Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica

Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014

SINTONIA DE CONTROLADORES RESSONANTES BASEADO EM DADOS

APLICADO A FONTES ININTERRUPTAS DE ENERGIA

Alessandro N. Schildt, Lus Fernando A. Pereira, Alexandre S. Bazanella

UFRGS - Departamento de Engenharia Eletrica
Av. Osvaldo Aranha, 103, Centro, 90035-190
Porto Alegre (RS), Brasil

Emails: alessandro.schildt@ufrgs.br, lfpereira@ece.ufrgs.br, bazanela@ece.ufrgs.br

Abstract This article discusses a methodology for tuning of resonant controllers, to will be applied to an
Uninterruptible Power Supply (UPS). The Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT) method is used to identify
the optimal controllers parameters. This method is based on the systems input and output data, and not does
require a model of the plant. Results from simulations will be presented for the study case of an UPS system
with linear load applying a controller synthesized based on the methodology discussed.

Keywords Uninterruptible Power Supply (UPS), Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT), Resonant
Controllers

Resumo Este artigo analisa uma metodologia para sintonia de controladores ressonantes, para ser aplicada
a uma Fonte Ininterrupta de Energia. O metodo Virtual Reference Feedback Tuning (V RF T ) e usado para
identificar os parametros do controlador otimo. Este metodo se baseia em dados de entrada e sada do sistema,
e nao necessita de um modelo da planta. Serao apresentados resultados de simulacoes obtidos da aplicacao de
um controlador sintetizado com base na metodologia mostrada para um estudo de caso de um sistema U P S com
carga linear.

Palavras-chave Fontes Ininterruptas de Energia, Virtual Reference Feedback Tuning (V RF T ), Controla-

dores Ressonantes

1 Introducao sejada. Esta ideia pressupoe o conceito de controle

Fontes Ininterruptas de Energia, ou Uninterrup-
tible Power Supply (U P S), sao utilizadas para
ocasioes nas quais ocorrem falhas de fornecimento
de energia eletrica. Portanto, este e um equi-
pamento que tem por necessidade seguir a re-
ferencia da rede eletrica convencional das conces-
sionarias de energia eletrica. Foram desenvolvidos
controladores dinamicos para esta aplicacao, dos
quais podem ser destacados o uso de controlado-
res PID (Wilmann et al., 2007) e (Rech and Pi-
nheiro, 2000), Ressonante (Pereira et al., 2013),
Repetitivo (Pereira et al., 2011) e Ressonante-
Repetitivo (Salton et al., 2012).
O projeto de controladores dinamicos traz
a ideia da obtencao de uma funcao matematica
para o controlador a partir da existencia de
um processo ou equipamento, no qual se deseja
alcancar determinado comportamento desejado
(Campestrini, 2010). Este comportamento dese-
jado e dado por criterios de desempenho como:
seguimento de referencia, rejeicao a disturbios,
menor esforco de controle, entre outros. Neste
artigo sera aplicado como criterio o seguimento
de referencia senoidal com amplitude e frequencia
iguais aquelas providas pelas redes eletricas de
baixa tensao.
Para mensurar o desempenho do criterio pre-
tendido e plausvel determinar uma funcao custo,
de maneira que esta possa ser minimizada. A
forma habitual de escrever a funcao custo e aquela
na qual ha a diferenca do erro quadratico entre a
sada determinada em malha fechada e a sada de-
baseado em modelo de referencia.
O seguimento de referencia senoidal pode ser
garantido pelo princpio do modelo interno, o qual
e descrito por (Francis and Wonnham, 1976) e
(Chen, 2009) como sendo a introducao, na malha
de controle, do modelo matematico da referencia
que deseja-se seguir. Para o seguimento de re-
ferencia senoidal, uma das opcoes encontradas e o
controlador ressonante, baseado no princpio su-
pracitado.
Atualmente, para o estudo de projeto de con-
troladores dessa natureza se da enfase a tecnicas
baseadas em Desigualdades Matriciais Lineares,
ou Linear Matrix Inequalities (LM Is). Estas, por
sua vez, possuem alto grau de complexidade de en-
tendimento para serem implementadas de maneira
rapida na industria, mesmo tendo garantia de ro-
bustez na determinacao dos parametros do contro-
lador. A partir disso, a ideia e diminuir a comple-
xidade do problema que o uso de LM Is acarreta,
atraves da substituicao do uso destas pela tecnica
Virtual Reference Feedback Tuning (V RF T ). A
tecnica e baseada em dados de entrada e sada da
planta para identificar os parametros do contro-
lador. Alem disso, do ponto de vista industrial,
a adocao de controladores ressonantes podera se
tornar mais rapida, ja que com o uso do V RF T o
projetista do equipamento dependera apenas da
captura dos dados de funcionamento da planta
para desenvolver o controlador.
Este artigo esta organizado da seguinte forma:
na segunda secao ha um relato do funcionamento

2260
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da planta utilizada no trabalho; na terceira secao
ha uma breve discussao sobre controladores resso-
nantes; na quarta secao serao abordados aspectos
relacionados a obtencao de controladores basea-
dos em dados, bem como a descricao do metodo
V RF T ; na quinta secao sao mostradas as espe-
cificacoes utilizadas no experimento; por fim sao
apresentados resultados simulados, que sao anali-
sados posteriormente.
2 Sistema U P S
As Fontes Ininterruptas de Energia sao sistemas
usados para prover energia eletrica confiavel e de
qualidade para aqueles equipamentos que nao po-
dem ter o seu funcionamento suspenso, tais como:
servidores, dispositivos de seguranca, utenslios
hospitalares, entre outros.
Com relacao a sua estruturacao e visto, que
independente da topologia da U P S, esta e for-
mada basicamente por tres partes:
Retificador;
Conjunto de baterias; e,
Inversor de Frequencia.
Assim, para o trabalho atual sera dada
atencao ao inversor de frequencia que converte
tensao contnua em tensao alternada.
Figura 1: Diagrama esquematico do inversor de
frequencia do sistema U P S.
A dinamica da U P S e determinada pelo fil-
tro de segunda ordem encontrado no estagio de
sada do inversor de frequencia, que consiste do
capacitor Cf , do indutor Lf , alem da modelagem
da carga dada por id que representa disturbios
proveniente de cargas nao-lineares e Y0 que e a
admitancia da carga que pode ser compreendida
em limites mnimo e maximo admissveis, satisfa-
zendo a equacao a seguir:
Ymin Y0 Ymax (1)
onde Ymin e Ymax sao valores determinados a pri-
ori.
Ja com relacao a dinamica dos Insulated Gate
Bipolar Transistors (IGBT s) considera-se como
uma constante proveniente da modulacao P W M ,
sendo que sua deducao pode ser vista em maiores
2261
detalhes em (Carvalho, 2013) e que possui como
equacao:
VCC
KP W M = (2)
2 Vtri
no qual Vtri e o nvel de tensao do sinal porta-
dor de comparacao e VCC e o nvel de tensao do
Link CC.
Entao a modelagem dinamica como vista em
(Pereira et al., 2013) pode ser feita atraves da
abordagem classica de espaco de estados sobre
o estagio de sada compreendido pelo filtro LC
e pelo modelo da carga, no qual sao aplicadas
leis de malha e no, e sao obtidas equacoes re-
lacionadas a tensao e corrente do circuito. As-
sim, e possvel definir as equacoes (3) e (4), onde
x(t) = [x1 (t) x2 (t)]T e o vetor de estados, sendo
x1 (t) a corrente no indutor, Lf , e x2 (t) a tensao no
capacitor, Cf . Alem disso, u(t) e o sinal de con-
trole P W M , (t) representa disturbios exogenos
e e dado por (t) = [id Vi ]T sendo Vi a variacao
de tensao no Link CC e z(t) e a sada do sistema,
que no caso e a tensao no capacitor Cf .
x(t) = A(Y0 )x(t) + Bu(t) + E(t)
(3)
z(t) = Cx(t)
RLf 1
Lf KP W M
Lf
A(Y0 ) =
1 Y0 , B =
Lf ,
0
Cf Cf
1
0
  Lf
C = 0 1 , E = 1
0
Cf
(4)
Finalmente, para qualificar o funcionamento
deste tipo de sistema existem algumas normas
internacionais que definem o desempenho que o
equipamento deve ter, dando enfase a medicao da
distorcao harmonica total e ao perodo transitorio:
(IEEE Std 944, 1986) e (IEC 62040-3, 1999).
3 Controlador Ressonante
O controlador ressonante e um controlador base-
ado no princpio do modelo interno, isto e, para
que seja garantido o seguimento de referencia,
adiciona-se a malha de controle um sinal com as
mesmas caractersticas daquele que se deseja se-
guir. O princpio de funcionamento destes contro-
ladores e a insercao na malha de controle de um
modo que apresenta ganho infinito na frequencia
de interesse do sinal a ser seguido. Ao garantir a
priori a estabilidade em malha fechada, o erro sera
nulo naquela frequencia, mantendo os sinais com
amplitude finita em qualquer ponto da malha de
controle, o que leva ao seguimento de referencia.
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Para o domnio contnuo, a funcao de trans-
ferencia do controlador ressonante e apresentada
na equacao (5) (Pereira et al., 2013).
2 3 s
C(s) = 1 + + 2
s2 + n2 s + n2
Como o V RF T gera os parametros para o
controlador discreto deve-se considerar a estrutura
do controlador ressonante neste domnio:
K2 z 2 + K1 z + K0
C(z) = 2
z 2z cos(n Ta ) + 1
com n sendo a frequencia do sinal a ser seguido
e Ta o perodo de amostragem do sistema. O de-
nominador possui polos conjugados complexos na
frequencia de interesse, e os zeros sao dados pe-
los ganhos K2 a K0 que sao determinados pelo
metodo V RF T .
Alem disso, o controlador e linear nos
parametros, portanto, pode ser escrito como:
C(z, ) = C(z)T
sendo C(z) um vetor de funcoes de transferencia
e o vetor de ganhos do controlador dado na
equacao (8). Esta forma de representacao e ne-
cessaria na aplicacao do metodo V RF T .
 T
= K2 K1 K0
4 Controladores Baseados em Dados
Para este tipo de projeto de controlador sao uti-
lizados os dados de entrada e sada do processo
para estimar os parametros do controlador. Alem
disso, a estimativa e feita de forma direta, sem
a necessidade de um passo intermediario para
a identificacao da planta do processo (Bazanella
et al., 2011).
Na literatura sao encontrados alguns algo-
ritmos que podem ser usados para atingir os
parametros desejados do controlador a partir do
uso de dados (Campestrini, 2010), dos quais po-
dem ser destacados aqueles que sao iterativos:
Correlation based Tuning (CbT ), Frequency Do-
main Tuning (F DT ), Iterative Feedback Tuning
(IF T ); alem do Virtual Reference Feedback Tu-
ning (V RF T ), que nao e iterativo.
Aqueles algoritmos iterativos necessitam de
experimentos realizados na planta para que o con-
trolador seja atualizado ate que se atinja o valor
mnimo da funcao custo. Estes ainda podem che-
gar a mnimos locais, devido ao fato de que na
maioria das vezes a funcao custo nao e convexa
e tambem pelo uso de iteracoes na obtencao dos
parametros (Eckhard, 2008).
Em contrapartida aos metodos iterativos, ha
o metodo V RF T que e um metodo direto por
precisar de um, ou no maximo dois experimen-
tos, alem de sua funcao custo ser quadratica,
semelhante aquela da equacao (9), garantindo
resolucao atraves da aplicacao do metodo dos
mnimos quadrados. Outro fator importante para
(5)
disseminacao do metodo e que este nao necessita
que o processo industrial seja interrompido para
a extracao dos dados. Dentro deste contexto, no
proximo topico sera apresentado este algoritmo.
Jy () = E[y(t, ) yd (t)]2 (9)
(6)
4.1 Virtual Reference Feedback Tuning
O V RF T e um metodo de identificacao de
parametros de controladores discretos que se ba-
seia nos dados obtidos da planta. Como dito ante-
riormente, este necessita de apenas um conjunto
de dados de entrada e sada da planta em uso.
Nos trabalhos (Bazanella et al., 2011) e (Campi
et al., 2002) pode ser constatado que a ideia ele-
mentar do V RF T e encontrar um vetor que mi-
nimize o criterio de desempenho apresentado na
(7) equacao (9). Para isto sao obtidos dados de en-
trada e sada, u(t) e y(t), respectivamente, em ma-
lha aberta ou em malha fechada. Como o nome
do metodo diz, este e fundamentado em uma re-
ferencia virtual, a qual nao existe e de fato nao
e usada para gerar o sinal y(t). Esta referencia e
definida durante o experimento por:
(8)
r(t) = Td1 (z)y(t) (10)
onde, y(t) sao os dados de sada capturados pre-
viamente e Td1 (z) e a funcao de transferencia in-
versa do modelo de referencia escolhido.
A Figura 2 exemplifica esta obtencao da re-
ferencia virtual, bem como a captura dos dados
do sistema, tal que e(t) e o erro virtual, u(t) e
y(t) sao os conjuntos de dados da entrada e sada
usados no desenvolvimento do V RF T e G(z) re-
presenta o processo. Alem disso, aquelas linhas
tracejadas representam os sinais que nao existem
e sao criados durante o projeto, ja aquelas linhas
contnuas sao sinais reais.
+
-
Figura 2: Sistema usado para determinar a re-
ferencia virtual e capturar os dados usados.
Ainda ao observar a Figura 2, e possvel verifi-
car que o erro virtual de seguimento de referencia
e dado pela equacao (11). Sendo assim, os dados
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para identificacao do controlador C(z, ) sao e(t) Na equacao (15) ha a funcao que define o metodo
e u(t). de variaveis instrumentais, que pode ser conside-
rado um caso especfico do mnimos quadrados, ja
e(t) = r(t) y(t) (11) que se substituir (t) por (t) na equacao (15)
O criterio de desempenho de seguimento de obtem-se a equacao (13).
referencia abordado na equacao (9) acaba nao
compreendendo os dados usados na identificacao 1  T
V I = E T (t)(t)
 
E (t)u(t) (15)
do controlador. A partir disso, e necessario des-
crever uma funcao custo proposta para o metodo
do V RF T : 5 Especificacoes do experimento

J V R () = E[u(t) C(z, )e(t)]2 (12) 5.1 Dados do processo

O maior benefcio de utilizar o V RF T e cons- O inversor de frequencia simulado representa um

tatado na funcao custo do criterio do V RF T dada inversor de 5 kVA. Para a realizacao do experi-
em (12), pois ela e quadratica, podendo ser apli- mento foram empregados os seguintes parametros:
cado o metodo dos Mnimos Quadrados (MQ).
Partindo da ideia de aproximar o resultado da ex-
pressao [C(z, ) e(t)] de u(t), pode ser determi- Tabela 1: Parametros do sistema.
nada a equacao do metodo MQ para o problema Parametros Valores
proposto no V RF T : Lf 1 103 H
RLf 15 103
1  T Cf 300 106 F
= E T (t)(t)
 
E (t)u(t) (13)
Y0 0,2 S
com (t) = C(z) e(t), sendo C(z) um vetor f 21600 Hz
de funcoes de transferencia que dita o compor- Ta 46, 296 106 s
tamento do controlador C(z, ). Este equacio- n 376,9911 rad/s
namento pode ser utilizado somente naqueles ca- KP W M 26,5
sos ideais, os quais nao possuem rudo nos dados. VCC 530 V
Quando da presenca de rudo se faz necessario ou-
tra formulacao. onde f e a frequencia de amostragem do sistema.
Para a realizacao dos testes sera compreen-
4.1.1 Uso de dados com rudo: Estimador dida apenas a categoria de cargas lineares, pois
de Variaveis Instrumentais este estudo tem fim de validar a proposta de se-
guimento de referencia.
O estimador de Variaveis Instrumentais (VI) e um
estimador do tipo nao polarizado de sistemas. Se-
gundo (Aguirre, 2007) sua utilizacao e necessaria 5.2 Dados de Entrada e Sada
nas situacoes que o resultado determinado pelo es- Segundo (Soderstrom and Stoica, 1989) os prin-
timador MQ e tendencioso devido ao tipo de rudo cipais sinais utilizados para excitar os processos
apresentado nos dados. Este rudo apresentado e para a aquisicao de dados em metodos de identi-
colorido, portanto, autocorrelacionado. ficacao de sistemas sao:
Para determinar o vetor de instrumento, e
proposto em (Campi et al., 2002) que se faca uso funcao degrau;
de uma das seguintes realizacoes:
PRBS, ou Pseudorandom Binary Sequence;
Utilizar um modelo dinamico que represente
a planta e, em seguida, gerar os dados ne- sistemas ARMA; ou
cessarios ao instrumento; ou
soma de senoides.
Realizar um segundo experimento com o
mesmo sinal de entrada u(t) e utilizar estes sendo que a escolha e dada pelo tipo de metodo
dados na composicao do instrumento. empregado, alem do perfil da planta em uso.
Neste caso foi escolhida uma entrada do tipo soma
A partir disso, a variavel instrumental utili- de senoides, pois e um sinal suficientemente exci-
zada e descrita pela seguinte equacao, tante. O sinal e caracterizado por:
(t) = C(z)e(t) m
(14) X
(t) = C(z)(Td1 (z) 1)y 0 (t) u(t) = aj sin(j t + j ) (16)
j=1
a qual ira depender de um segundo experimento,
pois utiliza um conjunto de dados de sada y 0 (t) di- onde aj e a amplitude do sinal, j e a frequencia
ferente daquele usado no vetor de regressores (t). de oscilacao e j e o deslocamento de fase.

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1
zero e tres polos, alem de um ganho K. Outros-
sim, o modelo deve apresentar fase com grau zero
0.8
e magnitude unitaria, ou 0 dB, na frequencia de
0.6
interesse, pois com isso a sada obtida a partir do
0.4
modelo de referencia sempre apresentara o com-
Tenso normalizada

0.2 portamento imposto na entrada do mesmo. Por-

0 tanto, o modelo de referencia deve ser da forma:
0.2

0.4 K (jn + z1 )
Td (jn ) =
0.6 (jn + p1 ) (jn + p2 ) (jn + p3 )
(17)
0.8
0 500 1000 1500
Amostras
2000 2500
Outro fator que deve ser levado em consi-
deracao para o projeto do modelo de referencia
e o comportamento em regime transitorio, o qual
Figura 3: Exemplo de dados de entrada utilizados
pode ser definido a partir de uma aproximacao a
no experimento.
um sistema de segunda ordem, ja que o grau rela-
tivo adotado e 2. Portanto, da relacao conhecida
1 de tempo de estabilizacao dada por 4 constantes
0.8 de tempo,
0.6
4
0.4
tss2% (18)

Tenso normalizada

0.2 tal que e a parte real do polo do sistema de

0 segunda ordem. Assim, e desejado um comporta-
0.2
0.4
0.6
0.8
0 500 1000
Amostras
Figura 4: Exemplo de dados de sada e para
instrumento do metodo VI, utilizados no experi-
mento.
Para gerar os conjuntos de dados demonstra-
dos nas Figuras 3 e 4 foram utilizadas senoides
com as frequencias: 30 Hz, 45 Hz, 65 Hz, 75 Hz,
90 Hz, 120 Hz, 150 Hz, 180 Hz, 240 Hz e 300 Hz,
com amplitude a = 127 Vrms para todas as se-
noides, alem de uma duracao para o experimento
de 125 ms. Os dados de sada sofreram influencia
de uma carga linear, alem do fato de terem sido
corrompidos por rudo do tipo colorido e relacao
sinal-rudo (SNR) com fator 1000. Por fim, tanto
os dados de entrada quanto os de sada sofreram
um pre-processamento, os quais foram normaliza-
dos para que fiquem nos mesmos nveis.
mento que tss2% seja menor que 2 ciclos de funcio-
namento do sistema, ou, aproximadamente 32 ms,
o qual pode ser observado no envelope de tensao
apresentado na norma (IEC 62040-3, 1999). Para
1500
2000 2500 isso, a parte real dos polos escolhidos deve satisfa-
zer a seguinte equacao: || > 125. Ja para deter-
minar o comportamento em regime permanente e
necessario que o modulo de Td (jn ) seja igual a 1.
Isto implicara na definicao do ganho K e do zero
z1 .
Escolhidos os polos como sendo aqueles da Ta-
bela 2 para que possam atender ao requisito de re-
gime transitorio, faz necessario o uso da equacao
de modulo do modelo de referencia ser igual a 1
para satisfazer o proposito de regime permanente.
Entao sao substitudos os valores conhecidos na
equacao (17):
K (jn + z1 )
1=
(jn + 360) (jn + 800) (jn + 1750, 5)
(19)
(jn +360)(jn +800)(jn +1750, 5) = K(jn +z1 )
(20)

5.3 Modelo de Referencia

9, 0497107 +j8, 2051108 = K z1 +K jn (21)
O modelo de referencia e usado para especificar
Sendo assim, e possvel comparar a parte ima-
uma resposta ideal para um sistema a partir de
ginaria de cada lado da equacao (21), obtendo a
uma entrada aplicada (Swarnkar et al., 2011).
seguinte expressao:
Tendo em vista o modelo de segunda ordem do
processo apresentado na equacao (4), alem da
j8, 2051 108 = K jn (22)
equacao do controlador dada em (5) constata-se
que, em malha fechada, pode ser atingido um sis-
tema de grau relativo 2. Com isso, o modelo de 8, 2051 108
referencia se baseia neste grau relativo, tendo um K= = 2, 1765 106 (23)
n

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Fazendo a mesma analogia para a parte real
obtem-se a seguinte equacao:
9, 0497 107 = K z1
9, 0497 107
z1 = = 41, 58
K com D(z) = z 2 2z cos(n Ta ) + 1.
Com esta metodologia pode ser definida uma
funcao de transferencia com os polos, zero e ganho
K dado pela Tabela 2.
Tabela 2: Ganho, polos e zero para Modelo de
Referencia da equacao (17).
Parametros Valores
K 2, 1765 106
z1 41, 58
p1 360
p2 800
p3 1750, 5
Por fim, e necessario discretizar a equacao
(17). Foram utilizados os dados apresentados
na Tabela 2, o metodo Zero-Order Hold (ZOH),
alem do perodo de amostragem, Ta , mostrado na
Tabela 1. O modelo de referencia discretizado e
dado por:
0, 002232z 2 9, 236 105 z 0, 002131
Td (z) =
z 3 2, 869z 2 + 2, 743z 0, 8739
6 Resultados Simulados
Para realizar as simulacoes foi oportuno utilizar os
aplicativos PSIM e MATLAB/SIMULINK inte-
grados atraves do software SimCoupler. O PSIM
foi usado para simular o inversor de frequencia,
alem da carga linear. Ja o SIMULINK foi usado
para que fosse possvel realizar a malha fechada,
unindo o inversor de frequencia simulado e o con-
trolador ressonante concebido.
Figura 5: Ambiente de Simulacao SIMULINK e
PSIM.
Na Figura 5 o processo e representado pelo
bloco laranja e o controlador ressonante pelo bloco
amarelo. A parametrizacao do controlador usada
no algoritmo do V RF T segue a equacao:
(24) T
z2

z 1
C(z) = (27)
D(z) D(z) D(z)
(25)
Com isso, ao realizar o experimento com
o metodo do V RF T e possvel determinar os
parametros dados na Tabela 3. A partir das espe-
cificacoes dadas, o controlador obtido tem custo
Jy = 0, 0114.
Tabela 3: Parametros do controlador ressonante
da equacao (6).
Parametros Valores
K2 0, 0023
K1 0, 0006
K0 0, 0027
Ao analisar na Figura 6 o regime transitorio
inicial para a proposta de seguimento de referencia
de 127 Vrms , e perceptvel que o sistema esta con-
sistente com o envelope de tensao dado pelas nor-
mas citadas, pelo fato de ter atingido o tempo de
estabilizacao, com maximo de 2% de desequilbrio,
em um ciclo do sistema.
Outro ponto a se verificar e a qualidade do si-
nal de sada gerado, o qual e dado pela Distorcao
(26) Harmonica Total, ou Total Harmonic Distortion
(T HD). Para ambos os casos em que ha e nao ha
presenca de carga no sistema, o T HD se manteve
entre 3% e 4%, estando de acordo com a norma-
tizacao, que preve T HD maximo de 5%.
Ja o regime transitorio imposto pela insercao
de carga linear no sistema gerou pouco disturbio
no sinal de sada, como pode ser verificado na Fi-
gura 6. As normas ainda indicam que para a in-
sercao da carga (linear ou nao-linear) maxima que
o sistema possa suportar, o desequilbrio no sinal
nao deve exceder os dois ciclos de funcionamento.
7 Conclusao
O resultado simulado obtido indica que o projeto
de controladores dessa natureza atraves do V RF T
pode ser estendido a um processo real, pois aten-
deu aos requisitos fixados pelas normas (IEEE Std
944, 1986) e (IEC 62040-3, 1999). Leva-se em con-
sideracao que o sistema simulado nao consegue re-
presentar com extrema fidelidade os efeitos reais
de um inversor chaveado, ja que existem rudos
inerentes ao processo que podem nao ser repre-
sentados pelos modelos utilizados.
Ainda se faz necessario melhorar a qualidade
do sinal obtido medida pelo T HD, para nao afe-
tar aparelhos eletronicos, conectados a sada do
sistema, que possam ser mais suscetveis a pre-
senca de harmonicos.
2265
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140
Sistema em Malha Fechada: Tenso RMS Campi, M. C., Lecchini, A. and Savaresi, S. M.
(2002). Virtual reference feedback tuning: a
120 direct method for the design of feedback con-
trollers, Automatica 38: 13371346.
100

Carvalho, F. M. (2013). Metodo alternativo para

Tenso (VRMS)

80
sintonia de multiplos controladores ressonan-
60
tes aplicados em sistemas ininterruptos de
energia (nobreak), Masters thesis, Univer-
40
sidade Federal do Rio Grande do Sul.
20 Referncia
VRMS de sada
Chen, C.-T. (2009). Linear System Theory And
Critrio de 2% Design, 3 edn, Oxford University Press.
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tempo (s)
Eckhard, D. (2008). Projeto de controladores ba-
seado em dados: Convergencia dos metodos
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200
TIONAL ELECTROTECHNICAL COM-
150
MISSION, Switzerland.
100
IEEE Std 944 (1986). Technical report, AME-
Tenso (V) Corrente (A)

50
0 TUTE, New York.
50
100
150
200
Referncia
250
0 0.02 0.04
Figura 7: Simulacao do inversor de frequencia com
o uso do controlador da equacao (6) e degrau de
carga linear maxima.
Por fim, deve ser desdobrado o estudo desta
formulacao de controlador para mais modos de
ressonancia, para que atenda ao uso de carga nao-
linear no sistema.
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