretada para controle, apresentada no captulo 4, pode-se modelar o sistema de
controle supervisrio do elevador de passageiros. O sistema baseado em um elevador com
quatro pavimentos para aplicao residencial em condio normal de operao. Esse sistema
pode facilmente ser estendido inserindo-se outros componentes, mecanismos e condies de
operao.
A estruturao da rede de Petri utiliza o mtodo de composio modular apresentado na

seo 4.4.1, que consiste na criao de grafos com lugares, transies e estruturas de redes de
Petri compartilhados e que so subgrafos da rede de Petri do sistema. Para facilitar o
entendimento da dinmica do sistema e a realizao de futuras adaptaes do controle
supervisrio, a rede de Petri interpretada para controle do elevador foi construda representando o
comportamento do sistema controlado.
Este captulo est estruturado da seguinte forma: na seo 6.1 so apresentados os

componentes e mecanismos do caso base a ser modelado; na seo 6.2 feita uma modelagem
simplificada utilizando um fluxograma para facilitar o entendimento do sistema do elevador; na
seo 6.3 so feitas consideraes sobre a simbologia do modelo e o mtodo de modelagem; na
seo 6.4 so apresentadas as redes de Petri interpretadas para controle do subsistema dos
atuadores; na seo 6.5 so apresentadas as redes de Petri interpretadas para controle do
subsistema da lgica de comando automtico; por fim, na seo 6.6 so realizados os
comentrios finais sobre o captulo.
6.1 Caso base do controle do elevador eltrico de passageiros para

modelagem em redes de Petri
O sistema automtico de elevador de passageiros escolhido para ser modelado em redes

de Petri interpretadas para controle consiste em um elevador de quatro pavimentos (T, 1, 2 e 3)
de um prdio residencial. O algoritmo de comando para esse tipo de aplicao o automtico
coletivo seletivo na descida, detalhado na seo 5.2.4.3. O acionamento realizado por um motor
CA com controle eletrnico de velocidade (seo 5.2.1). O acesso cabina por meio de portas
automticas com abertura central cuja operao, abertura e fechamento, realizada pelo
dispositivo operador de portas (seo 5.2.3). Na condio de elevador parado e sem chamadas,
as portas se mantm abertas. Para ilustrar o caso, apresentado um esquema (figura 6.1) que
apresenta os dispositivos de comando, atuao, deteco que sero inseridos no modelo.
40
Figura 6.1 - Ilustrao do caso base de elevador de passageiros a ser modelado.
O esquema eltrico de partida do motor CA trifsico controlado por inversor de frequncia
apresentada na figura 6.1.c. O motor alimentado por uma rede trifsica e apresenta trs
contatos normalmente abertos (NA):
KM1 Liga/ Desliga

KM2 Seqncia de fases para rotao de subida
KM3 Seqncia de fases para rotao de descida
41
Inicialmente os trs contatos esto abertos, isto , suas bobinas esto desenergizadas e o
motor est desligado. A sequncia para partida do motor consiste em, primeiramente, energizar a
bobina do contato KM2, no caso de subida, ou do contato KM3 no caso da descida e ento
energizar a bobina do contato KM1. A sequncia de desligamento consiste em, assim que o
processo de frenagem do inversor de frequncia terminar, desenergizar a bobina do contato KM1
e depois a bobina do contato KM2 ou KM3 que estiver energizada. Como o acionamento do motor
no o foco principal deste trabalho, este no ser detalhado no modelo. As sequncias de
partida para subida ou descida e a de desligamento sero representadas no modelo como
operaes simples.
O dispositivo de comando formado por quatro botes de chamada, cada um em um andar

(T, 1, 2 e 3), posicionados prximos as portas (figura 6.1.a), e quatro botes de chamada na
cabina, no painel de comando (figura 6.1.b). Para monitorao existem leds associados aos
botes dos andares e do painel da cabina, que sinalizam que a chamada foi registrada e o
atendimento est sendo providenciado, e o display na cabina que indica o nmero do andar onde
a cabina est posicionada e a direo do movimento atravs de setas.
O dispositivo de deteco formado pelos seguintes elementos:
Seis chaves de fim de curso, sendo cinco para confirmao do fechamento das portas dos
andares e da cabina e uma para confirmao da abertura da porta da cabina;
Encoder linear para controle do inversor de freqncia;
Sensor magntico de parada;
Sensor magntico de desacelerao de subida;
Sensor magntico de desacelerao de descida;
Sensor de presena nas portas da cabina (cortina luminosa).
As chaves de fim de curso (seo 5.2.5.3) para deteco do fechamento ficam posicionadas
no contato entre as portas (figura 6.1.a) e a chave de fim de curso para deteco da abertura
posicionada no fim do trilho de abertura da porta da cabina. Os sensores magnticos de parada,
de desacelerao de subida e de descida, apresentados na seo 5.2.5.4, geram os sinais de
entrada para controle de posio do elevador, cujo esquema representado na figura 6.1.d. O
sensor ptico de presena do tipo cortina luminosa, que se mantm ativado enquanto a porta
estiver aberta, est apresentado na figura 6.1.e.
O controle do sistema realizado utilizando um controlador lgico programvel (CLP), que

coordena a partida e a parada do motor do elevador, o acionamento do freio do motor, o
acionamento do dispositivo operador de portas, o controle do display e tambm gerencia o registro
das chamadas executando o algoritmo de controle automtico escolhido.
Esse modelo simplificado corresponde operao normal do elevador, no levando em

considerao falhas do sistema, operao indevida do equipamento e rotinas de manuteno. A
opo por quatro pavimentos se deve configurao mnima que permite a anlise do
42
deslocamento entre os andares intermedirios, onde necessria a definio do sentido de
deslocamento de acordo com o posicionamento atual da cabina, as chamadas registradas e o
algoritmo de atendimento. O caso residencial escolhido serve para facilitar o entendimento da
dinmica do sistema, j que comum e de fcil acesso.
6.2 Modelagem simplificada da dinmica do sistema de elevadores de

passageiros
Boto de Chamada
Pressionado
Elevador Processo de Elevador Processo de Parada

Parado Acionamento Transitando para Atendimento
Figura 6.2 - Esquema do ciclo de transporte de passageiros.

O processo de transporte de passageiros pode ser genericamente dividido em dois grandes
processos: o processo de acionamento, em que ocorre o acionamento do elevador para o trnsito
vertical dos passageiros, e o processo de parada para atendimento, que consiste na parada do
elevador e abertura das portas para entrada e sada de passageiros. Os processos apresentam
comportamentos sequnciais, que dependem da condio do boto de chamada pressionado que
inicia o processo de acionamento do elevador, seguido pelo processo de parada para
atendimento, conforme ilustrado na figura 6.2.
6.2.1 Processo de acionamento
O fluxograma da figura 6.3 ilustra resumidamente o processo de acionamento, no levando

em considerao os sensores e a lgica de comando automtico especfico. As condies iniciais
do processo de acionamento so o Boto de Chamada Pressionado e o Elevador Parado. Esse
processo pode ser dividido em duas partes:
Comando automtico para acionamento, que consiste no gerenciamento de registros de

chamada e comparao da posio atual do elevador com a chamada, e apresenta trs
possveis resultados:
1. Se a posio do elevador for IGUAL chamada, esta descartada e o elevador se

mantm parado;
2. Se a posio do elevador for MENOR do que a chamada registrada, inicia a
seqncia de acionamento na direo de subida;
3. Se a posio do elevador for MAIOR do que a chamada registrada, inicia a
seqncia de acionamento na direo de descida.
Sequncia de acionamento, que consiste na seqncia das atividades executadas pelos
atuadores do sistema para acionamento do elevador. inicializado pelo comando automtico
43
para incio do acionamento, que pode ser no sentido de subida ou de descida, e apresenta a
seguinte sequncia de atividades:
a) o dispositivo operador de portas fecha e trava as portas automticas;

b) o freio do motor destravado;
c) os contatos do circuito do motor so energizados para rotao de subida ou descida de
acordo com o definido pela lgica;
d) o inversor inicia a partida do motor.
Ao final da execuo dessa sequncia de atividades o elevador inicia o trnsito vertical na

direo da chamada.
Boto de Chamada
Chamada Elevador
Pressionado
Descartada Parado
Comparao entre a Posio da Comparao entre a Posio da

Cabina e o Registro de Chamada Cabina e o Registro de Chamada
(2) (1) Se Posio Chamada Se Posio < Chamada
Registrar Chamada Iniciar Subida
(2) Seno Se Posio > Chamada
Descartar Chamada Iniciar Descida
(1)
Comando Automtico Inicia Sequncia de Acionamento
para Subida ou Descida
para Acionamento
Elevador Chamada
Transitando Registrada
Cont. Velocidade Motor CA Freio Operador Portas

Inicia Movimento Ligado Rotao Destravado Fecha e Trava
Subida ou Descida Portas
Sequncia de Acionamento
Figura 6.3 - Esquema ilustrativo do processo de acionamento.
6.2.2 Processo de parada para atendimento
O fluxograma da figura 6.4 ilustra resumidamente o processo de parada para atendimento,

no levando em considerao os sensores e o comando automtico especfico. As condies
iniciais do processo de parada para atendimento so o Elevador Transitando e a Chamada
Registrada. Esse processo tambm pode ser dividido em duas partes:
Comando automtico para parada, que consiste no gerenciamento de registros de

chamada e comparao da posio atual do elevador com a chamada registrada, e apresenta
dois resultados possveis:
1. Se a posio do elevador for IGUAL chamada registrada, o registro da chamada

apagado e a seqncia de parada para atendimento iniciada;
44
2. Se a posio do elevador for DIFERENTE da chamada registrada, o elevador
mantido em trnsito.
Sequncia de parada para atendimento, que consiste na sequncia das atividades
realizadas pelos elementos de atuao para parada do elevador para o atendimento aos
passageiros. Apresenta a seguinte sequncia de atividades:
a) o inversor de freqncia inicia frenagem eltrica do motor;

b) os contatos do circuito do motor so desenergizados, desligando o motor;
c) o freio do motor travado;
d) o dispositivo operador de portas destrava e abre as portas.
Ao final da execuo dessa sequncia de atividades o elevador permanece parado com as

portas abertas para entrada e sada dos passageiros.
Chamada Elevador Chamada

Registrada Transitando Apagada
(4)
Comparao entre a Posio da

Cabina e o Registro de Chamada
(3) Se Posio = Chamada (3)
Iniciar Parada e Apagar Chamada
(4) Seno
Manter Movimento
Inicia Sequncia de Parada
para Atendimento
Comando Automtico para Parada
Operador Portas Freio Motor CA Cont. Velocidade

Destrava e Abre Travado Desligado Termina Movimento
Portas
Elevador
Parado Sequncia de Parada para Atendimento
Figura 6.4 - Esquema ilustrativo do processo de parada para atendimento.
6.2.3 Processo de transporte de passageiros
Fazendo a juno dos dois processos obtm-se o processo completo de transporte de

passageiros apresentado na figura 6.5. Pode-se notar, a partir dessa anlise bsica, que o
sistema do elevador de passageiros pode ser decomposto em duas grandes partes:
Atuadores: composto pelos atuadores do sistema que executam as sequncias de

acionamento e parada para atendimento.
Lgica de comando automtico: composto pelos dispositivos de comando e a lgica de

comando automtico definida.
A modelagem em rede de Petri interpretada para controle do elevador seguir essa diviso
com o detalhamento do modelo do caso base, onde sero adicionados os dispositivos de
deteco, controles de posio e velocidade e os dispositivos de monitoramento.
45
Boto de Chamada
Chamada Elevador
Pressionado
Descartada Parado
Comparao Controle Posio Comparao Controle Posio

e Registro de Chamada e Registro de Chamada
(2)
(1) Se Posio Chamada Se Posio < Chamada
(1)
Inicia Sequncia de Acionamento
Comando Automtico para Subida ou Descida
para Acionamento
Chamada
Registrada

Inicia Movimento Ligado Rotao Destravado Fecha e Trava Portas
Subida ou Descida
Sequncia de Acionamento
Elevador
Transitando
(4)
Comparao Controle Posio e

Registro de Chamada
(3) Se Posio = Chamada
Iniciar Parada e Apagar Chamada
(4) Seno
Manter Movimento
Inicia Sequncia de Parada (3)

para Atendimento Comando Automtico
para Parada

Termina Movimento Desligado Travado Destrava e Abre
Portas
Sequncia de Parada para Atendimento
Figura 6.5 - Esquema ilustrativo do processo completo de transporte de passageiros.
6.3 Consideraes da modelagem em redes de Petri interpretada para

controle do elevador de passageiros
A rede de Petri do controle automtico do elevador, seguindo os requisitos apresentados no

caso base (seo 6.1), ser dividida em dois subsistemas: atuadores e lgica de comando
automtico. Esses subsistemas sero formados pela juno de mdulos relacionados aos seus
componentes seguindo os princpios de composio modular apresentados na seo 4.4.2.
46
O subsistema dos atuadores consiste na representao em redes de Petri dos atuadores
do sistema de elevador apresentados no caso base: o motor CA, o freio do motor e o dispositivo
operador das portas. Ficam agregados a esse subsistema os grafos do controle da posio e
velocidade do elevador.
O subsistema da lgica de comando automtico contm o algoritmo de comando

automtico coletivo seletivo na descida acrescidos da representao dos botes de chamada da
cabina e do andar.
A rede de Petri interpretada para controle foi modelada visando representar o

comportamento do sistema controlado, permitindo uma melhor visualizao da dinmica do
sistema e acompanhamento do estado de seus componentes. A partir da modelagem do
comportamento do sistema controlado mais fcil fazer alteraes no algoritmo de controle
representado pela rede de Petri.
6.3.1 Etapas e predefinies da modelagem em redes de Petri interpretadas para controle
Inicialmente o sistema foi modelado por redes de Petri autnomas, definindo-se somente as
transies, lugares e a marcao inicial no sistema. Ao trmino da modelagem autnoma foram
adicionadas no modelo as aes de nvel (Ai) e impulsionais (Bi) aos lugares, e condies
externas (Cj), eventos (ej) e temporizaes (dj) s transies, como descrito na seo 4.3. Assim,
foi obtido o modelo final em redes de Petri interpretadas para controle do elevador, apresentado
nas sees 6.4 e 6.5. As redes de Petri foram desenvolvidas e simuladas no HPSim para
verificao da lgica representada. O HPSim um sofware livre para fins acadmicos que simula
redes de Petri e est disponvel para download no site http://www.dee.ufrj.br/controle_automatico/.
Para facilitar a visualizao e entendimento do modelo, as aes possuem a mesma

indexao que os lugares aos quais esto associados, assim como as condies externas,
eventos e temporizaes em relao s transies.
Tabela 6.1 - Simbologia dos elementos das redes de Petri interpretadas para controle do elevador.
Elemento Simbologia
Lugar
Lugar marcado
Transio normal
Transio t-temporizada
Arco ordinrio
Arco inibidor
Arco habilitador
47
A simbologia padro utilizada para os elementos est apresentada na tabela 6.1, baseada
nas simbologias usuais descritas no captulo 3. A nica variante o arco habilitador que uma
seta tracejada com tringulo vazio na ponta para facilitar a visualizao no modelo. Os lugares
pC1, pC2, pC3 e pC4, apresentados na seo 6.4, representam as sadas do subsistema da lgica de
comando automtico para o subsistema dos atuadores. Devido sua importncia na dinmica de
controle, estes lugares sero coloridos para dar destaque, no apresentando diferena funcional
em relao aos demais lugares
Como a rede de Petri segura, o peso dos arcos unitrio. Na modelagem em redes de
Petri interpretadas para controle, caso no seja explicitado a condio inicial das aes, condies
externas e eventos, os seguintes valores sero definidos:
a) Se ej no for especificado, ento ej = e (evento que sempre ocorre);

b) Se Cj no for especificado, ento Cj =1;
c) Se Bi no for especificado, no existir ao impulsional;
d) Se Ai no for especificado, no existir ao de nvel.
6.4 Subsistema dos atuadores
Lgica de Comando Automtico
Inicia Sequncia de Parada Define o Sentido de Inicia Sequncia de

para Atendimento Rotao Acionamento

Inicia Movimento Ligado em Rotao Destravado Fecha e Trava
Subida ou Descida Portas
Sequncia de Acionamento Elevador

Elevador Parado
Transitando

Termina Movimento Desligado Travado Destrava e Abre
Portas
Sequncia de Parada para Atendimento
Figura 6.6 - Esquema ilustrativo da seqncia de atividades realizadas pelos atuadores.

Seguindo a diviso do sistema do elevador de passageiros definida na seo 6.3, pode-se
elaborar um esquema, baseado no esquema da figura 6.5, que ilustra os componentes e
condies que sero modeladas em redes de Petri referente ao subsistema de atuadores,
apresentado na figura 6.6. Como a opo de estruturao da rede de Petri foi pelo mtodo de
composio modular (seo 4.4.1), baseando-se no caso base pr-estabelecido na seo 6.1, o
grafo do subsistema dos atuadores foi construdo a partir dos seguintes mdulos:
48
Mdulo 1 - Motor CA;
Mdulo 2 - Freio do motor;
Mdulo 3 - Dispositivo operador das portas;
Mdulo 4 - Controle de velocidade;
Mdulo 5 - Controle de posio.
A rede de Petri interpretada para controle do subsistema dos atuadores resultante da fuso
dos lugares, transies e estruturas de redes de Petri apresentada na figura 6.7. A marcao
desse grafo define o estado do elevador parado no andar Trreo sem chamadas registradas. A
dinmica representada nesse grafo ser descrita nas sees subseqentes a partir do
detalhamento da dinmica de cada um dos mdulos que compem o subsistema dos atuadores.
Figura 6.7 - Rede de Petri interpretada para controle do subsistema dos atuadores.
A rede de Petri do subsistema dos atuadores, apresentada na figura 6.7, composto por 31
lugares (p1, p2,..., p27, pC1,..., pC2) e 23 transies (t1, t2,..., t23). Os lugares pC1, pC2, pC3 e pC4
representam, respectivamente, os comandos automticos para incio do acionamento, movimento
de subida, movimento de descida e incio da parada, que so condies de sada do subsistema
da lgica de comando automtico e so compartilhados pela rede de Petri dos dois subsistemas.
Os lugares com aes de nvel e impulsionais, que representam o sinal de sada do

controlador para o sistema real, so descritos na tabela 6.2 com seus respectivos valores iniciais e
os mdulos que os compartilham.
49
Tabela 6.2 - Descrio dos lugares do subsistema dos atuadores com aes de nvel e impulsionais.
N Ao Inicial Descrio Mod.
p3 A3 0 Energizar bobinas tipo NA KM1 e KM2 p/ rotao de subida do motor 1;8;11;12
p4 A4 0 Energizar bobinas tipo NA KM1 e KM3 p/ rotao de descida do motor 1;8;11;12
p6 A6 0 Energizar bobina do rel eletromecnico tipo NF de freio (Destravar) 2;6;7
p11 A11 0 Acionar dispositivo operador de portas para abertura 3
p13 A13 0 Acionar dispositivo operador de portas para fechamento 3
p19 B19 1 Selecionar modo desligado do controlador de velocidade 4
p20 B20 0 Selecionar modo acelerao do controlador de velocidade 4
p21 B21 0 Selecionar modo velocidade nominal do controlador de velocidade 4
p22 B22 0 Selecionar modo frenagem do controlador de velocidade 4
p24 B24 1 Indicar T no display 5
p25 B25 0 Indicar 1 no display 5
pC2 BC2 0 Indicar (subindo) no display 1;8
pC3 BC3 0 Indicar (descendo)no display 1;8
pC4 BC4 0 Apagar ou (sem chamadas) no display 5;9-12
A tabela 6.3 apresenta a descrio dos lugares que representam situaes e condies dos
componentes do sistema sem aes associadas, com seus respectivos valores iniciais e os
mdulos que os compartilham.
Tabela 6.3 - Descrio dos lugares do subsistema dos atuadores sem aes de nvel e impulsionais.
N Inicial Descrio Mod.
p1 0 Incio operao motor/ Trmino operao freio 1;2
p2 1 Motor desligado 1;9-12
p5 0 Trmino operao motor/ Incio operao freio 1;2
p7 1 Freio travado 2;6;7
p8 0 Incio operao do operador de portas 3
p9 0 Portas cabina totalmente fechadas 3
p10 0 Dispositivo operador de portas desligado 3
p12 1 Portas cabina totalmente abertas 3
p14 0 Trmino operao do operador de portas 3
p15 0 Incio da espera para atendimento 3
p16 1 Trmino da espera para atendimento 3
p17 0 Comando de reabertura das portas 3
p18 0 Incio operao do inversor de freqncia 4
p23 0 Trmino operao do inversor de freqncia 4
pC1 0 Comando para iniciar acionamento 3;8
Os sensores e suas respectivas variveis, que so os sinais de entrada do sistema, so
descritas na tabela 6.4 com seus respectivos valores iniciais.
50
Tabela 6.4 - Descrio das variveis de entrada do subsistema dos atuadores.
Var Descrio Inicial
s Sensor magntico de desacelerao de subida 0
d Sensor magntico de desacelerao de descida 0
z Sensor magntico da zona de destravamento (parada) 1
a Chave de fim de curso de abertura da porta da cabina 1
f Chave de fim de curso de fechamento da porta da cabina 0
ft Chave de fim de curso de fechamento da porta do andar Trreo 0
f1 Chave de fim de curso de fechamento da porta do 1 andar 1
vt Velocidade do tacmetro (varivel numrica) 0
ks Bobinas das contatoras tipo NA KM1 e KM2 energizadas 0
kd Bobinas dos contatoras tipo NA KM1 e KM3 energizadas 0
rf Bobina do rel eletromecnico tipo NF do freio 0
o Sensor ptico de presena (cortina luminosa) 1
Com base nas variveis definidas na tabela 6.4, condies e eventos externos so
associados s transies. Somente a varivel vt (velocidade do tacmetro) obtida pelo encoder de
velocidade (seo 5.2.5.1) no binria, quando for comparada com a velocidade nominal
apresentar uma sada binria que condio externa para o controle de velocidade (seo
6.4.2). A dinmica das condies e eventos externos foi descrita na seo 4.1. A tabela 6.5
apresenta a descrio das transies com eventos associados. As transies que no so listadas
nessa tabela possuem o evento e (evento que sempre ocorre) associado, como foi definido na
seo 6.3.
Tabela 6.5 - Descrio das transies do subsistema dos atuadores com eventos.
N Evento Descrio Mod.
t1 e1 rf Destravamento do freio 1;4
t2 e2 rf Destravamento do freio 1;4
t5 e5 ks+kd Bobinas dos contatos tipo NA KM1 e KM2 ou KM3 desenergizadas 2
t7 e7 rf Travamento do freio 3
t8 e8 a Detectada abertura total das portas da cabina 3
t10 e10 f Detectada fechamento total das portas da cabina 3
t12 e12 o Detectado bloqueio na porta 3
t14 e14 ks+kd Bobinas dos contatos tipo NA KM1 e KM2 ou KM3 energizadas 4
t17 e17 z Detectado posicionamento na zona de destravamento 4
t18 e18 s Detectada proximidade do andar durante subida 5
t21 e21 d Detectada proximidade do andar durante descida 5
51
A tabela 6.6 apresenta a descrio das transies com condies externas associadas. As
transies que no so listadas nessa tabela possuem condio Cj =1, como foi definido na seo
6.3.
Tabela 6.6 - Descrio das transies do subsistema dos atuadores com condies externas.
N Condio Descrio Mod.
t1 C1 ffTf1f2f3 Condio fechada de todas as portas 1;4
t3 C3 z Posicionamento na zona de destravamento 1;4
t5 C5 z Posicionamento na zona de destravamento 2
t6 C6 ffTf1f2f3 Condio fechada de todas as portas 2
t9 C9 o Ausencia de bloqueio para o fechamento da porta da cabina 3
t15 C15 vtvn Velocidade do tacmetro (vt) maior ou igual a velocidade nominal (vn) 4
6.4.1 Motor CA
O motor CA, apresentado na seo 5.2.1, pode estar desligado, ligado em rotao de
subida ou de descida. Para modelar sua dinmica bsica de funcionamento para uma partida
direta construdo o mdulo 1 apresentado na figura 6.8. A rede de Petri obtida apresenta 7
lugares (p1,..., p5, pC2, pC3) e 4 transies (t1,..., t4).
Figura 6.8 - Mdulo 1 (Motor CA).

A interpretao dessa rede de Petri interpretada para controle apresenta duas aes de
nvel que comandam o esquema de acionamento, apresentado na figura 6.1.c. As aes de nvel
so: energizar bobinas dos contatos KM1 e KM2 para rotao de subida do motor (A3); e
energizar bobinas dos contatos KM1 e KM3 para rotao de subida do motor (A4). O motor
desligado quando A3 =A4=0, sendo a situao de motor desligado representada pelo lugar p2.
Os lugares p1 e p5 representam a condio de incio e trmino da operao do motor,

respectivamente. Os lugares pC2 e pC3 foram inseridos pra resoluo do conflito existente entre as
transies t1 e t2, que representam, respectivamente, a deciso da lgica de comando para subida
ou descida. So lugares compartilhados entre o mdulo 1 (Motor CA) e mdulo 8 (Lgica de
definio do sentido do movimento), fazem a sincronizao dos dois mdulos. O mdulo 8
52
pertence ao subsistema da lgica de comando automtico e descrito na seo 6.5.2. Associados
pC2 e pC3 existem as aes impulsionais indicar subindo no display (BC2) e indicar descendo no
display (BC3). Na tabela 6.2 e 6.3 so apresentados os lugares do mdulo 1 com suas respectivas
aes associadas.
Como as transies t1, t2, t3 e t4 esto relacionadas com o mdulo 4 (Controle de

velocidade), os mdulos 1 e 4 esto sincronizados. Para a descrio completa das transies
necessrio que sejam apresentados ambos os mdulos. A sincronizao das transies com
condies externas e eventos ser descrita aps a apresentao de todos os mdulos do
subsistema que possuem que esto sincronizados transio.
6.4.2 Controle de velocidade
O motor CA possui controle eletrnico de velocidade (seo 5.2.1), que realizado pelo
inversor de frequncia, que um circuito tiristorizado cujo chaveamento. A abertura e fechamento
dos tiristores provocam a variao da tenso e frequncia eltrica do motor, permitindo um
aumento ou diminuio gradativa da velocidade. O inversor de frequncia possui um controlador
de variveis contnuas prprio com realimentao da velocidade atravs de um encoder ptico
rotativo (seo 5.2.5.1) acoplado ao eixo do motor. Como o motor acionado por controle
eletrnico de velocidade, o freio do motor, como apresentado na seo 5.2.2, no atua na
frenagem, que feita pelo inversor de frequncia.
O controlador do inversor possui algoritmo de funcionamento pr-estabelecido comandado

por um controle de velocidade, representado no grafo da figura 6.9. A rede de Petri apresenta 7
lugares (p18,..., p23, pC4) e 8 transies (t1,..., t4, t14,..., t17).
Figura 6.9 - Mdulo 5 (Controle de velocidade).

A interpretao dessa rede de Petri interpretada para controle apresenta quatro aes
impulsionais que comandam o microcontrolador do inversor de frequncia. As aes impulsionais
so: selecionar modo desligado do controlador de velocidade (B19); selecionar modo acelerao
do controlador de velocidade (B20); selecionar modo velocidade nominal do controlador de
velocidade (B21); e selecionar modo frenagem do controlador de velocidade (B22).
Os lugares p18 e p23 representam a condio de incio e trmino de operao do inversor de

freqncia, respectivamente. O lugar pC4 representa a deciso da lgica de comando para iniciar a
53
parada e um lugar compartilhado entre o mdulo 4 (Controle de Velocidade) e os mdulos 9 a
12 que modelam a lgica de parada nos andares. Os mdulos 9 a 12 pertencem ao subsistema da
lgica de comando automtico e so descritos nas sees 6.5.3 e 6.5.4. Associado ao lugar pC4
existe a ao impulsional de apagar ou (sem chamadas) no display. Nas tabelas 6.2 e 6.3
so apresentados os lugares do mdulo 4 com suas aes associadas.
Figura 6.10 - Sincronizao entre os mdulos 1 e 4 (Motor CA e controle de velocidade).

A operao do inversor de frequncia iniciada somente quando as bobinas dos contatos
para a rotao de subida ou descida forem energizadas e o motor s pode ser desligado depois
de terminada a operao do inversor de freqncia. Portanto, a operao do inversor de
frequncia ocorre em paralelo com a situao das bobinas dos contatos para a rotao de subida
ou descida energizadas. Por esse motivo as transies t1, t2, t3 e t4 so compartilhadas entre os
dois mdulos. A figura 6.10 apresenta o resultado da juno dos dois mdulos. A tabela 6.7
apresenta a descrio dos eventos e condies externas aos quais as transies dos mdulos 1 e
4 esto associadas.
Tabela 6.7 - Descrio das transies dos mdulos 1 e 4 e as condies e eventos associados.
N Sincronizao Descrio Mod.
t1 e1C1 rf (ffTf1f2f3) Destravamento do freio e condio fechada de todas as portas 1;4
t2 e2C2 rf (ffTf1f2f3) Destravamento do freio e condio fechada de todas as portas 1;4
t14 e14 ks+kd Bobinas dos contatos tipo NA KM1 e KM2 ou KM3 energizadas 4
t15 C15 vtvn Velocidade do tacmetro (vt) maior ou igual a velocidade nominal (vn) 4
t17 e17 z Posicionamento na zona de destravamento 4
54
As transies do mdulo 1 (Motor CA) so descritas da seguinte forma: se o motor est
desligado, em condio de incio de operao e com comando para subida, este pode ser
acionado em rotao de subida e o inversor de freqncia ficar na condio de incio de operao
(t1); se o motor est desligado, em condio de incio de operao e com comando para descida,
este pode ser acionado em rotao de descida e o inversor de freqncia ficar na condio de
incio de operao (t2); se o motor est acionado na rotao de subida e o inversor de freqncia
est na condio de trmino de operao, o motor pode ser desligado e ficar na condio de
trmino de operao (t3); se o motor est acionado na rotao de descida e o inversor de
freqncia est na condio de trmino de operao, o motor pode ser desligado e ficar na
condio de trmino de operao (t4).
As transies t1 e t2 esto sincronizadas com o evento externo de destravamento do freio na

condio de todas as portas fechadas (rf (ffTf1f2f3)), pois o motor s pode ser acionado quando o
freio estiver destravado e se as portas de todos os pavimentos e da cabina estiverem fechadas.
As transies t3 e t4 possuem a condio externa de posicionamento da cabina na zona de
destravamento (z), pois necessrio o mesmo nvel entre a cabina e o andar para que ocorra o
acoplamento mecnico entre as portas (seo 5.2.3).
As transies do mdulo 4 (Controle de velocidade) so descritas da seguinte forma: se o

inversor est desligado e em condio de incio de operao, este pode ser acionado no modo de
acelerao (t14); se o inversor est no modo de acelerao, este pode entrar no modo de
velocidade nominal (t15); se o inversor est no modo de velocidade nominal e foi dado comando de
incio da parada, ento o inversor pode entrar no modo de frenagem (t16); se o inversor est no
modo de frenagem, este pode ser desligado e ficar na condio de trmino de operao (t17).
A transio t14 est sincronizada com o evento externo do motor energizado na subida ou
descida (ks+kd), pois quando se inicia o ciclo de trabalho do microcontrolador do inversor. A
transio t15 possui a condio externa de velocidade do tacmetro maior ou igual velocidade
nominal (vtvn). A transio t17 est sincronizada com o evento externo de posicionamento da
cabina na zona de destravamento pelo sensor magntico de parada (z).
6.4.3 Controle de posio
O posicionamento do elevador feito pelos sensores magnticos de parada e de

desacelerao de subida e de descida, como descrito na seo 5.2.5.4. Os sensores so entradas
para o controle da posio do elevador que possui a memria de sua posio atual que alterada
medida que o elevador se aproxima de um andar. O algoritmo de comando automtico do
elevador necessita da informao da posio do elevador para definir o incio do acionamento e
da parada para atendimento. A rede de Petri obtida apresenta 6 lugares (p3, p4, p24,..., p27) e 6
transies (t18,..., t23) e est apresentado na figura 6.11
55
Figura 6.11 - Mdulo 5 (Controle de posio).
Os lugares p24, p25, p26 e p27 representam o posicionamento da cabina nos andares Trreo,
1, 2 e 3, respectivamente. A interpretao dessa rede de Petri interpretada para controle
apresenta quatro aes impulsionais que comandam o display, que so: Indicar T no display
(B24); Indicar 1 no display (B25); Indicar 2 no display (B26); e indicar 3 no display (B27).
Os lugares p3 e p4 so compartilhados com o mdulo 1 (Motor CA). Deve-se notar que os

arcos de sada dos lugares p3 e p4 so arcos habilitadores, portanto o disparo das transies
associadas no altera a marcao desses lugares. O objetivo desses lugares sincronizar ambos
os mdulos. Assim, o posicionamento da cabina pode ser acompanhado no modelo da rede de
Petri permitindo observar o comportamento do sistema controlado. As tabelas 6.2 e 6.3
apresentam os lugares do mdulo 5 com suas aes associadas.
As transies t18, t19 e t20 podem, respectivamente, ser descritas da seguinte forma: se a
cabina est posicionada nos andares Trreo ou 1 ou 2 e o motor est energizado em rotao de
subida, ento a cabina pode ser posicionada no andar acima, 1 ou 2 ou 3, respectivamente. As
transies t21, t22 e t23 podem, respectivamente, ser descritas da seguinte forma: se a cabina est
posicionada nos andares 3 ou 2 ou 1 e o motor est energizado em rotao de descida, ento a
cabina pode ser posicionada no andar abaixo, 2 ou 1 ou Trreo, respectivamente.
Tabela 6.8 - Descrio das transies do mdulo 5 e as condies e eventos associados.
O evento de deteco da proximidade do andar durante a subida (s) est sincronizado com
as transies t18, t19 e t20. O evento de deteco da proximidade do andar durante a descida (d)
56
est sincronizado com as transies t21, t22 e t23. A tabela 6.8 apresenta a descrio dos eventos
aos quais as transies do mdulo 5 esto associadas.
Fazendo a fuso dos lugares p3 e p4 com a rede de Petri da figura 6.10, obtm-se como
resultado a rede de Petri da figura 6.12 que a composio dos mdulos 1, 4 e 5.
Figura 6.12 - Sincronizao entre os mdulos 1, 4 e 5 (Motor CA, controle de velocidade e controle de
posio)
6.4.4 Freio do motor
O freio do motor, apresentado na seo 5.2.2., quando ativado muda da condio de

destravado para travado. A dinmica do freio motor modelada no mdulo 2, apresentado na
figura 6.13. O grafo obtido apresenta 4 lugares (p1, p5, p6, p7) e 2 transies (t1, t2).
Figura 6.13 - Mdulo 2 (Freio motor).

Os lugares p5 e p1 representam o incio e trmino da operao do freio do motor,
respectivamente. A interpretao desse grafo para controle apresenta uma ao de nvel que :
energizar bobina do rel eletromecnico de freio (A6). Quando A6=1 o freio est destravado. O
lugar p7 representa a condio de freio travado. Como as transies t5 e t6 so compartilhadas
com o mdulo 3 (Dispositivo operador de portas), para a descrio completa das transies desta
57
rede de Petri necessrio que sejam apresentados ambos os mdulos. As tabelas 6.2 e 6.3
apresentam os lugares do mdulo 2 e suas aes associadas.
A atuao do freio consiste em manter o motor estacionado na mesmo posio, por isso
somente acionado quando a operao de acionamento do motor termina. Como as operaes
do motor e do freio so complementares, ou seja, o incio da operao de um ocorre mediante o
fim da operao do outro, os lugares p5 e p1 so compartilhados pelos dois mdulos que
apresentam uma estrutura cclica, pois o trmino de um o incio do outro.
Figura 6.14 - Sincronizao entre os mdulos 1,2, 4 e 5 (Motor CA, freio motor, controle de velocidade e
controle de posio).
Fazendo a fuso dos lugares p1 e p5 com a rede de Petri da figura 6.12, obtm-se como
resultado a rede de Petri da figura 6.14 que a composio dos mdulos 1, 2, 4 e 5. Completa-se
assim a modelagem de todos os elementos necessrios para execuo do deslocamento do
elevador, restando apenas o mdulo 3 (Dispositivo operador de portas), que controla as portas
para entrada e sada dos passageiros.
6.4.5 Dispositivo operador de portas
As portas automticas so comandadas pelo dispositivo operador de portas, seo 5.2.3. A

dinmica desse dispositivo pode ser considerada como um sistema composto por trs partes: (a)
ciclo de abertura e fechamento de portas; (b) sequncia de espera para atendimento; e (c)
mecanismo de reabertura das portas. As redes de Petri que representam essas partes so
apresentadas na figura 6.15.
58
Figura 6.15 - Mdulos que compem o mdulo 3 (Dispositivo operador de portas).
A figura 6.15.a representa a dinmica do ciclo de abertura e fechamento de portas. A
interpretao desse grafo para controle apresenta duas aes de nvel: acionar dispositivo
operador de portas para abertura (A11); e acionar dispositivo operador de portas para fechamento
(A13). O dispositivo operador de portas desligado quando A11 =A13=0, sendo a situao de
operador de portas desligado representada pelo lugar p10. Os lugares p8 e p14 representam a
condio de incio e trmino de operao do dispositivo operador de portas, respectivamente.
importante para o controle conhecer a situao de abertura e fechamento total das portas
representadas, respectivamente, pelos lugares p9 e p12.
Para que haja fluxo de passageiros necessria a definio de um tempo de espera

mnimo para o fechamento das portas, representado pela rede de Petri de sequncia de espera
para atendimento (figura 6.15.b). A contagem do tempo mnimo de espera iniciada assim que as
portas estiverem na situao de abertura total, por essa razo as transies t8 e t9 so
compartilhadas com a rede de Petri do ciclo de abertura e fechamento de portas (figura 6.15.a).
Esse tempo definido pela temporizao d11 associada transio t11. Os lugares p15 e p16
representam a condio de incio e trmino da espera para atendimento, respectivamente.
Todos os elevadores atualmente devem possuir mecanismo automtico de reabertura das

portas em caso de bloqueio da porta durante o seu fechamento, para evitar corte e esmagamento
dos passageiros. O mecanismo de reabertura, que desliga o dispositivo operador de portas
quando acionado para fechamento e, em seguida, faz o acionamento para abertura,
representado pelo grafo da figura 6.15.c. Por esse motivo compartilha os lugares p10, p11 e p13 com
o mdulo do ciclo de fechamento e abertura de portas. O lugar p17 representa a condio de
comando para incio da reabertura.
59
Figura 6.16 - Mdulo 3 (Dispositivo operador de portas).
O mdulo 3 (Dispositivo operador de portas) obtido pela fuso dos lugares p10, p11 e p13, e
transies t8 e t9 dos mdulos apresentados na figura 6.15. O grafo obtido apresenta 11 lugares
(p8,..., p17) e 9 transies (t5,..., t13). De acordo com o caso definido na seo 6.1, quando o
elevador est parado as portas se mantm abertas, assim quando iniciada a sequncia de
acionamento (figura 6.6) a primeira atividade o fechamento das portas. Para representar o
comando para o incio do acionamento foi inserido o lugar pC1, que compartilhado com o
subsistema da lgica de comando automtico, descrito na seo 6.5.
Figura 6.17 - Rede de Petri interpretada para controle do subsistema dos atuadores.
A operao do dispositivo operador de portas s pode ocorrer caso o freio esteja travado e o
freio s pode ser destravada depois de terminada a operao do dispositivo operador das portas.
60
O modelo descreve essa relao pelo compartilhamento das transies t5, travando o freio, e t6,
destravando o freio, que so comuns aos mdulos 2 e 3. Realizando a composio modular com a
rede de Petri da figura 6.14, obtm-se o subsistema completo dos atuadores novamente
apresentado na figura 6.17.
Agora podem ser descritas as transies do mdulo 2 (Freio motor) da seguinte forma: se o
freio est destravado e na condio de incio de operao do freio, este pode ser travado e
operador das portas ficar na condio de incio de operao (t5). Se o freio est travado e
operador das portas na condio de trmino de operao, ento o freio pode ser destravado e
ficar na condio de trmino de operao (t6).
A transio t5 est sincronizada com o evento externo do motor desenergizado na subida ou

descida e na condio externa de posicionamento da cabina na zona de destravamento
((ks+kd)z), pois necessrio o posicionamento do piso da cabina no mesmo nvel do piso do
andar, para que ocorra o acoplamento mecnico entre as portas (seo 5.2.3). A transio t6
possui como condio externa a condio de todas as portas fechadas (ffTf1f2f3), pois o
movimento s pode ser permitido sob esta condio.
As transies do mdulo 3 (Dispositivo operador de portas) so descritas da seguinte forma:

se o operador de portas est desligado e em condio de incio de operao e as portas da cabina
totalmente abertas, ento o operador pode ser acionado para abertura (t7); se o operador das
portas est acionado para abertura, este pode ser desligado, as portas serem totalmente abertas
e iniciada a espera para atendimento (t8); se em condio de incio da espera para atendimento,
depois de decorrido o tempo d11, terminada a espera para atendimento (t11); se terminada a
espera para atendimento, o operador estando desligado, as portas estando totalmente abertas e
na condio de comando para incio de atendimento, ento o operador de portas acionado para
fechamento (t9); se o operador de portas est acionado para fechamento e na condio de
comando para incio de atendimento ento, este pode ser desligado e as portas totalmente
fechadas e ficar na condio de trmino de operao (t10) ou ser dado o comando de reabertura
(t12); se existe o comando de reabertura e o operador est desligado, este acionado para
abertura (t13).
As transies do mdulo 3 esto sincronizadas aos seguintes eventos e condies: t7 est

sincronizada com o evento externo de travamento do freio (rf); t8, com o evento externo de
abertura total das portas da cabina (a); t9, com a condio externa de ausncia de bloqueio para
o fechamento da porta da cabina; t10 com o evento externo de fechamento total das portas da
cabina; e t12, com o evento externo de bloqueio na porta da cabina. A tabela 6.9 apresenta a
descrio dos eventos e condies externas aos quais as transies dos mdulos 2 e 3 esto
associadas.
61
Tabela 6.9 - Descrio das transies dos mdulos 2 e 3 e condies, eventos e temporizao associados.

Bobinas dos contatos tipo NA KM1 e KM2 ou KM3 desenergizadas e
t5 e5 C5 (ks+kd)z 2;3
posicionamento na zona de destravamento
t7 e7 rf Travamento do freio 3
t8 e8 a Detectada abertura total das portas da cabina 3
t9 C9 o Ausencia de bloqueio para o fechamento da porta da cabina 3
t10 e10 f Detectada fechamento total das portas da cabina 3
t11 d11 10 seg Tempo de espera para fechamento de portas 3
t12 e12 o Detectado bloqueio na porta da cabina 3
6.5 Subsistema da lgica de comando automtico
Boto de Chamada
Chamada Elevador
Pressionado
Descartada Parado
Comparao entre a Posio da Comparao entre a Posio da

Cabina e o Registro de Chamada Cabina e o Registro de Chamada
(2)
(1) Se Posio Chamada Se Posio < Chamada
(1)
Inicia Seqncia de Acionamento
Comando Automtico para Subida ou Descida
para Acionamento
Chamada
Registrada Elevador
Transitando
Comparao entre a Posio da

Cabina e o Registro de Chamada
(3) Se Posio = Chamada
(4)
Iniciar Parada e Apagar
Chamada
(4) Seno
Manter Movimento
(3) Inicia Seqncia de Parada

Comando Automtico para Atendimento
para Parada
Figura 6.18 - Esquema das atividades realizadas pela lgica de comando automtico do elevador.
Construda a rede de Petri do subsistema dos atuadores, chega-se a etapa de construo
do modelo em redes de Petri do subsistema de lgica do comando automtico, como descrito na
seo 6.3. Deixando apenas as partes referentes ao comando automtico do esquema do
processo de transporte de passageiros (figura 6.5), obtm-se o esquema ilustrado na figura 6.18,
62
que descreve a lgica do acionamento e parada simplificada do elevador, inicialmente parado,
para apenas uma chamada.
No entanto, o elevador pode possuir mais de uma chamada registrada, estas podem ser
registradas na situao do elevador parado ou em trnsito. Para gerenciar as chamadas
registradas definem-se lgicas de comando automtico, descritas na 5.2.4, que so algoritmos de
atendimento que buscam atender o tipo de demanda do elevador e que possuem como foco a
reduo do tempo de espera e do consumo de energia do elevador.
O caso escolhido o residencial que apresenta o comando automtico coletivo seletivo na

descida, descrito na seo 5.2.4. Para um mesmo andar as chamadas podem ser registradas pelo
boto de chamada no andar ou na cabina. Os botes de chamada da cabina possuem o princpio
de atendimento coletivo e os botes dos andares o princpio seletivo na descida.
Para otimizar o desempenho do sistema do elevador, as chamadas so contabilizadas e

atendidas priorizando o ltimo sentido de deslocamento, mudando de sentido caso alcance um
dos andares extremos ou no haja mais chamadas a serem atendidas nesse sentido.
No comando automtico para acionamento no existe diferena entre as chamadas dos

andares e da cabina. A diferena acontece somente no comando automtico para parada,
apresentada na tabela 6.10.
Tabela 6.10 - Diferena entre a lgica de parada entre as chamadas dos andares e da cabina.
Botes Princpio Comando Automtico para Parada
Seletivo na A parada acontece sempre que o elevador estiver prximo do andar no
Andar sentido descendente ou quando no houver nenhuma chamada
Descida
registrada para o andar acima
Cabina Coletivo A parada acontece sempre que o elevador estiver prximo do andar,
no importa o sentido
Seguindo a diviso proposta na seo 6.2.3, o subsistema de lgica de comando
automtico pode ser dividido em duas partes:
Lgica de acionamento, onde, estando o elevador parado, comparada a posio atual

do elevador com a chamada registrada para comandar o acionamento e define-se o sentido de
rotao do motor priorizando o movimento anterior. O modelo em rede de Petri ficou dividido em
trs mdulos:
Mdulo 6 - Lgica de acionamento do boto da cabina;

Mdulo 7 - Lgica de acionamento do boto do andar;
Mdulo 8 - Lgica de definio do sentido de rotao.
Lgica de parada, onde, estando o elevador em movimento, comparada a posio atual

do elevador com a chamada registrada para comandar a parada, seguindo a diferenciao dos
princpios de atendimento do boto do andar e da cabina. A modelagem em redes de Petri fica
divida em quatro mdulos, cada um deles representa a lgica de parada para cada andar:
63
Mdulo 9 - Lgica de parada no andar Trreo;
Mdulo 10 - Lgica de parada no 3 andar;
Mdulo 11- Lgica de parada no 1 andar;
Mdulo 12 - Lgica de parada no 2 andar;
Devido complexidade e tamanho dos mdulos que compe o subsistema da lgica de
comando automtico fica difcil fazer sua composio modular completa, pois dificulta a
visualizao e entendimento. Fica graficamente factvel apenas a composio dos mdulos 6, 7 e
8 para obteno da lgica de acionamento, e a composio dos mdulos 9, 10, 11 e 12 para
obteno da lgica de parada. A rede de Petri da lgica de acionamento apresentada seo
6.5.2 e da lgica de parada na seo 6.5.4, depois de serem descritos os mdulos que as
compe.
6.5.1 Lgica de acionamento do boto da cabina e do boto do andar
A lgica de comando automtico de acionamento depende das chamadas registradas pelos

botes da cabina e dos andares, da posio da cabina e da condio de elevador estacionado,
como ilustrado no esquema da figura 6.18. Para ser iniciada basta a ocorrncia de uma
chamada diferente do posicionamento atual da cabina. A rede de Petri obtida para representar
essa lgica para os botes de chamada da cabina apresentada na figura 6.19 e possui 15
lugares (p7, p24,..., p27, pB1,..., pB4, pB9,..., pB12, pC5, pC6) e 12 transies (tC1,..., tC8, tB1,..., tB4).
Figura 6.19 - Mdulo 6 (Lgica de acionamento do boto da cabina).

64
Os lugares p24,..., p27, referem-se ao posicionamento da cabina, nos andares Trreo, 1, 2 e
3, respectivamente, sendo compartilhados com o mdulo 5 (Controle de posio). O lugar p7
representa a situao de freio travado e compartilhado com o mdulo 2 (Freio motor). Os
lugares pB1,..., pB4, representam as chamadas registradas que so sinalizadas pelo led do boto
da cabina aceso do andar Trreo, 1, 2 e 3, respectivamente. Os lugares pB9,..., pB12,
representam o led do boto da cabina apagado para o andar Trreo, 1, 2 e 3, respectivamente.
A interpretao dessa rede de Petri interpretada para controle apresenta quatro aes de
nvel para sinalizao das chamadas registradas: acender LED do boto da cabina do Trreo
(AB1); acender LED do boto da cabina do 1 andar (AB1); acender LED do boto da cabina do 2
andar (AB1); e acender LED do boto da cabina do 3 andar (AB1). Os lugares pC5 e pC6
representam a condio de registro para descida e subida que so os resultados das
comparaes entre as chamadas registradas e o posicionamento atual da cabina, descritas no
esquema da lgica de comando automtico do elevador na figura 6.18. A tabela 6.11 apresenta os
lugares do mdulo 6 com suas aes associadas.
Tabela 6.11 - Descrio dos lugares do mdulo 6 e aes associadas.
N Ao Descrio Mod.
p7 - Freio travado 2;6;7
p24 B24 Indicar T no display 5;6;7
p25 B25 Indicar 1 no display 5;6;7
pB1 AB1 Acender LED do boto de chamada do Trreo na cabina 6;9
pB2 AB2 Acender LED do boto de chamada do 1 andar na cabina 6;11
pB9 - LED do boto de chamada do Trreo na cabina apagado 6;9
pB10 - LED do boto de chamada do 1 andar na cabina apagado 6;11
pC5 - Registro para descida 6;7;8
pC6 - Registro para subida 6;7;8
As comparaes entre as chamadas registradas e o posicionamento atual da cabina so
realizadas pelas transies tC1,..., tC8. Essas transies possuem como arcos de entrada somente
os inibidores e habilitadores, assim, seus disparos no afetam a condio dos lugares de entrada.
A tabela 6.17 ilustra quais transies do mdulo 6 essas possveis decises esto associadas.
Tabela 6.12 - Descrio da condio testada pelas transies do mdulo 6.
Transies Condio Testada Deciso se verdadeira
tC1, tC2, tC4, tC6 Se Posio < Chamada registrada Registrada subida (pC6)
tC3, tC5, tC7, tC8 Se Posio > Chamada registrada Registrada descida (pC5)
65
Deve-se observar que nas transies tC2 e tC6 que geram o registro para descida por
chamada no Trreo e registro para subida por chamada no 3 andar, respectivamente, no
apresentam nas suas pr-condies o posicionamento atual da cabina. Isso se deve ao fato de
corresponderem ao andar extremo inferior (T), que s pode ser alcanado na descida, e extremo
superior, que s pode ser alcanado na subida (3), no importando a posicionamento atual da
cabina, pois para todos os andares exceto eles mesmos o sentido do movimento de chagada
nico.
As transies tB1, tB2, tB3 e tB4 esto relacionadas aos botes da cabina do andar Trreo, 1,
2 e 3, respectivamente. A descrio para cada uma dessas transies a seguinte: se no
existe posicionamento da cabina no andar e o led do boto da cabina para andar est apagado,
ento o led do boto da cabina desse mesmo andar pode ser aceso. A condio de no
posicionamento da cabina definida pelo arco inibidor consiste na questo de descarte imediato da
chamada caso o elevador j esteja posicionado no andar da chamada, como ilustrado no
esquema da figura 6.18.
As transies tB1, tB2, tB3 e tB4 esto sincronizadas com os eventos externos eB1, eB2, eB3 e eB4
que consistem no boto de chamada da cabina pressionado para o andar Trreo, 1, 2 e 3,
respectivamente. A tabela 6.18 apresenta a descrio dos eventos aos quais as transies do
mdulo 6 esto associadas.
Tabela 6.13 - Descrio das transies do mdulo 6 e eventos associados.
tB1 eB1 b1 Pressionado o boto de chamada do Trreo na cabina 6;9
tB2 eB2 b2 Pressionado o boto de chamada do 1 andar na cabina 6;11
Todos os lugares e transies que contm indexao B representam a modelagem do
registro de chamada realizados atravs dos botes da cabina e do andar e so compartilhados
com os mdulos 9 a 12 que compe a lgica de parada, que sero apresentadas nas sees 6.5.3
e 6.5.4. Portanto, o entendimento completo de sua dinmica ser possvel quando estes mdulos
forem apresentados.
Como definido anteriormente na seo 6.5, os botes da cabina e do andar no tem

diferenciao alguma na lgica de acionamento, portanto, os mdulos 6 e 7 possuem a mesma
estrutura, e compartilham os lugares p7, p24,..., p27 com o subsistema dos atuadores. Compartilham
tambm os lugares de registro de subida (pC4) e descida (pC5), pois qualquer um dos dois tipos de
botes aciona o elevador. Portanto, para os demais lugares e transies a sua dinmica a
mesma que a descrita para o mdulo 6. A figura 6.20 apresenta o mdulo 7 (Lgica de
acionamento do boto do andar).
66
Figura 6.20 - Mdulo 7 (Lgica de acionamento do boto do andar).
Seguindo a semelhana entre os dois grafos, a tabela 6.14 apresenta os lugares do mdulo
7 com suas aes associadas.
N Ao Descrio Mod.
p7 - Freio travado 2;6;7
p24 B24 Indicar T no display 5;6;7
pB5 AB5 Acender LED do boto de chamada do Trreo no andar 7;9
pB6 AB6 Acender LED do boto de chamada do 1 andar no andar 7;11
pB9 - LED do boto de chamada do Trreo no andar apagado 6;9
pB10 - LED do boto de chamada do 1 andar no andar apagado 6;11
67
A tabela 6.20 apresenta a descrio dos eventos aos quais as transies do mdulo 7 esto
associados.
Tabela 6.15 - Descrio das transies do mdulo 7 e as condies e eventos associados.
N Sincronizao Descrio Mod
tB5 eB5 b5 Pressionado o boto de chamada do Trreo no andar 7;9
tB6 eB6 b6 Pressionado o boto de chamada do 1 andar no andar 7;11
6.5.2 Lgica de definio do sentido do movimento
Quando existe somente uma chamada registrada no existe dvida com relao o sentido
do movimento, no entanto, quando existe mais de uma chamada deve-se decidir qual ser o
sentido do movimento. Para otimizar o sistema a preferncia do movimento o ltimo sentido de
deslocamento, mudando de sentido caso alcance um dos andares extremos ou no haja mais
chamadas a serem atendidas nesse sentido. A rede de Petri obtida para representar essa
dinmica apresenta 9 lugares (p3, p4, pC1, pC2, pC3, pC5,..., pC8) e 6 transies (tC17,..., tC23) e est
representado na figura 6.21.
Figura 6.21 - Mdulo 8 (Lgica do sentido do movimento).

Apenas os lugares pC7 e pC8 que representam preferncia para subida e descida,
respectivamente, no so compartilhados com outros mdulos. Todos os lugares compartilhados
j foram apresentados nas sees anteriores e suas descries esto apresentadas na figura 6.21
para facilitar o entendimento.
Apresentados os mdulos 6, 7 e 8 fica completa a lgica de acionamento do elevador

apresentada no esquema da figura 6.18, que inicia com o boto de chamada pressionado,
representados pelos lugares pB1,..., pB8 e termina com os comandos para incio de atendimento,
para subida e para descida, representados pelos lugares pC1, pC2 e pC3, respectivamente,
compartilhados com o subsistema dos atuadores. Fazendo a sincronizao dos mdulos 6, 7 e 8
obtida a rede de Petri da lgica de acionamento apresentado na figura 6.22
68
Figura 6.22 - Sincronizao entre os mdulos 6, 7 e 8 (Lgica de acionamento do boto da cabina, lgica
de acionamento do boto do andar e lgica de definio do movimento).
69
A tabela 6.16 apresenta os lugares do mdulo 8 com suas aes associadas.
N Ao Descrio Mod.
p3 A3 Energizar bobinas tipo NA KM1 e KM2 p/ rotao de subida do motor 1;8;11;12
p4 A4 Energizar bobinas tipo NA KM1 e KM3 p/ rotao de descida do motor 1;8;11;12
pC1 - Comando para iniciar acionamento 3;8
pC2 BC2 Indicar (subindo) no display 1;8
pC3 BC3 Indicar (descendo)no display 1;8
pC7 - Preferncia para rotao de subida 8
pC8 - Preferncia para rotao de descida 8
As transies so descritas da seguinte forma: se a preferncia para descida e o motor
est em rotao de subida, a preferncia passa a ser para subida (t17); se a preferncia para
subida e o motor est em rotao de descida, a preferncia passa a ser para descida (t18); se
existe registro para descida e no existe registro para subida, ento dado o comando para incio
de atendimento para descida (t19); se existe registro para descida, registro para subida e a
preferncia para descida, ento dado o comando para incio de atendimento e para descida
(t20); se existe registro para descida, registro para subida e a preferncia para subida, ento
dado o comando para incio de atendimento para subida (t21); e se existe registro para subida e
no existe registro para descida, ento dado o comando para incio de atendimento para
descida (t22).
Os mdulos 6, 7 e 8 que definem a lgica de acionamento foram elaborados para o caso de

um sistema de elevador para um edifcio de quatro andares. Caso se queira ampliar o numero de
andares atendidos basta alterar os mdulos 6 e 7 da Lgica de acionamento adicionando lugares
para registro de chamada para os novos andares e as transies de comparao entre a posio
e a chamada registrada. necessrio tambm adicionar um lugar de posicionamento da cabina
no andar ao mdulo 5 (figura 6.14), do controle de posio. O mdulo 8 (Lgica de sentido do
movimento) permaneceria inalterado.
6.5.3 Lgica de parada no andar extremo inferior (Trreo) e extremo superior (3 andar)
A lgica de comando automtico de parada depende das chamadas registradas pelos

botes da cabina e do andar, da posio da cabina e da condio de elevador em trnsito, como
ilustrado no esquema da figura 6.18. Se existir chamada no andar, a parada no andar iniciada
quando o andar do posicionamento atual da cabina for igual ao andar da chamada. A lgica de
parada pode ser dividida em quatro mdulos, um para cada um dos andares.
As lgicas de parada dos andares extremos (Trreo e 3) possuem a mesma dinmica,

devido limitao de ser alcanado por somente um sentido, pela descida ou pela subida,
70
respectivamente. Assim, no existe diferenciao na lgica de parada para o boto da cabina ou
descida, como apresentado na tabela 6.15, pois so sempre os ltimos andares possveis de
serem atendidos em um dado sentido. A lgica dos andares intermedirios (1 e 2), no entanto,
apresentam a diferenciao dos princpios de atendimento entre os botes dos andares e da
cabina e ser descrita na seo 6.5.4.
Figura 6.23 - Mdulos 9 e 10 (Lgica de parada no andar Trreo e no 3 andar).

A rede de Petri obtida do mdulo 9 (Lgica de parada no Trreo) possui 7 lugares (p2, p24,
pB1, pB5, pB9, pB13, pC4) e 5 transies (tC23, tC24, tC25, tB1, tB5). A rede de Petri do mdulo 10 (Lgica
de parada no 3) possui 7 lugares (p2, p27, pB4, pB8, pB12, pB16, pC4) e 5 transies (tC26, tC27, tC28, tB4,
tB8). Ambos os mdulos esto apresentados na figura 6.23 e possuem a mesma estruturao e
dinmica. Assim, ser explicado somente o mdulo 9 (Lgica de parada no Trreo). Todos os
lugares do mdulo 9 e 10 so compartilhados com outros mdulos e j foram apresentados nas
tabelas 6.2, 6.3, 6.11 e 6.14, suas descries esto apresentadas na figura 6.23 para facilitar o
entendimento.
As transies no compartilhadas do mdulo 9 (tC23, tC24, tC25) podem ser descritas da

seguinte forma: se a cabina est posicionada no andar Trreo, o motor no est desligado, existe
chamada registrada na cabina e no h registro de chamada no andar para o Trreo, ento a
chamada da cabina apagada e o comando para incio da parada dado (tC23); se a cabina est
posicionada no andar Trreo, o motor no est desligado, existe chamada registrada no andar e
na cabina para o Trreo, ento a chamada do andar e da cabina so apagadas e o comando para
incio da parada dado (tC24); e se a cabina est posicionada no andar Trreo, o motor no est
desligado, existe chamada registrada no andar e no h registro de chamada na cabina para o
Trreo, ento a chamada do andar apagada e o comando para incio da parada dado (tC25). As
transies tB1 e tB5, relacionadas ao boto da cabina e do andar, j foram descritas nas tabelas
6.13 e 6.15.
71
6.5.4 Lgica de parada nos andares intermedirios (1 e 2 andar)
Figura 6.24 - Mdulo 11 (Lgica de parada no 1 andar).

Como comentado na seo 6.5.3, os mdulos dos andares intermedirios apresentam maior
complexidade devido aos diferentes princpios de atendimento entre os botes da cabina, que
apresenta o princpio coletivo, e dos andares, que apresentam o princpio seletivo na descida,
descritos na tabela 6.10. Se for o ltimo andar com chamada registrada. A rede de Petri obtida do
mdulo 11 (Lgica de parada no 1 andar) possui 13 lugares (p2, p3, p4, p25, pB2, pB3, pB4, pB6, pB7,
pB8, pB10, pB14, pC4) e 6 transies (tC29, tC30, tC31, tC32, tB2, tB6) e est apresentado na figura 6.24.
Todos os lugares do mdulo 11 so compartilhados com outros mdulos e j foram apresentados
nas tabelas 6.2, 6.3, 6.11 e 6.14. Suas descries j esto apresentadas na figura 6.24 para
facilitar o entendimento.
As transies prprias do mdulo 11 (tC29, tC30, tC31, tC32) podem ser descritas da seguinte
forma: se a cabina est posicionada no 1 andar, o motor no est desligado, existe chamada
registrada na cabina e no no andar para o 1 andar, ento a chamada da cabina apagada e o
comando para incio da parada dado (tC29); se a cabina est posicionada no 1 andar, o motor
no est desligado, existe chamada registrada no andar e na cabina para o 1 andar, ento a
chamada do andar e da cabina so apagadas e o comando para incio da parada dado (tC30); se
a cabina est posicionada no 1 andar, o motor est ligado em rotao de descida, existe
chamada registrada no andar e no na cabina para o 1 andar, ento a chamada do andar
apagada e o comando para incio da parada dado (tC31); se a cabina est posicionada no 1
andar, o motor est ligado em rotao de subida, existe chamada registrada no andar e no na
cabina para o 1 andar e no existe chamada registrada nos andares superiores, ento a
chamada do andar apagada e o comando para incio da parada dado (tC32);
72
Figura 6.25 - Mdulo 12 (Lgica de parada no 2 andar).
A rede de Petri obtida do mdulo 12 (Lgica de parada no 2 andar) possui 11 lugares (p2,
p3, p4, p26, pB3, pB4, pB7, pB8, pB11, pB15, pC4) e 6 transies (tC33, tC34, tC35, tC36, tB3, tB7) e est
apresentado na figura 6.25. Assim como todos os demais mdulos da lgica de parada, todos os
lugares do mdulo 12 so compartilhados com outros mdulos e j foram apresentados nas
tabelas 6.2, 6.3, 6.11 e 6.14.
Comparando os mdulos 11 e 12 pode-se notar que as transies tC33, tC34, tC35 possuem a
mesma dinmica de disparo que as transies tC29, tC30, tC31, de acordo com seu andar de
referncia. A nica transio que possui variao na dinmica de disparo em relao ao mdulo
11 a transio tC36, que ocorre devido referncia do andar, pois para que ocorra a parada na
subida pelo boto do 1 andar deve-se levar em considerao as chamadas para os andares
acima, nesse caso 2 e 3 andar. Seguindo essa lgica para o boto do 2 andar, somente so
levadas em considerao as chamadas para o 3 andar.
Apresentados os mdulos 9, 10, 11 e 12, fica completa a lgica de parada nos andares
seguindo o algoritmo do comando automtico coletivo seletivo na descida. A rede de Petri obtida
pela fuso dos lugares compartilhados apresentada na figura 6.26. Deve-se observar que a rede
de Petri da lgica de acionamento (figura 6.22) e da lgica de parada possuem os lugares do
controle de posio (p24,..., p27) e as redes de Petri dos botes (pB1,..., pB16, tB1,..., tB8)
compartilhados, que so pr-condies de disparo das transies de ambos os mdulos, definindo
assim uma condio de conflito. A resoluo desse conflito realizada pelos lugares p7, que
representa a operao do freio, e os lugares p2, p3 e p4, que representam a operao do motor. As
operaes do motor e do freio so sequnciais e no ocorrem ao mesmo tempo (seo 6.4).
73
Figura 6.26 - Sincronizao entre os mdulos 9, 10, 11 e 12 (Lgica de parada nos andares Trreo, 3, 1 e
2, respectivamente).
74
O controle supervisrio do elevador foi modelado a partir a rede de Petri interpretada para
controle apresentado no captulo 4 e que uma modificao do modelo de David e Alla [1], com o
objetivo de aumentar o poder de modelagem da rede de Petri e simplificar o modelo. A
estruturao foi feita utilizando-se composio modular.
A rede de Petri foi modelada visando descrever o comportamento do sistema controlado de

modo que o estado dos seus principais componentes fossem observados. Aos lugares foram
associadas aes de nvel e impulsionais e as transies foram sincronizadas com eventos,
condies externas e temporizaes, obtendo-se assim a interpretao para controle desse
sistema.
Visando descrever o comportamento do sistema do elevador controlado, os mdulos

ficaram agrupados em dois subsistemas: O subsistema dos atuadores, que representam os
dispositivos atuadores do elevador, ou seja, o motor CA, o freio motor e o dispositivo atuador das
portas, juntamente com os controles de velocidade e posio; e o subsistema da lgica de
comando automtico, que representa a lgica de comando automtico coletivo seletivo na descida
e o registro de chamadas realizadas pelos botes.
Como resultado final, a rede de Petri interpretada para controle do elevador de passageiros
para o caso, estabelecido na seo 6.1, apresenta a seguinte totalizao de seus elementos,
apresentados na tabela 6.17. A lgica do modelo em rede de Petri interpretado para controle
automtico do elevador de passageiros pode facilmente ser convertida para uma linguagem de
programao de um CLP, microprocessador ou computador e ser implementada na prtica.
Aplicando a lgica em diagramas Ladder utilizando CLPs, com a ajuda metodologias de
converso apresentadas em [3, 4, 5, 6].
Tabela 6.17 - Total de elementos da rede de Petri interpretada para controle do elevador.
Totalizao dos elementos da rede de Petri
interpretada para controle
Lugares 51
Transies 67
Aes de Nvel 13
Aes de Impulso 8
Variveis externas 19
Eventos 24
Condies 7
Temporizaes 1
75
7 CONCLUSES
Este trabalho teve como objetivo a elaborao de um projeto para controle automtico de
um sistema de elevador de passageiros utilizando redes de Petri interpretadas para controle.
Para alcanar esse objetivo foi abordado o conceito de sistemas a eventos discretos, que
so modelados pelas redes de Petri. Foram estudados os conceitos fundamentais das redes de
Petri e algumas de suas variaes encontradas na literatura, classificadas como redes de Petri
abreviadas e estendidas [8], que adicionam novas funcionalidades ao modelo original. Entre as
novas funcionalidades esto o arco inibidor, o arco habilitador, a temporizao e, principalmente, o
conceito de sincronizao, que base para elaborao das redes de Petri interpretadas para
controle.
A rede de Petri interpretada para controle baseou-se no modelo de David e Alla [1], que
sofreu modificaes para melhor atender s necessidades do modelo do controle do elevador do
caso proposto. A rede de Petri interpretada para controle do elevador foi construda utilizando o
mtodo de composio modular. Buscou-se estruturar o modelo de forma que se representasse o
comportamento do sistema controlado, para facilitar o entendimento do modelo e observao dos
estados dos componentes principais do sistema; entre eles o motor, o freio, as portas da cabina e
a posicionamento do elevador.
Assim obteve-se o controle supervisrio do elevador de passageiros seguindo os requisitos

do caso base (seo 6.1), entre eles, o atendimento de um prdio residencial de quatro andares
(T, 1, 2 e 3) com lgica de comando automtico coletivo seletivo na descida. Como o modelo
apresenta o comportamento do sistema controlado e foi estruturado a partir de mdulos,
facilmente altervel, tanto pela adio de outros componentes e mecanismos ao sistema como por
alteraes de sua dinmica. Como, por exemplo, o atendimento de mais de quatro andares em
que seria necessria somente a alterao dos mdulos 5, 6 e 7 e a insero de um novo mdulo
para o andar intermedirio baseado nos mdulos 11 e 12.
E tambm, como resultado deste trabalho, foi elaborado um novo modelo de redes de Petri
interpretada para controle, que no era inicialmente previsto na elaborao deste trabalho, que
pode ser utilizado em outras aplicaes.
Com isto, pode-se concluir que as redes de Petri so de fcil aplicao e possuem alto
poder de modelagem, representando lgicas complexas como o caso do controle automtico do
elevador de passageiros. Apresenta-se uma ferramenta de modelagem muito til na elaborao
de projetos de controle e automao de sistemas complexos.
76
7.1 Sugestes para trabalhos futuros
Podem ser sugeridos os seguintes trabalhos futuros como complementao deste:
Implementar a lgica de controle automtico do elevador representada em redes de Petri

fazendo a converso para diagramas Ladder entre outras, utilizando CLPs.
Modelar outros algoritmos de comando automtico para atendimento do elevador; alguns

deles apresentados na seo 5.2.4. E at o controle coordenado para atendimento de um
grupo de elevadores, bastante verstil, porm com uma maior complexidade no controle.
Inserir outros dispositivos de deteco para rotina de segurana como os sensores de fim
de curso da caixa do elevador e o sensor de peso na cabina, que detecta o peso da carga
sendo transportada, entre outros.
Acrescentar mdulos para alarmes e dispositivos de emergncia como o sistema do freio

de segurana, operaes de nivelamento e renivelamento, sobrevelocidade de subida,
situao de falhas, rotina de emergncia e de manuteno, entre outras, previstas pela
Norma [9], ao modelo em rede de Petri elaborado.
Desenvolver metodologias para aplicao da rede de Petri interpretada para controle

desenvolvida para a modelagem do controle do elevador para o controle de outros
sistemas a eventos discretos.
Assim sendo, espera-se que este trabalho venha estimular a aplicao e o desenvolvimento
de metodologias para utilizao das redes de Petri interpretadas para controle em projetos de
controles de sistemas a eventos discretos.
77
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] David, R. e Alla, H. Discrete, Continuous and Hybrid Petri Nets, Springer, 1994.
[2] Zhou, M. e Venkatesh, K. Modeling, Simulation, and Control of Flexible Manufacturing Systems:
A Petri Net Approach, World Scientific, 1998.
[3] Uzam, M., Jones, A.H. e Ajlouni, N. Coversion of Petri Net Controllers for Manufacturing
Systems into Ladder Logic Diagrans, IEEE, 1996.
[4] Jimnez, I., Lpez, E. e Ramrez, A. Synthesis of Ladder Diagrams from Petri Nets Controller
Models, IEEE, 2001.
[5] Lee, G. B., Zandong, H. e Lee, J. S. Automatic generation of ladder diagram with control Petri
Net, Kluwer Academic Publishers, 2004
[6] Peng, S. S. e Zhou, M. C. Ladder Diagram and Petri-Net-Based Discrete-Event Control Design
Methods, IEEE, 2004.
[7] Cassandras, C.G. e Lafortune, S. Introduction to Discrete Event Systems - 2 edition, Springer
Science, 2008.
[8] David, R. e Alla, H. Petri Nets for Modeling of Dynamic Systems A Survey, Automatica Vol.
30, No. 2, pp.175-202,1994.
[9] Disponvel em http://inventors.about.com/gi/dynamic/offsite.htm?site=http://www.columbia-

elevator.com/info/index.html,Visitado em 07/11/08.
[10] Norma NBR NM 207 Elevadores eltricos de passageiros - Requisitos de segurana para
construo e instalao, ABNT, 1999.
[11] Disponvel em http://science.howstuffworks.com/elevator.htm, Visitado em 07/11/08.
[12] Manual de Transporte Vertical em Edifcios: Elevadores de Passageiros, Escadas

Rolantes,Obra Civil e Clculo de Trfego, Elevadores Atlas Schindler, 2004.
[13] Borges, A. G. Sensores Opticos de Passagem e Medio de Distancia. Braslia: UnB, 2005.
[14] Gustin, G. D. B. Aplicao de Redes de Petri Interpretadas na Modelagem de Sistemas de

Elevadores em Edifcios Inteligentes. So Paulo: USP, 1999.
78
ANEXO A DEFINIES E PROPRIEDADES DE CONDIES E
EVENTOS EXTERNOS
Para estabelecer condies e eventos externos de um sistema a eventos discretos

importante estabelecer algumas definies e propriedades dos mesmos, com objetivo de entender
como utiliz-los dentro do modelo de redes de Petri interpretadas para controle. As definies A.1,
A.2 e A.3 de [1] apresentam as definies e equacionamentos das condies e eventos.
Definio A.1: Seja f ( a1 , a 2 , , a m ) uma funo Booleana cujo valor seja definido no instante
inicial igual a zero, e suponha que, para 1 < 2 < 3 < < n < n +1 < tenha-se
1- f = 0 nos intervalos de tempo [0, 1[, [ 2 , 3 [, , [ 2 p , 2p+1[, ;
2- f = 1 nos intervalos de tempo [ 1, 2 [, [ 3 , 4 [, , [ 2 p+1 , 2p + 2 [, ;
Se 1 > 0 , o evento f = f ( a1 , a 2 , , a m ) ocorre nos instantes 1 , 3 , , 2p +1 , e o
evento f ( = f ' ) ocorre nos instantes 2 , 4 , , 2 p , .
Se t1 = 0 , isto , se o valor inicial de f = 1 , o evento f = f ( a1 , a 2 , , a m ) ocorre nos
instantes 3 , , 2p +1 , e o evento f ocorre nos instantes 2 , 4 , , 2p ,
A partir de agora a,b, iro denominar variveis ou funes booleanas com a seguinte
simbologia: a b = ( a ) b e a + b = ( a ) + b .
Definio A.2:
a) O produto a b um evento ocorrendo no mesmo instante que a em cada vez que

b = 1 no instante correspondente.
b) O produto a b um evento ocorrendo nos instantes em que a e b ocorrem
simultaneamente; somente possvel se a e b no so independentes.
c) A soma a + b um evento ocorrendo sempre que a OU b ocorram.

d) Seja S um sistema cujo comportamento depende do conjunto de eventos E . Seja E ( ) o
sinal do evento associando a S no instante : E ( ) E { } , onde a ausncia de
evento em E no instante .
A figura A.1 apresenta graficamente a definio A.1 (figura A.1.a) e os itens a, b e c da

definio A.2 (figuras A.1.b, A.1.c e A.1.d, respectivamente)
79
Figura A.1: Ilustrao das definies A.1 e A.2 [10].
Definio A.3: Dois eventos e1 e e 2 so independentes se no existe evento e i tal que
e1 = x + A e i e e 2 = y + B e i em que x e y so eventos, A e B so funes booleanas ou

eventos e so tais que x + y + A B e i > x + y .
Por exemplo e1 = f e e2 = g podem no ser independentes se ambos dependem da
mesma varivel Booleana a , por exemplo, f = a b e g = a . Nesse exemplo pode se verificar
que ei = a , x = b a , A = b , y = 0 e B = 1 . Determina-se a hiptese que dois eventos
independentes nunca ocorrem simultaneamente, em outras palavras a b = 0 , se a e b so

duas variveis independentes. A seguir algumas propriedades de eventos e condies:
a) a = a
b) a a = a , a a = 0, a a = a , a a = 0,
c) a a = a , a a = 0, a e = a,
Se a e b so duas variveis independentes, ento:
d) (a b) = a b + b a e (a + b) = a b + b a
Se a , b e c so trs variveis independentes, ento:
e) (a b) (a c) = a b c .
80

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ANDRE FELIPE MOREIRA MONTEZANO

MODELO EM REDE DE PETRI DE UM SISTEMA DE AUTOMAO DE

Andre Felipe Moreira Montezano

PROJETO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL

Fao meno especial ao meu tio Ary que foi meu

Agradeo UFRJ por me proporcionar essa

MODELO EM REDE DE PETRI DE UM SISTEMA DE AUTOMAO DE ELEVADOR DE

Nos fundamentos de redes de Petri so introduzidos os conceitos dos seus elementos

So abordados os fundamentos e principais componentes de elevador de passageiros para

Figura 3.1 - Elementos de grafos de rede de Petri........................................................................................... 8

Figura 5.1 - Curvas de velocidade dos tipos de acionamento [12]. ............................................................... 29

Tabela 5.1 - Faixas de velocidade dos tipos de acionamento [12]. ................................................................ 30

Um exemplo de sistema a eventos discretos o controle automtico de um elevador de

A proposta deste trabalho elaborar um projeto de controle automtico de elevadores em

O modelo em rede de Petri interpretada para controle automtico do elevador possui

Este trabalho est estruturado da seguinte maneira: no captulo 2 so apresentados os

2.1 Definio de sistemas

Devido complexidade de um sistema real, so elaborados modelos para um melhor

O trabalho em questo tem como foco o controle de um elevador de passageiros baseado

2.2 Classificao de sistemas

Os sistemas so classificados de acordo com suas propriedades. A figura 2.1 apresenta as

2.2.1 Sistemas estticos e dinmicos

Os sistemas podem ser classificados em estticos ou dinmicos. Um sistema dito ser

instante t , y( t ) , depende dos valores passados da entrada.

2.2.2 Sistemas dinmicos variantes e invariantes no tempo

Um sistema dinmico invariante no tempo possui a seguinte propriedade: se uma entrada

2.2.3 Sistemas lineares e no-lineares

Os sistemas dinmicos invariantes no tempo podem ser classificados em lineares ou no-

u 2 ( t ) levam s sadas y1 ( t ) e y 2 ( t ) , respectivamente, ento a entrada u ( t ) = 1u1 ( t ) + 2 u 2 ( t )

2.2.4 Sistema com espao de estados contnuo e espao de estados discreto

Em sistemas com espao de estados contnuo, as variveis de estado podem possuir

2.2.5 Sistemas determinsticos e estocsticos

2.2.6 Sistemas dirigidos pelo tempo e dirigidos por eventos

2.3 Definio de sistemas a eventos discretos

Um sistema a eventos discretos classificado como um sistema dinmico, invariante no

2.4 Monitoramento e controle de sistemas complexos

O controle de sistemas automticos complexos, como manufatura, processos qumicos,

As realimentaes nos nveis inferiores da hierarquia so baseadas em representaes de

Figura 2.2 - Arquitetura conceitual de monitoramento e controle de sistemas [7].

A figura 2.2 ilustra a arquitetura completa de monitoramento e controle de um sistema

Este captulo est estruturado da seguinte forma: na seo 3.1 so apresentados os

3.1 Fundamentos de redes de Petri

Graficamente os arcos so representados por crculos, as transies por barras ou

P o conjunto de lugares, P = {p1 , p 2 , , p n };

importante ressaltar que os conjuntos P e T so disjuntos e no vazios, ( n 1, k 1 e

conjunto de arcos de sada, O (T P ) , de forma que A I O .

3.1.1 Marcao de redes de Petri

A transio em um grafo de uma rede de Petri representa eventos de um sistema a eventos

Figura 3.2 - Marcao inicial M0 de um grafo de rede de Petri.

3.1.2 Dinmica de redes de Petri

A dinmica de transio de estados de uma rede de Petri representada pelo movimento

m( p i ) w( p i , t j ) para todo p i I (t j ) (3.1)

A, w, M0) definida para uma transio t j T se e somente se t j est habilitada.

Se f ( M , t j ) definida, ento o estado alcanado aps o disparo de t j dado por

M ' ( pi ) = [m' ( p1 ) m' ( p 2 ) m' ( p n )] em que

m' ( p i ) = m( p i ) w( p i , t j ) + w(t j , p i ), i = 1, , n (3.2)

3.1.3 Interpretaes de transies e lugares

Na modelagem de sistemas, basicamente os lugares so usados para representar

3.2 Classificao das redes de Petri

Buscando aumentar o poder de modelagem das redes de Petri, vrios autores vm

Ordinrias: so redes de Petri em que os arcos possuem peso unitrio.

Abreviaes: Correspondem a representaes simplificadas, teis para tornar mais leve