UNIVERSIDAD NACINONAL DE EDUCACIN

Enrique Guzmn Y Valle

La Cantuta
Alma Mter del Magisterio Nacional

FACULTAD DE EDUACIN INICIAL

ASIGNATURA: INFORMATICA

PROFESORA: CALDERON YAMILE K. LIVIA

SECCIN: I-2

INTEGRANTES:

1) GLVEZ MORALES, Maribel

2) GUERRA ROMERO, Lizbeth

3) GUERRRO HIDALGO, Karina

4) IZQUIERDO ORTEGA, Mayra

5) LIRA FABIN, Ana Rosa

DEDICATORIA

Este trabajo est dedicado

con el afecto ms profundo
a todas las profesoras que
da a da entregan su tiempo
para el cuidado de sus
Alumnos.

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 La Robtica

Dedicatoria
Sumario
Introduccin
Captulo I
1.1 Historia De La Robtica
1.2 Automatizacin de la robtica
Captulo II
2. Clasificacin De Los Robots
2.1 Por su arquitectura
2.2 Por nivel de inteligencia
Captulo III
3. Robots
3.1Aplicacin de la robtica
3.2Robots nucleares
Captulo I V
4. La Industria
Capitulo V
5. El mercado de la robtica y las perspectivas futuras
Conclusiones

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 INTRODUCCIN

Hay muchos trabajos que las personas no les gusta hacer, sea ya por ser
aburrido o bien peligroso, siempre se va a tratar de evitar para no hacerlo. La
solucin ms prctica era obligar a alguien para que hiciera el trabajo, esto
se le llama esclavitud y se usaba prcticamente en todo el mundo bajo la
poltica de que el fuerte y el poder dominan al dbil.

Ahora los robots son ideales para trabajos que requieren movimientos
repetitivos y precisos. Una ventaja para las empresas es que los humanos
necesitan descansos, salarios, comida, dormir, y una rea segura para
trabajar, los robots no. La fatiga y aburrimiento de los humanos afectan
directamente a la produccin de una compaa, los robots nunca se aburren
por lo tanto su trabajo va a ser el mismo desde que abra la compaa a las
8:00 AM hasta las 6:00PM.

El noventa por ciento de robots trabajan en fbricas, y ms de la mitad

hacen automviles. Las compaas de carros son tan altamente
automatizadas que la mayora de los humanos supervisan o mantienen los
robots y otras mquinas.

Otro tipo de trabajo para un robot es barajar, dividir, hacer, etc. en fbricas
de comidas. Por ejemplo, en una fbrica de chocolates los robots arman las
cajas de chocolates. Cmo lo hacen? Son guiados por un sistema de
visin, un brazo robtico que localiza cada pieza de chocolate y de forma
gentil sin daar al producto lo separa y divide

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 HISTORIA DE LA ROBOTICA

La palabra Robot proviene de la palabra checa "robota" que significa

"servidumbre" o "labor forzada". La utiliz el novelista checo Karel Capek en
su libro "RUR Rossum's Universal Robots" 1921.

La palabra Robtica tambin proviene de la ciencia ficcin, y apareci

por primera vez en el libro "Yo, Robot" del matemtico y novelista Isaac
Asimov en el ao de 1942. Issac Asimov tambin introdujo la idea de el
"cerebro positronico" (positronic brain), utilizado en la serie "Viaje a las
Estrellas ( Star Trek ) en el caracter "Data".

Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes
del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las
estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes,
quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus dioses.
Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos,
los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.

El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo

XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil
programable mediante tarjetas perforadas. La revolucin industrial impuls el
desarrollo de estos agentes mecnicos, entre los cuales se destacaron el
torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable
para pintar con spray de Pollard y Roselund (1939). Adems de esto durante
los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos
muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de
Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del
siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para
un propsito especfico: la diversin. En 1805, Henri Maillardert construy
una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas
se utilizaban como ' el programa ' para el dispositivo en el proceso de

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escribir y dibujar. Estas creaciones mecnicas de forma humana deben
considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres
que se anticiparon a su poca.

La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de

teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el
dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el hombre fabrica un
robot luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido
mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. La palabra
checa 'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se
tradujo al ingles se convirti en el trmino robot.

Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con

varias narraciones relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el
acuamiento del trmino Robtica. La imagen de robot que aparece en su
obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada
que acta de acuerdo con tres principios.

Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la

Robtica, y son:

1.- Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin,

que un ser humano sufra daos.
2.- Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos,
salvo que estn en conflictos con la primera ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en
conflicto con las dos primeras leyes.

Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del

ser humano, de sta forma su actitud contraviene a la de Kapek.

Inicialmente, se defina un robot como un manipulador reprogramable y

multifuncional diseado para trasladar materiales, piezas, herramientas o

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aparatos a travs de una serie de movimientos programados para llevar a
cabo una variedad de tareas.

El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas

computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentados,
transmisin de potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores
han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear
tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para
que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50's. La
investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el
procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e
invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras.

Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos

robots para traslado de maquinaria de Devol. Tambin en ese ao aparecen
las primeras computadoras: J. Presper Eckert y John Maulchy construyeron
el ENAC en la Universidad de Pensilvania y la primera mquina digital de
propsito general se desarrolla en el MIT. En 1954, Devol disea el primer
robot programable y acua el termino "autmata universal", que
posteriormente recorta a Unimation. As llamara Engleberger a la primera
compaa de robtica. La comercializacin de robots comenzara en 1959,
con el primer modelo de la Planet Corporation que estaba controlado por
interruptores de fin de carrera.

En 1964 se abren laboratorios de investigacin en inteligencia artificial

en el MIT, el SRI (Stanford Research Institute) y en la universidad de
Edimburgo. Poco despus los japoneses que anteriormente importaban su
tecnologa robtica, se sitan como pioneros del mercado.

Otros desarrollos Importantes en la historia de la robtica fueron:

En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia

de artculos. Programada de Devol. Utilizan los principios de control

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numrico para el control de manipulador y era un robot de transmisin
hidrulica.

En 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para

atender una mquina de fundicin de troquel.

En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura

por pulverizacin.

En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento

elctrico, se desarroll en la Standford University.

En 1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de

robots del tipo de computadora para la investigacin con la denominacin
WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se
desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation
por Vctor Scheinman y Bruce Simano.

En 1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal

Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en
diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.

En 1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de

demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de
mquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y
posiciones fuera de un recipiente.

Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los

sistemas mviles autnomos, que son aquellos que son capaces de
desenvolverse por s mismos en entornos desconocidos y parcialmente
cambiantes sin necesidad de supervisin.

El primer robot mvil de la historia, pese a sus muy limitadas

capacidades, fue ELSIE (Electro-Light-Sensitive Internal-External),
construido en Inglaterra en 1953. ELSIE se limitaba a seguir una fuente de

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luz utilizando un sistema mecnico realimentado sin incorporar inteligencia
adicional. En 1968, apareci SHACKEY del SRI (standford Research
Institute), que estaba provisto de una diversidad de sensores as como una
cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo. El
proceso se llevaba en dos computadores conectados por radio, uno a bordo
encargado de controlar los motores y otro remoto para el procesamiento de
imgenes.

En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet

Propulsin Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar
terrenos hostiles. El primer fruto de esta alianza seria el MARS-ROVER, que
estaba equipado con un brazo mecnico tipo STANFORD, un dispositivo
telemtrico lser, cmaras estreo y sensores de proximidad.

En los ochenta aparece el CART del SRI que trabaja con procesado de
imagen estreo, ms una cmara adicional acoplada en su parte superior.
Tambin en la dcada de los ochenta, el CMU-ROVER de la Universidad
Carnegie Mellon incorporaba por primera vez una rueda timn, lo que
permite cualquier posicin y orientacin del plano.

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 En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente
ambiciosos, como es el caso del IT, diseado para expresar emociones, el
COG, tambin conocido como el robot de cuatro sentidos, el famoso
SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehculo de turismo con control
remotos, y otros mucho mas especficos como el CYPHER, un helicptero
robot de uso militar, el guardia de trafico japons ANZEN TARO o los robots
mascotas de Sony.

En el campo de los robots antropomorfos (androides) se debe

mencionar el P3 de Honda que mide 1.60m, pesa 130 Kg y es capaz de
subir y bajar escaleras, abrir puertas, pulsar interruptores y empujar
vehculos.

En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco

generaciones (divisin hecha por Michael Cancel, director del Centro de
Aplicaciones Robticas de Science Application Inc. En 1984). Las dos
primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas
repetitivas con autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin
artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventas. La
cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e interiores y la quinta

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entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se esta trabajando
actualmente.

"Un manipulador reprogramable, multifuncional, diseado para mover

materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados, a traves de
varios movimientos programados para la realizacin de una variedad de
tareas".

El primer robot, segn de la poca moderna fue creado por Grey

Walters, en la dcada de los 40, 1942. Y lo llam "Elsie la Tortuga" (Machina
speculatrix).

Posteriormente el Instituto de Investigacin de la Universidad de

Stanford, en California en 1960 desarroll a "Shakey" que era una caja
inestable con ruedas, que utilizaba memoria y razonamiento lgico para
resolver problemas y navegar en su entorno.

El primer robot industrial moderno fue seguramente "Unimates" creado

por George Devol y Joe Engleberger entre 1950 y 1960. Engelberger inici la
primera compaia robtica, llamada "Unimation" y por ello fue llamada
"padre de la robtica".

Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los
primeros robots en la dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia
artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin
humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de
mecanismos para probar sus teoras. Las primeras patentes aparecieron en
1946 con los muy primitivos robots para traslado de maquinaria de Devol.
Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras.En 1954, Devol
disea el primer robot programable.

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12
 AUTOMATIZACIN Y ROBTICA

La historia de la automatizacin industrial est caracterizada por

perodos de constantes innovaciones tecnolgicas. Esto se debe a que las
tcnicas de automatizacin estn muy ligadas a los sucesos econmicos
mundiales.

El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseo asistidos

por computadora (CAD), y los sistemas de fabricacin asistidos por
computadora (CAM), son la ltima tendencia en automatizacin de los
procesos de fabricacin y luego se cargaban en el robot.. stas tecnologas
conducen a la automatizacin industrial a otra transicin, de alcances an
desconocidos.

Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robtica ha sido

lento en comparacin con los primeros aos de la dcada de los 80s, de
acuerdo a algunas predicciones, la industria de la robtica est en su
infancia. Ya sea que stas predicciones se realicen completamente, o no, es
claro que la industria robtica, en una forma o en otra, permanecer.

En la actualidad el uso de los robots industriales est concentrado en

operaciones muy simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta
precisin. La Fig. 3.1 refleja el hecho de que en los 80s las tareas
relativamente simples como las mquinas de inspeccin, transferencia de
materiales, pintado automotriz, y soldadura son econmicamente viables
para ser robotizadas. Los anlisis de mercado en cuanto a fabricacin
predicen que en sta dcada y en las posteriores los robots industriales
incrementaran su campo de aplicacin, esto debido a los avances
tecnolgicos en sensorica, los cuales permitirn tareas mas sofisticadas
como el ensamble de materiales.

Como se ha observado la automatizacin y la robtica son dos

tecnologas estrechamente relacionadas. En un contexto industrial se puede
definir la automatizacin como una tecnologa que est relacionada con el

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empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computadoras para la
operacin y control de la produccin. En consecuencia la robtica es una
forma de automatizacin industrial.

Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial :

automatizacin fija, automatizacin programable, y automatizacin flexible.

La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es

muy alto, y por tanto se puede justificar econmicamente el alto costo del
diseo de equipo especializado para procesar el producto, con un
rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro
inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo
a la vigencia del producto en el mercado.

La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de

produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a
obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para adaptarse a
la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin se realiza por
medio de un programa (Software).

La automatizacin flexible, por su parte, es ms adecuada para un

rango de produccin medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas
de la automatizacin fija y de la automatizacin programada.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Actualmente hay varias formas de clasificar a los robots, pero nosotros

vamos a analizar a los robots segn las siguientes caractersticas:

POR SU ARQUITECTURA

ANDROIDES

Los androides son robots que se asemejan y actan como los seres
humanos. Actualmente, los androides reales solo existen en la imaginacin y
en las pelculas de ficcin.

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MVILES

Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas que los capacitan
para desplazarse de acuerdo su programacin. Elaboran la informacin que
reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en
determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte
de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan
en investigacin.

ZOOMRFICOS

Robots caracterizados principalmente por su sistema de locomocin

que imita a diversos seres vivos. Los androides pueden ser considerados
robots zoomrficos.

MDICOS

Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos

fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de
mando. Con ellos se logra suplir las extremidades o incluso rganos de los
seres humanos.

INDUSTRIALES

Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos

destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de
fabricacin o manipulacin

OTROS

Teleoperadores: pueden clasificarse o no como robots. Se controlan

remotamente por un operador humano. Son muy sofisticados y se utilizan en
desactivacin de bombas.

Hbridos: corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura

es una combinacin de las anteriores.

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POR NIVEL DE INTELIGENCIA

Podemos clasificar a los robots dentro de 6 clases segn su nivel de

inteligencia.

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

2.- Robots de secuencia arreglada.

3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la

secuencia fcilmente.

4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a

travs de la tarea.

5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin

del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.

6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con

cambios en el medio ambiente.

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 ROBOTS.

Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos

de entrada y que pueden estar conectados a la computadora. Esta, al recibir
la informacin de entrada, ordena al robot que efecte una determinada
accin. Puede ser que los propios robots dispongan de microprocesadores
que reciben el input de los sensores y que estos microprocesadores ordenen
al robot la ejecucin de las acciones para las cuales est concebido. En este
ltimo caso, el propio robot es a su vez una computadora.

Robot industrial: Nace de la unin de una estructura mecnica

articulada y de un sistema electrnico de control en el que se integra una
computadora. Esto permite la programacin y control de los movimientos a
efectuar por el robot y la memorizacin de las diversas secuencias de
trabajo, por lo que le da al robot una gran flexibilidad y posibilita su
adaptacin a muy diversas tareas y medios de trabajo.

Un robot industrial es, por su propia naturaleza, un nuevo tipo de

maquinaria que proporciona una flexibilidad doble:

a) Flexibilidad mecnica, proporcionada por estar constituido

por un sistema mecnico articulado que puede variar la
posicin de su extremo libre en el espacio, adoptando adems
una orientacin espacial deseada.

b) Flexibilidad de programacin, debida a que su configuracin

espacial est controlada por un computador, y por lo tanto
puede ser cambiada fcilmente con solo cambiar el programa.

La movilidad del manipulador es el resultado de una serie de

movimientos elementales, independientes entre s, denominados grados de
libertad del robot.

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 Los beneficios que se obtienen al implementar un robot de este tipo
son:

- Reduccin de la labor.

- Incremento de utilizacin de las mquinas.

- Flexibilidad productiva.

- Mejoramiento de la calidad.

- Disminucin de pasos en el proceso de produccin.

- Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reduccin de riesgos

personales.

- Mayor productividad.

- Ahorro de materia prima y energa.

- Flexibilidad total.

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 APLICACIN DE LA ROBTICA

Las aplicaciones de la robtica examinadas anteriormente responden a

los sectores que, como el del automvil o el de la manufactura, han sido
desde hace 30 aos usuarios habituales de los robots industriales. Este uso
extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado por la buena
adaptacin del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos
estructurados. De este modo, la competitividad del robot frente a otras
soluciones de automatizacin se justifica por su rpida adaptacin a series
cortas, sus buenas caractersticas de precisin y rapidez, y por su posible
reutilizacin con costes inferiores a los de otros sistemas.

Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir

elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y
no existe un conocimiento detallado del entorno.

Entre estos sectores podra citarse la industria nuclear, la construccin,

la medicina o el uso domestico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de
sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues estas responden a
soluciones aisladas a problemas concretos.

Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y pueden

ser definidos como:

Un dispositivo electromecnico, mvil o estacionario, con uno o ms

brazos mecnicos, capaces de acciones independientes.

Estos robots estn siendo aplicados en sectores como:

Agricultura y silvicultura.
Ayuda a discapacitados.

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 Construccin.
Domsticos.
Entornos peligrosos.
Espacio.
Medicina y salud.
Minera.
Submarino.
Vigilancia y seguridad.

En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza

por la falta de estructuracin tanto del entorno como de la tarea a realizar, y
la menor importancia de criterios de rentabilidad econmica frente a la de
realizar tareas en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso
de las personas.

Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con

un mayor grado de inteligencia, puesto que se traduce en el empleo de
sensores y del software adecuado para la toma rpida de decisiones. Puesto
que en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial
(disciplina que aborda esta problemtica) no esta lo suficientemente
desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robots de
servicio, es frecuente que estos cuenten con un mando remoto, siendo en
muchas ocasiones robots teleoperados.

Centros de investigacin en robtica, como la universidad de Carnegie-

Mellon o el jet propulsin laboratory (JPL) en Estados Unidos, han orientado
desde hace tiempo buena parte de sus esfuerzos de investigacin en
robtica en esta lnea, desarrollando robots especializados, capacitados para
trabajar en el exterior, en entornos no estructurados y peligrosos (superficie
de planetas, volcanes, desastres nucleares, etc.).

20
AEROBOTS.

Muchos de estos sistemas responden en buena medida a los

conceptos de tele manipulador o robot teleoperado, para dar una idea de las
posibilidades de la robtica en estos sectores, se comentaran algunas
aplicaciones concretas en las que el robot ha aportado mejoras y beneficios
al proceso primitivo.

INDUSTRIA NUCLEAR.

Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los ms

susceptibles de utilizar robots de diseo especifico. Entre las diversas
aplicaciones se han escogido aqu, por su especial relevancia, las relativas a
las operaciones de mantenimiento en zonas contaminadas y de
manipulacin de residuos.
Inspeccin de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear.
Las operaciones de inspeccin y mantenimiento de las zonas mas
contaminadas de una central nuclear de produccin de energa elctrica son
por su naturaleza largas y costosas.

De realizarlas manualmente, el tiempo de exposicin de los operadores

a la radiacin es un factor crtico que, junto con el elevado coste que supone
una interrupcin temporal del funcionamiento del sistema en cuestin,
justifica sin lugar a dudas la utilizacin de sistemas robotizados,
normalmente teleoperador, total o parcialmente, que sustituyan al operador.

En el generador de vapor se produce el intercambio de calor entre el

fluido primario y secundario. Para ello, dentro de la vasija del generador, se
encuentran dispuestas en forma matricial los tubos por los que circula el
fluido receptor del calor.

21
 El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar peridicamente
labores de inspeccin, para que en el caso de que alguno se encuentre
daado inutilizarlo, poniendo en funcionamiento alguno de los tubos de
reserva que a tal fin se han dispuesto en el generador.

Para realizar esta labor de manera automtica puede utilizarse un robot

de desarrollo especifico que, introducido en la vasija, posicione una sonda
de inspeccin en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior del
tubo, proporcionara informacin sobre el estado mismo.

Es preciso considerar que el robot se introduce en la vasija mediante un

sistema mecnico que, junto con los posibles errores en la disposicin
matricial de los tubos, obliga a que el robot trabaje, bien con ayuda de tele
operacin, o bien con sistemas sensoriales externos como visin lser, que
proporcionen la posicin real relativa entre el extremo del robot y los tubos.

ROBOTS NUCLEARES

Manipulacin de residuos radioactivos.

La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos

radioactivos de baja contaminacin (vestimentas, envases de plstico, papel,
etc.) o de alta contaminacin (restos de las clulas del reactor, materiales en
contacto directo prolongado con las zonas radioactivas, etc.). La forma
tamao y peso de estos desechos es variable y su manipulacin tiene por
objeto final su envase de contenedores especiales, que son posteriormente
transportados y almacenados (lo que origina una nueva problemtica).

Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de

manipuladores con unin mecnica y seguimiento directo del proceso por
parte del operador a travs de un cristal (en caso de baja contaminacin),

22
como con sistemas con mando remoto por radio o cable en el caso de
contaminacin elevada. Estos manipuladores permiten la flexibilidad
necesaria para manipular elementos de peso variable y forma no definida.

Adems, es preciso considerara la importancia que tiene la

optimizacin del espacio ocupado por los residuos en su almacenamiento,
por lo que antes de su envasado en los contenedores puede ser preciso
fragmentarlos.
Medicina.

De entre la s varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca la

ciruga. Las primeras aplicaciones de la robtica a la ciruga del cerebro
datan del ao 1982. En esta fecha se comenz en Memorial Medical Center
de Long Beach (California) un programa cuyo objetivo consista en utilizar un
robot comercial (Puma 260) para realizar determinadas operaciones de
neurociruga. Desde entonces se han puesto a punto varios sistemas que,
con ayuda de un scanner, un ordenador registre toda la informacin
necesaria del cerebro para que el equipo medico decida el punto exacto
donde debe ser realizada la incisin, donde penetrara la sonda para obtener
una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra
perfectamente situado con respecto al paciente, porta en su extremo los
instrumentos necesarios para realizar la incisin, tomar la muestra, etc.

La utilizacin de un robot conectado al ordenador permite que tanto la

incisin como la toma de la muestra se realicen con la mxima precisin y en
un tiempo notablemente inferior al que se consumira en caso de emplear el
sistema habitual. Adems, se descarga al cirujano de la mecnica de ciertas
tareas como el correcto posicionamiento de los instrumentos de ciruga con
respecto al crneo del paciente, permitiendo una mayor concentracin en el
seguimiento y control de la operacin. Tambin, otro posible beneficio de la
aplicacin de la robtica a la ciruga se encuentra en el tele diagnostico y la

23
tele ciruga. Esta ultima consiste en la operacin remota de un paciente
mediante un tele manipulador.

TELEPRESENCIA.

En julio de 1993 un robot SCARA en Miln (Italia) realizo sobre el

hgado de un cerdo una biopsia y una incisin para introducir un
laparoscopio. El robot estaba siendo teleoperado en tiempo real desde
14000km de distancia en el Jet Propulsin Lab. De Pasadena, California.
Las ordenes del cirujano y al informacin procedente de la sala de
operaciones eran intercambiadas a travs de 2 satlites de comunicaciones
y redes de fibra ptica.

Esta primera experiencia en operacin remota permite asegurar que

este tipo de intervenciones sobre pacientes humanos podr ser una realidad
en un futuro prximo. Su justificacin puede encontrarse en el tratamiento de
pacientes situados en localizaciones difcilmente alcanzables (espacio,
plataformas submarinas, minera, etc.). No obstante hay que considerar que
aun existen importantes dificultades tcnicas, como es el retraso en las
comunicaciones y el elevado coste.
Construccin.

El sector de la construccin es, en la mayora de los pases

industrializados, uno de los que moviliza mayor numero de recursos
econmicos y humanos. No es pues de extraar que desde hace algo mas
de una dcada se estn desarrollando gran numero de sistemas
robotizados, orientados a automatizar en lo posible algunas de las mltiples
labores que entran a formar parte delos procesos constructivos.

En este tipo de aplicaciones de la robtica, como en otros muchos, es

Japn el pas que cuenta con mayor numero de sistemas en funcionamiento.
En algunos casos se trata de robots parcialmente teleoperados, construidos

24
a partir de maquinaria convencional (gras, excavadoras, etc.). En otros es
maquinaria especficamente construida para resolver un proceso concreto.

Si se analizan las condiciones existentes para la robotizacin de la

construccin se llega entre otras a las siguientes conclusiones:

Las condiciones de trabajo son complejas.

Los robots deben tener capacidad de locomocin y cierto grado de
inteligencia.
Deben manejar piezas pesadas y de grandes dimensiones.
Las operaciones a realizar son complejas, variadas y poco repetitivas.
Los robots deben ser fcilmente transportables a la obra.

Con estos condicionantes, las posibles tareas robotizables dentro de la

construccin de edificios (comerciales, industriales o residenciales) podran
agruparse en:

Operaciones de colocacin de elementos.

Construccin mediante colocacin repetitiva de estructuras bsicas

(ladrillos, Bloques, etc.).

Posicionamiento de piezas, normalmente grandes y pesadas (vigas, etc.).

Unin de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura,
remaches, etc.).
Sellado de las uniones entre diferentes piezas.
Operaciones de tratamiento de superficies.

ACABADO DE SUPERFICIES (pulido, etc.).

Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.

Extensin de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc.).

25
Operaciones de rellenado.
Vertido de cemento u hormigon en encofrados.
Excavacin para la preparacin de terrenos y movimiento de tierras.
Rellenado con tierra de volmenes vacos.
Otras.

Fuera de la construccin de edificios, cabran destacar las realizaciones

de robots para la construccin de tneles, carreteras (asfaltado), inspeccin
de estructuras en puentes o muros de edificios difcilmente accesibles, etc.
La tabla recoge alguna de las realizaciones ms conocidas en esta rea.
Como se puede observar, destacan los desarrollos japoneses. No obstante,
debe indicarse que, como en muchas otras ocasiones, los robots japoneses
son, en su mayora, teleoperados total o parcialmente, mientras que en
Europa y EU existe una mayor tendencia al desarrollo de sistemas con un
mayor grado de autonoma.

LA INDUSTRIA

El diseo e implementacin de procesos cada vez ms automatizados,

es lo que ha permitido a la industria automotriz fabricar cantidades
inimaginables de autos por ao a precios competitivos, sin descuidar su
calidad y seguridad.

Actualmente resulta difcil que alguno de los sectores de nuestra vida

diaria, de la economa o de la tcnica, pueda prescindir del uso de los
plsticos. Slo basta con mirar a nuestro alrededor y analizar cuntos
objetos son de plstico, para visualizar la importancia de este material que,
por supuesto, se refleja en los ndices de crecimiento que ha desarrollado en
las ltimas dcadas.

26
 Actualmente, la industria automotriz, una de las ms importantes a nivel
mundial econmicamente hablando y muy competida por marcas de
diferentes pases, est utilizando cada vez ms el plstico para la fabricacin
de sus componentes. El rpido crecimiento de la industria plstica ha
beneficiado grandemente a estas compaas, de manera que han podido
diversificar el diseo de sus piezas sin tener que limitar su funcionalidad.

En la actualidad, los robots ofrecen ventajas en las lneas de

produccin, ya que mantienen una constante comunicacin con dispositivos
que estn a su alrededor, y permiten llevar un monitoreo constante de lo que
hace el robot las 24 horas del da, lo que los vuelve altamente seguros y
confiables.

Algunos pueden detectar errores del mismo robot o de otros

dispositivos, frenando las lneas de produccin en caso de problemas.

Adems, presentan una gran versatilidad, pues cada robot puede tener
diversas aplicaciones dentro de una misma lnea de produccin, como
palletizar partes, ensamblar las mismas, pintar, hacer monitoreos con fines
de calidad, colocar etiquetas en algunas piezas, prcticamente sin la
intervencin de la mano de obra humana.

27
 Las velocidades que actualmente desarrollan los robots son
impresionantes, pueden trabajar en un ciclo completo en menos de tres
segundos, hablando de piezas de pared delgada, o si tenemos un proceso
de decoracin de piezas como un tablero de automvil donde es necesario
un sistema IML (etiquetado dentro del molde) podemos lograr todo el ciclo
en menos de 30 segundos, y lo mejor de todo es que como resultado se
obtiene una pieza completamente terminada, evitando la necesidad de
trabajos adicionales y duplicidad de almacenes.

Tambin existen robots con sistemas de visin que pueden detectar si

la pieza cumple o no con las caractersticas necesarias, simplificando
enormemente el proceso de calidad.

LABORATORIOS

Los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los

laboratorios. Llevan acabo con efectividad tareas repetitivas como la
colocacin de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medicin. En
sta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar
procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de preparacin
de muestras consiste de un robot y una estacin de laboratorio, la cual
contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas,
etc.

Las muestras son movidas desde la estacin de laboratorios por el

robot bajo el control de procedimientos de un programa.

Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre

la operacin manual: incrementan la productividad, mejoran el control de
calidad y reducen la exposicin del ser humano a sustancias qumicas
nocivas.

Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicin del pH, viscosidad,

y el porcentaje de slidos en polmeros, preparacin de plasma humano para

28
muestras para ser examinadas, calor, flujo, peso y disolucin de muestras
para presentaciones espectromticas.

MANIPULADORES CINEMATICOS

La tecnologa robtica encontr su primera aplicacin en la industria

nuclear con el desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo.
Los robots ms recientes han sido utilizados para soldar a control remoto y
la inspeccin de tuberas en reas de alta radiacin. El accidente en la
planta nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimul el
desarrollo y aplicacin de los robots en la industria nuclear. El reactor
numero 2 (TMI-2) predio su enfriamiento, y provoc la destruccin de la
mayora del reactor, y dejo grandes reas del reactor contaminadas,
inaccesible para el ser humano. Debido a los altos niveles de radiacin las
tareas de limpieza solo eran posibles por medios remotos. Varios robots y
vehculos controlados remotamente han sido utilizados para tal fin en los
lugares donde ha ocurrido una catstrofe de este tipo. sta clase de robots
son equipados en su mayora con sofisticados equipos para detectar niveles
de radiacin, cmaras, e incluso llegan a traer a bordo un minilaboratorio
para hacer pruebas.

AGRICULTURA

Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcin, pero

la realidad es muy diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de
Investigacin Australiano, el cual ha invertido una gran cantidad de dinero y
tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se
encuentra una mquina que esquila a las ovejas. La trayectoria del cortador
sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geomtrico de la
oveja.

Para compensar el tamao entre la oveja real y el modelo, se tiene un

conjunto de sensores que registran la informacin de la respiracin del
animal como de su mismo tamao, sta es mandada a una computadora
que realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del
cortador en tiempo real.

29
 Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla
otro proyecto, que consiste en hacer un sistema automatizado de un
obrador, el prototipo requiere un alto nivel de coordinacin entre una cmara
de vdeo y el efector final que realiza en menos de 30 segundos ocho cortes
al cuerpo del cerdo.

Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental

para incluir a los robots en la siembra, y poda de los viedos, como en la
pizca de la manzana.

ESPACIO

La exploracin espacial posee problemas especiales para el uso de

robots. El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un
equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio.
Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de
Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial; pero
como todava no se llega a un grado de automatizacin tan precisa para sta
aplicacin, el ser humano an no ha podido ser reemplazado por estos. Por
su parte, son los teleoperadores los que han encontrado aplicacin en los
transbordadores espaciales.

En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar

este tipo de robots, aunque el ser humano participa en la realizacin del
control de lazo cerrado.

Algunas investigaciones estn encaminadas al diseo, construccin y

control de vehculos autnomos, los cuales llevarn a bordo complejos
laboratorios y cmaras muy sofisticadas para la exploracin de otros
planetas.

En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del

Lunokhod 1, el cual posea cmaras de televisin, sensores y un pequeo
laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra.

En Julio de 1976, los norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1,

llevaba abordo un brazo robotizado, el cual recoga muestras de piedra,

30
tierra y otros elementos las cuales eran analizadas en el laboratorio que fue
acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambin contaba con un
equipo muy sofisticado de cmaras de vdeo.

EN EL HOGAR

La aplicacin ms antigua es en el hogar. Los electrodomsticos,

como hoy los conocemos, forman parte del mundo de la robtica, y aunque
parezca increble, stos son robots domsticos. No se requiere de una gran
programacin previa, ni de mecanismos sper complejos para poder
caracterizar a un robot domstico, puesto que este es su fin: facilitar las
labores domsticos, y por consiguiente ocupar el menor espacio posible
para poder realizar las tareas.

Uno de los primeros robots domsticos fue la estufa, ya sea de lea o

de gas; le siguen el refrigerador, el lava trastes, el horno de microondas, el
horno elctrico y as muchos ms electrodomsticos que pasan
desapercibidos por la mayora de nosotros, y no nos damos cuenta de que
tambin son considerados como robots, robots electrodomsticos.

Para el Entretenimiento

La robtica ha invadido la mayora de nuestras actividades cotidianas,

muestra de ello, es la robtica en los medios de esparcimiento, y como
ejemplo podemos citar al fabuloso parque de diversiones Disneylandia.

En este parque de diversiones se pueden encontrar una gran variedad

de aplicaciones de la robtica, desde pjaros cantores, elefantes en
movimiento, cocodrilos, osos, hasta simuladores de vuelo, androides,
submarinos, etc.

Como se puede ver, la robtica puede ser utilizada en casi cualquier

actividad que el ser humano realice, y puede ser de gran utilidad.

31
 Nos damos cuenta de que la robtica empieza a ser parte de nuestras
vidas cotidianas, as como lo empezaron algunas de las actividades que
actualmente realizamos todos los das.

EL MERCADO DE LA ROBOTICA Y LAS PERSPECTIVAS FUTURAS

Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en

Estados Unidos a razn del 25% de acuerdo a estadsticas del ao 1981 a
1992. El incremento de sta tasa se debe a factores muy diversos. En primer
lugar, hay ms personas en la industria que tienen conocimiento de la
tecnologa y de su potencial para sus aplicaciones de utilidad. En segundo
lugar, la tecnologa de la robtica mejorar en los prximos aos de manera
que har a los robots ms amistosos con el usuario, ms fciles de
interconectar con otro hardware y ms sencillos de instalar.

En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de

escala en la produccin de robots para proporcionar una reduccin en el
precio unitario, lo que hara los proyectos de aplicaciones de robots ms
fciles de justificar. En cuarto lugar se espera que el mercado de la robtica
sufra una expansin ms all de las grandes empresas, que ha sido el
cliente tradicional para sta tecnologa, y llegue a las empresas de tamao
mediano, pequeo y por que no; las microempresas. Estas circunstancias
darn un notable incremento en las bases de clientes para los robots

La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Si

continan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de
investigacin en el laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente
en una tecnologa factible, los robots del futuro sern unidades mviles con
uno o ms brazos, capacidades de sensores mltiples y con la misma
potencia de procesamiento de datos y de clculo que las grandes
computadoras actuales. Sern capaces de responder a ordenes dadas con
voz humana. As mismo sern capaces de recibir instrucciones generales y
traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico de

32
acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrn ver, or, palpar, aplicar una
fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por sus propios
medios.

En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de los

seres humanos. Es difcil pensar que los robots llegarn a sustituir a los
seres humanos en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots Universales
de Rossum. Por el contrario, la robtica es una tecnologa que solo puede
destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras
tecnologas, hay peligros potenciales implicados y deben establecerse
salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.

El paso del presente al futuro exigir mucho trabajo de ingeniera

mecnica, ingeniera electrnica, informtica, ingeniera industrial, tecnologa
de materiales, ingenieras de sistemas de fabricacin y ciencias sociales.

La Sociedad actual se encuentra inmersa en una Revolucin

Tecnolgica, producto de la invencin del transistor semiconductor en 1951
( fecha en la que sali al mercado ). Este acontecimiento ha provocado
cambios trascendentales as como radicales en los mbitos sociales,
econmicos, y polticos del orbe mundial.

sta Revolucin da origen a un gran nmero de ciencias

multidiciplinarias; este es el caso de la Robtica. La Robtica es una ciencia
que surge a finales de la dcada de los 50s, y que a pesar de ser una
ciencia relativamente nueva, ha demostrado ser un importante motor para el
avance tecnolgico en todos los mbitos (Industria de manufactura, ciencia,
medicina, industria espacial; etc.), lo que genera expectativas muy
interesantes para un tiempo no muy lejano.

Sin embargo es en la Industria de Manufactura donde la Robtica

encuentra un campo de aplicacin muy amplio, su funcin es la de suplir la
mano de obra del Hombre en aquellos trabajos en los que las condiciones no

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son las ptimas para este (minas, plantas nucleares, el fondo del mar; etc.),
en trabajos muy repetitivos y en innumerables acciones de trabajo.

Debido al alto costo que representa el automatizar y robotizar un

proceso de produccin, la tendencia actual en Robtica es la investigacin
de microrobots y robots mviles autnomos con un cierto grado de
inteligencia, este ltimo es el campo en el que se basa este proyecto de
investigacin.

Por lo anteriormente expuesto se explica la necesidad y la importancia

de que Institutos de Investigacin, Centros Tecnolgicos, la Industria Privada
en coordinacin con las Universidades se den a la tarea de destinar recursos
tanto econmicos y humanos para aliviar el rezago tecnolgico que el pas
padece.

Cabe hacer mencin que este proyecto fue financiado por el Centro de
Investigacin y Estudios Avanzados del IPN (CINVESTAV).

34
 CONCLUSIN

La robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de

la gente tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus
aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el
origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las
aplicaciones tiles de la robtica como ciencia.
El principal objetivo del presente proyecto, es el de dar un vistazo
al mundo de la robtica. No se muestra informacin ficticia,
solamente se tiene un breve resumen del mundo de la robtica;
todas las fuentes de informacin se pueden encontrar al final del
documento en el apartado de Bibliografa, ah se muestran las
referencias bibliogrficas y algunas direcciones de Internet en
donde se bas para generar este documento.

La robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes

hace miles de aos. Nos basaremos en hechos registrados a
travs de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente
los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la
robtica no era reconocida como ciencia, es mas, la palabra robot
surgi hace mucho despus del origen de los autmatas.

Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida

artificial. Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le
acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas
repetitivas, tareas pesadas difciles de realizar por un ser
humano. De acuerdo a algunos autores, como J. J. C. Smart y
Jasia Reichardt, consideran que el primer autmata en toda la
historia fue Adn creado por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva
son los primero autmatas inteligentes creados, y Dios fu quien
los program y les dio sus primeras instrucciones que debieran de

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 seguir. Dentro de la mitologa griega se puede encontrar varios
relatos sobre la creacin de vida artificial, por ejemplo, Prometeo
cre el primer hombre y la primer mujer con barro y animados con
el fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que la
humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial desde el
principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo.

Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran

creados con el fin de entretener a su dueo. Los materiales que se
utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es,
utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier
otro material moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de
algn tipo de transformacin para poder ser utilizado en la creacin
de los autmatas.

Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza

bruta para poder realizar sus movimientos. A las primeras
mquinas herramientas que ayudaron al hombre a facilitarle su
trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino ms bien se les
reconoca como artefactos simples mquinas.

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